Figura 7 “Cambio de Main Reset(Error)”.

Fuente:propia
Al colocar Como dato 26.6 en MR(Main Reset) obtendremos el más mínimo error entre el SP y el
PV final.

a) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del

controlador GAIN, utilizando la siguiente fórmula:

=
Kc = (6.45/(1.494*2.55)
Kc = 1.69
- Esta fórmula representa la ganancia en un control proporcional
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

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 Figura 8 “Cambio de Set Point a 50”.
Fuente:propia
En la gráfica se puede observar la variación de 10 que tuvo el Set Point (SP) .

b) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea igual
a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en
Controller Type seleccionar PID, Non-Intract, verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a
cero (MODO PI). Luego ponga el controlador en modo automático. Esperar que PV se estabilice.

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Figura 9 “cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea igual a
cero”
Fuente:propia
Al establecer que el error sea 0 , comprobamos en la gráfica que el error está próximo
a 0.
Error = SP - PV final

Figura 10 “Cambio de Ganancia”

Fuente:propia

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Así mismo, insertamos la ganancia Kc y aseguraremos que el Tiempo derivativo sea 0.

c) MODO PI: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia
del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
fórmulas:

= 4.88 = 8.1
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

Figura 11 “Cambio de Ganancia”

Fuente:propia
En este tipo de control PI trabajaremos con la variable Tiempo de integración ti.

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 Figura 12 “IAE”
Fuente:propia
Mediante el uso de Performance Measure podremos integrar las áreas de error

d) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el

error sea igual a cero.

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 Figura 13 “Cambio de Set Point”
Fuente:propia
Establecemos un Set point de 40 para calcular los parámetros de Razón de
decaimiento , tiempo de estabilización

e) MODO PID: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la

ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las
siguientes fórmulas:

= = =

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 Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.

Figura 14 “Gráfica PID”

Fuente:propia
En este tipo de control PID se incluyen los dos tiempos :
- Tiempo integrativo (ti)
- Tiempo derivativo (td)

Tabla 6

MODO P PI PID
KC 1.69 2.03
1.5
Ti (minutos) 8.49 5.1
Td (minutos) 1.275
e ss (%) 0.283 30 1.17
tS (minutos) 0.12 45 60
Overshoot (%) -.13 60 -11.77
Razón de decaimiento N.A. 1.27 1.30
T(min) N.A. >60 min >60 min
IAE 115.5 133 134

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 f) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados
hallados para PID.

Tabla 7

MODO PID
KC 2.5
Ti (minutos) 5.4
Td (minutos) 1.32
ess (%) 0.28
tS (minutos) 60
Overshoot (%) -8.47
Razón de decaimiento 1
T(min) >60 min
IAE 129

Figura 14:Método de tanteo para

obtener una gráfica PID mejorada.
Fuente:propia
Obtención de la gráfica con los datos que mejoran la performancia de la gráfica PID

Figura 14:”Error cero”.

Ademá cuando se ahuyenta la oscilación, obtenemos un error en estado estable de 0
Sp - Pvfinal.

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