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Presentado a:
JULIO CESAR BEDOYA PINO
Tutor.
Entregado por:
Miguel Angel Garcia Ferro
Código: 79223363
1 0 0 𝑃𝑥
0 1 0 𝑃𝑦
𝑻(𝒑) = [ ]
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1
𝑝𝑥 = 𝑖𝑥 𝑃 𝑝𝑥 𝑝𝑢
{𝑝 = 𝑖 𝑃 y 𝑝 =𝑹 𝑝
𝑦 𝑣 𝑦 𝑣
Entonces;
𝑖𝑥 𝑖𝑢 𝑖𝑥 𝑗𝑣
R=[𝑗 𝑖 ]
𝑦 𝑢 𝑗𝑦 𝑗𝑣
̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝑀
[𝑃]𝐹 = 𝑇[𝑃′]
Donde;
Robot cartesiano
Cilíndrico
con una articulación rotacional sobre una base y
articulacioneslineales para el movimiento en altura y en radio
Características:
Ventajas:
Se puede Utilizar en ambientes de fundición de metal sin
problemas
Posibilidad de trabajar como Carga de maquinaria.