Análise da estabilidade de tensão em sistemas elétricos de potência

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
CURSO DE ESTABILIDADE DE TENSÃO
Ministrantes:
Roberto Salgado, Ph.D. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.
Vera Lúcia de Castro Soares, M.Eng.
FLORIANÓPOLIS - SC
2004
Prefácio
Este texto foi elaborado para servir de material de apoio ao curso de Estabilidade de
Tensão, ministrado por professores do Laboratório de Sistemas de Potência Labspot,
vinculado ao Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica da Universidade
Federal de Santa Catarina (UFSC). O curso aborda os mecanismos de instabilidade
de tensão, modelagem de componentes do sistema elétrico de potência, as abordagens
baseadas em modelagem estática e dinâmica do problema de estabilidade de tensão,
ações de controle e o controle secundário de tensão. Maior ênfase foi dada aos métodos
baseados em modelagem estática do sistema, dado que tais métodos tendem a fornecer
mais facilmente ı́ndices de proximidade da instabilidade de tensão e quantificação de
ações de controle e vem sendo mais usados pela indústria atualmente. O objetivo na
elaboração do texto foi apresentar uma visão abrangente do problema, mas que não
esgota o estudo. As referências listadas no trabalho constituem uma complementação
importante para o estudo do tema.
ii
Sumário
1 Introdução 1
2 Definições e conceitos de estabilidade de tensão 3

2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Conceitos Básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Definições de estabilidade de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Casos de Instabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Estudo do Colapso de Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.6 Mecanismos de instabilidade de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Modelagem dos Componentes 13

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Modelagem estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.1 Máquina sı́ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.2 Modelagem das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2.3 Modelagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 Máquina sı́ncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4 Sistema de excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 Limitador de sobre-excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Modelagem das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.1 Modelagem estática das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.6.2 Modelagem dinâmica das cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.7 Modelagem de taps de transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.1 Caracterı́sticas de taps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7.2 Modelagem do tap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7.3 Modelagem da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8 Modelagem geral do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8.1 Dinâmica rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8.2 Dinâmica lenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9 Exemplo de modelagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
iv SUMÁRIO
3.9.1 Modelagem estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.9.2 Modelagem dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.10 Comentários e Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Análise por Modelagem Estática 33

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Aspectos Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Abordagem Estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Análise em Regime Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Equações Estáticas do Sistema de Potência . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Solução via Método de Newton Raphson . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.3 Relações de Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4 O Fluxo de Potência sem Solução Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4.1 O Método de Newton-Raphson com Amortecimento . . . . . . . 48
4.5 Determinação do Máximo Carregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.1 O Método da Continuação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5.2 O Uso de Técnicas de Otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.6 Índices de proximidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6.1 O Vetor Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.6.2 Decomposição em Valores Singulares . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7 Soluções Corretivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.7.1 Método do Autovetor à Esquerda . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.7.2 Aplicação de Métodos de Otimização . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.8 Medidas Corretivas Opcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8.1 Mı́nimo Corte de Carga com Direção Especificada . . . . . . . . 76
4.8.2 Mı́nimo Resı́duo por Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9 Conclusões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5 Análise por modelagem dinâmica 81

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 O problema de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.3 Estabilidade para pequenas perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.1 Bifurcações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.2 Bifurcações do ponto de equilı́brio . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3.3 Bifurcações de órbitas periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.4 Bifurcações globais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Estabilidade para grandes perturbações . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.1 Simulação no tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 Ações de Controle para a Estabilidade de Tensão 93

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2 Estabilidade a curto prazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2.1 Chaveamento rápido de capacitores/reatores . . . . . . . . . . . 94
6.2.2 Compensadores estáticos de reativo . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.3 Modulação de linhas de corrente contı́nua . . . . . . . . . . . . 94
6.2.4 Corte de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2.5 Eliminação rápida de falta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3 Estabilidade a longo prazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
SUMÁRIO v
6.3.1 Controle de LTCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

6.3.2 Controle na Barra de Alta Tensão de Usinas . . . . . . . . . . . 95
7 Controle Secundário de tensão 99

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2 Controle de Tensão em Sistemas Elétricos de Potência . . . . . . . . . . 99
7.3 Caracterı́sticas e funções de um Controle Secundário de Tensão . . . . . 101
A Fluxo de Potência em Coordenadas Retangulares 107

A.1 Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
B Elementos de Álgebra Linear 111

B.1 Inversão de Matrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.1.1 Determinação da Matriz Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.2 Posto, Rank ou Classe de uma Matriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3 Autovalores e autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
B.3.1 Autovalores e equações diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . 112
C Revisão de Cálculo 115

C.1 Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.2 Funções vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.2.1 Curvas de Nı́vel e Interpretação do vetor Gradiente . . . . . . . 116
C.2.2 Derivadas de Ordem Superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
C.2.3 Expansão em Série de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
CAPÍTULO 1
Introdução
O registro da ocorrência do fenômeno de instabilidade de tensão é mais recente quando

comparado com as formas usuais de instabilidade de sistemas de potência, associadas
ao comportamento do ângulo dos geradores e conhecidas como estabilidade angular.
O problema da estabilidade transitória, associada à capacidade dos geradores sı́n-
cronos de permanecerem em sincronismo após grandes perturbações, tem sido analisada
desde o inı́cio da operação dos sistemas de energia elétrica. A chamada estabilidade
em regime permanente, associada à existência de torque sincronizante em regime per-
manente, e portanto à existência de um ponto de equilı́brio, também foi uma questão
importante na operação desde os primeiros sistemas de potência. No final da década
de 50, com a interligação de sistemas elétricos e a entrada em operação de sistemas
de excitação rápidos e de alto ganho, uma nova forma de instabilidade emergiu, a
chamada instabilidade dinâmica, associada a condições de operação em que o sistema
apresenta pouco amortecimento ou mesmo instabilidade oscilatória. O IEEE [17]
recomenda que a nomenclatura estabilidade em regime permanente seja usada com
relação à questão da existência do ponto de equilı́brio e da natureza estável ou instável
deste, englobando as denominações anteriores de estabilidade em regime permanente
e estabilidade dinâmica. No entanto, a denominação de estabilidade para pequenas
perturbações é mais usada atualmente. Tanto o problema de estabilidade transitória
quanto o problema de estabilidade para pequenas perturbações são estreitamente re-
lacionados à dinâmica dos geradores e especialmente ao comportamento dos ângulos
dos rotores, explicando o uso da denominação de estabilidade angular, aplicada a estes
problemas.
O problema da estabilidade de tensão surgiu mais recentemente, como consequência
das caracterı́sticas dos modernos sistemas de potência, que devido a falta de investi-
mentos na transmissão como resultado de restrições econômicas e ambientais, tendem
a ser operados muito carregados. A instabilidade de tensão se caracteriza pelo afunda-
mento das tensões em parte ou todo o sistema, em periodos de tempo que variam de
segundos até intervalos prolongados da ordem de dezenas de minutos. Em situações
onde as ações de controle não forem suficientes para conter este afundamento, pode
2 Capı́tulo 1: Introdução
ocorrer o colapso (black-out) parcial ou total do sistema. Incidentes de instabilidade de

tenão ocorreram em vários sistemas de energia elétrica nos Estados Unidos e Canadá,
Europa, Japão e Brasil.
A estabilidade de tensão está estreitamente ligada à caracterı́stica da rede de trans-
missão e ao comportamento das cargas do sistema. Assim, a limitação na capacidade
de transmissão da rede elétrica limita o fornecimento de potência reativa às cargas,
reduzindo a tensão. A caracterı́stica das cargas e a atuação de taps de transformadores
pode piorar mais a situação levando à instabilidade de tensão. É importante ressal-
tar, no entanto, que a instabilidade de tensão é um fenômeno dinâmico, e portanto
a dinâmica de todos os elementos do sistema, incluindo geradores, deve ser conside-
rada. Em alguns casos a instabilidade de tensão pode estar estreitamente associada à
instabilidade angular.
O objetivo deste trabalho é apresentar os conceitos fundamentais, os mecanismos,
técnicas de análise e ações de controle relacionados ao fenômeno da instabilidade de
tensão.
No Capı́tulo 2 são apresentadas as definições básicas referentes à estabilidade de
tensão e alguns aspectos do mecanismo que leva a instabilidade de tensão.
No Capı́tulo 3 são apresentados os modelos usados em estudos de estabilidade de
tensão. A modelagem de cargas, taps de transformadores e a ação de limites de gera-
dores é apresentada.
No Capı́tulo 4 é descrita a abordagem baseada na modelagem estática, usada em
estudos de estabilidade de tensão. Essencialmente tais métodos utilizam a matriz
Jacobiana do fluxo de potência para indicação da proximidade da instabilidade.
No Capı́tulo 5 é introduzida a abordagem dinâmica através da análise modal e
uso da simulação no tempo do sistema. Uma introdução à teoria das bifurcações
e sua utilização em estudos de estabilidade de tensão é apresentada. Embora este
constitua um tópico mais avançado, a teoria das bifurcações é importante para aclarar
os mecanismos de instabilidade, tipos de comportamento esperados e alguns ı́ndices de
segurança.
No Capı́tulo 6 são apresentadas as ações de controle e medidas corretivas para evitar
a instabilidade de tensão ou aumentar as margens de segurança do sistema.
No Capı́tulo 7, uma introdução ao controle secundário de tensão é apresentada.
CAPÍTULO 2
Definições e conceitos de
estabilidade de tensão
2.1 Introdução
A operação dos sistemas de energia elétrica sob condições-limite da sua capacidade de
carregamento faz com que esses sistemas fiquem sujeitos a um progressivo declı́nio na
magnitude da tensão. Isto pode ocorrer após a rede ser submetida a um crescimento
súbito de carga e/ou a uma contingência, situações que acontecem principalmente nos
perı́odos de demanda elevada (pico de carga).
Este problema, ao qual convencionou-se associar a estabilidade da tensão, envolve
três aspectos básicos:
• o distúrbio ao qual a rede de energia elétrica é submetida;
• as caracterı́sticas da carga;
• os controles disponı́veis para a manutenção de um nı́vel aceitável para a magni-

tude de tensão.
Estes aspectos interagem fortemente entre si, afetando a capacidade da rede de

transferir potência reativa dos centros de geração aos centros consumidores.
A análise do problema da estabilidade de tensão revela que o mesmo deveria ser tra-
tado através de técnicas analı́ticas que considerassem a natureza dinâmica da operação
da rede elétrica. Entretanto, sob certas circunstâncias a instabilidade de tensão se pro-
cessa de forma dinâmica lenta, o que possibilita que uma análise baseada nas equações
estáticas seja aplicada.
Os métodos baseados em modelos estáticos fornecem, com relativa facilidade, indi-
cadores da condição de segurança do sistema e a área deste que sofre o maior impacto
4 Capı́tulo 2: Definições e conceitos de estabilidade de tensão
da instabilidade. Estes métodos são baseados em soluções de fluxo de potência con-

vencional em situações de carregamento extremo, e fornecem subsı́dios para se estudar
o comportamento do sistema nestas condições.
Apresentam-se a seguir, os conceitos e definições básicas para o entendimento do
fenômeno da instabilidade de tensão, ocorrências de instabilidade de tensão observadas
em vários paı́ses e suas caracterı́sticas e os mecanismos de instabilidade de tensão.
2.2 Conceitos Básicos

Durante as últimas décadas, um grande número de sistemas elétricos esteve sujeito a
situações de redução progressiva da magnitude da tensão. Nestas ocorrências, foi obser-
vado que o decréscimo na magnitude da tensão ocorreu em geral após certas condições
especı́ficas (saı́da dos principais geradores e linhas, excessivo carregamento, etc) às
quais foi submetida a rede. Percebeu-se também a existência de uma relação entre a
ocorrência do fenômeno e a condição de pré-distúbio relacionada a um carregamento
extremo do sistema, caracterizando condições de operação inseguras. Foi ainda obser-
vado que este fenômeno ocorreu como resultado freqüente de um inadequado suporte
de potência reativa em barras especı́ficas do sistema.
O fenômeno da instabilidade de tensão apresenta como uma das suas caracterı́sticas
mais relevantes a progressiva depreciação da tensão (processo iniciado por um carre-
gamento excessivo ou contingência). Isto pode fazer com que o sistema atinja em
certos casos uma condição de equilı́brio cujos valores de magnitude de tensão são com-
pletamente inaceitáveis, o que caracteriza o colapso de tensão. Este fenômeno pode
envolver um conjunto especı́fico de barras do sistema, sendo neste caso chamado de
colapso parcial, ou então atingir a quase totalidade do mesmo, sendo denominado de
colapso global.
A instabilidade de tensão envolve os seguintes três aspectos básicos:
• as caracterı́sticas da carga, sob o ponto de vista da rede de potência principal

nos seus nı́veis mais alto de tensão;
• os recursos disponı́veis para o controle de tensão na rede, os quais influem na

habilidade da rede em transferir potência, particularmente potência reativa, do
ponto de produção ao ponto de consumo;
• o distúrbio ao qual a rede pode ser eventualmente submetida.
Estes aspectos podem interagir entre si, de forma a fazer com que a instabilidade de
tensão apresente dois comportamentos distintos: um dinâmico rápido e outro dinâmico
lento.
Os sistemas de potência apresentam geralmente diferentes tipos de cargas e equi-
pamentos, com as mais diversas caracterı́sticas de funcionamento. Um distúrbio pode
influenciar mais significativamente equipamentos e cargas que tenham respostas rápidas
ou lentas, contribuindo mais decisivamente para a ocorrência de um ou de outro tipo
de instabilidade (dinâmica rápida ou dinâmica lenta). Por exemplo, a caracterı́stica
do motor de indução é determinante para uma forma mais rápida de instabilidade, ao
passo que um fenômeno de incremento de carga/transferência de potência influenciará
mais fortemente a instabilidade que se apresenta de uma forma lenta.
EEL-UFSC 5
Existem portanto dois fenômenos distintos, em função de atuações dos diferen-

tes componentes do sistema submetidos a um distúrbio. Com base na duração do
fenômeno, duas definições adicionais de instabilidade são apresentadas: a instabilidade
transitória e a de longo-termo. Apresentam-se a seguir as caracterı́sticas de cada um
dos fenômenos de instabilidade de tensão.
Na instabilidade transitória o decréscimo da magnitude da tensão é mais rápida do
que o da freqüência. Isto diferencia a instabilidade transitória da tensão da instabi-
lidade transitória do ângulo do rotor, embora ambos os fenômenos possam coexistir
influenciando-se mutuamente. A sua escala de tempo vai de zero a dez segundos, a
qual é a mesma da instabilidade transitória do ângulo do rotor.
O colapso de tensão é causado por componentes da carga que tem ação rápida,
tais como motores de indução e conversores cc (elos cc), principalmente se estes elos
de corrente contı́nua de alta tensão são integrados a sistemas de potência frágeis. As
caracterı́sticas dos bancos de capacitores shunt (potência reativa proporcional ao qua-
drado da tensão) também contribuem para a ocorrência deste problema. Neste caso a
ação do operador não é possı́vel, sendo o comportamento transitório do sistema pelos
seus controles automáticos e pelas caracterı́sticas da carga.
A instabilidade de longo prazo pode durar minutos ou frações de horas. O seu
cenário envolve cargas pesadas, alta importação de potência de geradores remotos e
distúrbios consideráveis. O sistema é transitoriamente estável por causa da sensibili-
dade das cargas. O distúrbio (perda de grandes geradores na área em questão e perda
das principais linhas de transmissão) causa alta perda de potência reativa diminuindo
a tensão na área considerada. Nesta situação, os tapes e os reguladores de tensão no
sistema de distribuição são acionados e agem para restabelecer os nı́veis de tensão de
distribuição, na tentativa de restaurar os nı́veis de potência da carga.
A restauração da carga causa uma diminuição adicional nas tensões de transmissão.
Os geradores próximos são sobreexcitados e sobrecarregados, mas este tempo geral-
mente expira em dois ou três minutos. Os geradores localizados mas distantes devem
então prover a potência reativa, sendo este comportamento ineficiente, pois requer di-
ferenças substanciais entre os nı́veis de tensão nas barras, os quais causam altas perdas
nas linhas de transmissão. Nesta condição, o sistema de geração e transmissão não é
capaz de suprir as cargas e as perdas reativas, o que resulta num rápido decaimento
da tensão. Dependendo do tipo de carga (incluindo recursos de desconexão a baixa
tensão) o colapso pode ser parcial ou total.
Na próxima seção serão discutidas com mais detalhes e formalizadas as definições
de estabilidade de tensão.
2.3 Definições de estabilidade de tensão

De maneira geral o problema de estabilidade de sistemas elétricos de potência pode ser
tratado dentro contexto mais geral do problema de estabilidade de sistemas dinâmicos.
Um sistema dinâmico pode ter um, vários pontos de equilı́brio ou infinitos pontos
de equilı́brio ou não ter nenhum ponto de equilı́brio. Quando pontos de equilı́brio
existem, eles podem ser estáveis ou instáveis. Um ponto de equilı́brio é estável, se para
pequenas perturbações a trajetória do sistema não se afasta do ponto de equilı́brio.
Caso contrário o ponto de equiı́brio é instável.
Mesmo que um ponto de equilı́brio seja estável, grandes perturbações podem fazer
com que a trajetória se afaste do ponto de equilı́brio. É importante então determinar-se
o conjunto de condições iniciais criadas por perturbações para as quais o sistema volta
ao ponto de equilı́brio. Este conjunto determina o domı́nio de atração do ponto de
equilı́brio.
No caso de sistemas elétricos, a estabilidade eletromecânica ilustra os pontos acima.
Quando o sistema não tem torque sincronizante o ponto de equilı́brio desaparece. Isto
é ilustrado pela curva P × δ, quando a potência mecânica for maior do que a potência
máxima transmitida.
Quando o ponto de equilı́brio existe, o sistema pode ter torque de amortecimento
negativo, e portanto o ponto de equilı́brio é instável.
Mesmo quando o ponto de equilı́brio é estável, uma grande perturbação, um curto
circuito, por exemplo, pode provocar a instabilidade, através da perda de sincronismo
de uma ou mais máquinas. Neste caso, a perturbação tirou o sistema do domı́nio de
atração e a trajetória do sistema não retorna mais ao ponto de equilı́brio.
Aos problemas de existência e estabilidade do ponto de equilı́brio é associado o
conceito de estabilidade para pequenas oscilações. Ao problema do efeito de grandes
perturbações é associado o conceito de estabilidade transitória.
Se o sistema elétrico de potência for encarado apenas como um sistema dinâmico,
é indiferente se o problema de estabilidade é de natureza eletromecânica ou de tensão.
Do ponto de vista do engenheiro de sistemas de potência, esta separação é importante
já que as origens de uma ou outra forma de instabilidade podem ser diferentes exigindo
diferentes medidas para afastar o sistema da possibilidade de instabilidade. No entanto,
os mesmos conceitos discutidos acima se aplicam ao caso de estabilidade de tensão.
No caso de estabilidade de tensão é ainda útil fazer uma separação do fenômeno na
escala de tempo, em estabilidade a curto prazo ou estabilidade transitória de tensão
e estabilidade a longo prazo. A razão disto é que no caso de estabilidade de tensão a
atuação de dispositivos lentos, como taps de transformadores e limitadores de corrente
de sobreexcitação tem uma influência grande no sistema. Algumas vezes, equipamentos
chaveados também atuam. Com isto, além da dinâmica lenta, o sistema é variante no
tempo. Um exemplo ilustra este ponto. Supondo a abertura de uma linha que causa
uma depressão de tensões. O sistema é estável para esta perturbação, com um novo
ponto de operação com tensões mais baixas e portanto é estável a curto prazo. Mas
supondo que após algum tempo os taps atuem para elevar as tensões no lado da carga.
Isto aumenta a transferência e as perdas reativas, causando novas quedas de tensões
e outras atuações de taps. Eventualmente limites de máxima corrente de campo de
um ou mais geradores podem ser atingidos, agravando mais o problema. Assim, após
um tempo de vários minutos, o sistema pode caminhar para uma instabilidade, se
medidas não forem tomadas. Em geral a estabilidade de curto prazo está relacionada
ao problema do domı́nio de atração e a estabilidade a longo prazo ao problema de
estabilidade de pequenas perturbações, mas isto não necessariamente é verdade. No
caso da estabilidade a longo prazo, a evolução do sistema pode levar ao desparecimento
do ponto de equilı́brio ou a um ponto de equilı́brio instável.
A discussão acima justifica as definições dadas a seguir, que formalizam a discussão
acima. As definições apresentadas seguem a referência [37].
Definição 2.3.1 Estabilidade de tensão para pequenas perturbações

Um sistema de potência em um dado ponto de operação é estável em tensão para
EEL-UFSC 7
pequenas perturbações se, após qualquer pequena perturbação, as tensões próximas às
cargas são idênticas ou retornam a seus valores pré-distúrbio.
O ponto de operação é estável e as tensões retornam ao valor inicial ou a valores

próximos se o ponto de equilı́brio foi modificado devido à perturbação.
Definição 2.3.2 Estabilidade de tensão

Um sistema de potência em um dado ponto de operação é estável em tensão se, su-
jeito a uma perturbação, suas tensões próximas às cargas atingem valores de equilı́brio
pós-distúrbio.
Este conceito está relacionado à questão se o estado perturbado está no domı́nio de

atração pós-defeito.
Definição 2.3.3 Instabilidade de tensão

A instabilidade de tensão é o oposto da estabilidade de tensão e resulta em progres-
sivos decréscimos (ou acréscimos) de tensão.
Neste caso o ponto de equilı́brio desapareceu ou é instável ou uma grande per-

turbação levou a uma condição fora do domı́nio de atração.
Definição 2.3.4 Colapso de tensão

Após uma instabilidade de tensão, um sistema de potência sofre um colapso de
tensão se as tensões de equilı́brio pós-distúrbio próximas às cargas atingem valores
fora dos limites aceitáveis.
Isto significa que um novo ponto de equilı́brio estável é encontrado, mas os valores
de tensão neste ponto de operação são inaceitáveis. Em um incidente real se observou
que o sistema atingiu um novo ponto de operação com tensões da ordem de 0.5 pu.
2.4 Casos de Instabilidade

Os casos resumidos a seguir, relatados na literatura, servem para exemplificar os vários
tipos de ocorrência de instabilidade de tensão, com ou sem o agravante do subseqüente
colapso de tensão.
• Sul da Flórida, em 17 de maio de 1985

Após a saı́da de um circuito de 500 kV , as tensões decaı́ram, estabilizando-se
em valores inaceitáveis dentro de alguns segundos, caracterizando o colapso de
tensão. A perda de carga foi de 4292 M W .
• Ocidente da França, em 12 de janeiro de 1987

O incidente foi causado pela saı́da de algumas unidades geradoras de uma usina
termelétrica. A deficiência total de potência foi em torno de 9000 M W . As
tensões estabilizaram em nı́veis muito baixos (de 0.5 a 0.8 pu). Um corte de
carga de 1500 M W recuperou o perfil de tensões.
• Tokyo, Japão, em 23 de julho de 1987

Durante o perı́odo de verão as cargas se apresentaram anormalmente altas. Neste
dia especı́fico, de muito calor, depois das 12 horas as cargas começaram a aumen-
tar a uma taxa de 400M W/minuto. Mesmo com a atuação de todos os bancos de
capacitores disponı́veis as tensões continuaram decaindo, estabilizando-se em va-
lores inaceitáveis após 20 minutos, sendo necessário o corte de 8168M W de carga.
Uma das principais razões para a ocorrência do problema foram as caracterı́sticas
desfavoráveis dos aparelhos de ar condicionado.
• Rio de Janeiro/Espı́rito Santo, Brasil

Ocorrências freqüentes de colapso de tensão na área Rio de Janeiro/Espı́rito
Santo nos perı́odos de verão para dias de forte calor. Nesta situação, verifica-se
a importação de uma elevada quantidade de potência ativa para a área menci-
onada, além de uma grande demanda de cargas reativas, tem apresentado uma
caracterı́stica de queda de tensão lenta, podendo durar dezenas de minutos. Este
incidente tem se apresentado sem que ocorra qualquer contingência no sistema
pré-colapso, caracterizando o distúrbio do carregamento excessivo. Esta carac-
terı́stica é que leva os operadores do sistema a considerarem que em dias de forte
calor e com a rede operando alterada de sua configuração normal (com equipa-
mentos fora de serviço) existe a alta probabilidade de se apresentar a instabilidade
de tensão com colapso.
Como o fenômeno se apresenta com caracterı́sticas lentas, há tempo hábil para os
operadores do sistema tomarem medidas corretivas que minimizem as quedas de
tensão e seus efeitos, tornando-o, aparentemente, apenas um fenômeno de queda
excessiva de tensão.
• Mississipi, em julho de 1987

Neste caso as cargas de ar condicionado abrangiam uma grande parte da carga
de pico do verão. As saı́das de bancos de capacitores foram responsáveis pelo
rápido decaimento da tensão, mas o corte de carga por subtensão agindo dentro
de dois segundos, cortando 400 MW, recuperou o sistema, evitando o colapso de
tensão.
• Inglaterra, em 20 de maio de 1986

A perda de seis circuitos de 400kV causou a depreciação da tensão. Os operadores
então trouxeram para o sistema, 1000 MW de turbina a gás para estabilizar as
tensões. Com o refechamento dos circuitos os nı́veis de tensão foram restabeleci-
dos. O colapso não ocorreu por causa dos diferentes tempos de atuação dos tapes
dos transformadores, que tornaram mais lenta a queda de tensão, permitindo que
houvesse tempo para a atuação dos operadores.
• CEEE (Companhia Estadual de Energia Elétrica do Rio Grande do Sul) em 13

de dezembro de 1994
Após alguns problemas ocorridos no sistema de transmissão associado à usina
de Itaipú, houve comprometimento no controle da tensão na rede de 525 kV
que atende ao Estado do Rio Grande do Sul (RS). À partir de 13 horas, com o
EEL-UFSC 9
aumento da carga, houve uma redução gradativa na tensão da barra de Gravataı́-

525kV, requerendo um corte de carga às 13 horas e 48 minutos. Tomada esta
medida houve recuperação da tensão, porém alguns minutos depois, a tensão
voltou a decrescer, repetindo-se um novo corte de carga às 14 horas e 15 minutos,
conseguindo-se então o restabelecimento definitivo dos nı́veis de tensão.
• Perturbações dos dias 24 e 25 de 1997 no Sistema Interligado Sul/Sudeste/Centro

Oeste [16]
Talvez tenham sido as primeiras ocorrências de grande alcance envolvendo o Su-
deste todo, principalmente São Paulo, e onde o afundamento de tensão foi consi-
derado como caracterizando o colapso parcial de tensão. Os estudos conduzidos
com o programa FLUPOT mostraram que o ponto de operação mais os recursos
disponı́veis indicavam o sistema com reduzida margem de estabilidade de tensão
em horário de ponta.
Deste incidente resultaram uma série de medidas operativas e esquemas especiais
no sistema brasileiro.
2.5 Estudo do Colapso de Tensão

Os incidentes relatados na seção anterior ilustram os vários tipos de instabilidade que
podem ocorrer nos sistemas de potência: instabilidade transitória, com ou sem co-
lapso; e instabilidade de longo-termo, com ou sem colapso. Estas ocorrências mostram
também a relação entre os vários aspectos - carga, controles e distúrbios - que deter-
minam o tipo de instabilidade.
Diversas ocorrências podem afetar em geral a distribuição dos fluxos de reativo da
rede, a resposta da carga em relação a variações na tensão assim como a ação dos
equipamentos importantes para a manutenção do equilı́brio de potência reativa.
Observa-se que durante o processo de redução da tensão, as cargas apresentam
sensibilidades diversas em relação à variação da magnitude da tensão. Cada tipo de
carga tem sua resposta especı́fica para o distúrbio considerado.
As duas questões básicas que se colocam no estudo da instabilidade de tensão
consistem em determinar se o sistema é seguro em relação às variações da magnitude
da tensão e determinar quais ajustes devem ser realizados para que o mesmo encontre
um ponto de operação satisfatório. Isto pode ser abordado de duas maneiras: através
de simulações de ocorrências de instabilidades ou calculando uma margem de segurança
entre o ponto de operação corrente e a região de instabilidade. Essas medidas podem
ser implementandas computacionalmente através de ferramentas computacionais que
representem analiticamente os aspectos dinâmicos e/ou estáticos do colapso de tensão,
particularizando os aspectos referentes às instabilidades transitória e de longo-termo.
2.6 Mecanismos de instabilidade de tensão

As definições e exemplos dados anteriormente são úteis para caracterizar a estabilidade
de tensão, mas não esclarecem os mecanismos que levam a uma instabilidade. Para
estudar a natureza e mecanismos da instabilidade de tensão vamos considerar o sis-
tema mostrado na Figura 2.1. Neste sistema, a resistência da linha de transmissão foi
E∠O jX V ∠θ
P + jQ
?
Figura 2.1: Sistema com duas barras

V
E 6
tanφ = 0.0
0.67
5.03 2.41
PX
E2
desprezada.
A tensão na barra de carga é dada por
V = E − jXI
A potência na barra de carga é dada por
S = P + jQ =
ou
EV
P = − sen θ
X
V 2 EV
Q = − + cos θ
X X
A Equação da tensão versus potência é obtida eliminando-se θ:
s r
E2 E4
V = − QX ± − X 2 − X 2 P 2 − XE 2 Q
2 4
Para cada valor de fator de potência curvas P × V ou Q × V podem ser traçadas.
Esta curvas representam a tensão para cada potência ativa ou reativa trasmitida
à carga, para um determinado fator de potência. A Figura mostra as curvas P V e
a Figura mostra as curvas QV . Estas curvas podem ser usadas para ilustrar alguns
mecanismos básicos de instabilidade de tensão.
A seguir examinaremos vários possı́veis cenários de instabilidade de instabilidade.
No primeiro cenário tem-se uma carga do tipo potência constante. Esta carga é re-
presentada juntamente com a curva P V do sistema na Figura. Os pontos A e B,
correspondentes a intercessão entre a reta que representa a potência constante e a
curva P V , representam possı́veis pontos de operaçào do sistema. O ponto A é estável,
EEL-UFSC 11
V
E 6
Aumento de carga
-
PX
E2
6
V
E 6
Carga
Pós-falta
Pré-falta
PX
E2
pois um pequeno aumento de carga, resulta em uma tensão menor. Uma redução da
carga produz um aumento de tensào. Já no ponto B, um aumento de carga produz
um aumento da tensão e uma redução da carga produz uma tensão menor.
Vamos supor agora um aumento de carga correspondente à reta mostrada na Figura.
Observa-se que não é possı́vel encontrar uma intercessão com a curva P V e portanto
não existe um ponto de operaçào para este caso.
Outro possı́vel cenário é a ocorrência de uma contingência que leve a uma nova
curva P V , sem que a carga se altere, como mostrado na Figura . Neste caso, não
existe intercessão entre a curva P V e a caracterı́stica de carga, e não existe um novo
ponto de operaçào após a contingência.
Embora a análise tenha sido feita para uma caracterı́stica de carga do tipo potência
constante, uma análise semelhante pode ser feita para o caso de cargas com outras
caracterı́sticas.
CAPÍTULO 3
Modelagem dos componentes
3.1 Introdução
Neste capı́tulo os modelos dos diversos componentes do sistema de potência, usados
para estudos de estabilidade de tensão, serão apresentados. Modelos detalhados são
necessários para estudos usando a abordagem baseada na modelagem dinâmica do
sistema. Denominaremos aqui de modelagem estática a modelagem para estudos ba-
seados nas equações do fluxo de potência, e de modelagem dinâmica a modelagem que
considera aspectos dinâmcos do comportamento do sistema. A abordagem baseada na
modelagem usada no fluxo de potência é mais simples, e usaremos uma seção para dis-
cutir as principais hipóteses deste modelo, deixando os detalhes para o Capı́tulo 4.. Os
modelos usados na abordagem dinâmica serão apresentados com mais detalhes neste
capı́tulo.
3.2 Modelagem estática

Nesta modelagem usam-se modelos simplificados da máquina sı́ncrona e das cargas.
As hipóteses subjacentes a estes modelos são discutidos a seguir, mas a formulação
matemática será apresentada no Capı́tulo 4.
3.2.1 Máquina sı́ncrona

A máquina sı́ncrina é representada por uma barra P V , ou seja, uma tensão constante,
com uma potência ativa fornecida fixada. Como a tensão terminal é mantida constante,
isto equivale a se ter um regulador de tensão do tipo proporcional integral ou com ganho
tendendo para o infinito. Isto em geral não ocorre, e o que é mantido constante é a
tensão de referência do regulador de tensão, sendo que a tensão terminal varia com
perturbações no sistema.
14 Capı́tulo 3: Modelagem dos componentes
Este modelo é válido desde que a potência fornecida esteja dentro dos limites do
gerador. Se o limite de máxima potência for atingido, a barra é chaveada para P Q,
ou seja, as potências ativas e reativas são fixadas e a tensão da barra é calculada.
A modelagem da capacidade de fornecimento de potência reativa por uma potência
máxima é uma aproximação, desde que a corrente de campo é que é limitada.
Um dos geradores é modelado como uma barra de folga, onde a tensão e o ângulo
são fixados e as potências ativa e reativa são calculadas.
3.2.2 Modelagem das cargas

Em estudos de fluxo de potência as cargas são representadas por potências ativa e
reativa constantes.
3.2.3 Modelagem do sistema

As equações que descrevem o sistema elétrico para estudos de fluxo de potência são
apresentadas no Capı́tulo 4, onde o modelo será usado na apresentação de vários
métodos de estudo da estabilidade de tensão.
3.3 Máquina sı́ncrona

A máquina sı́ncrona é a principal fonte de potência ativa e reativa do sistema. A
limitação da capacidade de fornecimento de potência reativa está diretamente relacio-
nada à diminuição das margens de estabilidade de tensão do sistema.
Para estudos de estabilidade de tensão, a máquina sı́ncrona é modelada pelos mes-
mos modelos usados em estudos de estabilidade eletromecânica. Estes modelos depen-
dem do tipo de máquina, pólos salientes ou rotor liso, e se o enrolamentos amortecedo-
res são ou não representados. As equações para estes vários modelos são apresentadas
em várias referências [24, 3]. Para exemplificar a natureza das equações do modelo,
consideraremos aqui um modelo de terceira ordem. Este modelo é adequado para re-
presentar máquinas sı́ncronos de pólos salientes, sem a representação dos enrolamentos
amortecedores.
O modelo compreende as equações diferenciais que representam a dinâmica eletro-
mecânica do gerador e a equação que representa a dinâmica elétrica do rotor:
.
δ. = ω
ω = (1/M )(−D ω + Pm − Pe ) (3.3.1)
.0
Eq 0
= −(Eq0 − (Xd − Xd0 ) Id − Ef d )/Tdo
onde a potência elétrica é dada por
Pe = Eq0 − (Xq − Xd0 ) Id Iq
A estas equações devem-se adicionar as equações algébricas que representam a co-

nexão do gerador à rede:
−V1d = Xq Iq
Eq0 − V1q = −Xd0 Id
EEL-UFSC 15
Vref − V K Ef d
1 + sT
Figura 3.1: Modelo do regulador de tensão
Pode-se observar que a tensão terminal e a corrente aparecem na referência d, q

da máquina. Por outro estas grandezas devem ser referidas à referência re, im para
a inclusão nas equações da rede. As equações que relacionam estes dois sistemas de
referência são dadas por
Vd = −Vre senδ + Vim cos δ

Vq = Vre cos δ + Vim senδ (3.3.2)
Id = −Ire senδ + Iim cos δ
Iq = Ire cos δ + Iim senδ
e são as mesmas, qualquer que seja o modelo da máquina sı́ncrona.
3.4 Sistema de excitação

A modelagem do sistema de excitação depende do tipo de excitatriz usado. Sistemas
mais antigos eram baseados em excitatrizes rotativas, de corrente contı́nua ou corrente
alternada. Sistemas modernos usam excitatrizes estáticas, constituı́das de pontes de
tiristores alimentadas pela tensão terminal da máquina.
Um modelo simplificado, adequado para representar sistemas estáticos é apresen-
tada na Figura 3.1
A equação que descreve este modelo é
.
E f d = −(Ef d + K(Vref − V ))/T (3.4.1)
3.5 Limitador de sobre-excitação

Um aspecto importante da modelagem para estudos de estabilidade de tensão é a
modelagem dos limites de máxima corrente de campo da máquina sı́ncrona. A máxima
corrente de campo limita a potência reativa fornecida pela máquina, o que contribui
para a ocorrência de instabilidade de tensão.
A corrente de campo deve ser limitada para evitar danos aos enrolamentos, con-
forme mostrado pela curva de capabilidade da máquina. Esta limitação é imposta pelo
limitador de sobre-excitação (ou OXL, OvereXcitation Limiter, em inglês).
O limitador detecta a condição de sobre-corrente, e após um retardo de tempo,
age no sentido de reduzir a excitação reduzindo a corrente de campo para um valor
de 100% a 110% do valor nominal. Se esta operação não tiver sucesso, o controle
passa para o controle dc, o qual reajusta o valor de referência para o correspondente
ao valor nominal. Se ainda esta operação não tiver sucesso, é iniciado um processo de
desligamento da unidade [24].
O retardo de tempo mencionado acima, pode ser de tempo fixo ou tempo in-
verso [24].
Um esquema do limitador de sobre-excitação [24] é apresentado na Figura 3.2.
Figura 3.2: Modelo de limitador de sobre-excitação [24]
3.6 Modelagem das cargas

O fenômeno da instabilidade de tensão é estreitamente associado ao comportamento
das cargas. A modelagem das cargas é então importante para a correta detecção e
análise do fenômeno. A modelagem da carga é uma questão difı́cil em sistemas elétricos
de potência, dado que as cargas são agregados de componentes com diferentes carac-
terı́sticas. Mesmo quando a natureza dos elementos é conhecida, tem-se dificuldades
em determinar o valor dos parâmetros dos modelos. Prefe-se então usar modelos sim-
plificados, cujos parâmetros sejam mais fáceis de determinar e que além disso podem
ser incorporados mais facilmente em estudos.
Nesta seção estudaremos inicialmente alguns modelos genéricos de carga, que em-
bora não representando o comportamento dinâmico das mesmas, são usados em estudos
de estabilidade de tensão. Estudaremos então o motor de indução, cujo amplo uso e
caracterı́sticas, torna-o um elemento importante no estudo da estabilidade de tensão.
Finalmente estudaremos os chamados modelos agregados, que representam as carac-
terı́sticas dinâmicas e estáticas de um agregado de carga.
3.6.1 Modelagem estática das cargas

Nesta seção as cargas são modeladas estaticamente, ou seja, embora elas possam de-
pender da tensão, nenhuma dinâmica é representada. No entanto, estes modelos são
usados em estudos onde a análise baseada em modelos dinâmicos, é empregada, para
representar parte ou toda a carga do sistema. O mecanismo de restauração de cargas,
a ser discutido mais adiante, não é representado. Estes modelos tem sido usados em
estudos de estabilidade de tensão, mas deve-se reconhecer a sua limitação. Deve-se
ainda observar que o modelo de carga usado em estudos de fluxo de potência é um caso
particular dos modelos aqui apresentados.
3.6.1.1 Representação Polinomial

Neste caso a representação das cargas para estudos de estabilidade é feita usando-se
modelos que refletem o comportamento de impedância constante, corrente constante e
potência constante, ou uma combinação de parcelas deste tipo.
Estas parcelas estão baseados nas hipóteses seguintes:
• Potência constante - a potência da carga é constante independentemente da

tensão nodal;
EEL-UFSC 17
• Corrente constante - o módulo da corrente solicitada pela carga não varia durante
o transitório, podendo ser calculado a partir da potência complexa S, que varia
com o módulo da tensão (S = S0 V /V0 ), e da tensão complexa;
• Impedância constante - a carga é representada por uma impedância constante

para a terra, calculada em função das condições nominais de operação.
Matematicamente, as três parcelas do modelo de carga são dadas por:
• Parcela de potência constante
Ps + Qs = a1 P0 + a2 Q0 (3.6.1)
• Parcela de corrente constante
[b1 P0 + b2 Q0 ].V

PI + QI = (3.6.2)
V0
• Parcela de impedância constante

c 1 P0 c2 Q 0
Pz + Qz = 2
−  2 |V |2 (3.6.3)
|V0 | |V0 |
onde:
P0 - potência ativa de regime permanente pré-perturbação (em pu.);
Q0 - potência reativa no regime permanente pré-perturbação (em pu.);
V0 - tensão na barra de carga no regime permanente pré-perturbação (em pu.);
V - tensão na barra de carga ao longo da simulação (em pu.);
a1 ,b1 ,c1 - constantes que especificam a percentagem de potência constante, corrente

constante e impedância constante, respectivamente, para a carga ativa;
a2 ,b2 ,c2 - constantes que especificam a percentagem de potência constante, corrente

constante e impedância constante, respectivamente, para a carga reativa;
Ps , PI , Pz - potências ativas associadas, respectivamente as parcelas de carga do tipo

potência constante, corrente constante e impedância constante;
Qs , QI , Qz - potências reativas associadas, respectivamente as parcelas de carga do tipo

potência constante, corrente constante e impedância constante.
Neste caso, as parcelas ativa e reativa de cada carga são representadas por po-
linômios da forma :
 h i
V V 2


 P = P 0 a 1 + b 1 V0 + c (
1 V0 )
h i (3.6.4)

 Q = Q 0 a 2 + b 2 V + c 2 ( V )2

V0 V0
Uma desvantagem desta representação relaciona-se com a parcela representada por

potência constante. Para baixas tensões, que aparecem no caso de defeitos do tipo
curto-circuito ou perda de sincronismo de alguma máquina, a corrente do modelo tende
a um valor elevado, fato que não ocorre no sistema real. Por isso é comum se colocar
um limite de tensão, abaixo do qual as cargas passam a ser representadas pelo modelo
de impedância constante.
3.6.1.2 Representação Exponencial
Neste caso as cargas são representadas pelas equações :
P
= ( VV0 )kp

 P0
(3.6.5)
Q
= ( VV0 )kq

Q0
onde kp e kq variam, normalmente, de 0 a 3 e P0 , Q0 e V0 , são os valores de regime

permanente inicial, respectivamente, para a potência ativa, potência reativa e tensão
na barra em que a carga está conectada.
Esta representação tem a vantagem de que a potência é nula para tensão nula na
barra em que a carga esta conectada. Para kp = kq = 0, kp = kq = 1 e kp =
kq = 2, tem-se, respectivamente, a carga representada por potência constante, corrente
constante e impedância constante.
Uma caracterı́stica geral para a carga pode ser estabelecida considerando também
a variação da carga com a frequência. Assim :

 P = Kp (V )pv (f )pf
(3.6.6)
qv qf
Q = Kq (V ) (f )

onde Kp e Kq são constantes que dependem dos valores nominais das variáveis P e Q.
Cargas estáticas são pouco afetadas por variações na frequência, ou seja pf = qf =
0, e para cargas que se comportam como impedâncias constantes tem-se pv = qv = 2.
3.6.2 Modelagem dinâmica das cargas

Neste caso, a dinâmica das cargas é representada, ou seja, o modelo representa como
a carga varia com o tempo em função da tensão. A dinâmica das cargas está ligada ao
conceito de restauração da carga. Examinaremos inicialmente este conceito antes de
estudarmos a modelagem de diversas cargas.
EEL-UFSC 19
3.6.2.1 Dinâmica da restauração de cargas

Na seção anterior estudamos modelos estáticos, ou seja, dada uma variação súbita
da tensão, a potência ativa e reativa atingiam instantâneamente um valor final. No
entanto, cargas em geral tem uma dinâmica, ou seja, dada uma variação da tensão, as
potências ativa e reativa variam com o tempo até atingir um valor final que tende ao
valor inicial. Este mecanismo é chamado de restauração da carga.
Para representar a dinâmica da carga, pode-se considerar que a potência da carga
é função de uma variável de estado x [35]:
P = Pt (z, V, x) (3.6.7)
Q = Qt (z, V, x) (3.6.8)
onde z representa a demanda da carga, V é a tensão e Pt e Qt são funções chamadas
de caracterı́sticas transitórias da carga.
A dinâmica da carga pode ser descrita pela equação diferencial
ẋ = f (z, V, x) (3.6.9)
No regime permanente a carga é descrita por
f (z, V, x) = 0 (3.6.10)
Usando-se (3.6.10), pode-se expressar x como uma função de z and V :
x = h(z, V ) (3.6.11)
Substituindo-se (3.6.11) em (3.6.7 e (3.6.8) tem-se
P = Pt (z, V, h(x, V )) = Pr (z, V ) (3.6.12)
Q = Qt (z, V, h(x, V )) = Qr (z, V ) (3.6.13)
onde Pr e Qr são as caracterı́sticas em regime permanente da carga.
A caracterı́stica transitória da carga é em geral mais sensı́vel à tensão do que a
caracterı́stica em regime permanente. Com isto, a carga em regime permanente tende
a voltar a valores próximos dos valores pré-perturbação.
3.6.2.2 Modelagem do motor de indução

A importância dos motores de indução em estudos de estabilidade de tensão se deve
às suas caracterı́sticas [35]:
1. um rápido tempo de restauraçào, da ordem de um segundo.
2. baixo fator de potência, requerendo uma alta demanda de potência reativa
3. tendência a estolar, quando a tensão é reduzida ou a carga mecânica do motor
aumenta.
Em sistemas elétricos, cargas constituı́das por motores de indução são representadas
por um motor equivalente.
Os motores de indução podem ser trifásicos ou monofásicos, com resistência de rotor
constante ou de gaiola. Nesta seção veremos os motores de indução com resistência do
rotor constante, tanto trifásicos como monofásicos. Adotaremos modelos simplificados,
mas que serão suficientes para descrever o efeito de motores de indução em estudos de
estabilidade de tensão.
Hipóteses simplificadoras Os transitórios presentes no motor de indução são:
1. transitórios no estator, semelhantes ao caso da máquina sı́ncrona e que serão

desprezados na derivação do modelo.
2. transitórios no estator, na mesma escala de tempo dos enrolamentos amortecedo-

res da máquina sı́ncrona (subtransitório). Esta dinâmica também será desprezada
aqui.
3. a dinâmica mecânica do rotor, que corresponde à equação de oscilação da máquina

sı́ncrona.
Com as hipótese discutidas acima, a parte elétrica do motor de indução é descrita

apenas pelo circuito equivalente mostrado na Figura 3.3(a).
Rs Xe Xr R1 X1 + X r
I¯ I¯r I¯r
Rr Rr
V̄ Xm V¯1
s s
(a) Circuito equivalente do motor de (b) Equivalente Thevenin do motor de

indução indução
Nesta figura, Re e Xe , são a resistência e a reatância do estator, respectivamente,

Rr e Xr são a resistência e a reatância do rotor, respectivamente, s é o escorregamento,
definido por
ω0 − ω r
s=
ω0
ω0 é a freqüência angular nominal e ωr é a velocidade do rotor em rad elet por segundo.
O diagrama mostrado na Figura 3.3(a), pode ser representado alternativamente
Rr
pelo equivalente Thevenin com relação à resistência . O diagrama é mostrado na
s
Figura 3.3(b).
Desta figura segue que
Xm V
V1 = q (3.6.14)
Re2 + (Xe + Xm )2
jXm (Re + Xe )
R1 + jX1 = (3.6.15)
Re + j (Xe + Xm )
Torque e potência A potência de entreferro do motor é dada por

Rr
Pef = Ir2 (3.6.16)
s
EEL-UFSC 21
As perdas resistivas são dadas por Rr Ir2 , que descontadas da potência de entreferro
produzem a potência correspondente ao torque do motor
Rr
Pe = Ir2 (1 − s) (3.6.17)
s
Por outro lado, a relação entre potência e torque é dada por

wr
Pe = T e = Te (1 − s) (3.6.18)
w0
Comparando-se as equações anteriores segue que:
Rr
Te = Ir2 = Pef (3.6.19)
s
A partir do circuito equivalente do motor de indução pode-se calcular a corrente do

rotor, que substituı́da na Equação 3.3 leva à:
2 Rr
V 2 Xm
Te (V, s) = " s (3.6.20)
2 #
Rr
Re2 + (Xe + Xm )2

R1 +
s
Alternativamente, do equivalente Thevenin pode-se calcular a corrente do rotor,

que substituindo-se na equação anterior leva à:
Rr
V12
Te (V1 , s) = s
Rr 2
(3.6.21)
R1 + s + (X1 + Xr )2
A partir da Equação 3.6.21 pode-se traçar a caracterı́stica torque-escorregamento

do motor, mostrada na Figura 3.3.
A convenção usada é torque positivo para operação como motor. Para o caso de
operação como gerador, o escorregamento é negativo (a velocidade do motor é superior
à velocidade sı́ncrona) e o torque também é negativo, ou seja, é um torque resistente.
Dinâmica mecânica do motor de indução O modelo simplificado consiste de

apenas uma equação diferencial, além das equações algébricas derivadas do circuito
equivalente do motor. Esta equação descreve a dinâmica do rotor e é dada por
2H ṡ = Tm (s) − Te (V, s) (3.6.22)
onde H é a constante de inércia do motor, em segundos, Tm é o torque mecânico em

pu, que inclue perdas mecânicas e Te é o torque elétrico, como calculado anteriormente.
Esta equação será usada para estudar o comportamento do motor de indução após
uma falta. Mas antes estudaremos a modelagem do torque mecânico do motor.
Te
1.9
Motor Gerador
1.5
1.1
0.7
0.3
s
−0.1 0.0
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 −0.2 −0.4 −0.6 −0.8 −1.0
−0.5
−0.9
−1.3
−1.7
Figura 3.3: Caracterı́stica torque × velocidade do motor de indução
Te
Tmax
Motor Gerador
I E
T0
Motor travado
s
1.0 0.0 −1.0
Figura 3.4: Torque mecânico constante
Modelo do torque mecânico do motor O torque mecânico do motor pode ser

modelado por um torque constante, um modelo quadrático ou um modelo composto.
Os dois primeiros modelos são analisados na seqüência.
Modelo de torque constante
Neste caso o torque mecânico é descrito por
Tm (s) = T0 (3.6.23)
A caracterı́stica T orque × s é paralela ao eixo s, como mostrado na Figura 3.4.
EEL-UFSC 23
Para o caso onde T0 < Tmax , tem-se dois pontos de operação, dados pelos pontos
E e I, correspondentes à intercessão entre a caracterı́stica da carga e a caracterı́stica
do motor. Se, no entanto, T0 > Tmax , não existem pontos de intercessão, e neste caso
o motor estola, ou seja, a velocidade diminui até o motor parar (e o escorregamento
aumenta até s = 1).
Pode-se analisar a estabilidade dos pontos de equilı́brio E e I, através das seguin-
tes consideraçòes. No caso do ponto de equilı́brio E, para um pequeno aumento do
escorregamento (ou seja, a velocidade do motor diminui), o torque do motor aumenta,
tendendo a restabelecer a velocidade. Por outro lado, se o o escorregamento diminui
(ou seja, a velocidade do motor aumenta), o torque diminui, tendendo novamente a
restabelecer a velocidade. Portanto, este é um ponto de equilı́brio estável. Para o caso
do ponto I, um aumento de escorregamento causa uma diminuição do torque, causando
a desaceleração do motor até a parada. Por outro lado, uma diminuição do escorre-
gamento fará com que o torque aumente, fazendo com que a velocidade aumente até
que o motor alcance o ponto de operação estável E. Portanto, o ponto de operação I
é instável.
Para o modelo de torque constante, o motor de indução em regime permanente
pode ser visto como uma carga tipo potência constante atrás da reatância de dispersão
do rotor. Isto segue do fato de que no equilı́brio o torque mecânico da carga é igual ao
torque elétrico. Por outro lado, este tem o mesmo valor em pu da potência de entreferro.
Pode-se então representar o motor de indução por um dos diagramas da Figura 3.6.2.2.
Portanto, no regime permanente, a potência do motor é sempre restaurada para o valor
Pef , na barra terminal i, independente da tensão aplicada no motor. Por outro lado,
no regime transitório, o motor, para um dado valor de escorregamento, comporta-se
como uma impedância constante.
Modelo de torque quadrático
Neste caso a carga é representada por
Tm (s) = T2 (1 − s)2 (3.6.24)
Este é um modelo mais realı́stico do que o modelo com torque constante.

Neste caso, devido à caracterı́stica torque × s da carga, o número de pontos de
operação, pode ser um ou três, como mostrado na Figura 3.5.
Para baixos valores de T2 , existe apenas um ponto de equilı́brio estável (ponto
E1 ), que corresponde a um escorregamento próximo de zero, ou seja, uma velocidade
próxima da sı́ncrona. Quando T2 aumenta, tem-se três pontos de equilı́brio, sendo que
o ponto intermediário é instável (ponto I1 ) e os demais são estáveis (pontos E2 e E3 ).
Para Tm com maior valor volta-se a ter um único ponto de equilı́brio estável (ponto
E4 ). As conclusões sobre a estabilidade de cada ponto de equilı́brio podem ser tiradas
com as mesmas considerações usadas para o caso do torque constante.
3.6.2.3 Cargas termostáticas

Cargas controladas por termostatos ocorrem em vários tipos de processos de aqueci-
mento e controle de temperatura e se caracterizam pelo restauração da potência da
carga com a queda da tensão.
Vamos considerar um condutância de valor G, conectada ao sistema por uma uma
chave acionada por um termostato, como mostrado na Figura 3.6(a). Esta chave será
Te , Tm
2.8
2.4
2.0
E3
1.6
I1
1.2
0.8
E1
E4 E2
0.4
0.0 s
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0
Figura 3.5: Modelo com torque quadrático
V
P
6
tlig tdes
- -
GV 2
G
Pdem
- t
(a) Condutância (b) Ciclo térmico do termostato

controlada por
termostato
EEL-UFSC 25
ligada ou desligada em função da demanda da carga de aquecimento. Assim, a chave

deverá permanecer um certo tempo ligada para fornecer a potência necessária para
manter uma certa temperatura. Seja tlig o tempo em que a chave fica ligada e tdes o
tempo em que a chave fica desligada. A seqüência chave fica ligada, chave desligada e
chave novamente ligada, determina um ciclo térmico, como mostrado na Figura 3.6(b).
Se a demanda de potência da carga for Pdem , ou seja, a energia em um ciclo é
Pdem (tlig + tdes ), deve-se ter
Pdem (tlig + tdes ) = G V 2 tlig
ou
tlig
Pdem = G V 2
tlig + tdes
Definindo-se o parâmetro do ciclo térmico por
tlig
f=
tlig + tdes
ou seja, a relação entre o tempo em que a chave fica ligada e o tempo total do ciclo,
obtem-se
Pdem = f G V 2
Observa-se que a máxima energia fornecida pelo elemento ocorre para f = 1. Se a

demanda da carga for tal que
Pdem > G V 2
então a chave ficará pemanentemente fechada.
Cargas termostáticas comportam-se como cargas a energia constante. Isto repre-
senta um mecanismo de restauração da carga, que influencia a estabilidade de tensão.
Vamos considerar que para uma tensão inicial V0 , a demanda da carga é atendida
para um valor f < 1. Suponhamos que a tensão cai para um valor V1 < V0 . Neste
caso f aumenta, para atender à demanda. Com várias cargas termostáticas, a potência
aumenta a medida que novas cargas são conectadas.
Um modelo simples para levar em conta a resposta de cargas termostáticas é dado
pela equação [35]:
P0
TL Ġ = 2 − G
V
onde G é a condutância do elemento, V é a tensão e TL é a constante de tempo de
restauração da carga termostática.
3.6.2.4 Modelos agregados de carga

Cargas são uma composição de diferentes tipos como iluminação, aquecimento, cargas
industriais e outros. A identificão e modelagem de cada tipo de carga e sua composição
não é simples, especialmente quando as caracterı́sticas dinâmicas devem ser considera-
das. Por isto, modelos agregados, para o conjunto da carga, tem sido propostos. Dois
destes modelos são apresentados aqui: o modelo multiplicativo e o modelo aditivo.
Modelo multiplicativo Este modelo é dado por

αt
V
P = z P P0 (3.6.25)
V0
βt
V
Q = z Q Q0 (3.6.26)
V0
onde P e Q são respectivamente as potências ativa e reativa consumidas pela carga, e
zP e zQ são variáveis de estado associadas à dinâmica da carga.
A caracterı́stica no regime permanente da carga é dada por
αe
V
Pe = P 0 (3.6.27)
V0
βe
V
Qe = Q 0 (3.6.28)
V0
e observa-se que para o valor de operação V = V0 tem-se
Pe = P 0 (3.6.29)
Qe = Q 0 (3.6.30)
As equações diferenciais que descrevem a dinâmica da carga são:

αe αt
V V
TP z˙P = − zP (3.6.31)
V0 V0
βe βt
V V
TQ z˙Q = − zQ (3.6.32)
V0 V0
No regime permanente, z˙P = z˙Q = 0 e segue que
P = Pe (3.6.33)
Q = Qe (3.6.34)
ou seja, a demanda ativa e reativa da carga tende para os valores em regime permanente,
com constantes de tempo TP e TQ , respectivamente.
Modelo aditivo Neste modelo a demanda da carga é representada por

αt
V
P = P0 + zP (3.6.35)
V0
" #
βt
V
Q = Q0 + zQ (3.6.36)
V0
onde zP e zQ são variáveis de estado. Na condição inicial, com V = V0 , as variáveis de

estado tem valor zP = zQ = 0, e as potências iniciais são dadas por
P = P0 (3.6.37)
Q = Q0 (3.6.38)
EEL-UFSC 27
A caracterı́stica em regime permanente são descritas pelas mesmas equações do

modelo multiplicativo.
As equações diferenciais que descrevem a dinâmica da carga são dadas por:
αe αt
V V
TP z˙P = −zP + − (3.6.39)
V0 V0
βe βt
V V
TQ z˙Q = −zQ + − (3.6.40)
V0 V0
3.7 Modelagem de taps de transformadores

O ajuste de taps de transformadores permite manter a tensão junto às cargas elevada,
mesmo quando a tensão ao longo do sistema sofre uma depressão. Com isto os taps
dos transformadores contribuem para o processo de restauração de cargas, o que drena
mais potência reativa de um sistema já sobrecarregado, aumentando as perdas reativas
e fazendo com que as tensões caiam ainda mais, o que leva a novas atuações de taps,
até um eventual colapso.
3.7.1 Caracterı́sticas de taps

Taps de transformadores controlam a tensão no lado de baixa tensão através do controle
da relação de transformação r. Os taps se situam usualmente no lado de alta tensão
devido ao fato de que a corrente neste lado é menor, facilitando a comutação e ainda
ao maior número de espiras que torna o ajuste mais preciso. Algumas vezes usa-se um
ajuste de queda de tensão (line drop compensation). Isto equivale a ajustar a tensão
mais adiante, a jusante do secundário do transformador.
O mecanismo de ajuste de taps sob carga é chamado neste texto de LTC. O ajuste de
taps pode ser manual ou automático. O interesse maior aqui é pelo ajuste automático
de taps.
O ajuste da tensão através de taps é realizado a partir do erro entre uma tensão de
referência a tensão controlada. Quando este erro permanece fora de uma zona morta
por um tempo superior a um tempo de retardo, a relação de transformação é ajustada
em passos discretos. Este controle é lento, sendo que cerca de 5 segundos são requeridos
para a mudança de um passo. A este retardo inerente ao equipamento são adicionados
retardos suplementares para evitar que o equipamento responda desnecessariamente a
variações temporárias, causando desgaste. O retardo adicional pode ser constante ou
uma caracterı́stica de tempo inverso, onde o retardo é tanto menor quanto maior for o
erro de tensão, pode ser usado.
Os valores da relação de taps r estão limitadas a uma faixa que varia tipicamente
entre o limite inferior 0.85 − 0.90 pu e o limite superior 1.10 − 1.15 pu. Os valores de
variação do passo do tap estão entre 0.5% a 1.5%. A zona morta é tipicamente o dobro
do passo.
Uma caracterı́stica apresentada por muitos sistemas de ajuste de tap sob carga é a
possibilidade do bloqueio do controle automático para ajuste da tensão no secundário.
Este bloqueio é uma das ações de controle possı́veis de serem usadas para a melhoria
da estabilidade de tensão, como será visto no Capı́tulo 7.
3.7.2 Modelagem do tap

Vamos considerar um modelo ideal de transformador com relação de transformação
r, onde a resistência e a reatância de magnetização são desprezadas, em série com a
reatância de dispersão Xt . O modelo é apresentado na Figura 3.6. Dois modelos serão
V1 V1 /r jXt V2 P2 , Q 2
r:1
Figura 3.6: Circuito equivalente do transformador com tap diferente do nominal
considerados para o tap; um modelo discreto e um modelo aproximado contı́nuo.
3.7.2.1 Modelo discreto

Neste caso o tap do transformador é alterado por um passo discreto dado por ∆r, em
instantes de tempo discretos tk , k = 0, 1, . . . . Os instantes de amostragem não são
uniformes, mas dependem do dispositivo e do erro de tensão. Assim, pode-se expressar
esta variação como
tk+1 = tk + ∆Tk (3.7.1)
com ∆Tk variável. Uma expressão bastante usada para representar a caracterı́stica de
tempo inverso é [35]:
d
∆Tk = Td + Tf + Tm (3.7.2)
|V − Vref |
onde V é a tensão controlada, Vref é a referência de tensão, d é a metade do valor da
zona morta, Td é o máximo retardo da caracterı́stica de tempo inverso, Tf é um retardo
intencional fixado e Tm é o retardo mecânico inerente ao dispositivo. Observa-se que
quanto maior o erro, menor é o fator de multiplicação de Td e menor o retardo devido
à caracterı́stica de tempo inverso.
A lógica de atuação do tap em um instante tk é dada por

 rk + ∆r se V > Vref + d e rk < r max
rk+1 = rk − ∆r se V < Vref − d e rk > r max (3.7.3)
rk para outros casos

onde rmax e rmin são os limites máximo e mı́nimo do tap, respectivamente.
3.7.2.2 Modelo contı́nuo

Neste caso a relação de transformação é contı́nua com o tempo e é dada por r(t),
limitada por rmin e rmax . A equação que descreve a variação do tap é:
Tc ṙ = V − Vref com rmin < r < rmax (3.7.4)

EEL-UFSC 29
O efeito da zona morta é usualmente desprezada neste modelo. O ponto de equilı́brio

é dado por V = Vref , ou seja, para um degrau de variação de tensão, a tensão volta ao
valor de referência, com uma constante de tempo Tc e erro zero (controle integral), se
o valor de r não atingir os valores limites.
3.7.3 Modelagem da rede

A rede é modelada do mesmo modo que em estudos de estabilidade eletromecânica. Os
transitórios rápidos são desconsiderados sendo a rede modelada por equações algébricas.
A consideração subjacente a este modelo é de que os transitórios na rede são muito
mais rápidos do que os transitórios de interesse. A rede pode portanto ser modelada
por equações fasoriais, sendo que os fasores variam lentamente.
Existem basicamente duas formulações para este modelo, a formulação em termos
de corrente e a formulação em termos de potência.
Na primeira formulação a rede é representada pela equação:
I¯ = Ȳ V̄ (3.7.5)
onde I¯ representa o vetor de injeção de correntes nas barras do sistema, V̄ representa o

vetor de tensões nas barras e Ȳ representa a matriz de admitância da rede. O vetor de
correntes é calculado em função das variáveis de estado do sistema e do próprio vetor
de tensões V .
A segunda formulação é em termos do balanço das potências ativas e reativas do
sistema.
3.8 Modelagem geral do sistema

Nesta seção os modelos dos diversos equipamentos são agrupados para fornecer as
equações gerais do modelo. O interesse maior é mostrar a natureza das equações
que descrevem o comportamento do sistema. Dividiremos as equações entre as que
descrevem a dinâmica rápida do sistema e aquelas que descrevem a dinâmica lenta.
3.8.1 Dinâmica rápida

A dinâmica rápida está associada a geradores e seus controladores, dispositivos FACTS,
elos de CC e cargas dinâmicas como motores de indução, e envolve uma escala de tempo
de poucos segundos após uma perturbação.
As equações são dadas por [35]
ẋ = f (x, y, zc , zd ) (3.8.1)
onde f é um campo vetorial, x é o vetor de variáveis de estado dos equipamentos

associados à dinâmica rápida, y é o vetor de variáveis algébricas que compreende
tensões nas barras e as componentes de eixo direto e em quadratura das correntes dos
geradores, zc e zd são associadas à dinâmica lenta e definidas posteriormente.
3.8.2 Dinâmica lenta

A dinâmica lenta está associada a dispositivos com atuação em uma escala de tempo
da ordem de minutos. Estes dispositivos compreendem cargas, como o caso de cargas
termostáticas, controladores como o controle secundário de tensão, controle de carga
e freqüência, transformadores com TAC e o chaveamento de dispositivos em derivação
como capacitores e reatores, e dispositivos de proteção, como limitadores de sobre-
excitação e limitadores de corrente de armadura.
Alguns dos dispositivos associados à dinâmica lenta são discretos, como os dispo-
sitivos em derivação chaveados (capacitores e reatores) e transformadores com TAC.
Neste caso equações a diferença (ou recursivas) são usadas.
As equações que descrevem esta dinâmica são dadas por:
z˙c = hc (x, y, zc , zd ) (3.8.2)
xd (k + 1) = = hd (x, y, zc , zd (k)) (3.8.3)
onde zc é o vetor de variáveis de estado contı́nuas e zd é o vetor de variáveis de estado
discretas.
3.9 Exemplo de modelagem

Para ilustrar a natureza das equações e modelos usados em estudos de estabilidade
de tensão, vamos considerar a modelagem de um pequeno sistema, que será usado em
outros capı́tulos para ilustrar os mecanismos da instabilidade de tensão.
O sistema é apresentado na Figura 3.7, e compreende um gerador, uma barra infi-
nita, duas barras de transferência e uma barra de carga. A seguir a modelagem estática
e então a modelagem dinâmica, são discutidas.
3
4 5
MI
2
1
Figura 3.7: Sistema exemplo
3.9.1 Modelagem estática

Esta modelagem é a modelagem pelas equações do fluxo de potência, como discutido
anteriormente.
3.9.2 Modelagem dinâmica

Vamos considerar a modelagem de cada componente do sistema.
EEL-UFSC 31
3.9.2.1 Gerador sincrono

O gerador sı́ncrono será representado pelo modelo de terceira ordem descrito anterior-
mente. As equações são repetidas aqui por conveniência.
Equações diferenciais que representam a dinâmica eletromecânica e a dinâmica
elétrica do rotor:
.
δ. = ω
ω = (1/M )(−Dω + Pm − Pe )
.0 (3.9.1)
E. q = −(Eq0 − (Xd − Xd0 )Id − Ef d )/Tdo
0
Efd = −(Ef d + K(Vref − Em )/T

onde a potência elétrica é dada por
Pe = Eq0 − (Xq − Xd0 )Id Iq
Equações algébricas que representam a conexão do gerador à rede:
−V1d = Xq Iq
Eq0 − V1q = −Xd0 Id
Equações para mudança de referência:
V1 d = −V1re senδ + V1im cos δ
V1 q = V1re cos δ + V1im senδ (3.9.2)
Id = −Ire senδ + Iim cos δ
Iq = Ire cos δ + Iim senδ
3.9.2.2 Sistema de excitação

O sistema de excitação é representado por uma função de primeira ordem. A equação
que descreve este modelo é
.
E f d = −(Ef d + K(Vref − V1 ))/T (3.9.3)
3.9.2.3 Limitador de sobre-excitação

Adotamos um modelo simples para o limitador de sobre-excitação, apresentado em [27]
e representado na Figura 3.8.
Vref −V
Ifmax
d − 1 vOXL ? +
- - - - Ef d
T0 −
6+
0
If d
Figura 3.8: Modelo do limitador de sobre-excitação
As equações que descrevem este modelo são

. If d − Ifmax
d
v OXL = se If d > Ifmax
d (3.9.4)
T0
.
v OXL = 0 se If d ≤ Ifmax
d (3.9.5)
3.9.2.4 Cargas
O exemplo apresentado possui duas cargas, na barra 5; uma carga estática, aqui repre-
sentada por um modelo exponencial e um motor de indução.
O modelo exponencial é dado por
( P
P0
= ( VV55 )kp
Q
0
V5 kq (3.9.6)
Q0
= ( V5
)
0
O motor de indução será representado pelo modelo descrito anteriormente. A

equação diferencial associada à dinâmica mecânica do motor, Equação 3.6.22, é re-
petida aqui por conveniência:
2H ṡ = Tm (s) − Te (V, s) (3.9.7)
A parte elétrica é representada pelo circuito equivalente do motor mostrado na

Figura 3.9.
Rs Xe Xr
I¯ I¯r
Rr
V̄5 Xm
s
Figura 3.9: Circuito equivalente do motor de indução
3.9.2.5 Rede elétrica
3.10 Comentários e Referências

A modelagem de sistemas de potência para estudos de estabilidade em geral, é apresen-
tada em vários livros [24, 2, 31, 3, 37]. As referências [35, 37] apresentam a modelagem
voltada para estudos de estabilidade de tensão. A modelagem de cargas também é
apresentada em vários artigos. Os modelos de limitadores como o limitador de sobre-
excitação são apresentados em [24, 35] e também em vários artigos.
CAPÍTULO 4
Análise por modelagem estática
4.1 Introdução
1
Este capı́tulo apresenta os fundamentos para o estudo da estabilidade de tensão a
partir de uma modelagem estática do sistema. Inicialmente são mostrados os conceitos
básicos da análise da estabilidade de tensão através de modelos estáticos. Posterior-
mente, o processo de solução do problema de fluxo de potência através do método de
Newton-Raphson é revisado, com ênfase na interpretação dos termos da matriz Jaco-
biana. Em seguida, são mostradas algumas estratégias de solução do fluxo de potência
baseadas no uso de um fator de amortecimento, o qual tem por objetivo evitar a di-
vergência do processo iterativo de solução. Após isto, são sumarizados os métodos
para a determinação do máximo carregamento do sistema. Apresenta-se a base teórica
do método da continuação, juntamente com os fundamentos do uso de algoritmos de
otimização. São descritos ainda ı́ndices que indicam proximidade do ponto crı́tico e
a margem de segurança sob o ponto de vista de carregamento à partir da condição
de operação corrente do sistema. Finalmente, são mostradas as ações de controle que
podem ser determinadas sob condições de carregamento elevado.
4.2 Aspectos Gerais

Durante as últimas décadas, os aspectos de segurança e economia do sistema de energia
elétrica têm se tornado um fator de grande importância na operação e/ou planejamento
do mesmo. Apesar do contı́nuo aumento de demanda, o aumento das restrições na
construção de novos sistemas de potência tornou cada vez necessário mais obter o
melhor desempenho dos sistemas em operação. Por esta razão, a confiabilidade da
operação de um sistema de energia elétrica tornou-se um dos fatores primordiais no
gerenciamento do mesmo.
1
O texto a seguir é baseado nas referências [34, 4, 30, 5].
34 Capı́tulo 4: Análise por modelagem estática
Por outro lado, no que diz respeito à capacidade dos equipamentos, nota-se que os
sistemas elétricos tendem cada vez mais, a operar próximos de seus limites máximos.
Algumas das possı́veis causas para essa condição de operação são:
• o aumento desordenado da demanda no sistema (ativa e reativa);
• a falta de investimento, por parte das concessionárias de energia elétrica, na

ampliação e manutenção eficientes das malhas de transmissão;
• os problemas ambientais advindos da construção de novas unidades geradoras;
• o tempo exigido para que as melhorias no sistema elétrico sejam planejadas e

executadas;
• a busca de lucros cada vez maiores por parte das companhias que gerenciam o
setor elétrico.
Observa-se que as dificuldades para um planejamento de operação econômico, se-
guro e de boa qualidade nos sistemas de energia elétrica são incontáveis, e crescem
mais ainda conforme as dimensões e peculiaridades desses sistemas se acentuam. Den-
tre essas, duas das mais crı́ticas são:
• o aumento aleatório e rápido das demandas de potências ativa e reativa nas
barras do sistema. Desde que o perfil de tensões nodais está fortemente associado
a essa demanda, variações do tipo mencionado resultam em modificações nesse
perfil, levando, em casos extremos, a rede elétrica a situações nas quais não é
possı́vel a determinação de um ponto de operação viável. É fato conhecido que
essas condições crı́ticas são, em geral, atingidas por causa da falta de suporte de
potência reativa durante o crescimento súbito da carga;
• a ocorrência de contingências não previstas durante a operação do sistema de

energia elétrica. Por contingência, entende-se a saı́da de equipamentos tais como
geradores, linhas de transmissão, transformadores, etc ..., algumas vezes vitais ao
bom funcionamento do sistema. Freqüentes são os casos em que a saı́da inespe-
rada de uma linha de transmissão causa sobrecarga em outro(s) circuito(s). Não
raros são também os casos em que há violações dos limites de tensão nas barras
por efeito da saı́da de transformadores e/ou outros equipamentos de controle de
tensão.
Portanto, no planejamento da operação e na própria operação do sistema é impor-
tante dispor de aplicativos computacionais que forneçam soluções em que pelo menos
o balanço de potência em cada barra é satisfeito tanto sob contingências severas como
na condição de carregamento extremo. Além disso, esses aplicativos devem ser capazes
de indicar as medidas corretivas possı́veis para que o sistema opere numa condição na
qual não há violação de limites nas variáveis e/ou na capacidade dos equipamentos do
sistema.
A figura 4.1 mostra as regiões de solução do problema de fluxo de potência, seleci-
onadas com base em dois tipos de restrição:
• restrição de carga, a qual requer que o balanço de potência em cada barra seja
satisfeito;
EEL-UFSC 35
• restrição de operação, a qual requer que os limites de capacidade dos equipamen-

tos e de prática de operação sejam satisfeitos.
Região sem solução real
Região de
emergência Região de
operação
Superfı́cie
limite Σ
Figura 4.1: Regiões das soluções do fluxo de potência
Essas regiões são definidas da seguinte forma:
• região sem solução, na qual as equações do fluxo de potência não possuem ne-
nhuma solução real. Tentativas de operação do sistema nessa região podem con-
duzir o mesmo a instabilidade ou até memso o colapso de tensão [36]. Carrega-
mento excessivo e/ou contingências podem ocasionar a não existência de soluções.
Neste caso, é importante determinar que modificações podem ser realizadas no
sistema de modo a restaurar a solução para as equações da rede elétrica. Esta
região também é chamada de região infactı́vel do fluxo de potência.
• região operativa, caracterizada por pontos de operação nos quais as equações da

rede elétrica possuem solução real e não há violação dos limites operacionais
e/ou de capacidade dos equipamentos. Esses limites podem se referir a fluxos
de potência em circuitos, magnitudes das tensões nas barras do sistema, geração
de potências ativa e reativa etc. É desejável que os sistemas de energia elétrica
operem sempre nessa região.
• região de emergência, na qual as equações estáticas do fluxo de potência apresen-

tam solução real, porém com violação de limites operacionais e/ou de capacidade.
Em geral, o sistema pode operar nessa região por um intervalo de tempo limitado.
A partir de uma solução pertencente a essa região, é recomendável utilizar meca-
nismos que possibilitem a migração da referida solução para a região operativa.
Observe que as regiões de emergência e de operação possuem solução para as

equações da rede elétrica. O espaço formado pela união destas duas regiões é cha-
mado de região das soluções viáveis ou factı́veis. Nessa região, as equações do fluxo
de potência possuem duas soluções, uma das quais é utilizada para fins operativos da
rede elétrica [21].
Na superfı́cie limite que separa as regiões com e sem solução do fluxo de potência
(denotada por Σ na figura 4.1) as equações estáticas do fluxo de carga apresentam uma
única solução e a matriz Jacobiana do fluxo de potência convencional torna-se singular
[15]. Observa-se que, a medida em que as soluções do fluxo de carga se aproximam da
superfı́cie Σ, estas soluções se aproximam uma da outra até que ambas são coincidentes
e se localizam em uma bifurcação sela-nó [21]. Neste ponto, o sistema, em geral, fica
sujeito a problemas de instabilidade de tensão [1, 9].
A obtenção de soluções reaia para as equações da rede elétrica sob condições de
carregamento crı́tico é dificultada pela singularidade da matriz Jacobiana do fluxo de
potência convencional na fronteira da região das soluções viáveis. Para determinar
este tipo de solução, diversas metodologias são propostas na literatura, entre as quais
pode-se citar:
• aquelas baseadas no fluxo de carga com controle de passo [11, 23];

• aquelas que utilizam a técnica do autovetor à esquerda da matriz Jacobiana
singular [29];
• aquelas baseadas em métodos de otimização [19].
Essas metodologias fornecem uma solução para o fluxo de potência de acordo com
as caracterı́sticas de busca dessa solução. As técnicas baseadas na solução do fluxo
de potência com amortecimento, não levam em consideração quão longe o ponto de
operação obtido está daquele correspondente a especificação inicial da demanda. Essas
abordagens são extensões do método de Newton-Raphson convencional e a principal
modificação consiste no uso de um fator de passo para atualizar as variáveis do fluxo
de potência. Nos casos, onde a solução real não existe, a divergência é evitada com o
fator de passo tendendo a zero.
A utilização do autovetor à esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jaco-
biana singular [29] permite determinar uma solução de mı́nima norma euclidiana, no
sentido do ponto de operação ser o mais próximo possı́vel da especificação da demanda.
Nesse caso, a solução obtida também é apenas viável. Esta técnica alia a simplicidade
das abordagens baseadas no método de Newton-Raphson com controle de passo [23]
com as informações fornecidas pelo autovetor à esquerda. Isto resulta em desbalanços
de potência mı́nimos interpretados como o alı́vio de carga que deve ser feito para que
a solução real das equações da rede elétrica seja restaurada.
Por outro lado, as técnicas de otimização permitem a incorporação de restrições de
desigualdade na sua modelagem, de modo a fornecerem soluções do fluxo de potência
no interior da região operativa do sistema. A técnica proposta em [19], baseada no
algoritmo não-linear Primal-Dual de Pontos Interiores, caracteriza-se por um aumento
da dimensão e da complexidade do problema devido à modelagem das restrições adici-
onais, o que pode, em alguns casos, dificultar o processo de busca da solução.
A figura 4.2 ilustra as soluções situadas nos limites das regiões de soluções operaci-
onal e de emergência. Nesta figura, o ponto A representa uma carga para a qual não
há solução das equações do fluxo de potência convencional, o ponto B corresponde a
uma solução na superfı́cie limite da região das soluções de emergência e o ponto C se
refere a uma solução operacional.
Observe que diferentes modelagens fornecem soluções distintas. O ponto B pertence
a uma região, na qual as soluções do fluxo de potência possuem uma ou mais restrições
EEL-UFSC 37
Região sem solução real

A
Região de
S esp B emergência
Carregamento Região de
especificado C operação
Superfı́cie
limite Σ
Figura 4.2: Região das soluções do fluxo de potência convencional
operacionais violadas enquanto que o ponto C representa uma solução na qual todos os
limites operacionais incluı́dos na formulação do problema de determinação da medida
corretiva são satisfeitos.
4.2.1 Abordagem Estática

As redes de energia elétrica em geral operam em regime dinâmico lento, o que possibilita
que uma série de modelos estáticos sejam utilizados na análise de uma variedade de
problemas relativos à operação dessas redes.
As metodologias que usam modelos estáticos baseiam-se em geral nos métodos
convencionais de solução das equações da rede elétrica em regime permanente. Os
aplicativos computacionais resultantes da aplicação destas metodologias não necessitam
de uma formulação analı́tica tão detalhada dos componentes do sistema. Isto favorece
o estudo porque resulta em moderados requisitos computacionais, tanto em termos de
tempo de processamento como de memória utilizada. No caso da análise da estabilidade
de tensão, os métodos baseados em modelos estáticos são também capazes de fornecer
com relativa facilidade, ı́ndices de proximidade ao ponto crı́tico de carregamento do
sistema, margens de carregamento e subsı́dios para a identificação das áreas instáveis
sob ponto de vista de tensão.
Para introduzir os conceitos básicos do estudo da estabilidade de tensão através
de modelagem estática, considere a curva que mostra o comportamento da tensão em
cada barra do sistema ilustrada na figura 4.3. Esta curva, denominada curva PV, é
obtida através de sucessivas soluções de fluxo de carga, aumentando-se gradativamente
a demanda do sistema.
Nesta curva, observa-se que para cada nı́vel de damanda (P0 ) existem duas soluções
em termos de magnitude da tensão (V01 e V02 ), o que torna possı́vel uma analogia entre
a curva PV (da estabilidade de tensão)e a curva Pδ (da estabilidade transitória do
ângulo do rotor em regime permanente). Ambas as curvas apresentam uma região de
operação estável e uma região de operação instável. Na região superior da curva PV
da figura 4.3, um aumento na demanda resulta num desbalanço de potência reativa,
V02
Regiao estável
Ponto de bifurcação
sela-nó
Regiao instável
V01
P0 P
Figura 4.3: Curva PV - regiões de operação
tal que a magnitude da tensão do sistema tende a diminuir. Para corrigir esta redução,
medidas corretivas recomendariam um ajuste na magnitude da tensão gerada ou nos
taps, ou alternativamente uma redução na carga. Este procedimento seria tomado
até que fosse atingido um ponto de equilı́brio (região estável ). Por outro lado, na
parte inferior da curva, um aumento na demanda causa uma elevação na magnitude da
tensão do sistema. Isto faz com que o sistema não atinja um ponto de equilı́brio, pois
a redução da carga recomendada pela estratégia corretiva também causa decréscimo
na magnitude da tensão (região instável ).
O extremo da curva é o chamado ponto crı́tico ou ponto de bifurcação estática sela-
nó. Este ponto pode ser interpretado da seguinte maneira: para uma determinada
condição de carga, em adição à solução normal do fluxo de carga, que é tipicamente o
ponto de operação corrente, outras soluções podem ser encontradas para as equações
da rede elétrica em regime permanente. A solução mais próxima ao ponto de equilı́brio
estável (operação corrente) é o ponto de equilı́brio instável. Estes pontos de equilı́brio
se aproximam um do outro quando o sistema é carregado, até o ponto onde somente
uma única solução existe. Neste ponto de bifurcação, um autovalor da matriz Jacobiana
da solução do fluxo de potência via Newton-Raphson se torna zero; isto é, esta matriz
se torna singular. Logo, para pontos de operação próximos ao ponto crı́tico, a matriz
Jacobiana se torna numericamente mal-condicionada.
O limite de carregamento estático da rede (ponto critico da curva PV) não é neces-
sariamente o limite de instabilidade de tensão. A instabilidade e o colapso de tensão
podem ocorrer antes do ponto crı́tico, o qual representa um limite de capacidade da
rede estabelecido com base num padrão especı́fico de carregamento-geração.
O colapso de tensão ocorre após a operação do sistema em pontos da parte su-
perior da curva PV, em situações de extremo carregamento, causado por distúrbios
que provocam desbalanço entre a produção e o consumo de potência reativa. Nesta
situação crı́tica, a magnitude de tensão em certas barras do sistema tornam-se muito
sensı́veis às variações de demanda, as quais possuem caracterı́sticas próprias e de difı́cil
determinação.
Nesta abordagem particular do problema, o ponto crı́tico pode ser estimado através
EEL-UFSC 39
de uma análise baseada em modelos estáticos (freqüentemente útil para análise de

estabilidade de tensão de longo-termo), ainda que a conseqüência final seja a perda da
estabilidade dinâmica caracterizada por um colapso de tensão do sistema.
A maior parte das metodologias estáticas citadas na literatura pode ser enquadrada
na classificação mostrada a seguir.
• Análise de Sensibilidade
Neste tipo de abordagem, a proximidade entre as condições de operação corrente
e de carregamento crı́tico é medida verificando-se o ponto onde a derivada da
injeção de potência ativa em relação à magnitude da tensão se anula. Isto pode ser
feito de forma aproximada através das relações de sensibilidade entre a magnitude
das tensões e a variação no carregamento do sistema.
• Múltiplas Soluções
Esta abordagem utiliza pares de solução do fluxo de potência para se aproximar do
limite de carregamento. O par de soluções é constituı́do de um ponto de operação
e de uma solução de baixa tensão, os quais tendem a se coalescer no limite de
carregamento. Geralmente utiliza-se neste tipo de análise o método de Newton
em coordenadas retangulares. Os autovetores esquerdo e direito correspondentes
ao autovalor zero do Jacobiano são também aproximados em termos do par de
soluções.
• Decomposição em Valores Singulares

É possı́vel mostrar que no ponto crı́tico de carregamento a matriz Jacobiana das
equações algébricas do fluxo de potência é singular, o que implica em que seu
mı́nimo valor singular seja igual a zero. Por esta razão, o mı́nimo valor singular
pode ser usado como uma medida da distância do ponto de operação ao ponto
crı́tico, fornecendo informações sobre a proximidade da mesma a singularidade.
• Autovalores
Nestas abordagens, é aplicada uma decomposição em autovalores de uma subma-
triz de sensibilidade que relaciona os incrementos na injeção de potência reativa
e magnitude da tensão. O objetivo é obter uma medida relativa da proximi-
dade da instabilidade de tensão, sendo a análise efetuada geralmente em áreas
sujeitas a esta instabilidade. Em virtude da submatriz de sensibilidade ser quase
simétrica, é esperado obter-se somente um conjunto de autovalores e autovetores
reais, muito similares aqueles da abordagem descrita anteriormente.
• Otimização Estática
Neste tipo de abordagem, visa-se identificar a máxima carga que pode ser aten-
dida pelo sistema através da busca de um ajuste ótimo para os controles, obtendo-
se uma solução das equações da rede elétrica que satisfaça às restrições de carga
e operacionais. Esta formulação permite a inclusão dos limites de geração de
potência ativa e reativa, tapes e a representação da relação carga-tensão. O
ponto de operação de máxima carga obtido via otimização não possui a matriz
Jacobiana do fluxo de potência singular; ou seja, este ponto de operação não é o
mesmo ponto crı́tico de curva PV.
4.3 Análise em Regime Permanente

4.3.1 Equações Estáticas do Sistema de Potência
Um sistema de potência operando em regime permanente pode ser representado por um
conjunto de equações de balanço de potência ativa e reativa em cada barra do sistema.
Para uma rede elétrica contendo n barras, este conjunto consiste de 2n equações reais
expressas como,
Pk (V, δ) − Pk = 0 k = 1, n
(4.3.1)
Qk (V, δ) − Qk = 0 k = 1, n
onde, V e δ são a magnitude e o ângulo da tensão nas barras, respectivamente; P k (V, δ)

e Qk (V, δ) são as injeções de potência ativa e reativa da k-ésima barra, respectivamente,
calculadas como funções de V e δ;
P k = P g k − P dk
(4.3.2)
Q k = Q g k − Q dk
são as injeções lı́quidas de potência ativa e reativa entrando na k-ésima barra; P gk e

Qgk são as potências ativa e reativa gerada e Pdk e Qdk são as demandas na k-ésima
barra.
As injeções de potência ativa e reativa para a k-ésima barra, calculadas em função
do ângulo e da magnitude das tensões nodais, são expressas como [28],
X
Pk (V, δ) = Vk Vm (Gkm cosδkm + Bkm senδkm )
m{K}
X (4.3.3)
Qk (V, δ) = Vk Vm (Gkm senδkm − Bkm cosδkm )
m{K}
onde, {K} é o conjunto de barras adjacentes à barra k; Gkm e Bkm são termos da
matriz admitância de barra; δkm = δk − δm é a diferença angular entre os nós k e m;
δk e δm são os ângulos da tensão das barras k e m, respectivamente; Vk e Vm são as
magnitudes da tensão nas barras k e m, respectivamente.
As variáveis envolvidas nas equações (4.3.1) podem ser particionadas em dois gru-
pos:
• Variáveis de Controle: são aquelas que podem ser monitoradas diretamente pelo
operador do sistema; tipicamente,
– geração de potência ativa;

– taps de transformadores defasadores;
– geração de potência reativa;
– magnitude das tensões nas barras de geração;
– magnitude das tensões nos compensadores sı́ncronos;
– taps de transformadores com comutação sob carga;
– potência gerada por capacitores e reatores;
EEL-UFSC 41
– fluxos de potência em elos de corrente contı́nua;

– corte de carga (load shedding)
• Variáveis Dependentes: são aquelas cujo valor é função das variáveis de contro-
le. A sua seleção entre as variáveis do sistema de potência está interrelacionada
com a escolha das variáveis independentes. Em geral as variáveis dependentes
compreendem
– o ângulo da tensão em todas as barras com exceção do ângulo da barra de
folga;
– a geração de potência reativa;
– fluxos de potência ativa e reativa nas linhas de transmissão.
Além dessas variáveis, há ainda um conjunto de parâmetros fixos que deve ser
pré-especificado nos estudos em regime permanente. Este grupo é constituı́do pelos
seguintes elementos:
• demanda de potência ativa;
• demanda de potência reativa;
• topologia e parâmetros do sistema de transmissão;
• coeficientes das funções de custo de geração das unidades térmicas etc.
A expansão das equações (4.3.3) em série de Taylor, em torno do ponto (V 0 , δ 0 ),
na direção (∆V , ∆δ), até o termo de primeira ordem fornece
∂Pk (V, δ)t ∂Pk (V, δ)t

0 0 0 0 ∆δ
Pk (V + ∆V , δ + ∆δ) = Pk (V , δ ) +
∂δ ∂V
(V 0 ,δ 0 )
∆V
∂Qk (V, δ)t ∂Qk (V, δ)t

0 0 0 0 ∆δ
Qk (V + ∆V, δ + ∆δ) = Qk (V , δ ) +
∂δ ∂V (V 0 ,δ 0 )
∆V
(4.3.4)
onde ∆δ e ∆V são vetores de ordem (n×1) dos incrementos nos ângulo e na magnitude
da tensão nas barras, respectivamente.
Para o conjunto de n barras, as equações (4.3.4) podem ser expressas na forma
matricial como
∆P H N ∆δ
= (4.3.5)
∆Q J L ∆V
onde, ∆P e ∆Q são os vetores de ordem (n × 1) dos desbalanços de potência ativa
e reativa, respectivamente; H = ∂P/∂δ, N = ∂P/∂V , J = ∂Q/∂δ e L = ∂Q/∂V
são submatrizes de ordem (n × n) representando a primeira derivada das injeções de
potência ativa e reativa em relação aos ângulos e magnitudes da tensão nas barras, res-
pectivamente. Os termos correspondentes são calculados utilizando-se adequadamente
as equações (4.3.7)-(4.3.10).
Partições alternativas das equações (4.3.5) podem ser feitas observando-se a natu-
reza de cada barra no sistema de potência. Com base na definição das barras para a
formulação do problema de fluxo de potência, o conjunto de n barras pode ser subdi-
vidido em
• npq barras de carga ou PQ (onde Pk , Qk são especificados e Vk , δk são calculados);
• npv barras P V (onde Pk , Vk são especificados e δk , Qk são calculados);
• uma barra de f olga ou de r eferência angular (onde Vk , δk são especificados e

Pk , Vk são calculados);
tal que o número total de barras é is n = npq + npv + 1.

O ângulo da tensão da barra de folga é geralmente tomado como referência e por-
tanto, todas as derivadas envolvendo este ângulo são nulas. Usando os subscritos f, PV
e PQ para denotar a barra de folga, as barras PV e as barras PQ, respectivamente, a
equação (4.3.5) pode ser expandida e re-escrita como
   
∆Pf Hf,P V Hf,P Q Nf,f Nf,P V Nf,P Q  
∆δ P V
 ∆P P V   HP V,P V HP V,P Q NP V,f NP V,P V NP V,P Q 
    ∆δ P Q 
 ∆P P Q   HP Q,P V HP Q,P Q NP Q,f NP Q,P V NP Q,P Q  
 =  ∆Vs 
 ∆Qf   Mf,P V Mf,P Q Lf,f Lf,P V Lf,P Q  
    ∆V P V 
 ∆QP V   MP V,P V MP V,P Q LP V,f LP V,P V LP V,P Q 
∆V P Q
∆QP Q MP Q,P V MP Q,P Q LP Q,f LP Q,P V LP Q,P Q
(4.3.6)
onde, ∆P P V , ∆QP V , ∆δ P V e ∆V P V são vetores de ordem (npv ×1); ∆P P Q , ∆QP Q , ∆δ P Q
e ∆V P Q são vetores de ordem (npq × 1). A dimensão das submatrizes envolvidas pode
ser observada através dos ı́ndices e das definições prévias de f , npv e npq .
As derivadas que aparecem nas equações (4.3.6), das injeções de potência em relação
aos ângulos e magnitudes das tensões são dadas por,
Hkm = ∂Pk /∂δm = Vk Vm (Gkm senδkm − Bkm cosδkm )

Hkk = ∂Pk /∂δk = −Qk − Vk2 Bkk (4.3.7)
Nkm = ∂Pk /∂Vm = Vk (Gkm cosδkm + Bkm senδkm )

Nkk = ∂Pk /∂Vk = Vk−1 (Pk + Vk2 Gkk ) (4.3.8)
Mkm = ∂Qk /∂δm = −Vk Vm (Gkm cosδkm + Bkm senδkm )

Mkk = ∂Qk /∂δk = Pk − Vk2 Gkk (4.3.9)
Lkm = ∂Qk /∂Vm = Vk (Gkm senδkm − Bkm cosδkm )

Lkk = ∂Qk /∂Vk = Vk−1 (Qk − Vk2 Bkk ) (4.3.10)
A equação (4.3.6) representa o conjunto total das equações do balanço de potência

linearizado. Essas equações são geralmente utilizadas num grande número de for-
mulações de problemas envolvendo apenas os aspectos relacionados à operação em
regime permanente.
EEL-UFSC 43
4.3.2 Solução via Método de Newton Raphson

O objetivo da solução do problema de Fluxo de Potência através do método de Newton-
Raphson é determinar o valor das variáveis dependentes x (grandezas calculadas no
processo iterativo), correspondente a um especificado conjunto de variáveis de controle
u (grandezas especificadas) e a um conjunto de parâmetros fixos p. As equações de
balanço de potência a serem satisfeitas são expressas como
g(u, x, p) = 0 (4.3.11)
O processo iterativo é basedao num conjunto selecionado de equações linearizadas
a cada iteração. O sistema linear a ser resolvido no k-ésimo ciclo do processo iterativo
pode ser expresso como
∂g(u, x(k) , p)

∆x(k) = −g(u, x(k) , p) (4.3.12)
∂x
∂g(u, x(k) , p)

onde, = J é a matriz Jacobiana, calculada no ponto (u, x(k) ); ∆x(k)
∂x
é o vetor de incrementos nas variáveis dependentes; g(u, x(k) , p) é o vetor de equações
não-lineares representando o balanço de potência de cada barra, calculado no ponto
(u, x(k) ).
As equações (4.3.11) são selecionadas à partir do conjunto completo de equações do
balanço de potência da rede elétrica, levando-se em consideração a natureza de cada
barra do sistema. O sistema linear básico resolvido a cada iteração da solução do Fluxo
de Potência via método de Newton-Raphson é, portanto
    
∆P P V HP V,P V HP V,P Q NP V,P Q ∆δ P V
 ∆P P Q  =  HP Q,P V HP Q,P Q NP Q,P Q   ∆δ P Q  (4.3.13)
∆QP Q MP Q,P V JP Q,P Q LP Q,P Q ∆V P Q
onde o significado dos termos envolvidos é o mesmo mencionado anteriormente.
O algoritmo de solução do Fluxo de Potência via método de Newton-Raphson pode
ser sumarizado na seguinte seqüência de passos [28]:
1. Faça l = 0 e selecione os valores iniciais do ângulo das tensões nas barras PV e
(l) (l) (l)
PQ, (δP V e δP Q ) e da magnitude da tensão nas barras PQ (VP Q );
2. Calcule os resı́duos de potência ativa (barras PV e PQ) e reativa (barras PQ)
(l) (l)
(∆P P V , ∆P lP Q e ∆QP Q );
3. Verifique a convergência do processo iterativo: Se max{|∆Pkl |} ≤ ξ e max{|∆Qlk |} ≤

ξ (onde em geral ξ = 10−3 pu), a convergência foi alcançada. Caso contrário,
prossiga ao próximo passo;
4. Determine a matriz Jacobiana J(l) e resolva o sistema linear
 (l)
   (l)

∆P P V HP V,P V HP V,P Q NP V,P Q ∆δ P V
(l) 
 ∆P P Q  = HP Q,P V HP Q,P Q NP Q,P Q   ∆δ (l)
   
PQ 
(l) MP Q,P V MP Q,P Q LP Q,P Q (l)
∆QP Q ∆V P Q
(l) (l) (l)
para determinar ∆δ P V , ∆δ P Q e ∆V P Q ;
5. Atualize o ângulo e a magnitude da tensão nas barras

(l+1) (l) (l)
δP V = δP V + ∆δ P V
(l+1) (l) (l)
δP Q = δP Q + ∆δ P Q
(l+1) (l) (l)
VP Q = VP Q + ∆V P Q
faça l = l + 1 e retorne ao passo (2).
Deve ser ressaltado que além do módulo e ângulo da tensão em todas as barras do
sistema, após a convergência do processo iterativo a matriz Jacobiana é disponı́vel na
forma fatorada. A análise da natureza desta matriz revela que os seus termos expressam
a sensibilidade entre os incrementos nos ângulos e nas magnitudes da tensão nodas com
relação aos desbalanços de potência. O procedimento generalizado para a obtenção das
relações de sensibilidade de primeira ordem entre as variáveis do sistema de potência
é descrito na seção seguinte.
4.3.3 Relações de Sensibilidade

Considere que o sistema de potência opera numa condição inicial definida por (u0 , x0 , p).
A relação entre as variáveis de controle e dependentes pode ser determinada expan-
dindo-se as equações não lineares da rede elétrica g(u, x, p) = 0 em série de Taylor, na
vizinhança da solução inicial (u0 , x0 ) e na direção (∆u, ∆x), até o termo de primeira
ordem. Isto fornece

∂g(u, x, p) ∂g(u, x, p)
g(u +∆u, x +∆x, p) ∼
0 0 0 0

= g(u , x , p)+ ∆x+ 0 0 ∆u

∂x
u0 ,x0 ,p ∂u u ,x ,p
(4.3.14)
0 0 0 0
Desde que ambos os pontos (u , x , p) e (u + ∆u, x + ∆x, p) devem satisfazer as
equações da rede elétrica,

∂g(u, x, p) ∂g(u, x, p) ∼
∂x 0 0 ∆x + ∂u 0 0 ∆u = 0
u ,x ,p u ,x ,p
e, portanto,
−1
∂g(u0 , x0 , p) ∂g(u0 , x0 , p)

∆x = − ∆u (4.3.15)
∂x ∂u
ou, alternativamente,
∆x = Sxu ∆u (4.3.16)
onde −1
∂g(u0 , x0 , p) ∂g(u0 , x0 , p)

Sxu =
∂x ∂u
é a matriz de sensibilidade que relaciona os incrementos nas variáveis de controle e
dependentes.
Note que conjuntos distintos de variáveis de controle e dependentes e de equações
g(u, x, p) = 0 podem ser tomados. Por exemplo, se as equações e variáveis envolvidas
no processo iterativo da solução do fluxo de potência via Newton-Raphson (ângulos da
EEL-UFSC 45
tensão das barras PV e PQ e magnitude da tensão nas barras PQ) forem selecionadas,
a equação
   −1  
∆δ P V HP V,P V HP V,P Q NP V,P Q ∆P P V
 ∆δ P Q  =  HP Q,P V HP Q,P Q NP Q,P Q   ∆P P Q 
∆V P Q MP Q,P V MP Q,P Q LP Q,P Q ∆QP Q
fornece a relação de sensibilidade entre as variáveis do fluxo de potência e as injeções

de potência, representada na forma matricial pela matriz Jacobiana inversa.
Apesar de que esta relação de sensibilidade pode ser usada para calcular as variações
na magnitude da tensão resultantes de pequenos incrementos nas injeções de potência,
próximo ao ponto de carregamento crı́tico a matriz Jacobiana torna-se numericamente
mal condicionada, o que inviabiliza o seu uso para determinar a solução das equações
da rede elétrica e como indicador de sensibilidade no ponto de carregamento extremo.
4.4 O Fluxo de Potência sem Solução Real

O problema da ausência de soluções reais para as equações do fluxo de potência ocorre,
dentre outras situações, quando a especificação da demanda de potências ativa e reativa
não é compatı́vel com o modelo da rede elétrica em regime permanente. Durante a
operação do sistema, isto pode ocorrer nas seguintes situações:
• quando um sistema operando sob condições crı́ticas é submetido a uma con-

tingência severa como, por exemplo, a perda de uma linha de transmissão impor-
tante, a perda de uma fonte de reativos ou a perda de uma geração;
• quando um rápido e desordenado crescimento faz com que a demanda de potências

ativa e reativa atinja nı́veis não suportados pela estrutura da rede.
Nestas condições, tentativas de operar o sistema de energia elétrica, em geral con-

duzem o mesmo a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tensão [36]. Isto
ocorre porque, nestes casos, as equações do fluxo de potência não possuem solução real.
Por outro lado, situações idênticas podem ocorrer nos estudos de planejamento,
quando se deseja verificar se determinados nı́veis de demanda podem ser satisfeitos
pela rede elétrica. Nesses estudos, em geral, costuma-se observar o comportamento
do sistema para novas topologias e/ou novos padrões de carga. Sob determinadas
circunstâncias, isto pode resultar na ausência de soluções reais para as equações da
rede elétrica.
Um grande número de metodologias têm sido propostas na literatura para determi-
nar procedimentos corretivos nos casos onde o problema de fluxo de potência não tem
solução real. A maior parte desses métodos visa a obtenção de um ponto de operação
aceitável baseado no corte de carga. Por outro lado, alguns métodos foram inicialmente
apresentados com a finalidade de aumentar a robustez do processo iterativo do método
de Newton-Raphson para a solução do fluxo de potência convencional. Esses métodos
se baseiam no uso de um fator de amortecimento [11, 23]. Este fator também é conhe-
cido como controle de passo para o método de Newton-Raphson. Essas metodologias
utilizam estratégias de correção nos incrementos, as quais proporcionam um controle
na magnitude do passo durante o processo iterativo. O que essas metodologias possuem
em comum é que, se o problema em questão não apresenta viabilidade, o fator de con-

trole de passo tende a zero. Devido a esta caracterı́stica, esta classe de métodos pode
ser utilizada para a obtenção de uma solução viável mesmo que o problema original
não a possua.
Exemplo 4.4.1
Considere o sistema da figura 4.4, o qual é constituı́do por duas barras interligadas por
1 2
j0,1 pu
Pd2 + jQd2 pu(M V A)
V1 = 1, 0∠00 pu V2
Figura 4.4: Diagrama unifilar do sistema de duas barras
uma linha de transmissão com caracterı́stica puramente indutiva. A barra 1 é a barra

de folga, com magnitude da tensão igual a 1, 0∠00 pu. A barra 2 é uma barra de carga,
com uma demanda especificada Pd2 e Qd2 . A linha de transmissão tem uma reatância
série de 0,1 pu (base de 100 MVA). Para este sistema, as equações estáticas do fluxo
de potência são
∆P2 = 10V2 sin δ2 + Pd2
(4.4.1)
∆Q2 = 10V22 − 10V2 cos δ2 + Qd2
O ponto de operação desta rede, (V2 , δ2 ), é aquele que satisfaz o sistema de equações
não-lineares (4.4.1) para ∆P2 = 0 e ∆Q2 = 0.
Dependendo dos valores especificados para as demandas P d2 e Qd2 , o sistema de
equações (4.4.1) pode possuir duas, uma ou nenhuma solução real [21]. O limite da
operação do sistema; isto é, a fronteira da região onde as equações da rede elétrica
possuem solução real, caracteriza-se por pontos nos quais a matriz Jacobiana dessas
equações é singular. Neste caso, isto corresponde aos pontos onde o determinante da
matriz Jacobiana é nulo. Uma vez que a matriz Jacobiana é dada por

10V2 cos δ2 10 sin δ2
J=
10V2 sin δ2 20V2 − 10 cos δ2
então
det(J) = 0 : V2 cos δ2 = 0, 5
Da equação (4.4.1) re-escrita como
V2 sin δ2 = −0, 1Pd2
e da condição do determinante nulo, pode-se concluir que
V22 = 0, 01Pd22 + 0, 25
tal que
Pd22
+ Qd2 − 2, 5 = 0
10
EEL-UFSC 47
a qual é a expressão analı́tica que define a superfı́cie limite Σ da região onde existem
soluções reais para o conjunto de equações (4.4.1).
A figura 4.5 mostra a região onde as equações da rede têm solução real, a superfı́cie
limite e a região onde não existe solução real para as equações do fluxo de potência.
Observa-se que os pontos a, b e c representam condições nas quais o fluxo de potência
possui solução real. Nos pontos a e b, as equações da rede elétrica possuem duas
soluções, e no ponto c, apenas uma. Por outro lado, o ponto d representa uma condição
na qual as demandas especificadas inviabilizam a existência de uma solução real para o
sistema de equações não-lineares. Portanto, o conjunto de pontos abaixo da superfı́cie
Σ caracteriza a região onde soluções reais existem para a demanda especificada. O
conjunto de pontos situados acima de Σ representa a região onde a especificação da
demanda inviabiliza a determinação de soluções reais para o problema de fluxo de
potência.
Q(pu)
2,5
Superfı́cie limite Σ
d
c
Região sem
b soluções reais
a Região com
duas soluções reais
5,0 P (pu)
Figura 4.5: Região das soluções do fluxo de potência convencional
Para ilustrar o efeito das especificações da demanda na barra 2 sobre as soluções

correspondentes aos pontos a, b, c e d, defina-se uma função F como
F (V2 , δ2 ) = ∆P22 + ∆Q22
Se o fluxo de potência possui solução real, o valor de F deve ser nulo, ou seja,
as equações dos balanços de potências são satisfeitas. Caso as equações do fluxo de
potência não tenham solução real,
∆P2 6= 0 e/ou ∆Q2 6= 0
e portanto F (V2 , δ2 ) 6= 0.
A tabela 4.1 mostra as soluções obtidas especificando-se diferentes valores de potência
demandada.
A análise da tabela 4.1 mostra que, conforme a demanda na barra 2 vai aumentando,
as soluções do fluxo de potência vão se aproximando, até o ponto em que as duas
soluções se unem numa única solução, no ponto de bifurcação sela-nó. A partir desse
Solução P d2 Q d2 V2 δ2 V2 δ2
(MW) (Mvar) pu graus pu graus
1 100 80 0,1414 -45 0,9055 -6,34
2 180 144 0,2910 -38,20 0,7920 -13,14
3 240 192 0,5546 -25,64 - -
4 340 272 - - - -
Tabela 4.1: Resultados do fluxo de potência - sistema de 2 barras
ponto, não há solução real para as equações do fluxo de potência. Isto caracteriza o
limite entre as regiões com e sem soluções reais para o fluxo de potência. Utilizando-
se um método de fluxo de potência convencional (Newton-Raphson, por exemplo), a
determinação deste ponto de operação é inviável. No caso do ponto d, a função F
possui um único ponto de mı́nimo, igual a 1,3671, correspondente a uma demanda de
239,98 MW e 192,41 Mvar na tensão de 0,5546 ∠ − 25, 640 pu.
4.4.1 O Método de Newton-Raphson com Amortecimento

As abordagens baseadas no método de Newton-Raphson com a utilização de um con-
trole sobre o passo da iteração são idênticos em sua estrutura. O que as distingue é
a forma de determinar o fator de passo. As diferentes versões se baseiam nas carac-
terı́sticas particulares de cada formulação do fluxo de potência; isto é, em coordenadas
cartesianas ou polares. Essas abordagens procuram explorar também outras carac-
terı́sticas da função desbalanço inerente ao método de Newton-Raphson. Os métodos
baseados nestas abordagens se caracterizam por uma convergência mais robusta do que
a do método de Newton-Raphson convencional; ou seja, o uso do fator de passo utili-
zado na correção dos incrementos garante que não haja uma divergência do processo.
A utilização do método de Newton tem mostrado que a solução para o fluxo de
potência é obtida rapidamente para uma ampla variedade de problemas. A aplicação
deste método requer que a cada iteração um sistema linear da forma da equação (4.3.13)
seja resolvido. Na forma compacta isto pode ser expresso por
J(x0 )∆x = −f (x0 ) (4.4.2)
onde, x é o vetor das variáveis do fluxo de potência, J(x0 ) é a matriz de primeiras

derivadas parciais (matriz Jacobiana) do sistema calculada no ponto que representa
a estimativa inicial x0 e f (x0 ) é o vetor dos desbalanços de potências ativa e reativa
calculado em x0 .
A solução do problema expresso pela equação (4.4.2) é dada por
∆x = −J(x)−1 f (x)
fornece uma correção à estima inicial x0 para obter-se um novo ponto
x1 = x0 + ∆x
EEL-UFSC 49
o qual é utilizado como um novo ponto de partida para o processo iterativo formado
pelas equações (4.4.2). O processo termina quando o maior desbalanço de potência em
magnitude satisfaz uma tolerância pré-especificada.
O método de Newton-Raphson com amortecimento utiliza um fator de correção, o
qual tem por finalidade controlar a magnitude do incremento calculada a cada iteração
do processo. O objetivo é fazer com que a cada iteração uma melhor aproximação
do problema linear ao problema não-linear seja obtida. Ao final de cada iteração, as
variáveis são atualizadas usando-se a expressão
x1 = x0 + ∆x
onde é um escalar positivo geralmente menor do que a unidade, denominado multi-

plicador ótimo, fator de passo ou fator de amortecimento.
O critério utilizado para a obtenção do valor do multiplicador (ou fator de passo)
é baseado no quadrado da função norma Euclideana dos desbalanços de potência; ou
seja,
F (x) =k f (x) k2 = f (x)t f (x) = f1 (x)2 + f2 (x)2 + . . . + fm (x)2

A cada iteração, o mı́nimo de F (x) na direção ∆x é encontrado minimizando-se a

função
F (x0 + ∆x)
A forma como este problema de minimização unidimensional é tratado constitui
a principal diferença entre as abordagens apresentadas a seguir. Essas abordagens
apresentam duas etapas distintas, as quais podem ser resumidas como:
• calcular o vetor de incrementos ∆x através do da solução do sistema linear do

método de Newton-Raphson convencional;
• atualizar a estimativa corrente utilizando o fator de passo.
As seções seguintes apresentam algumas metodologias propostas na literatura para

o controle eficiente do fator de passo na direção de Newton.
4.4.1.1 Método de Iwamoto e Tamura

Sejam as equações de balanço de potência da rede elétrica em regime permanente
expressas como
ys − g(x) = 0 (4.4.3)
onde, ys é o vetor (m×1) das injeções de potência especificadas e g(x) é o vetor (m×1)
das injeções de potência expressas em função das tensões nodais x.
Expressando as tensões nodais na forma retangular, as injeções de potência nas
barras podem ser escritas como uma função quadrática da forma [23]
1
g(x) = xt Q0 x (4.4.4)
2
onde Q0 é um arranjo de dimensão (m × m × m) e x é um vetor (m × 1), cujas
componentes são as partes real e imaginária da tensão complexa nas barras.
A expansão da última equação em série de Taylor, em torno do ponto x e na direção

do vetor ∆x, até o termo de segunda ordem fornece
1
g(x + ∆x) = g(x) + (Q0 x)t ∆x + ∆xt Q0 ∆x
2
Se xe é o ponto em torno do qual é feita a expansão,
ys = g(xe ) + J∆x + g(∆x) (4.4.5)
onde J = (Qx)t .
Sendo β um escalar, a substituição do vetor ∆x por β∆x na equação (4.4.5) fornece
ys − g(xe ) − βJ∆x − β 2 g(∆x) = 0 (4.4.6)
ou, na forma compacta,
a + βb + β 2 c = 0 (4.4.7)
onde, a = ys − g(xe ), b = −J∆x e c = −g(∆x).
Na equação (4.4.7), deve ser observado que: 1) a = ys − g(xe ) corresponde aos
desbalanços de potência ativa e reativa; 2) b = −J∆x corresponde a linearização das
equações do fluxo de potência; 3) c = −g(∆x) representa as injeções de potência
calculadas em função dos incrementos nas variáveis.
O parâmetro β pode ser interpretado como um fator de amortecimento nos incre-
mentos ∆x, sendo o seu valor ótimo obtido através da minimização da soma quadrática
dos desbalanços de potência, expressa pela seguinte função:
1 t
a + βb + β 2 c a + βb + β 2 c

Ψ(β) = (4.4.8)
2
O valor ótimo de β é obtido derivando-se esta função com relação a β e igualando-se
o resultado a zero. Isto fornece a equação cúbica
at b + β bt b + 2at c + β 2 ct b + 2bt c + β 3 2ct c = 0

representada na forma compacta por

d0 + d 1 β + d 2 β 2 + d 3 β 3 = 0
A solução desta equação cúbica pode fornecer: 1) três raı́zes reais, o que indica que
há soluções múltiplas ou 2) uma raiz real e um par de raı́zes complexas conjugadas, o
que indica que apenas uma solução real pode ser encontrada [21].
A solução da equação (4.4.3) é determinada atualizando-se o vetor x durante o
processo iterativo; isto é,
xk+1 = xk + β k ∆xk
com os incrementos ajustados pela aplicação do fator de amortecimento.
Quanto à obtenção de soluções para o sistema de equações (4.4.3) sob a aplicação
do fator de amortecimento, dois casos básicos são observados. Se a solução existe, o
fator β tende a unidade, com um leve retardo na convergência do processo iterativo.
Por outro lado, o fator de amortecimento tende a zero quando solução das equações não
lineares não existe. Neste caso, um ponto correspondente ao valor mı́nimo da função
que representa a soma quadrática dos desbalanços de potência é obtido.
O algoritmo para o método de Iwamoto e Tamura pode ser sumarizado nos seguintes
passos:
EEL-UFSC 51
1. Calcular o vetor de incrementos ∆x(k) do processo iterativo do fluxo de potência

convencional;
2. Calcular os vetores a(k) , b(k) e c(k) ;
3. Calcular os coeficientes d0 , d1 , d2 e d3 .
4. Calcular o valor ótimo de β (k) ;
5. Atualizar as variáveis: x(k+1) = x(k) + ∆x(k)
Note que a aplicação do algoritmo de Iwamoto e Tamura demanda um mı́nimo de

esforço computacional. Ela consiste apenas na extensão do processo convencional da
solução do fluxo de potência em coordenadas retangulares para incluir: a formação de
uma equação cúbica baseada nos resultados intermediários do processo iterativo e a
solução desta equação cúbica.
4.4.1.2 Método de Dehnel e Dommel

O estudo realizado em [11] apresenta outra metodologia para a determinação do com-
primento de passo ótimo a ser aplicado na correção das variáveis do fluxo de potência.
Neste caso, o problema pode ser formulado tanto em coordenadas cartesianas como em
polares.
Para se computar o valor do fator de passo ótimo, a função norma euclidiana dos
desbalanços de potências
p
F (x) =k f (x) k2 = f1 (x)2 + f2 (x)2 + . . . + fm (x)2
é aproximada no ponto x(k) , ao longo da direção de Newton ∆x(k) , por uma função
quadrática Φ(ε), onde ε é um escalar que indica o comprimento do passo na direção
∆x(k) . Com a utilização de três pontos Φ1 , Φ2 e Φ3 , respectivamente, em ε1 = −∆ε,
ε2 = 0 e ε3 = ∆ε, a função de aproximação é
Φ1 − Φ 3 Φ1 − 2Φ2 + Φ3 2
Φ(ε) = Φ2 − ε+ ε (4.4.9)
2∆ε 2∆ε2
onde Φi = F x(k) + εi ∆x(k) .

O valor do passo ε é determinado de forma que Φ(ε) tenha valor mı́nimo. Isto pode
ser obtido derivando-se esta função e igualando o resultado a zero; isto é,
dΦ(ε) ∆ε(Φ1 − Φ3 )
=0:ε=
dε 2Φ1 − 4Φ2 + 2Φ3
Precauções devem ser tomadas no cálculo do valor de ±∆ε. Se ∆ε for muito
pequeno, erros de arredondamento podem tornar-se excessivos nos cálculos de Φ 1 e Φ3 ,
comprometendo a construção da parábola. Por outro lado, se ∆ε for muito grande, a
parábola pode não pertencer à vizinhança de x(k) . Para garantir que ∆ε possua uma
magnitude adequada, Φ1 e Φ3 da equação (4.4.9) são calculados em duas direções a
partir do ponto x(k) , a uma distância
d(k) = ε k ∆x(k) k= ∆ε k ∆x(k) k

ao longo da direção ∆x(k) , onde d é uma fração da atualização de Newton obtida na

iteração anterior; isto é,
d(k) = ξε(k−1) k ∆x(k−1) k
Comparando as duas últimas equações, pode-se deduzir que
k ∆x(k−1) k
∆ε = ξε(k−1)
k ∆x(k) k
Esta formulação assegura que Φ1 e Φ3 são calculados em distâncias que são frações da
correção da iteração anterior, um de cada lado de x(k) . Segundo os autores, o valor de
ξ igual a 0,25 mostrou-se adequado nos testes realizados.
Os principais passos para a aplicação do algoritmo de Dehnel e Dommel estão
apresentados a seguir.
1. Calcular o vetor de incrementos ∆x(k) ;

(k)
2. Calcular a norma euclidiana do vetor de incrementos ∆x0 ;
3. Calcular o valor de ∆ε(k) ;
4. Calcular os valores das funções resı́duos Φ1 , Φ2 e Φ3 ;
5. Calcular o valor ótimo de ε(k) ;
6. Atualizar as variáveis: x(k+1) = x(k) + ε(k) ∆x(k)
Durante as iterações do fluxo de potência, deve ser atribuı́do a ε o valor unitário

a cada vez que |ε| > 1, 0. Isso tem por objetivo evitar problemas nos casos em que o
fluxo de potência é normalmente convergente.
4.5 Determinação do Máximo Carregamento

Em geral, o problema de instabilidade de tensão está fortemente relacionado a uma
condição de operação extrema em termos de carga. É portanto necessário estudar
o comportamento do sistema em pontos de alto carregamento pois isto possibilita
determinar tanto ı́ndices de proximidade como margens de segurança para a análise da
estabilidade de tensão. Para determinar o ponto crı́tico em termos de demanda, duas
abordagens são geralmente utilizadas. A primeira baseia-se na parametrização das
equações da refe elétrica em regime permanente. A segunda estende esta abordagem
para considerar as restrições operativas. Duas metodologias para a determinação do
carregamento máximo do sistema em termos de demanda são descritas a seguir.
4.5.1 O Método da Continuação

Este método tem por objetivo determinar o ponto crı́tico de um sistema de equações
não lineares parametrizadas. Para esta finalidade um esquema de predição-correção é
empregado, determinando-se uma seqüência de soluções do conjunto de equações não
lineares (no caso as equações do fluxo de potência reformuladas para incluir o chamado
parâmetro de carga) desde uma carga base até a solução de carregamento extremo.
EEL-UFSC 53
A parametrização das equações convencionais da rede elétrica é a principal es-

tratégia para facilitar a aproximação do ponto crı́tico via Método de Newton-Raphson
modificado. Várias versões do Método da Continuação têm sido relatadas na literatura,
com ênfase nas estratégias de uso das relações de sensibilidade entre as variáveis do sis-
tema de potência, disponı́veis como subproduto do processo iterativo. Essas estratégias
permitem determinar ı̀ndices de proximidade do ponto de carregamento crı́tico, barras
crı́ticas e geradores e linhas importantes para a manutenção da estabilidade de tensão.
Para estabelecer o procedimento utilizado no Método da Continuação as equações
convencionais do fluxo de potência são parametrizadas pelo fator ρ, sendo expressas
por
(Pg0i + ρ∆Pgi ) − (Pd0i + ρ∆Pdi ) − Pi (V, δ) = 0 (barras P V e P Q)

(4.5.1)
Q0gi − (Q0di + ρ∆Qdi ) − Qi (V, δ) = 0 (barras P Q)
Nestas equações Pg0i e Q0gi são as gerações especificadas de potências ativa e reativa
da barra i, respectivamente, para um caso base; Pd0i e Q0di são as demandas especificadas
de potências ativa e reativa da barra i, respectivamente para um caso base; ∆P di e ∆Qdi
são os incrementos de carga de potências ativa e reativa, com ∆Pgi sendo o incremento
de geração ativa, todos em relação à barra i; e (V, δ) são os ângulos das tensões das
barras PV e PQ e a magnitude das tensões das barras PQ.
Essas equações são algébricas e não-lineares, e representam o sistema de potência
operando em regime permanente. Na forma compacta elas podem ser expressas como
g(x, ρ) = 0 (4.5.2)
onde g(·, ·) é o vetor das equações não lineares do fluxo de potência, expressas em função
do ângulo e da magnitude da tensão (representados pelo vetor x) e pelo parâmetro da
carga ρ.
Observa-se que a variável adicional ρ foi incluı́da no conjunto de equações da rede
elétrica, enquanto que o número destas equações permaneceu o mesmo.
Baseando-se na forma parametrizada das equações não-lineares que representam
a rede elétrica, expressa na equação (4.5.2), o Método da Continuação emprega um
esquema de predição-correção para a busca da solução de máximo carregamento. Este
esquema automatiza a obtenção do ponto crı́tico, determinando uma seqüência de
soluções do fluxo de potência, conforme mostrado na figura 4.6. Denotando por x 0
a solução de um caso base, a aplicação desta técnica é fundamentada no seguinte
procedimento:
• determinar uma predição linear da nova solução para um especificado valor do

parâmetro da carga. Esta predição é baseada na linearização das equações do
fluxo de potência parametrizadas, tal que essas equações não são satisfeitas no
ponto predito;
• corrigir a solução predita através da resolução de um fluxo de potência Newton-

Raphson modificado.
Estas duas etapas são descritas nas subseções seguintes.

f (x)
f ((x0 ) Vetor tangente a f (x) em x0
Solução predita (xp )
Solução corrigida
(xc = x0 + ∆x)
Solução critica (x∗ )
x0 x
Figura 4.6: Esquema Predição-Correção
4.5.1.1 Etapa de Predição

A solução predita durante o processo iterativo tem como função servir de ponto de par-
tida para o método de Newton-Raphson, aplicado na etapa de correção para a obtenção
da solução das equações da rede para o nı́vel de carregamento especificado. A predição
é baseada nas relações de sensibilidade entre as variáveis do sistema de potência. Estas
fornecem uma estimativa de como certas variáveis da rede se comportam devido a uma
variação da carga/geração.
As variações incrementais nas variáveis de estado ∆x, expressas em função de uma
variação incremental no parâmetro ρ, são obtidas da expansão em série de Taylor do
conjunto de equações g(x, ρ) = 0 no ponto (x, ρ), ao longo da direção (∆x, ∆ρ), até o
termo de primeira ordem, isto é

∂g(x, ρ) ∂g(x, ρ)
∆x + ∆ρ = 0
∂x ∂ρ

∂g(x, ρ) ∂g(x, ρ)
onde, é a matriz Jacobiana do fluxo de potência convencional; é
∂x ∂ρ
o vetor das derivadas parciais das equações g(x, ρ) em relação ao parâmetro ρ.
Desde que nessa última equação o número de incógnitas é maior do que o número
de equações, o valor de uma variável deve ser especificado para que o de todas as outras
possa ser calculado. Isto equivale a resolver o seguinte sistema de equações
 
∂g(x, ρ) ∂g(x, ρ)
∆x 0
 ∂x ∂ρ  = (4.5.3)
∆ρ ±β
0t 1, 0

∆x
onde , denominado vetor tangente de predição, fornece uma estimativa dos
∆ρ
incrementos preditos para as variáveis x. O parâmetro β é selecionado, de acordo com
o incremento na demanda desejado. O vetor 0t é composto de zeros e tem a mesma
dimensão do vetor ∆x.
EEL-UFSC 55
Conforme será visto subseqüentemente, através do cálculo do vetor tangente de

predição para as variáveis de estado é ainda possı́vel identificar as áreas crı́ticas, calcular
um ı́ndice de proximidade do ponto crı́tico em termos de magnitude da tensão e observar
a importância de geradores e linhas de transmissão em relação à estabilidade de tensão.
Deve ser notado que a última equação do sistema linear, expressa por

t ∆x
0 1, 0 = ±β
∆ρ
especifica o valor de uma variável, conforme requerido para a solução do sistema linear.
Estabelecer que o último elemento do vetor b é igual a + 1, significa estimar um estado
de operação correspondente ao incremento de carga especificado. Isto pode ser feito
com qualquer uma das variáveis do vetor tangente de predição.
O valor predito para as variáveis nesta etapa é dado por
xpred =xbase + ∆xpred

(4.5.4)
ρpred =ρbase + ∆ρpred
Observe-se ainda que xpred e ρpred são estimativas baseadas no modelo linearizado
das equações da rede parametrizadas. Estes valores não necessariamente satisfazem
o conjunto de equações algébricas não-lineares do sistema elétrico. A solução exata
destas é obtida na etapa de correção, descrita a seguir, com as estimativas da etapa de
predição usadas como valores iniciais das variáveis consideradas.
4.5.1.2 Etapa de Correção

Esta etapa consiste em resolver as equações não-lineares da rede elétrica parametri-
zadas pelo fator ρ. A inclusão desta variável adicional no conjunto de equações da rede
elétrica requer a inclusão de uma equação extra no conjunto de equações não-lineares.
Da mesma maneira que anteriormente, uma variável qualquer pode ser especificada de
forma a representar a equação a ser adicionada. Esta variável é comumente denominada
variável da continuação e sua equação correspondente é expressa como
ui − upred
i =0 (4.5.5)
onde ui é a variável cujo valor é especificado.

O novo conjunto de equações não-lineares a ser resolvido na etapa de correção é,
portanto

g(x, ρ) 0
=
ui − upred
i 0
Apesar da possibilidade de se utilizar outras abordagens para resolver este sistema
de equações, o método de Newton-Raphson é em geral aplicado. Neste caso, este
sistema de equações não-lineares apresenta a matriz Jacobiana aumentada da mesma
forma que a equação (4.5.3). Este Jacobiano acrescido de uma linha e uma coluna
garante que o conjunto reformulado de equações permanece numericamente bem con-
dicionado, mesmo para pontos extremos de carregamento, o que facilita a convergência
do processo iterativo.
4.5.1.3 Escolha do Parâmetro da Continuação

A seleção da variável ui , o parâmetro da continuação da etapa de correção, é feita com
base na observação dos componentes do vetor tangente, calculado na etapa de predição.
A variável ui , correspondente à componente do vetor tangente de predição com a
maior variação percentual no cálculo da equação (4.5.3) é escolhida como parâmetro
da continuação. Em termos analı́ticos, isto é expresso como

∆xl ∆x2 ∆xn ∆ρ
ui = max , ,...,
xn , ρ
(4.5.6)
xl x2
Então, para o cálculo do vetor tangente ∆u na etapa de predição, a equação (4.5.3)

pode ser utilizada, com o valor ±β atribuı́do ao componente do vetor do lado direito
da equação (4.5.3) na posição adequada, de acordo com a escolha do parâmetro da
continuação. A escolha do sinal depende da variável escolhida na iteração anterior
como o parâmetro da continuação.
Por exemplo, supondo que durante o j-ésimo passo da etapa de predição, é obser-
vado que a variável de maior variação percentual absoluta é aquela correspondente à
magnitude da tensão da barra k e que esta variação é negativa. Então, o valor β é
estabelecido como componente não nula no vetor do lado direito da equação (4.5.3) e
posicionado adequadamente neste vetor.
Conforme mencionado anteriormente, o valor da componente não nula do vetor do
lado direito da equação (4.5.3) é arbitrário. Este valor pode ainda ser monitorado
utilizando-se um fator de passo α, tal que de uma forma genérica, o cálculo do vetor
predito é feito com base na seguinte equação
pred base
x x ∆xpred
= +α (4.5.7)
ρpred ρbase ∆ρpred
onde α é um fator de passo, selecionado para controlar os incrementos nas variáveis x

e ρ.
A questão da determinação da magnitude dos incrementos (ou do fator de passo a ser
especificado) está relacionada ao tempo de computação e ao risco de não convergência
do processo iterativo na fase de correção. Fatores de passo muito pequenos não são
interessantes, devido ao tempo gasto no cálculo da trajetória das soluções de fluxo de
potência. Valores muito grandes podem levar o processo iterativo a uma situação de
não convergência, devido a uma predição exagerada, que geraria um ponto de operação
predito irreal.
A especificação de um valor ótimo para o fator de passo α é um problema inerente ao
Método da Continuação. Geralmente este valor é dependente da dimensão do sistema
em estudo, da localização das barras escolhidas para adição da carga e da magnitude
da variação destas cargas.
4.5.1.4 Critério de Parada

Uma importante questão relacionada ao cálculo da trajetória das soluções do fluxo de
potência diz respeito ao critério de parada adotado. Desde que o objetivo do método
é determinar a parte superior da curva P-V até o ponto crı́tico, o incremento ∆ρ será
positivo até o ponto crı́tico e negativo na parte inferior da curva. Ou seja, se no k-ésimo
EEL-UFSC 57
passo do proceso iterativo o componente ∆ρ, do vetor tangente de predição, for menor
do que zero, isto significa que a convergência da etapa de correção ocorrerá num ponto
da parte inferior da curva, indicando que o ponto crı́tico foi ultrapassado. Neste caso,
poder-se-ia optar pelo prosseguimento do processo iterativo, e com os valores de ∆ρ
negativos obter a parte inferior da curva P-V.
4.5.1.5 Algoritmo
O procedimento adotado na aplicação do método da continuação pode ser sumariado
na seguinte seqüência de passos:
1. obter a solução do fluxo de potência convencional para o caso base (ρ = 0). O

parâmetro da carga ρ é selecionado inicialmente como variável da continuação e
o seu incremento é especificado arbitrariamente. Observe que a matriz Jacobiana
na forma fatorada é obtida como um subproduto deste passo;
2. resolver o sistema linear da equação (4.5.3) para determinar o vetor tangente de

predição;
3. verificar o critério de parada, o qual consiste em observar o sinal do incremento

∆ρ. Se não houve variação no sinal de ∆ρ (de positivo para negativo), prosseguir
ao próximo passo;
4. com base na magnitude relativa do vetor tangente, critério expresso pela equação
(4.5.6), selecionar o parâmetro da continuação para a próxima iteração;
5. determinar a solução predita, equação (4.5.7);
6. determinar, via método de Newton-Raphson, a solução corrigida. Observe que a

solução predita deve ser utilizada como estimativa inicial do processo iterativo.
Retornar ao passo 2;
Exemplo 4.5.1
Para ilustrar a teoria descrita nas seções anteriores, apresenta-se a seguir um exem-
plo no qual a reformulação do conjunto de equações do fluxo de potência para a fase
de correção consiste em adicionar ao mesmo uma equação semelhante à (4.5.5). A
demanda do sistema foi aumentada uniformemente, mantendo-se o fator de potência
constante.
O sistema exemplo da figura 4.7, cujos os dados das linhas de transmissão dados
nas tabelas 4.2 e 4.3, foi utilizado para mostrar a aplicação do método da continuação.
A solução do fluxo de potência via Newton-Raphson é apresentada na tabela 4.3.

As equações do fluxo de potência parametrizadas por ρ, são:
(Pg2 + ρ∆Pg2 ) − (Pd2 + ρ∆Pd2 ) − P2 (V, δ) = 0

(Pg3 + ρ∆Pg3 ) − (Pd3 + ρ∆Pd3 ) − P3 (V, δ) = 0 (4.5.8)
Qg2 − (Qd2 + ρ∆Qd2 ) − Q2 (V, δ) = 0
G1 Pd2 + jQd2
1 2
G3 Pd3 + jQd3
Figura 4.7: Sistema de 3 barras
Bs h
Linha Barras R X
2
(%) (%) (%)
1 1-2 10,00 100,0 1,0
2 1-3 20,0 200,0 2,0
3 2-3 10,0 100,0 1,00
Tabela 4.2: Dados do sistema de transmissão - sistema de 3 barras
onde
P2 (V, δ) = V2 [V1 (G21 cos δ21 + B21 sin δ21 ) + V3 (G23 cos δ23 + B23 sin δ23 )]
P3 (V, δ) = V3 [V1 (G31 cos δ31 + B31 sin δ31 ) + V2 (G32 cos δ32 + B32 sin δ32 )]
Q2 (V, δ) = V2 [V1 (G21 sin δ21 − B21 cos δ21 ) + V3 (G23 sin δ23 − B23 cos δ23 )]
e Gij e Bij são termos da matriz admitância de barra.
Os incrementos ∆Pd2 , ∆Pd3 , ∆Qd2 , ∆Pg2 , ∆Pg2 são calculados através das ex-
pressões
∆Pdi = 0, 025Pd0i
∆Qdi = 0, 025Q0di
∆Pgi = 0, 025Pg0i
onde Pd0i , Q0di e Pg0i são as demandas de potência ativa e reativa, respectivamente, e a
geração de potência ativa correspondentes ao caso base. Portanto, a taxa de variação
da carga e da geração de potência ativa é de 2,5 %.
Barra Tipo V δ Pg Qg Pd Qd
(V) graus MW Mvar MW Mvar
1 folga 1,0000 0,0000 20,33 -0,86 - -
2 PQ 0,9828 -6,600 - - 5,00 2,00
3 PV 0,9800 -10,36 50,00 -1,63 65,0 -
Tabela 4.3: Solução do fluxo de potência para o caso base - sistema de 3 barras
EEL-UFSC 59
O sistema de equações lineares para a determinação do vetor tangente é expresso

analiticamente por
∂P2 ∂P2 ∂P2
 
 ∂δ2 ∂δ3 ∂V2 −∆Pd2 
 ∆δ2

 
 ∂P 0
3 ∂P3 ∂P3   ∆δ3   
  
− ∆Pg3 − ∆Pd3   = 0 (4.5.9)

 ∂δ2 ∂δ3 ∂V2  ∆V2 
 ∂Q2 ∂Q2 ∂Q2 0
∆ρ

−∆Qd2
∂δ2 ∂δ3 ∂V2
Para os resultados do caso base, este sistema linear é numericamente dado por
    
1, 9131 −0, 9578 0, 1437 0, 00125 ∆δ2 0
 −0, 9453 1, 4138 −0, 1604 0, 00375   ∆δ3   0 
  ∆V2  =  0  (4.5.10)
    
 −0, 2412 0, 0327 1, 9061 0, 0005
0 0 0 1 ∆ρ 1, 0
Na predição do primeiro ponto, a última linha da matriz de coeficientes do sistema
linear possui o componente não nulo com valor unitário, posicionado na última coluna,
pois na estimativa da primeira solução predita ρ é o parâmetro da continuação. Nas
iterações seguintes, a seleção do parâmetro da continuação é feita com base no elemento
de maior magnitude do vetor tangente. O elemento não nulo do vetor do lado direito
da equação (4.5.9) é fixado no valor unitário quando ρ for o parâmetro da continuação
e em 0, 05 quando o referido parâmetro for qualquer outra variável do sistema (observe
que esta escolha é arbitrária). A solução do sistema linear da equação (4.5.9) é
   
∆δ2 −0, 0030
 ∆δ3   −0, 0047 
 ∆V2  =  −0, 0006 
   
∆ρ 1, 0000
A análise das componentes do vetor tangente revela que o elemento de maior mag-
nitude do vetor tangente é ∆ρ e portanto este é o parâmetro da continuação selecionado
para a próxima iteração.
Os valores preditos para a primeira iteração do método da continuação são
   
δ2 −0, 1182
 δ3   −0, 1855 
 V2  =  0, 9822 
   
ρ 1, 0000
Desde que ρ foi selecionado como o parâmetro da continuação, na fase de correção
a equação a ser adicionada ao sistema não linear da equação (4.5.8) é
ρ − 1, 0 = 0, 0
A solução das equações não lineares parametrizadas via método de Newton-Raphson

é dada por    
δ2 −0, 1182
 δ3   −0, 1855 
 V2  =  0, 9822 
   
ρ 1, 0000
A igualdade entre os valores predito e corrigido é devida a magnitude reduzida dos

componentes do vetor tangente.
As novas potências geradas e demandas atualizadas são
   
Pg1 (M W ) 20, 85
 Pg3 (M W )   51, 25 
   
 Pd2 (M W )  =  5, 12 
   
 Pd3 (M W )   66, 62 
Qd2 (M var) 2, 05
O processo iterativo prossegue de acordo com este procedimento, até que o incre-
mento ∆ρ se torne negativo.
1 folga 1,100 0,0000 132,71 96,94 - -
2 PQ 0,798 -46,41 - - 12,27 5,89
3 PV 1,100 -82,42 60,00 109,82 159,51 -
Tabela 4.4: Solução de máximo carregamento via Método da Continuação
A solução obtida no ponto de máxima demanda do sistema é apresentada na tabela

4.4. O valor do parâmetro de carga, de 1,454, é atingido por efeito do limite superior
de geração de potência ativa na barra 3 (60 MW) e dos limites máximos na magnitude
de tensão (1,1 pu).
4.5.1.6 Comentários
Além das duas técnicas descritas nas seções anteriores para as etapas de predição
e correção, outras formas de predição (denominada Método da Secante) e correção
(chamada Correção Perpendicular) são encontradas na literatura.
O método da secante consiste em determinar a solução predita em função de duas
soluções da curva de soluções das equações não-lineares calculadas previamente. neste
caso, o ponto predito é dado por
(k−1)
− x(k)
pred base
x x x
= +α
ρpred ρbase ρ(k−1) − ρ(k)
(k−1) (k)
x x
onde (k−1) e são as duas últimas soluções corrigidas disponı́veis.
ρ ρ(k)
A vantagem do uso desta estratégia para o cálculo do ponto predito é que não
há necessidade de resolver o sistema linear expresso pela equação (4.5.3) para outros
pontos além da primeira solução do processo iterativo do método da continuação.
Uma boa predição do método da secante é função: da proximidade dos pontos;
da magnitude dos incrementos determinada na fase da predição e da parte da curva
de solução das equações não-lineares onde está se realizando a predição (plana ou
inclinada, próxima ao extremo da curva).
EEL-UFSC 61
Uma técnica alternativa de correção pode ser estabelecida com base no vetor per-
pendicular ao vetor tangente de predição da equação (4.5.3); ou seja, ao invés da
equação ui − upred
i = 0, a equação a ser incluı́da no sistema não-linear 4.5.2 é expressa
como
t
(x − xpred )
∆x ∆ρ =0 (4.5.11)
(ρ − ρpred )
onde xpred ) e ρpred ) é o ponto predito, assim como o vetor tangente ∆xt ∆ρ é

também obtido na fase de predição e

A correção perpendicular prescinde a escolha de um parâmetro da continuação.
A aplicação do método da secante e da correção perpendicular requer um critério de
parada diferente daquele citado anteriormente (baseado na mudança de sinal de ∆ρ).
4.5.1.7 Aspectos complementares

Nas seções anteriores, apresentou-se o método da continuação como uma ferramenta
computacional para a determinação da solução de um conjunto de equações algébricas
não-lineares. No caso das equações da rede elétrica em regime permanente, esta
aplicação especı́fica possibilita a convergência do processo iterativo para obtenção de
solução em situações de extremo carregamento. Entretanto, a consideração das res-
trições operativas, incluı́das no problema para representar mais fielmente o compor-
tamento fı́sico do sistema, é de fundamental importância para a qualidade da solução
das equações da rede elétrica. A estratégia de manipulação destas restrições é descrita
a seguir.
4.5.1.8 Tratamento das Restrições de Desigualdade

Um caso tı́pico onde os limites devem ser considerados é o das restrições na geração
de potência
reativa.
Neste caso, o problema a ser resolvido consiste na determinação
x
do vetor , tal que o sistema de equações algébricas não-lineares g(x, ρ) = 0
ρ
seja satisfeito, juntamente com as inequações h(x, ρ) ≥ 0, que representam os limites
operativos.
O tratamento não adequado das restrições de geração de potência reativa pode levar
a uma solução corrigida bastante diversa daquela prevista. Diversas situações podem
ocorrer, por exemplo:
• a convergência para um ponto em que ρ é menor do que o ρ correspondente à

solução prévia, mesmo que isto não tenha sido indicado na etapa de predição;
• a convergência para uma solução em que ρ seja maior que o ρ da solução anterior,
mas com magnitude das tensões maior do que a correspondente à solução anterior.
Estes problemas são causados pelo não atendimento das restrições de desigualdade
no ponto predito e a imposição desta restrição na etapa de correção; ou seja, se na
etapa de predição as desigualdade não forem verificadas, na etapa de correção, que
consiste na solução das equações do fluxo de potência, corre-se o risco de uma eventual
conversão de barra tipo PV em PQ, ocasionando uma correção bastante diversa daquela
estimada.
4.5.2 O Uso de Técnicas de Otimização

A determinação da demanda máxima que pode ser suprida, mantendo o fator de
potência constante e satisfazendo as restrições operacionais pode ser formulada anali-
ticamente como um problema de otimização da forma [22]:
M aximizar ρ
sujeito a g(x, ρ) = 0
(4.5.12)
xm ≤ x ≤ x M
hm ≤ h(x) ≤ xM
onde, ρ é um fator que parametriza as demandas de potências ativa e reativa; g(x, ρ)

é o vetor das equações de balanço de potência parametrizadas pelo fator ρ; x é o vetor
das variáveis de otimização com seus limites mı́nimos e máximos, respectivamente, x m
e xM ; h(x) é o vetor das restrições operacionais com seus limites mı́nimos e máximos,
respectivamente, hm e hM .
O vetor g(x, ρ) é formado pelas equações de balanço de potências ativa e reativa em
todas as barras de carga do sistema, de forma semelhante a do Método da Continuação.
Estas equações parametrizadas pelo fator ρ assumem a forma
∆Pi (x, ρ) = Pi (x) − Pgi − (Pdi0 − ρ∆Pdi )

(4.5.13)
∆Qi (x, ρ) = Qi (x) − Qgi − (Qdi0 − ρ∆Qdi )
onde ∆Pi (x, ρ) e ∆Qi (x, ρ) são os vetores dos desbalanços de potências ativa e reativa
parametrizados; Pgi e Qgi são as potência ativa e reativa geradas, respectivamente;
Pdi0 e Qdi0 são os vetores com os valores iniciais das demandas de potências ativa e
reativa, respectivamente; e ∆Pdi e ∆Qdi são os vetores com as direções de variação das
demandas de potências ativa e reativa, respectivamente.
Os componentes ∆Pdi e ∆Qdi , os quais são especificados pelo usuário, definem a
direção de crescimento de carga na qual o processo de otimização irá buscar um ponto
de operação que satisfaça as restriçOes de capacidade e operacionais correspondente a
um carregamwento extremo.
Para as barras de geração, a direção de variação das demandas de potências ativa e
reativa pode ser feita igual a zero. Isto implica em que, nestas barras, toda a demanda
é suposta ser atendida localmente. Para as barras de injeção nula, o mesmo artifı́cio é
utilizado de modo que, ao final do processo iterativo, a restrição de injeção de potência
nula nestas barras seja satisfeita. As barras PQ consideradas no presente contexto são
àquelas que efetivamente possuem demanda de energia elétrica ou barras de injeção
nula. No caso dessas barras, uma direção de decréscimo (∆Pdi e ∆Qdi é especificada a
priori.
O vetor h(x) é composto pelas restrições operacionais do sistema de energia elétrica.
Entre outras restrições, este vetor poderá conter:
• limites de geração de potência ativa;
• limites de geração de potência reativa;
• limites de fluxo de potência nos circuitos.

EEL-UFSC 63
As restrições de geração de potências ativa e reativa nas barras de geração são

independentes do fator ρ visto que nestas barras toda a demanda é suposta atendida
e, portanto, a direção de decréscimo da carga é feita igual a zero. Daı́, estas restrições
operacionais podem ser modeladas como
Pgi = Pi (x) + Pdi0

(4.5.14)
Qgi = Qi (x) + Qdi0
O vetor das variáveis de otimização x é composto pelas variáveis do sistema de

energia elétrica acrescidas do parâmetro de variação da demanda; ou seja,
[x , ρ]
onde o vetor x inclui as magnitudes das tensões em todas as barras do sistema de

energia, os tapes dos transformadores com comutação sob carga (LTC); e os ângulos
de fase das tensões em todas as barras do sistema com exceção da barra de referência
angular.
O problema expresso pela equação (4.5.12) pode ser expresso em termos das variáveis
do sistema de potência como,
M aximizar ρ
sujeito a Pgj − (Pd0j + ρ∆Pdj ) − Pj (V, δ) = 0
Qgj − (Q0dj + ρ∆Qdj ) − Qj (V, δ) = 0
(4.5.15)
Pgmj ≤ Pgj = (Pd0j + ρ∆Pdj ) + Pj (V, δ) ≤ PgMj
0
Qm M
gj ≤ Qgj = (Qdj + ρ∆Qdj ) + Qj (V, δ) ≤ Qgj
Vjm ≤ Vj ≤ VjM
onde todas as variáveis foram definidas previamente e por simplificação não foram
incluı́dos os taps dos transformadores.
A solução do problema representado pela equação (4.5.15) fornece:
• a solução das equações da rede elétrica correspondente ao suprimento da máxima

demanda (ângulo e magnitude da tensão em todas as barras, tap dos transfor-
madores e parâmetro da carga).
• os multiplicadores de Lagrange correspondentes aos balanços de potências ativa

e reativa nas barras de carga. Essas grandezas são interpretadas como sensibi-
lidades instantâneas do parâmetro da carga com relação às injeções de potência
ativa e reativa nas barras de carga;
• os multiplicadores duais correspondentes às restrições de desigualdade ativas (no

limite). Neste caso, os multiplicadores representam a sensibilidade instantânea
do parâmetro da carga com relação ao limite atingido.
Observe que a inclusão das restrições de desigualdade faz com que a solução do
problema 4.5.15 seja diferente daquela obtida através do Método da Continuação.
1 folga 1,100 0,0000 119,13 59,71 - -
2 PQ 0,900 -36,06 - - 11,82 5,67
3 PV 1,100 -64,32 60,00 73,81 153,64 -
Tabela 4.5: Solução de máximo carregamento via técnicas de otimização
Exemplo 4.5.2
No caso do sistema de três barras da figura 4.7, a solução das equações da rede elétrica
sob a condição de máximo carregamento operativo é mostrada na tabela 4.5. Verifica-
se que, devido a imposição do limite de magnitude de tensão na barra de carga, uma
demanda menor do que aquela mostrada na tabela 4.4 é suprida.
4.6 Índices de proximidade

4.6.1 O Vetor Tangente
Conforme visto anteriormente, os elementos do vetor tangente de predição podem ser
interpretados como coeficientes de sensibilidade entre as variáveis do sistema elétrico,
para um especı́fico carregamento correspondente ao incremento ∆ρ.
Uma análise mais profunda da variação da magnitude das tensões das barras em
função do seu carregamento revela que algumas delas têm uma variação absoluta ∆V
maior que as outras. As barras que apresentam os valores mais elevados são as cha-
madas barras crı́ticas. Um conjunto destas barras constitui uma área crı́tica especı́fica
do sistema, a qual sofre o maior impacto da instabilidade de tensão. Esta área crı́tica
pode mudar de local enquanto o sistema está em fase de carregamento e é dependente
também do cenário de carregamento especificado.
A literatura mostra que o vetor tangente de predição da equação (4.5.3) converge
para o autovetor à direita no ponto crı́tico. Também próximo ao ponto crı́tico, o vetor
singular direito associado ao mı́nimo valor singular e o autovetor direito associado
ao menor autovalor são iguais (se uma normalização apropriada é utilizada). Para
pontos de operação longe do ponto crı́tico, esta monitoração do autovetor ou do vetor
singular não são satisfatórias, pois estes apresentam uma grande sensibilidade devido
a perturbações na matriz; ou seja, a magnitude dos elementos destes vetores mudam
significativamente enquanto o sistema está sendo carregado.
Outra importante informação advinda do método da continuação é a possibilidade
de determinação de uma margem de carregamento que indique quão distante está a
condição de operação corrente, do ponto crı́tico, servindo como um critério de perfor-
mance para a análise de segurança. Um candidato natural a ı́ndice, representativo da
margem de carregamento possı́vel, é o parâmetro ρ, determinado durante a construção
da curva P-V via método da continuação. Índices deste tipo são comumente denomina-
dos ı́ndices tipo margem, por indicarem a margem entre o ponto de operação corrente
e o ponto crı́tico da curva P-V em termos de carregamento em potência ativa (MW)
e/ou reativa (Mvar).
EEL-UFSC 65
Outra maneira de medir a distância do ponto de operação corrente ao ponto crı́tico,

é obtida observando-se o comportamento da tensão da barra crı́tica, quando a solução
das equações da rede elétrica se aproxima do extremo da curva P-V. A tensão da barra
crı́tica passa a ter uma grande variação em magnitude, em função de uma pequena
variação de carga. Como conseqüência, é natural estabelecer um ı́ndice dado por
∆Pj
∆Vj
onde ∆Vj é a variação da magnitude da tensão da barra crı́tica, obtida do vetor tangente
de predição. O incremento ∆Pj é a variação de carga imposta à barra crı́tica j, expressa
como
∆Pj = ∆ρ∆Pdj
onde ∆Pdj corresponde à direção de variação da demanda na j-ésima barra.
Este ı́ndice se aproxima de zero quanto mais próximo o sistema está do ponto crı́tico
da curva P-V.
O critério de cálculo do ı́ndice de proximidade do ponto crı́tico deve ser estendido
para que seja utilizada não apenas a variação de carga da própria barra crı́tica, mas
também a variação de carga global do sistema. A razão disto é que a variação global
é responsável pela queda de tensão da barra crı́tica. Isto fornece os dois ı́ndices de
colapso de tensão dados abaixo
∆Ptotal
IP CTativo = −
∆Vj
e
∆Qtotal
IP CTreativo = −
∆Vj
onde,
n
X
∆Ptotal = ∆ρ ∆Pdi
i=1
e n
X
∆Qtotal = ∆ρ ∆Qdi
i=1
são os incrementos de carga de potências ativa e reativa, respectivamente, da barra i;

e ∆Vj é a variação da magnitude da tensão na barra que apresenta a mais elevada
∆Vk
relação .
Vk
Para serem eficientemente utilizados, estes ı́ndices de proximidade devem ter um
custo computacional baixo e um nı́vel de confiabilidade satisfatório.
4.6.1.1 Sensibilidade dos Elementos do Sistema

A identificação de quais linhas de transmissão e geradores são mais importantes, no
sentido de contribuir mais significativamente para a manutenção da estabilidade de
tensão, pode ser realizada com base em uma análise do ponto de operação predito.
Esta determinação é importante porque estabelece parâmetros de comparação para
uma análise de contingência em relação à estabilidade de tensão.
A questão da geração de potência reativa está intimamente ligada à estabilidade de

tensão. Quanto menos potência reativa o sistema tiver condições de transferir à carga,
menor a possibilidade de gerenciamento de fluxo de reativo devido a uma condição
anormal de operação. é importante então determinar a sensibilidade da geração de
potência reativa em função do padrão de carregamento estudado, assim como, gerenciar
a distribuição de potência reativa nas linhas de transmissão, o que pode ser feito com
base na perda de reativo nestes elementos.
4.6.2 Decomposição em Valores Singulares

A Decomposição em Valores Singulares (SVD) tem sido aplicada na análise da estabi-
lidade de tensão dos sistemas de potência por causa da robustez numérica da fatoração
ortogonal da matriz Jacobiana das equações do fluxo de potência convencional. Esta
decomposição é numericamente bem condicionada, o que significa que o valor singular
é insensı́vel às perturbaçòes nos elementos da matriz Jacobiana. Portanto, é razoável
utilizar a informação sobre o ponto de operação corrente contido na matriz Jacobiana
para identificar as barras mais sensı́veis sob o ponto de vista de instabilidade de tensão.
Considere o sistema linear da equação (4.3.5), correspondente às equações do fluxo
de potência linearizadas numa determinada condição de operação, o qual é re-escrito
a seguir.
∆P H N ∆δ
=
∆Q J L ∆V
A decomposição em valores singulares de uma dada matriz J, de ordem n × n,
consiste em expressar esta como
J = UΣVt
onde U e V são matrizes ortonormais (isto é, U−1 = Ut e V−1 = Vt ), de mesma ordem
da matriz Jacobiana e diagonais unitárias, cujas colunas correspondem aos autovetores
esquerdo e direito, respectivamente, e Σ é uma matriz diagonal, cujos elementos reais
não nulos σi são os valores singulares da matriz

H N
J=
J L
tal que σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 ≥ . . . ≥ σm .
Supondo que a matriz Jacobiana é de ordem m × m, a equação anterior pode ser
re-escrita como m
X
J= ui σi vit
i=1
Se a matriz J é não singular, o efeito de variações pequenas nas injeções de potência

ativa e reativa sobre o ângulo e a magnitude das tensões pode ser expresso por
−1
∆δ H N ∆P
=
∆V J L ∆Q
Em termos da decomposição em valores singulares,

∆δ t ∆P
= UΣV
∆V ∆Q
EEL-UFSC 67
ou, alternativamente,
m
∆δ X ∆P
= σi−1 vi uti
∆V ∆Q
i=1
Próximo ao ponto de colapso, quando um valor singular tende a zero, a resposta

do sistema é inteiramente determinada pelo mı́nimo valor singular σm e pelos vetores
singulares vm e um . Portanto,

∆δ −1 t ∆P
= σ m vm u m
∆V ∆Q
com t
vm = v1 . . . vm
e
t
um = u1 . . . u m
onde os vetores um e vm são normalizados; isto é,
m
X
vi2 = 1
i=1
m (4.6.1)
X
u2i = 1
i=1
Tomando-se
∆P
= um (4.6.2)
∆Q
então
∆δ −1
= σm vm (4.6.3)
∆V
Assim, os vetores singulares direito e esquerdo vm e um podem ser interpretados
da seguinte forma:
• o elemento de maior magnitude em vm indica as tensões das barras mais sensı́veis

(barras crı́ticas);
• a componente máxima do vetor um corresponde à direção mais sensı́vel em termos

de variação nas injeções de potência ativa e reativa;
Portanto, as barras denominadas fracas sob o ponto de vista do colapso de tensão

podem ser identificadas pelo vetor singular à direita vm .
Por outro lado, o vetor singular à esquerda pode fornecer informações a respeito do
efeito da transferência de potência através das diferentes áreas, em termos de estabi-
lidade de tensão. Assim, linhas de transmissão fracas podem ser identificadas através
da análise do vetor singular à esquerda.
A decomposição em valores singulares pode ser também utilizada para selecionar
as barras de interesse sob o ponto de vista de sensibilidade, o que pode melhorar a
eficiência dos algoritmos destinados a esta finalidade.
4.6.2.1 Índice de Instabilidade de Tensão

O mı́nimo valor singular σm pode ser utilizado como indicador de instabilidade de
tensão. Quanto mais próximo o ponto de operação corrente estiver da instabilidade de
tensão, mais preciso será o mı́nimo valor singular como indicador de instabilidade de
tensão. Observe-se entretanto que este indicador é não linear por natureza e portanto
é recomendável que o mesmo seja utilizado com uma metodologia de determinação de
margem de colapso de tensão (o Método da Continuação, por exemplo).
4.6.2.2 Classificação das Barras pelo seu Efeito na Instabilidade de Tensão

A classificação das barras com maior efeito sobre a estabilidade de tensão é feita com
base no vetor singular à direita vm , cujas componentes de maiores valores em magnitude
correspondem às barras mais sensı́veis (crı́ticas).
4.6.2.3 Indicação de Nı́veis de Carregamento Crı́ticos

Os nı́veis de carregamento crı́ticos podem ser identificados com base no vetor singular
à esquerda um , o qual fornece um protótipo das variações na injeção de potência das
barras. Isto permite identificar a direção de modificação mais crı́tica na demanda de
potência. Os fatores de distribuição e de potência, denotados Df e Pf , respectivamente,
podem ser calculados nesta direção através das expressões
ui
Df i = P
j uj
onde os ı́ndices i e j se refere às componentes do vetor um correspondentes às injeções

de potência ativa, o último dos quais relativo às barras de carga; e
u pi
Pfi = cos(arctan )
uq i
onde os termos upi e uqi se referem aos componentes de um correspondentes às injeções
de potência ativa e reativa, respectivamente.
4.6.2.4 Classificação das Linhas de Transmissão

É fato conhecido que a insuficiência de suporte de potência reativa é um dos fatores
que mais influenciam a estabilidade da tensão. Assim, as perdas de potência reativa na
linha de transmissão podem fornecer uma informação mensurável sobre a condição de
operação do sistema com relação à instabilidade de tensão. A linha de transmissão com
a maior taxa de variação instantânea de perda de potência reativa é considerada a mais
sensı́vel à instabilidade de tensão. Desde que as variações no ângulo e na magnitude
da tensão podem ser estimadas através da equação (4.6.3), os incrementos na perda de
potência reativa de cada linha de transmissão, denotadas ∆Qli , podem ser computadas,
tal que o fator de participação da linha é definido como
∆Qli
Flt = P
j ∆Qlj
onde o ı́ndice j se refere aos elementos de transmissão de potência no sistema.

EEL-UFSC 69
4.6.2.5 Classificação dos Geradores e Compensadores Estáticos de Var

Os geradores e os compensadores estáticos são as fontes mais importantes de potência
reativa do sistema de potência. Sob uma determinada condição de operação, o gera-
dor (ou compensador) mais sensı́vel à instabilidade de tensão supre a maior parte da
potência reativa requerida pela variação incremental da carga do sistema. Sob o ponto
de vista estático, os compensadpres estáticos podem ser tratados da mesma forma que
os geradores sı́ncronos. A disponibilidade das variações no ângulo e na magnitude
da tensão (através da equação (4.6.3)), permite estimar os incrementos na potência
de saı́da dos geradores e compensadores estáticos através das equações de balanço de
potência. O fator de participação de um gerador ou compensador estático é definido
como
∆Qgi
Fg i = P
j ∆Qgj
onde o ı́ndice j se refere às barras que possuem geradores ou compensadores estáticos
instalados.
4.7 Soluções Corretivas

O texto a seguir mostra como a restauração da solução das equações da rede elétrica
pode ser realizada através dos métodos de solução do fluxo de potência com fator de
amortecimento.
Partindo da premissa de que se deseja restaurar a solvabilidade do sistema com um
mı́nimo impacto no corte de carga, serão usados alguns ı́ndices para medir o corte a
ser efetuado no sistema, de modo a proporcionar solução para as equações do fluxo de
carga.
Na referência [29] é apresentado o ı́ndice d, o qual mede o grau de dificuldade de
obtenção de solução para o problema. Este ı́ndice é calculado como
p
d = f (x)t f (x)
onde f (x) é o vetor dos desbalanços de potência do fluxo de potência.

Neste estudo, sugere-se também a definição de outros dois ı́ndices, relacionados es-
pecificamente ao corte de carga de potências ativa e reativa. Estes ı́ndices são definidos
como
Pdtot − Pdsup
icca = tot
Pdtot
(4.7.1)
Qdtot − Qsup
dtot
iccr =
Qdtot
onde icca e iccr são os ı́ndices de corte de carga nas demandas de potências ativa e
reativa, respectivamente; Pdtot e Qdtot são os valores totais de demanda de potências
ativa e reativa, respectivamente; e Pdsuptot
e Qsup
dtot são os valores totais de demanda de
potências ativa e reativa que podem ser supridos pelo sistema de energia elétrica de
modo a que as equações do fluxo de carga ainda apresentem uma solução real.
Exemplo 4.7.1
Considere o sistema de duas barras, apresentado na figura reffigsis2, com um nı́vel de
demanda de 340 MW e 272 MVAr. Conforme mostrado anteriormente, o sistema não
apresenta ponto de operação viável neste nı́vel de carregamento. Em outras palavras,
não existe solução real para as equações do fluxo de potência.
Na tabela 4.6 são apresentados os resultados obtidos da aplicação das abordagens ba-
seadas no método de Newton-Raphson com fator de amortecimento ao sistema-exemplo.
As soluções A e B correspondem respectivamente às aplicações dos métodos de Iwamoto
e Tamura e Dehnel e Dommel.
Solução Pdsup
2
Q d2 V2 δ2 d icca iccr
(MW) (Mvar) pu graus % %
A 325,46 144,08 0,5978 -32,99 1,2875 4,28 47,03
B 261,27 181,74 0,5647 -27,56 1,1977 23,16 33,18
Tabela 4.6: Resultados do fluxo de potência com amortecimento- sistema de 2 barras
Na tabela 4.6, V2 e δ2 representam o ponto de operação e Pdsup 2

e Qsup
d2 são os valores
máximos de demanda de potências ativa e reativa supridos pelo sistema. As últimas três
colunas referem-se aos ı́ndices anteriormente discutidos. Observa-se, na Tabela 3.2,
que todos os algoritmos fornecem uma solução para o problema. Entretanto, saliente-
se que os pontos de operação determinados são bastante distintos entre si. Note que se
o critério de análise for o ı́ndice d, erroneamente poder-se-ia concluir que os pontos de
operação são praticamente os mesmos. Neste aspecto, os ı́ndices i cca e iccr se mostram
mais significativos para a análise. Baseado neles, pode-se verificar que o método de
Iwamoto e Tamura é o que apresenta o menor corte de carga na demanda de potência
ativa e o método de Dehnel e Dommel o que apresenta o menor corte na demanda
reativa. Por outro lado, os métodos que apresentam os maiores cortes nas demandas
ativa e reativa, respectivamente, são os de Dehnel e Dommel e Iwamoto e Tamura.
Observe que este fato justifica-se pois para compensar um menor corte de carga em
uma demanda, o algoritmo aumenta o corte na outra. Os métodos que apresentam
uma uniformidade maior no corte de carga são os de Scudder, Castro e Braz e Duarte
et al., este fato também reforçado pela análise do ı́ndice d.
Outra conclusão que se pode deduzir da análise da tabela 4.6 é a de que, embora
se tenha obtido soluções reais para as equações da rede elétrica considerada, estas não
são soluções operacionais, pois o nı́vel bastante baixo das tensões na barra de carga
inviabiliza este ponto de operação.
Observa-se na tabela 4.6, que as soluções fornecidas pelas abordagens baseadas no
método de Newton-Raphson com fator de amortecimento estão situadas sobre a su-
perfı́cie limite Σ. Nestes pontos de operação, a matriz Jacobiana do fluxo de potência
é praticamente singular, ou seja, as soluções do fluxo de potência coexistem em uma
bifurcação de nó-sela. Neste ponto, qualquer variação na demanda pode levar o sistema
a instabilidade, ou mesmo ao colapso de tensão.
EEL-UFSC 71
4.7.1 Método do Autovetor à Esquerda

A abordagem proposta na referência [29] visa fornecer uma medida da ausência de
soluções reais do fluxo de potência em sistemas de energia elétrica e apresentar ações
corretivas para a solução deste problema. Esta metodologia é baseada na formulação
do problema de fluxo de potência convencional em coordenadas cartesianas. O objetivo
é obter uma primeira solução para as equações da rede elétrica e à partir desta remover
as violações em limites através de métodos tradicionais de análise de segurança.
Para ilustrar esta metodologia, considere a figura 4.5, a qual representa no espaço
paramétrico as regiões definidas pelas equações do fluxo de potência. Observa-se que
existem duas regiões: uma na qual existem soluções para o fluxo de potência (pontos
a e b) e outra na qual nenhuma solução pode ser encontrada (ponto d). Estas duas
regiões são limitadas por uma superfı́cie Σ, na qual existe somente uma solução para
o fluxo de potência (ponto c).
A metodologia proposta em [29] visa quantificar o grau de dificuldade de se obter
solução no espaço paramétrico, utilizando para este fim a distância entre o ponto
especificado e o ponto mais próximo pertencente à superfı́cie Σ. Para isso, defina-se a
função custo
1
F (x) = [S(x) − Sesp ]t [S(x) − Sesp ]
2
a qual é sempre maior que zero para todo x, e é igual a zero somente quando existe
solução para o fluxo de potência.
No caso onde nenhuma solução para o fluxo de potência existe, seja xm o vetor
que corresponde ao mı́nimo da função custo F (x). Assim, xm pode ser interpretado
como a melhor solução possı́vel para as equações do fluxo de potência. Seja também
Sm = S(xm ) o ponto no espaço paramétrico que corresponde ao vetor xm . Com as
informações relativas a xm e Sm pode-se ter uma noção do grau de não solvabilidade
do problema. Isto fornece uma idéia sobre as modificações a serem efetuadas de forma
a se obter uma solução convergente para as equações do fluxo de potência. Esta medida
pode ser desenvolvida a partir das seguintes observações sobre o vetor x m :
• A matriz Jacobiana das equações do fluxo de potência em xm , denotada J(xm ),

é singular. Isto pode ser deduzido analisando as condições necessárias de otima-
lidade para que xm seja um mı́nimo de F (x), ou seja,
∂F (x)
= 0 : [S(x) − Sesp ]t J(xm ) = 0
∂x
Como [S(x) − Sesp ] é diferente de zero, isto implica em que J(xm ) é singular.
• O ponto mais próximo de Sesp (com base na norma euclidiana) na superfı́cie

Σ é Sm = S(xm ). Da primeira observação, deduz-se que Sm é um ponto que
pertence à superfı́cie Σ. Este ponto é o mais próximo de Sesp , pela definição de
xm como ponto de mı́nimo da função F (x), o que é equivalente a minimizar a
norma euclidiana.
• A direção ótima de movimento no espaço paramétrico para restaurar a solvabi-

lidade é dada por [Sesp − Sm ]. Isto pode ser percebido observando que no ponto
xm , as diferenças [Sesp − Sm ] são os desbalanços de potências ativa e reativa em
cada barra do sistema. Portanto, o sistema pode ser levado à fronteira da região
de solvabilidade se as injeções forem modificadas de forma a que todos os des-
balanços de potências sejam zerados. De um modo mais formal, isto pode ser
concluı́do observando que [Sesp − Sm ] é o autovetor à esquerda, w m , correspon-
dente ao autovalor nulo da matriz Jacobiana J(xm ). Em [12] e [13], mostra-se
que wm é paralelo ao vetor normal à Σ em Sm . Como Sesp é um elemento que
emana normalmente de Sm , a direção ótima para se retornar à Σ é a direção
oposta à normal; isto é, [Sesp − Sm ].
A distância entre esta solução para as equações do fluxo de potência e S esp é
então dada por q
d(S ) = [Sesp − Sm ]t [Sesp − Sm ]
esp
a qual pode ser utilizada como uma medida do grau de dificuldade de solução
para o fluxo de potência, tendo como direção ótima de retorno à solvabilidade o
vetor [Sesp − S m ].
Além de indicar o grau de dificuldade de solução do fluxo de potência, a norma

euclideana também pode ser utilizada para quantificar o grau de segurança da solução
corretiva. Isto pode ser feito adotando-se a referida norma como uma medida de pro-
ximidade da superfı́cie Σ. Em [14], esta medida é sugerida para indicar quão longe
o sistema está do ponto de colapso de tensão via bifurcação do tipo nó-sela. Neste
caso, um valor elevado desta medida significa que o ponto de operação especificado é
mais seguro. Por outro lado, a medida proposta em [29] indica quão longe o carrega-
mento programado está da região onde as soluções reais existem, com um valor elevado
significando que o sistema está mais distante da superfı́cie Σ.
A metodologia apresentada a seguir visa a determinação de um ponto sobre a su-
perfı́cie Σ para um problema de fluxo de potência sem solução real. Para esta finalidade,
propõe a referência [29] a formulação do fluxo de potência em coordenadas cartesia-
nas, com controle de passo [23], associado a direção ótima de retorno mencionada
anteriormente. Este método é desenvolvido observando-se algumas caracterı́sticas de
convergência do algoritmo de Newton-Raphson quando o controle de passo é utilizado;
isto é,
• Se S(x) − Sesp = 0 não possui solução real, então o fluxo de potência converge
para um ponto x∗ onde a matriz Jacobiana de S(x∗ ) é singular. Isto pode ser
verificado observando que a direção ∆x(k) em cada iteração é dada por
−1
∆x(k) = −J x(k) S(x(k) ) − Sesp

e que o multiplicador ótimo é, então escolhido de forma a minimizar a função

custo
1
F (x) = [S(x) − Sesp ]t [S(x) − Sesp ]
2
na direção ∆x . A única forma da função custo não ser reduzida é se ∆x(k) esti-
(k)
ver perpendicular aoplano tangente F (x) = constante. Ou de forma equivalente,

(k)
se o gradiente de F x .
∂F (x) t
∇F (x(k) ) = = S(x(k) ) − Sesp J(x(k) ) = 0
∂x
EEL-UFSC 73
for perpendicular a direção ∆x(k) ; o que implica em que o seu produto interno
tem que ser nulo. Entretanto, durante o processo iterativo J(x(k) ) não é singular,
tornando-se singular apenas na solução, daı́
t
S(x(k) ) − Sesp S(x(k) ) − Sesp

∇F (x(k) ) • ∆x(k)
=− 6= 0
k ∆x(k) k k ∆x(k) k
visto que S(x(k) ) − Sesp 6= 0. Por outro lado, pode-se observar que conforme
J(x(k) ) se aproxima da singularidade, a equação (2.68) se aproxima de zero, visto
que k ∆x(k) k→ ∞.
• Da observação anterior pode ser inferido que S(x∗ ) pertence

ao(k)
limite Σ no espaço∗
esp
paramétrico. Desde que os desbalanços de potências são S(x ) − S , em x
o valor de S(x∗ ) é apenas Sesp adicionado ao desbalanço final. No entanto, isto
não significa que x∗ = xm ; em geral S(x∗ ) 6= Sm . Observe que o multiplicador ε
é determinado de forma a minimizar F (x) somente na direção ∆x.
• O autovetor à esquerda w, correspondente ao autovalor nulo de J(x∗ ), é perpen-

dicular à superfı́cie Σ em S(x∗ ) [12].
Q w
S
S(x)
Região com duas Região sem

soluções viáveis Sm solução viável
Superfı́cie Σ
(uma solução viável)
P
Figura 4.8: Relações entre as variáveis no espaço paramétrico
A figura 4.8 mostra a relação entre as variáveis no espaço paramétrico. Se a su-

perfı́cie Σ fosse plana, o vetor das injeções Sm poderia ser determinado diretamente a
partir dos vetores conhecidos Sesp e S(x∗ ), observando que a direção do autovetor à
esquerda normalizado de J(x∗ ), w, é paralela ao vetor w m . O valor de Sesp − Sm é
portanto o vetor projeção de S(x∗ ) − Sesp sobre a direção normalizada do autovetor à
esquerda; isto é,
Sm = Sesp + {[S(x∗ ) − Sesp ] • w} w
Para sistemas reais, onde a superfı́cie Σ não é plana, a última equação é apenas
uma aproximação. Isto sugere o algoritmo apresentado a seguir, o qual é derivado da
proposta apresentada em [14]. As duas primeiras etapas do algoritmo são a solução do
fluxo de potência utilizando um controle de passo. Se o sistema possui uma solução
para o fluxo de potência, a tolerância para a convergência será satisfeita e o algoritmo

termina com um esforço computacional praticamente igual ao de um fluxo de potência
convencional. Para o caso sem solução, o algoritmo trabalha iterativamente resolvendo
o problema do fluxo de potência, com aproximações seqüenciais para o ponto mais
próximo na superfı́cie Σ. A cada iteração, um ponto S(k) próximo o suficiente de Σ
é determinado, de forma que o critério de convergência seja satisfeito. A rapidez de
convergência do algoritmo depende basicamente da estrutura de Σ e, em particular, de
quanto esta pode ser aproximada por um hiperplano. Assim, a convergência depende
da distância de Sesp à Σ e da curvatura de Σ na vizinhança de Sm . Uma discussão a
respeito da influência da curvatura de Σ é mostrada em [14].
1. Fazer S 0 = S esp .
2. Resolver o problema do fluxo de potência S(x) − S(k) usando o método do multi-

(k)
plicador ótimo em coordenadas cartesianas para obter a solução x∗ . Se a maior
(k)
componente em módulo dos resı́duos k S(x∗ ) − S(k) k∞ for menor do que a
tolerância do fluxo de carga, então o processo está terminado.
(k) (k)
3. Caso contrário, em x∗ calcular o autovetor à esquerda normalizado w ∗ cor-
(k)
respondente ao autovalor nulo de J[x∗ ].
nh i o
(k) (k) (k)
4. Fazer S(k+1) = Sesp + S(x∗ ) − S(k) • w∗ w∗ .
5. Retornar ao passo 2.
A aplicação deste método a sistemas realı́sticos requer modelar corretamente as

barras de geração; isto é, tratá-las como barras PV. Para isto, deve ser utilizado um es-
quema de ponderação dos desbalanços de modo a equilibrar as diferentes discordâncias
de potência e de magnitude de tensões. Por exemplo, um desvio de 0,1 pu no quadrado
da magnitude da tensão poderia ser considerado muito mais significativo do que um
desvio de 0,1 pu no balanço de potência ativa ou reativa. Dessa forma, a função a ser
minimizada durante a determinação do fator de passo é modificada para incluir uma
matriz diagonal de ponderação, onde cada elemento diagonal Wii = wi2 é o quadrado
do peso da equação Si (x) − Sesp i , ou seja,
1
F (x) = [S(x) − Sesp ]t W [S(x) − Sesp ]
2
Com esta função objetivo, o problema pode ser resolvido através do mesmo algo-
ritmo apresentado na [29]. Entretanto, a componente do autovetor à esquerda associada
à restrição de magnitude de tensão corresponderá a uma mudança em Vs2 escalonado
pelo peso da equação correspondente às barras PV.
4.7.2 Aplicação de Métodos de Otimização

A abordagem proposta em [19] consiste numa aplicação do método de Pontos Interiores
Primal-Dual para determinar medidas corretivas de forma a obter soluções operativas
para as equações da rede elétrica. Nesta metodologia, o problema é formulado como
a determinação do mı́nimo corte de carga (mantendo o fator de potência das cargas
EEL-UFSC 75
constante) para que essas equações sejam satisfeitas. Neste caso, o grau de dificuldade
de obtenção de solução real é expresso em termos da quantidade de carga a ser cortada.
No cálculo desta quantidade, é prevista a otimização de alguns controles, tais como
tapes de transformadores com comutação sob carga, tensões em barras de geração
e/ou despachos de potência ativa, de forma a permitir a observação do impacto destes
controles na solução do problema.
Em termos analı́ticos, o problema de mı́nimo corte de carga [19] é expresso como
M inimizar Ptd θ
sujeito a (1 − θ)Pdi − Pi (x) = 0
(4.7.2)
(1 − θ)Qdi − Qi (x) = 0
a ≤ (θ, x ≤ b
onde Pdi e Qdi são as demandas de potências ativa e reativa, respectivamente, na barra
i; Pi (x) e Qi (x) são as equações de potências ativa e reativa, respectivamente, na barra
i; θ é um vetor contendo a fração da carga a ser cortada em cada barra; P d é o vetor
das demandas de potência ativa nas cargas; x é o vetor das variáveis de otimização.
No problema expresso pela equação (4.7.2), as duas primeiras restrições representam
as equações do balanço de potências ativa e reativa, respectivamente, na barra i; e a
terceira restrição, representa os limites nas variáveis. Por exemplo, cada componente
do vetor θ pode ser maior ou igual a zero e menor ou igual a um. Observe-se que, se
um conjunto de potências ativa e reativa nas cargas for especificado de modo que a
solução real do fluxo de potência exista, na solução ótima do problema 4.7.2, θ i = 0
para i = 1, 2, ..., n.
O problema representado pela equação (4.7.2) pode ser resolvido através do método
de Pontos Interiores Primal-Dual, fornecendo a solução das equações da rede elétrica
e os componentes do vetor θ.
Exemplo 4.7.2
A tabela 4.7 apresenta os resultados da aplicação dos métodos baseados no autovetor
à esquerda e no algoritmo de otimização no sistema-exemplo de duas barras da figura
4.4. Neste caso, a solução C corresponde ao método baseado no uso do autovalor à
esquerda [29] enquanto que G se refere à solução obtida via método de otimização [19].
Solução Pdsup
2
C 288,34 169,71 0,5774 -29,38 1,1694 16,66 37,61
D 139,80 111,84 0,9167 -8,35 2,5638 58,88 58,88
Tabela 4.7: Soluções corretivas via: autovalor à esquerda e método de otimização -

sistema de 2 barras
Do ponto de vista do ı́ndice d, a metodologia proposta em [29] fornece a menor

distância entre a demanda especificada e o ponto de operação do sistema entre todos
os algoritmos considerados. Entretanto, note que este ponto de operação continua não
sendo operacional devido à magnitude da tensão na barra 2. Por outro lado, esta
distância aumenta consideravelmente com a utilização do método de otimização. Neste
caso, além da obtenção da solução para as equações da rede elétrica, a modelagem do
problema inclui restrições operativas. Portanto, a solução obtida não somente satisfaz
as equações estáticas do fluxo de potência, como também as restrições operacionais.
Neste exemplo, a geração de potência ativa foi limitada a um máximo de 250 MW, a
geração de potência reativa foi especificada na faixa entre -95 e 150 MVAr, e os limites
de 0,90 e 1,05 pu foram considerados para a magnitude da tensão nas barras.
A observação da tabela 4.7, confirma que a solução fornecida pela abordagem base-
ada no autovetor à esquerda proposta em [29], embora fornecendo a menor distância,
também não é uma solução operacional. Por outro lado, a solução obtida via técnicas
de otimização está situada no interior da região das soluções reais do fluxo de potência,
sendo portanto a que apresenta a maior distância entre a demanda especificada e a de-
manda máxima que pode ser suprida pelo sistema. Neste caso, os limites do sistema
são respeitados, constituindo-se esta solução em um ponto operacional.
Este exemplo simples mostra a influência das diferentes abordagens que determinam
soluções corretivas sobre o ponto de operação do sistema de energia elétrica. As meto-
dologias baseadas no método de Newton-Raphson com fator de amortecimento fornecem
soluções que se localizam na superfı́cie limite Σ, sendo portanto potencialmente sujei-
tas a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tensão. Estes pontos constituem
bifurcações do tipo “nó-sela” nos quais as soluções do fluxo de potência convergem para
uma única solução [21]. A abordagem proposta em [29], embora fornecendo a menor
distância, não resulta numa solução operacional, pois esta também se localiza sobre
a superfı́cie limite Σ. Por outro lado, a utilização de técnicas de otimização, mesmo
requerendo maior corte de carga, fornece soluções operacionais para o problema. Do
ponto de vista técnico, esta é a abordagem que apresenta soluções de melhor qualidade,
visto que os limites operacionais são respeitados.
4.8 Medidas Corretivas Opcionais

A despeito das diversas abordagens existentes na literatura para a determinação de
soluções corretivas, vários aspectos desse problema requerem estudos adicionais. As
seções subseqüentes apresentam estratégias alternativas para a obtenção de medidas
corretivas. Duas metodologias são apresentadas, nas quais o método de otimização
de Pontos Interiores é aplicado e portanto são modeladas as restrições de balanço de
potência e operacionais:
• Mı́nimo Corte de Carga com Direção Especificada;
• Mı́nimo Resı́duo por Pontos Interiores.
4.8.1 Mı́nimo Corte de Carga com Direção Especificada

Esta abordagem, proposta em [6], é baseada no algoritmo de Pontos Interiores segundo
a metodologia apresentada em [7]. O texto a seguir apresenta a modelagem do problema
de minimização em termos das variáveis do sistema de energia elétrica.
EEL-UFSC 77
Para a determinação do de Mı́nimo Corte de Carga com Direção Especificada, o

problema de otimização a ser resolvido é o seguinte
M inimizar ρ
sujeito a Pgj − (Pd0j + ρ∆Pdj ) − Pj (V, δ) = 0
Qgj − (Q0dj + ρ∆Qdj ) − Qj (V, δ) = 0
(4.8.1)
Pgmj ≤ Pgj = (Pd0j + ρ∆Pdj ) + Pj (V, δ) ≤ PgMj
0
Qm M
gj ≤ Qgj = (Qdj + ρ∆Qdj ) + Qj (V, δ) ≤ Qgj
Vjm ≤ Vj ≤ VjM
onde todas as variáveis foram definidas anteriormente.

Note que este problema é semelhante ao da determinação do carregamento máximo
sob restrições operativas, exceto pela direção de variação de carga.
Outra caracterı́stica importante desta metodologia é a possibilidade de se especifi-
car determinadas barras de carga do sistema de energia elétrica para que tenham as
suas demandas de potência atendidas integralmente. Para isto, basta que as taxas
de decréscimo da demanda nestas barras ∆Pdi e ∆Qdi sejam feitas iguais a zero. O
artifı́cio é semelhante àquele utilizado nas barras de geração onde toda a demanda é
suposta ser atendida.
4.8.2 Mı́nimo Resı́duo por Pontos Interiores

Esta modelagem consiste em formular o problema de soluções corretivas a partir do
seguinte problema de otimização
1
M inimizar f (x)t f (x)
2
sujeito a g(x) = 0 (4.8.2)
m M
x ≤x≤x
hm ≤ hx ≤ xM
onde f (x) é o vetor dos desbalanços de potências ativa e reativa nas barras potenci-
almente sujeitas ao corte de carga; g(x) é o vetor dos desbalanços de potências ativa
e reativa nas barras de injeção nula e naquelas barras que devem ter as suas deman-
das atendidas integralmente; h(x) o vetor das restrições funcionais; e x é o vetor das
variáveis do sistema de potência com seus limites mı́nimos e máximos, respectivamente,
xm e x M .
Quando esta estratégia é aplicada, limites para o corte na demanda em cada barra
de carga podem ser utilizados. Em geral o limite inferior é zero e o valor do limite
superior é atribuı́do inicialmente um valor pequeno, o qual vai sendo gradativamente
aumentado. A solução deste problema fornece o mı́nimo corte de carga que pode ser
feito no sistema, atendendo-se todas as restrições impostas e fornecendo a mı́nima
norma euclidiana dos quadrados dos balanços de potências nas barras de carga. Em
outras palavras, isto representa o mı́nimo corte de carga requerido para se atingir um
ponto de operação aceitável. Com o limite máximo para o corte de carga é possı́vel,
então, testar-se outras possibilidades operacionais para o sistema de potência.
Exemplo 4.8.1
As metodologias sugeridas na seção anterior aplicadas ao sistema de duas barras apre-
sentado enteriormente resultam nos valores numéricos mostrados na tabela 4.8. As
soluções E e F referem-se respectivamente ao corte de carga numa direção pré-especificada
e de mı́nimo resı́duo.
Solução Pdsup
2
E 139,82 111,86 0,9169 -8,35 2,5635 58,88 58,88
F 249,44 73,15 0,9377 -14,68 2,1850 26,64 73,11
Tabela 4.8: Soluções corretivas via métodos de otimização - sistema de 2 barras
Nesta tabela, observa-se nas abordagens baseadas na técnica de otimização de Pon-

tos Interiores um considerável aumento no corte de carga. Isto era esperado na me-
dida em que restrições de magnitudes de tensões, potências ativas e reativas geradas
também devem ser atendidas. O atendimento dessas restrições operacionais do sis-
tema de energia requer um corte de carga maior, fazendo com que a distância entre as
soluções inviável e operacional seja maior. É importante notar a diferença na magni-
tude da tensão na barra 2 nos resultados obtidos através das abordagens que modelam
as restrições de desigualdade (não inferior a 0,90). Isto ressalta o fato de que as abor-
dagens baseadas na solução de um problema de otimização, mais do que simplesmente
fornecerem uma solução para as equações da rede elétrica, são capazes de fornecer uma
solução operacional. As soluções obtidas via metodologias baseadas no algoritmo de
Pontos Interiores se localizam no interior da região viável. Essas constituem soluções
operacionais para o problema do fluxo de potência, isto é, são pontos de operação em
que não há violação de nenhuma restrição operativa.
4.9 Conclusões
O estudo da estabilidade de tensão via modelos estáticos fornece uma primeira in-
dicação quantitativa e qualitativa do problema e das suas soluções. Esses modelos são
em geral baseados nas equações do sistema de potência em regime permanente, mais
especificamente as equações do fluxo de potência convencional.
Um sistema de duas barras ilustra as principais caracterı́sticas da análise do pro-
blema de estabilidade de tensão através da modelagem estática. Abordagens encontra-
das na literatura e metodologias opcionais baseadas no uso de técnicas de otimização
podem ser utilizadas para:
• evitar a divergência do processo iterativo de solução do fluxo de potência;
• determinar pontos de máximo carregamento operacionais e não operacionais;
• calcular ı́ndices de proximidade do ponto crı́tico de carregamento e margens de
demanda;
• identificar áreas sensı́veis ao problema de estabilidade de tensão;
EEL-UFSC 79
• determinar medidas corretivas para a restauração da solvabilidade das equações

da rede elétrica em regime permanente.
Os resultados numéricos obtidos da aplicação dessas técnicas ao sistema-exemplo,

ilustram o fato de que os métodos que não modelam as restrições operacionais conduzem
a pontos de operação onde apenas as equações da rede elétrica são satisfeitas. Esses
pontos de operação se situam sobre a superfı́cie limite da região de viabilidade das
soluções do fluxo de potência. Por outro lado, as metodologias que possibilitam incluir
estes limites conduzem a soluções operacionais, isto é, aquelas onde não há violações
nos limites operacionais e/ou de equipamentos.
Abordagens que utilizam uma direção de retorno à região das soluções reais, de
modo a conduzir o sistema ao ponto de operação mais próximo possı́vel do programado,
fazem uso do autovetor à esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jacobiana.
Este tipo de metodologia resulta em dois processos iterativos:
• um que conduz o sistema para um ponto de operação sobre a superfı́cie limite de

solução real;
• outro que leva o sistema ao ponto de operação mais próximo do programado.
Finalmente, a abordagem baseada no uso de técnicas de otimização, formula o

problema de modo a computar o mı́nimo corte de carga para proporcionar uma solução
real para as equações que representam o sistema de potência. Esta abordagem possui a
vantagem de não somente fornecer uma solução real, como também de possibilitar que
este ponto de operação seja operacional. Caso sejam incluı́das restrições operativas,
na solução ótima não haverá violações de limites de equipamentos e nem de limites
operacionais do sistema.
CAPÍTULO 5
Análise por modelagem dinâmica
5.1 Introdução
No capı́tulo precedente a estabilidade de tensão foi analisada com os elementos do
sistema de potência descritos por suas equações estáticas. Embora aquela abordagem
permita a detecção da proximidade da instabilidade de tensão e forneça ı́ndices de
proximidade da instabilidade, o fato de a modelagem ser simplificada pode causar
imprecisão na indicação da instabilidade ou mesmo restringir os tipos de fenômenos que
podem ser detectados por aquela abordagem. A abordagem por modelagem dinâmica,
ao considerar a dinâmica dos elementos do sistema de potência, e especialmente das
cargas, permite maior precisão na detecção da instabilidade de tensão, além da detecção
de um espectro maior de fenômenos associados à instabilidade de tensão. Como o
fenômeno de instabilidade é essencialmente dinâmico, esta abordagem parece mais
adequada. No entanto, ela também é mais complexa tanto em termos de modelagem
como de métodos para a detecção da instabilidade e da determinação de ı́ndices de
proximidade.
Neste capı́tulo estudaremos a abordagem por modelagem dinâmica da estabili-
dade de tensão. Começaremos este estudo revendo alguns conceitos já discutidos no
Capı́tulo 2, sobre a natureza do problema de estabilidade em sistemas dinâmicos de
maneira geral e de sistemas de potência de maneira particular.
5.2 O problema de estabilidade

Seguindo o exposto no Capı́tulo 2, um sistema dinâmico pode não ter nenhum ponto de
equilı́brio ou ter um, vários ou infinitos pontos de equilı́brio. Se um ponto de equiı́brio
existir, surge a questão se este ponto é estável, ou seja, se para perturbações muito
pequenas, que afastem o sistema do ponto de equiı́brio, o sistema volta a operar neste
ponto. Mesmo que o ponto de equilı́brio exista e seja estável, é ainda importante
saber para que magnitude de grandes perturbações o sistema ainda retorna ao ponto
82 Capı́tulo 5: Análise por modelagem dinâmica
de equilı́brio. Neste caso estamos interessados em saber qual o domı́nio de atração do

ponto de equilı́brio.
A instabilidade de tensão ocorre ou devido a uma mudança lenta da carga ou se
segue a uma grande perturbação, como uma saı́da de linha, por exemplo. No primeiro
caso tem-se uma evolução do ponto de equilı́brio até o ponto onde o ponto de equilı́brio
muda suas condições de estabilidade passando, por exemplo de estável para instável, ou
simplesmente desaparece. Isto denota uma condição na qual o sistema não pode operar.
O problema aqui é o da estabilidade de tensão para pequenas perturbações. Mesmo que
o ponto de equilı́brio exista e seja estável, pode-se ainda ter uma instabilidade de tensão
após uma grande perturbação perda de uma linha ou de um bloco de geração. Neste
caso a determinação do domı́nio de atração é essencial para determinar a estabilidade
do sistema. O problema é então de estabilidade para grandes perturbações. A seguir
vamos analisar estes dois casos
5.3 Estabilidade para pequenas perturbações

Duas abordagens tem sido usadas para este estudo. A primeira é baseada na teoria de
sistemas dinâmicos, especialmente na teoria de bifurcações. A segunda usa a simulação
no tempo das equações do sistema. Nesta seção estudaremos apenas a abordagem
baseada na teoria das bifurcações. Deixaremos o estudo baseado na simulação no tempo
para uma seção posterior. Faremos uma breve revisão de alguns conceitos da teoria
de sistema dinâmicos, antes de comentar a sua aplicação ao estudo de estabilidade de
tensão.
5.3.1 Bifurcações
Seja um sistema não-linear, descrito por
.
x= f (x, λ) (5.3.1)
onde x ∈ Rn , é o vetor de estados, λ ∈ R, é um parâmetro e f ∈ R n , é um campo

vetorial.
Os pontos de equilı́brio do sistema são dados por
0 = f (x0 , λ) (5.3.2)
A teoria de bifurcações está associada ao estudo da natureza dos pontos de equilı́brio

do sistema, com a variação do parâmetro λ. Pontos de bifurcação correspondem a
pontos (x0 , λ0 ), nos quais ocorre uma mudança no comportamento das trajetórias do
sistema em torno do ponto de equilı́brio. Assim um ponto de equilı́brio estável passa a
ser instável, uma solução periódica emerge ou desaparece, uma solução periódica dobra
a sua freqüência, etc
O aparecimento de bifurcações com a mudança do parâmetro λ pode ser represen-
tado graficamente através de um diagrama de bifurcações ou diagrama de ramificação.
Definição 5.3.1 Diagrama de bifurcação

Um diagrama de bifurcação ou diagrama de ramificação é um diagrama [x] versus
λ.
EEL-UFSC 83
Nesta definição, [x] é uma medida escalar de x. Possı́veis medidas são [x] = xk , com
1 ≤ k ≤ n, [x] = ||x||2 ou [x] = ||x||∞ .
O diagrama de bifurcação permite visualizar o aparecimento e desaparecimento
de soluções com a variação de λ, o que se traduz no diagrama pelo aparecimento de
novos ramos, término de ramos e intercessão de ramos. Os pontos correspondentes são
chamados de pontos de bifurcação ou ramificação.
Definição 5.3.2 Ponto de bifurcação

Um ponto de bifurcação ou ponto de ramificação é uma solução (x 0 , λ0 ) onde o
número de soluções muda quando λ passa por λ0 .
As bifurcações podem ser classificadas em bifurcações do ponto de equilı́brio e bi-

furcações de soluções periódicas. Nas seções seguintes algumas das bifurcações mais im-
portantes são descritas. O critério para esta escolha é a possibilidade do aparecimento
destas bifurcações em modelos de sistemas de potência. Algumas desta bifurcações
constituem uma rota para o aparecimento de atratores estranhos e comportamento
caótico, cuja existência pode ser detectada em modelos de sistemas de potência.
Bifurcações podem ser supercrı́ticas ou subcrı́ticas. Os termos supercrı́tico e subcrı́tico
tem sido usados com diferentes significados na literatura. Algumas vezes este termo
é usado apenas no sentido dos valores de λ serem menores ou maiores do que λ0 ,
não sendo levada em conta a estabilidade das soluções.. Assim, uma bifurcação é su-
percrı́tica se existe uma única solução para λ > λ0 , ou seja, a bifurcação ocorre para
a direita, e subcrı́tica se existe uma única solução para λ > λ0 , ou seja, a bifurcação
ocorre para a esquerda. Aqui, seguindo a referência ?? usaremos o termo supercrı́tico
para bifurcações para as quais existem soluções estáveis localmente em ambos os la-
dos da bifurcação, e subcrı́tica quando em um lado da bifurcação só existem soluções
instáveis. Se todos os ramos que partem de um bifurcação são instáveis, então os
termos supercrı́tico e subcrı́tico não são definidos.
5.3.2 Bifurcações do ponto de equilı́brio

Nesta seção são apresentadas quatro bifurcações do ponto de equilı́brio: sela-nó, Hopf,
transcrı́tica e pitchfork. A bifurcação sela-nó tem sido associada à maioria dos inci-
dentes de instabilidade de tensão. Pelo menos um incidente real pode estar associado
à ocorrência de bifurcação de Hopf. Embora improvável, a ocorrência de bifurcações
transcrı́tica e pitchfork é teoricamente possı́vel em sistemas elétricos.
5.3.2.1 Bifurcação sela-nó

A bifurcação sela-nó (saddle-node, turning point ou fold) caracteriza-se pela presença
de dois pontos de equilı́brio que se aproximam com a variação do parâmetro de bi-
furcação λ, coalescendo para o ponto de bifurcação λ0 , sendo que o ponto de equlı́brio
desaparece após a passagem pelo ponto de bifurcação. Esta bifurcação caracteriza-se
pela existência de um autovalor nulo da matriz jacobiana no ponto de bifurcação, ou
seja
det(fx (x0 , λ0 ) = 0 (5.3.3)
A Figura 5.1 ilustra a bifurcação sela-nó.
Figura 5.1: Bifurcação sela-nó
Observa-se que a direita do ponto de bifurcação existem dois pontos de equlı́brio,

um estável e outro instável. À esquerda do ponto de bifurcação não existem mais
pontos de equilı́brio.
O ponto de bifurcação sela-nó pode ser interpretado em termos geométricos ou
algébricos, que levam às condições que caracterizam a ocorrência deste ponto. Esta
condições definem o ponto de bifurcação sela-nó.
Definição 5.3.3 Bifurcação sela-nó

(x0 , λ0 ) é um ponto de bifurcação sela-nó, se as seguintes condições valem:
1. f (x0 , λ0 ) = 0
2. posto fx (x0 , λ0 ) = n − 1
3. fλ (x0 , λ0 ) ∈
/ espaço gerado por fx (x0 , λ0 ), ou seja posto [fx (x0 , λ0 ) f λ (x0 , λ0 )] =
n
d2 λ(σ0 )
4. exite uma parametrização x(σ), λ(σ), com x(σ0 ) = x0 , λ(σ0 ) = λ0 e dσ 2
6= 0
5.3.2.2 Bifurcações transcrı́tica e pitchfork

Tanto a bifurcação transcrı́tica quanto a bifurcação pitchfork caracterizam-se por se-
rem a intercessão de dois ramos com diferentes tangentes. Estas bifurcações também
correspondem a um autovalor nulo da matriz jacobiana, mas as equações que descre-
vem o sistema possuem algumas condições de simetria [20]. No caso da bifurcação
transcrı́tica, para λ < λ0 e λ > λ0 , existem dois pontos de equilı́brio, havendo uma
”troca” de estabilidade entre os dois ramos. Esta bifurcação está representada na Fi-
gura 5.2(c). No caso da bifurcação pitchfork, para λ > λ0 ou λ < λ0 existe apenas um
ponto de equilı́brio (Figura 5.2(d).
5.3.2.3 Bifurcação de Hopf

A bifurcação de Hopf, também conhecida como bifurcação de Poincaré-Andronov-Hopf,
caracteriza-se pela existência, no ponto de bifurcação (x0 , λ0 ), de um par de autovalores
da matriz jacobiana fx (x0 , λ0 ) sobre o eixo imaginário. Portanto, à medida que o
parâmetro de bifurcação varia, um par de autovalores complexos conjugados da matriz
EEL-UFSC 85
(a) Bifurcação transcrı́tica (b) Bifurcação pitchfork
jacobiana cruza o eixo imaginário, sendo que um ciclo limite aparece ou desaparece a
partir do ponto de bifurcação.
Definição 5.3.4 Bifurcação de Hopf
Uma bifurcação de um ramo de pontos de equilı́brio para um ramo de oscilações
periódicas é chamada uma bifurcação de Hopf.
O seguinte teorema, devido a Hopf, fornece as condições de ocorrência desta bi-
furcação
Teorema 5.3.1 Supondo que para f ∈ C 2
1. f (x0 , λ0 ) = 0
2. fx (x0 , λ0 ) tem um único par de autovalores puramente imaginários µ(λ0 ) = ±jβ
e nenhum outro autovalor com parte real zero
d(Reµ(λ0 ))
3. dλ
6= 0
então existe o surgimento de um ciclo limite em (x0 , λ0 ). O perı́odo inicial (da oscilação
de amplitude zero) é T0 = 2πβ
.
A bifurcação de Hopf pode ser supercrı́tica ou subcrı́tica. No caso supercrı́tico,
o ponto de equlı́brio é inicialmente estável para λ < λ0 e instável para λ > λ0 . Os
ciclos limite que emergem, são estáveis. No caso subcrı́tico, tanto o ponto de equilı́brio
quanto os ciclos limite, são instáveis para λ < λ0 . A Figura ?? ilustra estes conceitos.
Bifurcações de Hopf em sistemas de potência podem ocorrer não somente rela-
cionadas à instabilidade de tensão, mas também à estabilidade eletromecânica para
pequenas perturbações ou associada à instabilidade dos modos da excitatriz. Existe
discordância quanto à instabilidade de tensão estar realmente associada à bifurcação de
Hopf. Alguns autores afirmam que a bifurcação de Hopf é causada por reguladores com
ajuste inadequado. O fato de que os incidentes relatados na literatura apresentam um
afundamento monotônico da tensão, parecem reforçar este argumento. Por outro lado,
comportamento oscilatório eu um incidente real de instabilidade de tensão foi citado na
referência [10]. Vários artigos, por sua vez, mostram a possibilidade de aparecimento
de bifurcações de Hopf em modelos de sistemas de potência [25, 26]. Embora a maior
parte destes modelos sejam reduzidos e simplificados, não há razão para descartar o
aparecimento de tais bifurcações em sistemas reais.
λ λ
Focos instáveis Focos instáveis
Lugar dos ciclos

limite estáveis λ = λ0
Centro Centro
λ = λ0 x2 Lugar dos ciclos x2
Focos limite estáveis
estáveis
Focos estáveis
x1 x1
(c) Bifurcação de Hopf su- (d) Bifurcação de Hopf subcrı́tica

percrı́tica
5.3.3 Bifurcações de órbitas periódicas

Órbitas periódicas também podem sofrer bifurcações. Ou seja, soluções periódicas po-
dem mudar seu comportamento com relação a um parâmetro variável. Assim soluções
periódicas perdem ou ganham estabilidade, dobram o seu perı́odo ou desaparecem.
Nesta seção, três tipos de bifurcações de soluções periódicas são abordadas: bifurcação
cyclic fold, bifurcação period doubling e bifurcação no toróide. Além disso, bifurcações
globais são discutidas.
A existência de diversas bifurcações de soluções periódicas está associada à esta-
bilidade destas soluções. Na sequência, conceitos básicos de estabilidade de órbitas
periódicas e algumas ferramentas de análise são apresentadas.
5.3.3.1 Estabilidade de soluções periódicas

Seja o sistema autônomo dado pela equação (5.3.1) e seja γ uma solução periódica de
um fluxo φt , que corresponde a uma órbita fechada no espaço de dimensão n. Seja Σ ⊂
Rn , de dimensão n − 1, uma seção transversa ao fluxo φt . A transversalidade garante
que as órbitas atravessam a superfı́cie e não são tangentes a ela. A órbita γ intercepta
Σ em um único ponto p. Supondo agora um outro ponto q ∈ U ⊆ Σ. O mapeamento
de Poincaré, ou primeiro retorno P : U → Σ é definido por P(q) = φτ (q). Ou seja,
parte-se de um ponto q, e segue-se a órbita até ela novamente interceptar Σ. Este
ponto é P(q). Pode-se continuar o procedimento, partindo-se de P(q) e chegando-se
a P2 (q), e assim por diante. Define-se então um mapeamento, com ponto fixo p, ou
seja P(p) = p. Pode-se relacionar a estabilidade de p para o mapeamento P com a
estabilidade de γ para o fluxo φt .
Definição 5.3.5 Estabilidade de soluções periódicas

Dados um mapeamento de Poincaré P, um ponto fixo p e uma seção transversa Σ,
a solução γ da equação (5.3.1) é estável, se para cada > 0, pode-se determinar δ()
tal que ||q − p|| ≤ δ, q ∈ U :||Pn(q) − p|| ≤ para n = 1, 2, 3, ...
A solução γ é assintoticamente estável se ela é estável e se existe δ > 0 tal que

||q − p|| ≤ δ, q ∈ U : lim Pn (q) = p
Seja x∗ (t) = x∗ (t + T ) uma solução periódica sobre uma órbita fechada γ, com
x∗ (0) = p em Σ. Seja φ(0; z) uma trajetória que resolve a equação, com condição
inicial x(0) = z. Supondo uma perturbação na condição inicial, tal que z = p + d0 ,
EEL-UFSC 87
tem-se a trajetória φ(t; p + d0 ). A distância entre as duas trajetórias,
d(t) = φ(t; p + d0 ) − φ(t; p)
mede o afastamento da trajetória perturbada com relação a γ.

Após um perı́odo T , tem-se:
d(T ) = φ(T ; p + d0 ) − φ(T ; p)
Expandindo-se em série de Taylor

∂φ(T ; p)
d(T ) = d0 + termos de ordem superior
∂z
∂φ(T ; p)
A matriz , denominada de matriz de monodromia, dá as condições para
∂z
que a distância entre as trajetórias, para uma perturbação d0 nas condições inicias,
cresça ou decresça.
Desde que φ(t; z) resolve a equação (5.3.1) tem-se
dφ(t; z)
= f (φ(t; z), λ)
dt
Diferenciando-se com relação a z, tem-se
d ∂φ(t; z) ∂f (φ, λ) ∂φ(t; z)
= (5.3.4)
dt ∂z ∂φ ∂z
∂φ(0; z)
Como φ(o; z) = z, tem-se = I.
∂z
Da equação (5.3.4) conclui-se que a matriz de monodromia é dada por Φ(T ), onde
Φ(t) resolve a equação
.
∗
Φ= fx (x , λ)Φ, Φ(0) = I
Φ é a matriz de solução fundamental desta equação, de dimensão n × n.
Os autovalores da matriz de monodromia, chamados multiplicadores de Floquet, e
denotados por µj , com j = 1...n, determinam a estabilidade das soluções na vizinhança
de γ [32]. Um destes autovalores, associado com perturbações na dire ção de γ, é sempre
unitário. Os demais n − 1 autovalores determinam a estabilidade da solução periódica.
A solução é estável se |µj | < 1 para j = 1...n − 1, e instável se existe j tal que
|µj | > 1. Portanto o interior do cı́rculo unitário constitui a região de estabilidade para
os multiplicadores de Floquet.
Deve-se observar ainda que os autovalores da matriz de monodromia são os auto-
∂P(p)
valores de , onde p é o ponto fixo do mapeamento de Poincaré.
∂q
5.3.3.2 Tipos de bifurcações das soluções periódicas

O modo como o sistema perde estabilidade com a variação de um parâmetro, ou seja, o
modo como os multiplicadores deixam o interior do cı́rculo unitário, determina o tipo
de bifurcação da solução periódica que pode ocorrer no sistema. Três casos devem ser
considerados (Figura 5.2), cada um levando a uma bifurcação diferente.
Im(µ) Im(µ) Im(µ)
Re(µ) Re(µ) Re(µ)
Figura 5.2: Multiplicadores de Floquet
Bifurcação Cyclic fold Neste caso um multiplicador de Floquet deixa o cı́rculo

unitário tal que µi (λ0 ) = 1, para algum i. É conveniente estudar o comportamento das
soluções periódicas, estudando o mapeamento de Poincaré correspondente. O estudo
das soluções periódicas corresponde ao estudo dos pontos fixos de P, ou seja
P(q, λ) = q
com q ∈ Σ.
∂P
Para o caso onde µ(λ0 ) = 1, tem-se que um autovalor de é 1 para λ = λ0 .
∂q
A equação para determinar os pontos fixos do mapeamento pode ser escrita como:
−
f (q, λ) = P(q, λ) − q = 0
com a matriz Jacobiana correspondente dada por:

−
∂f ∂P
= −I
∂q ∂q
−
∂P ∂f
é fácil concluir–se que, se tem um autovalor unitário para λ = λ0 , então tem
∂q ∂q
um autovalor zero para λ = λ0 .
Como descrito anteriormente, um autovalor zero na matriz Jacobiana que deter-
mina os pontos de equilı́brio de um sistema, está associada às bifurcações do ponto
de equilı́brio (sela-nó, transcrı́tica e pitchfork). Portanto estas bifurcações ocorrem no
mapeamento de Poincaré, e deve-se apenas relacioná-las às soluções periódicas cor-
respondentes. Assim, uma bifurcação sela-nó no mapeamento de Poincaré, onde dois
pontos de equilı́brio, um estável e outro instável, para λ < λ0, coalescem para λ = λ0 ,
corresponde à coexistência de dois ciclos limite, que se chocam para λ = λ0 e desapare-
cem para λ > λ0 . Esta bifurcação é chamada cyclic fold, por analogia com a bifurcação
sela-nó (fold).
Bifurcação period doubling Um multiplicador de Floquet deixa o cı́rculo unitário

tal que µi (λ0 ) = −1 para algum i. Neste caso o mapeamento de Poincaré apre-
senta uma mudança na condição de equilı́brio, mas que não está associada a uma
ramificação. É fácil de verificar que o mapeamento P2 , tem uma matriz jacobiana
∂P2 (q) ∂P (q) 2
= ( ) , e portanto apresenta um autovalor em +1. Após o ponto de
∂q ∂q
EEL-UFSC 89
bifurcação λ = λ0 , a oscilação periódica desaparece, mas aparece uma bifurcação com

perı́odo 2, no mapeamento de Poincaré, que é estável. Deve-se observar que um ponto
q de um mapeamento f tem um perı́odo n, se f n (q) = q. Assim existem dois pontos
p1 (λ) e p2 (λ) tal que P(p1 (λ)) = p2 (λ) e P(p2 (λ)) = p1 (λ). Em termos de solução
periódica, o perı́odo T da oscilação depende de λ, e embora se tenha um perı́odo 2
para o mapeamento de Poincaré, o perı́odo da solução periódica, após a bifurcação não
mantem uma relação de 2 com relação à solução anterior à bifurcação. No entanto,
quando λ → λ0 , esta relação tem 2 como limite. Esta bifurcação é chamada period
doubling ou bifurcação flip, e constitui uma das rotas para o caos.
Bifurcação no toróide Neste caso multiplicadores complexos abandonam o cı́rculo

unitário, tal que |µi (λ0 )| = |µj (λ0 )| = 1, com Im(µi (λ0 )) = −Im(µj (λ0 )). O mape-
amento de Poincaré apresenta uma curva invariante C. As trajetórias espiralam ao
redor de um toróide, e a curva C é a intercessão do toróide com a seção de Poincaré.
Para a solução periódica estável γ, antes da bifurcação, tem-se, após a bifurcação, a
emergência de trajetórias que formam um estreito toróide. Como existem dois multi-
plicadores complexos, e sempre existe um multiplicador +1, segue que esta bifurcação
só existe para n ≥ 3. Para n = 3, a curva C é um cı́rculo.
De maneira semelhante à bifurcação de Hopf, uma bifurcaç ão no toróide pode ser
supercrı́tica ou subcrı́tica. A projeção das trajetórias em Σ é semelhante ao comporta-
mento de uma bifurcação de Hopf, com soluções periódicas circundando um ponto de
equlı́brio. Por esta razão esta bifurcação também é chamada de Hopf secundária, ou
ainda, bifurcação de Naimark-Hopf.
5.3.4 Bifurcações globais

Uma bifurcação global, em contraste com bifurcações locais, não pode ser analisada
usando informações locais, como a matriz jacobiana calculada no ponto de equilı́brio.
Neste trabalho apenas a bifurcação homoclı́nica e crises são sumariamente descritas
5.3.4.1 Bifurcação homoclı́nica

Um ramo de órbitas periódicas sofre uma bifurcação homoclı́nica em λ0 se as órbitas
para λ → λ0 se aproximam de uma órbita homoclı́nica, onde o termo órbita homoclı́nica
designa uma órbita que conecta um ponto de sela a ele mesmo. Portanto uma bifurcação
homoclı́nica corresponde ao choque de uma solução periódica com um ponto de sela.
Esta bifurcação também é conhecida como bifurcação blue-sky.
5.3.4.2 Crises
O conceito de crise está associada ao conceito de atratores caóticos.
Definição 5.3.6 Atrator caótico
Um conjunto Λ é um atrator caótico (ou conjunto invariante caótico ou atrator
estranho) se ele tem as seguintes propriedades:
1. Alta sensibilidade às condições iniciais: trajetórias partindo de pontos arbitra-
riamente próximos irão eventualmente divergir, tornando qualquer predição im-
possı́vel.
2. órbitas periódicas: Λ contem órbitas periódicas com todos os perı́odos. Ele também
contem infinitas órbitas não-periódicas.
3. órbita densa: existe uma órbita que é densa em Λ.
4. Conjunto de Cantor: Λ é um conjunto de Cantor, ou seja, tem dimensão fractal.
Neste trabalho não será apresentada uma descrição detalhada da teoria de caos. O
interesse se concentra no fenômeno de crise.
Definição 5.3.7 Crise
Uma crise é a colisão entre um atrator caótico e um ponto fixo instável ou órbita
periódica, coexistentes.
Uma crise pode ser classificada como crise de limite (¨boundary crisis¨) ou crise
interior.
A crise de limite se caracteriza pela súbita destruição do atrator caótico e sua base
de atração. O atrator caótico deixa de existir assim que os valores de parâmetros
passam o ponto de crise. Trajetórias que partem da região ocupada anteriormente
pelo atrator caótico parecem continuar a ter um comportamento caótico, mas deixam
a região, após um intervalo de tempo finito..
Na crise interior, a colisão se dá com a base de atração. A crise interior resulta em
uma ampliação do domı́nio de atração.
5.4 Estabilidade para grandes perturbações

Neste caso deve-se estudar o domı́nio de atração do ponto de equilı́brio, ou seja, dada
uma perturbação, a questão é determinar se o sistema retorna ou não ao ponto de
equilı́brio. Duas abordagens podem ser usadas para responder a esta questão: o uso de
funções do tipo energia para determinar o domı́nio de atração do ponto de equilı́brio
ou a simulação no tempo para determinar o comportamento do sistema. A primeira
abordagem é bastante restrita devido à necessidade de modelos muito simplificados.
Devido a isto, estudaremos apenas a simulação no tempo.
5.4.1 Simulação no tempo

Este método de estudo de estabilidade consiste em escrever o conjunto de equações que
descrevem o sistema e resolvê-las no tempo usando métodos numéricos.
Com este método é possı́vel modelar o sistema em detalhe, incluindo não-linearidades.
Com isto a simulação no tempo fornece resultados mais precisos e serve como padrão
para comparação com outros métodos. Fenômenos que podem ser difı́ceis de detec-
tar mesmo com outros métodos que consideram a dinâmica do sistema, podem ser
detectados usando simulação no tempo. Por exemplo, não-linearidades do tipo sa-
turação presentes em limitadores são difı́ceis de serem incorporadas em estudos usando
análisde modal, mas podem ser incluı́das facilmente na simulação no tempo. Este tipo
de não-linearidade pode induzir certos fenômenos de instabilidade de tensão.
Por outro lado, a simulação no tempo demanda um grande esforço computacional,
especialmente para grandes sistemas, já que a escala de tempo da instabilidade de
tensão requerer tempos de simulação elevados.
EEL-UFSC 91
Programas usados para a análise de estabilidade eletromecânica também podem ser

usados para estudos de estabilidade de tensão. No Brasil o programa ANATEM pode
ser usado para este fim. O estudo da estabilidade de tensão, no entanto, envolve alguns
problemas especı́ficos, como discutido a seguir.
5.4.1.1 Solução das equações completas do sistema

As equações gerais que descrevem o sistema foram apresentadas no Capı́tulo 3 e são
repetidas aqui por conveniência.
ẋ = f (x, y, zc , zd ) (5.4.1)
z˙c = hc (x, y, zc , zd ) (5.4.2)
xd (k + 1) = = hd (x, y, zc , zd (k)) (5.4.3)
Esta equações descrevem o comportamento de dispositivos rápidos, como regula-

dores de tensão de geradores e outros controladores e elementos lentos, como taps de
transformadores. Isto significa que o sistema de equações apresenta rigidez, ou seja,
a presença de constantes de tempo muito rápidas, exige passos de integração muito
pequenos, embora a dinâmica mais lenta seja a de interesse. Isto aumenta o esforço
computacional e exige métodos adequados para evitar instabilidade numérica.
Para reduzir o tempo de simulação, uma abordagem baseada no uso de simulação
quase-estática, foi proposta. Esta abordagem despreza, até certo ponto, a dinâmica
rápida, e é apresentada a seguir.
5.4.1.2 Simulação quase-estática

Nesta abordagem a Equação 5.4.1 é substituı́da pela equação de equilı́brio
f (x, y, zc , zd ) = 0
Como as equações diferenciais associadas à dinâmica rápida não são resolvidas pelo
método numérico, passos de integração de valor mais elevado podem ser usados.
CAPÍTULO 6
Ações de controle para a

estabilidade de tensão
6.1 Introdução
Neste capı́tulo consideraremos as ações de controle que podem ser efetuadas para man-
ter a estabilidade de tensão ou aumentar as margens de segurança, afastando o sistema
de uma possı́vel instabilidade.
As ações de controle dependem da natureza da instabilidade. Separaremos estas
ações para o caso de instabilidade de tensão para curto prazo e estabilidade de tensão
a longo prazo.
6.2 Estabilidade a curto prazo

A instabilidade de tensão de curto prazo está associada à presença de grandes motores
de indução na carga. A ação de controle deve ser rápida, restaurando a tensão, antes
que a desaceleração dos motores cause estol e perda de estabilidade. Várias medidas
são possı́veis para a manutenção da estabilidade. O suporte de potência reativa junto
a carga é uma delas através da atuação de diferentes fontes de potência reativa. Estas
fontes devem ser rápidas e ter suficiente reservas de potência reativa anteriormente
à perturbação. Entre as fontes de potência reativa mais comuns pode-se citar, os
geradores sı́ncronos, condensadores sı́ncronos, compensadores estáticos de reativo e
capacitores chaveados. Além disso, outras ações são possı́veis, como a redução da
carga ou a modulação de linhas de corrente contı́nua, reduzindo a absorção de potência
reativa. No caso em que a instabilidade de tensão é disparada por uma falta, a rápida
eliminação da falta pode evitar a instabilidade. Na seqüência analisaremos várias destas
medidas.
94 Capı́tulo 6: Ações de controle para a estabilidade de tensão
6.2.1 Chaveamento rápido de capacitores/reatores

Capacitores podem ser chaveados para prover suporte de potência reativa. Capacitores
chaveados por tiristores são rápidos mas mesmo no caso de chaves eletromecânicas, a
velocidade pode ser suficiente para que o capacitor atue na estabilidade de tensão.
Durante problemas de estabilidade de tensão, reatores também podem ser desligados.
6.2.2 Compensadores estáticos de reativo

Os compensadores tem uma resposta muito rápida e portanto são extremamente ade-
quados como contramedida para manutenção de estabilidade a curto prazo. Para
esta ação ser efetiva é necessário que o compensador tenha disponı́vel uma reserva
de potência reativa. É usual a adoção de uma estratégia onde a compensação reativa
em regime permanente é deixada para dispositivos mais lentos, como o chaveamento
de capacitores e reatores, o que assegura que o compensador terá reserva reativa para
atuar durante transitórios rápidos.
6.2.3 Modulação de linhas de corrente contı́nua

Os conversores usados na transmissão por corrente contı́nua absorvem potência rea-
tiva, sendo que o valor desta potência depende da potência ativa transmitida. Como
os controles dos conversores são muito rápidos, pode-se usá-los para reduzir o valor da
potência ativa transmitida e com isto reduzir a potência reativa absorvida pelos conver-
sores. Isto tem um efeito benéfico no controle de tensão no caso de instabilidade. Esta
ação deve, no entanto, ser conciliada com a necessidade de manutenção da freqüência,
o que limita o valor de redução da potência ativa.
6.2.4 Corte de carga

O corte de carga tem sido amplamente usada em esquemas de proteção contra sub-
freqüência e atualmente são também uma das formas mais empregadas para conter
uma iminente instabilidade de tensão.
Esquemas locais de corte de carga ou esquemas mais globais, a partir de centros de
controle, podem ser usados. No caso da instabilidade de tensão, o esquema deve ser
rápido o suficiente para atuar antes que motores de indução comecem a estolar, o que
torna os esquemas locais mais adequados.
Um esquema também usado é o corte seletivo de carga. Neste caso apenas motores
de indução com tendência a estolar são desconectados, impedindo a propagação do
problema de estabilidade para áreas maiores. Em geral relés de subtensão são usados
para este fim.
Uma questão importante no uso do corte se carga como ação de controle é a deter-
minação da quantidade de carga a ser desconectada. No Capı́tulo 4 foram apresentadas
várias técnicas, usando métodos baseados na modelagem estática, que permitem a de-
terminação da carga desconectada visando atender um ı́ndice de segurança estabelecido.
EEL-UFSC 95
6.2.5 Eliminação rápida de falta

Faltas podem desencadear problemas de instabilidade de tensão devido a baixas tensões
que provocam estol de motores de indução. Se, no entanto, a falta for rapidamente
eliminada, pode-se evitar estol de grandes motores de indução industriais e mesmo
de pequenos motores distantes da falta. No entanto, pequenos motores de indução
correspondentes a unidades de ar condicionado residenciais, em geral estolam durante
subtensões, mesmo quando a falta é eliminada rapidamente.
6.3 Estabilidade a longo prazo

Neste caso o problema é o estabelecimento de um equiı́brio a longo prazo, evitando
inclusive a ocorrência de instabilidade a curto prazo devido à dinâmica de longo prazo.
As ações de controle neste caso são principalmente bloqueio ou redução da referência
de tensão de LTCs e corte de carga. Na seqüência cada um destas ações são abordadas.
6.3.1 Controle de LTCs

Como menciondao anteriormente, um dos mecanismos básicos da instabilidade de
tensão é a restauração de cargas. Várias estratégias podem ser usadas com relação
aos LTCs. A mais comum é o bloqueio dos taps, o que evita o processo de restauração
das cargas e portanto age no sentido de evitar a degradação de tensão. No entanto,
outros transformadores a jusante do transformador onde o tap é bloqueado podem con-
tinuar o processo de restauração das cargas. Algumas vezes então é preferı́vel reduzir o
setpoint do transformador, o que reduz as tensões mas evita que o problema se estenda.
Para a coordenação de LTCs em vários nı́veis de tensão, alguns princı́pios gerais
podem ser seguidos:
1. No nı́vel de distribuição as tensões devem ser mantidas baixas
2. No nı́vel de sub-transmissão as tensões devem ser mantidas no valor normal ou
até em valor mais elevado, para reduzir as perdas reativas e aproveitar ao maimo
as fontes de potência reativa em paralelo. No caso de capacitores, por exemplo,
a potência reativa fornecida é Q = V 2 Bc .
6.3.2 Controle na Barra de Alta Tensão de Usinas

O controle de tensão na barra de alta tensão de uma usina é uma forma de estender
os limites de estabilidade de um sistema. Duas modalidades de controle de tensão em
um ponto qualquer da rede [33], via regulador automático de tensão do gerador, são
apresentadas. Tanto um sinal para compensar a queda de tensão numa reatância, como
um sinal para controle conjunto das unidades. Nos dois casos o sinal se soma ao sinal
de erro de tensão, no regulador de tensão, conforme a Figura 6.1. As duas modalidades
apresentadas aqui são discutidas a seguir.
6.3.2.1 Compensação de Corrente Reativa ou de Queda no Transformador

A compensação de Corrente Reativa (Current Droop Compensation) ou Compensação
de Queda no Transformador (Line ou Voltage Drop Compensation) permite que se faça
o controle de tensão em ponto aquém ou além do terminal, em vez de no terminal do

gerador (que corresponde a VBT , na Figura 6.1).
Figura 6.1: Compensação (tensão compensada e reatância de compensação X c ) e o

Controle Conjunto (CC, representado em tracejado)
Para a tensão Vc compensada além da barra terminal verifica-se pela Figura 6.1:
Vc = VBT − Xc Ix (6.3.1)
onde:
Ix é a componente reativa da corrente terminal do gerador;
Xc é a compensação de queda de corrente reativa.
1 2
Usualmente de a de Xt , a reatância do transformador elevador, é compensada.
2 3
Da condição de regime permanente tem-se:
Vc = Vgref (6.3.2)
De (6.3.1) e (6.3.2) segue que:
VBT = Vgref + Xc Ix (6.3.3)
A Equação (6.3.3) mostra que para se obter a tensão terminal (ou VBT ) é tomado o
valor de corrente reativa, multiplicado pelo ganho proporcional à reatância compensada
e somado à referência do regulador de tensão.
A equação da tensão no lado de alta é obtida da rede elétrica:
VAT = VBT − Xt Ix (6.3.4)
De (6.3.3) e (6.3.4) tem-se a relação entre Ix e VAT :
VAT = Vgref + Ix (Xc − Xt ) (6.3.5)
A Equação (6.3.5) representa um ”estatismo”de tensão, como ilustrado na Fi-

gura 6.2.
A reta no plano Ix × VAT mostra que se Xc é reajustada em valor próximo de
Xt , então VAT = Vgref para todo Ix . A reta fica paralela ao eixo Ix , o que significa
estatismo nulo ou operação instável, isto é, com oscilações da potência reativa injetada
Qg provocadas por qualquer variação na tensão do sistema. Por exemplo, se X c =
2/3Xt e Xt = 15% (na própria base), então quando a corrente de carga na unidade
isolada alcança 100% a queda de tensão no lado de alta vale 5% (estes são valores mais
ou menos usuais).
EEL-UFSC 97
Figura 6.2: ¨Estatismo de Tensão¨ - caracterı́stica de regime permanente da unidade

geradora sincronizada ao sistema
A inclinação da reta representa a reatância externa, Xe , do ponto compensado até

o sistema. No caso de ser analisada uma unidade individual, o sistema interligado
pode ser considerado barra infinita. Então para pequenas variações é válida a seguinte
relação em pu:
∆Vc ∼= Xe ∆Ix ∼ = Xe ∆Qg (6.3.6)
Se o operador ou o controle conjunto (CC) muda Vgref , a reta se desloca paralela-

mente.
A reta da Figura 6.2 pode ser deslocada paralelamente a si própria, por um sinal
de comando externo (por exemplo, o operador ou o controle conjunto muda Vgref ). As
retas 1 e 2 mostram que se Vgref muda de 1.0 pu para 1.01 pu nesta unidade geradora
operando no sistema, a corrente (ou a potência reativa injetada) passa a ser 20% maior
(na própria base).
Outra informação obtida pela caracterı́stica da Figura 6.2 é que se a tensão do
sistema (VAT ) cai 1%, a injeção de reativo pela unidade cresce 20%.
Se for adotada a mesma inclinação percentual para todas as máquinas, então a
parcela de carga reativa assumida será proporcional à capacidade de cada máquina da
usina. A compensação também pode fazer usinas contribuı́rem a mais em distúrbios.
Na operação com estatismo de tensão idêntico (em pu/pu) em várias usinas (cada
usina sendo referida a seu valor nominal), então no pós-distúrbio as parcelas da carga
reativa tenderão a ser distribuı́das mais equilibradamente (mantendo proporcionalidade
à capacidade nominal de cada usina).
Para estudo de regime permanente a compensação de corrente reativa pode ser
modelada no fluxo de potência considerando-se a barra P V conectada à rede pela
reatância Xt −Xc . Para verificar se a tensão terminal VBT está dentro da faixa aceitável
pode-se usar a barra P V com opção de controle remoto de tensão e incluir Xc , (Xt −Xc )
e a representação da rede.
6.3.2.2 Controle Conjunto de Tensão ou de Potência Reativa

Este não é um controle rápido, sendo as amostras tomadas em intervalos de segundos.
Nesta modalidade o sinal do controle conjunto permite controlar a tensão próxima da
barra de alta tensão, conforme a Figura 6.1, ou adiante e mais afastada do terminal do
gerador ou ainda a potência reativa nas máquinas.
A tensão pode ser realimentada ainda de uma barra de alta tensão de outra su-
bestação. O controle conjunto pode também compensar uma reatância de linha sem
realimentar a tensão de barra.
No caso do Sistema Sul do Brasil, há algum tempo o Controle Conjunto de Volt-
Ampères Reativos (Joint VAR Control) foi usado em algumas usinas. No caso de
solicitação pela rede elétrica este controle permite uma injeção momentânea de potência
reativa, mas logo a referência de potência reativa reajusta automaticamente a excitação
para manter os VARs e não a tensão, o que não é desejável para a estabilidade de tensão.
CAPÍTULO 7
Controle secundário de tensão
7.1 Introdução
O objetivo deste capı́tulo é o estudo do controle secundário de tensão, cujo objetivo é
a melhoria dos nı́veis de tensão do sistema e aumentar as margens de estabilidade de
tensão.
Faremos uma breve revisão do controle de tensão em sistemas elétricos, antes de
estudar especificamente o controle secundário de tensão.
7.2 Controle de Tensão em Sistemas Elétricos de

Potência
As tensões em um sistema elétrico de potência são reguladas com os seguintes objetivos:
• proteger de danos os equipamentos;
• prevenir o colapso de tensão

No sistema elétrico geralmente tem sido dada preferência à ação local de controle
para regular a tensão. O controle secundário de tensão segue este princı́pio. Sua ação se
restringe a uma área, mas pode compensar deficiências na área, redistribuindo reservas,
e garantindo mais segurança à rede, ao aumentar margens de operação.
O controle hierárquico em sistemas de potência inclui os três nı́veis a seguir apre-
sentados para o caso da tensão.
Nı́vel primário No nı́vel primário está o regulador automático de tensão, no controle
de excitação individual da unidade geradora. Com o sistema de excitação no
modo de controle automático de tensão o objetivo é a regulação de tensão terminal
do gerador e o fornecimento de potência reativa. A resposta do regulador da
máquina sı́ncrona às variações de tensão terminal é rápida. Então, para prover
100 Capı́tulo 7: Controle secundário de tensão
Figura 7.1: Os três nı́veis de controle de tensão
controle de tensão no sistema e reduzir os riscos de sub/sobreexcitação na unidade

geradora, é de maior importância que o regulador de tensão esteja em serviço com
a máquina em operação. Reguladores de tensão de compensadores sı́ncronos, de
compensadores estáticos e também de comutadores sob carga de transformadores
(LTCs) são classificados como nı́vel primário.
Nı́vel secundário Mesmo contando com os reguladores automáticos de tensão dos

geradores, algumas situações tendem a ocorrer num sistema de transmissão que
exigem outras ações de controle como, por exemplo: em locais distantes das barras
reguladas há variações lentas e grandes de tensão quando as cargas variam, e que
requerem alteração nos valores de referência dos reguladores. Da mesma forma,
uma correção é necessária se um distúrbio levar também a uma distribuição
desigual de reservas reativas entre usinas. Em situações deste tipo entra em
cena o nı́vel secundário, cuja finalidade é assegurar a continuidade das condições
estabelecidas no nı́vel terciário e, sob distúrbio, manter desempenho coerente,
prontamente restaurando o perfil de tensão. O controle automático de tensão na
transmissão é então obtido por:
1. controle da excitação de geradores, compensadores sı́ncronos e estáticos;

2. controle de compensação reativa chaveável;
3. controle na comutação de taps de transformadores;
com o objetivo de regular a tensão em uma barra representativa de uma área de

transmissão, chamada barra piloto ou em uma barra de alta tensão de usina.
Nı́vel terciário A seleção das condições operativas otimizadas de tensão é feita em

nı́vel terciário, que pode não ser automatizado, mas que se baseia em dados de
tempo real.
Na Figura 7.1 está um diagrama com os três nı́veis de controle automático de tensão
aplicados a uma área de um sistema.
Os três nı́veis hierárquicos de controle de tensão tem tempos de resposta bem dife-
rentes para evitar interações, como mostrado na Tabela 7.1.
Na Figura 7.2 estão mostradas as duas malhas do controle secundário, junto ao
controle primário.
EEL-UFSC 101
Tabela 7.1: Caracterı́sticas dos Nı́veis de Controle Automático de Tensão
Controle
Primário Secundário Terciário
de Tensão
Minuto Hora
Escala Segundo
(por exemplo, uma (por exemplo, uma
de Tempo (resposta em miliseg.)
atualização cada 10 s) atualização cada 15 min)
Elemento
Gerador Área de Transmissão Sistema Elétrico
Abrangido
Ajusta a tensão do
Determina o valor
Mantém a tensão gerador para
Função de tensão das
terminal do gerador controlar a tensão
barras piloto
da barra piloto
Figura 7.2: Malhas de controle primário e secundário de tensão
7.3 Caracterı́sticas e funções de um Controle Se-

cundário de Tensão
As caracterı́sticas do controle secundário de tensão num sistema podem ser descritas
a partir das experiências nos últimos anos nos sistemas francês e italiano, além de
outros. Inicialmente deve-se identificar zonas ou áreas de controle na rede de EAT.
Cada área deve ser homogênea do ponto de vista de tensão. O controle secundário
de tensão determina a potência reativa que precisa ser produzida pelos geradores e
compensadores sı́ncronos da área para manter num valor de referência a tensão de
uma barra representativa da área, chamada de barra piloto. Escolhem-se como barras
piloto barras que sofrem variações de tensão que são representativas das variações de
tensão em suas barras vizinhas. Assim barras piloto precisam ter potência de curto-
circuito elevada, e todas as barras que seguem a barra piloto formam a área ou zona.
A princı́pio, as barras piloto seriam barras de EAT, podendo até ser a barra de alta
tensão de usinas. A distância elétrica entre duas barras piloto deve ser tal que evite
transferir potência reativa inútil pelas linhas. Os geradores próximos às barras piloto
e com capacidade expressiva de geração satisfazem o critério elétrico de escolha dos
geradores de controle.
O controle secundário de tensão regula o perfil de tensão em cada área contro-
lando a potência reativa dos geradores de controle da área. O controle secundário de
tensão compreende duas malhas distintas de regulação, envolvendo o centro regional e
102 Capı́tulo 7: Controle secundário de tensão
Figura 7.3: Diagrama de blocos básico do controle secundário de tensão
a usina [8]. A Figura 7.3 ilustra o esquema de controle.

A tensão Vp da barra piloto é comparada com Vpref , a tensão de referência desta
barra, resultando um sinal de atuação que, aplicado no controlador P I, determina a
grandeza Qref para os geradores da área, grandeza também chamada nı́vel da área. Este
nı́vel indica o requisito de potência reativa da área. No diagrama de blocos mostrado
na Figura 7.3, para ter-se erro zero em regime permanente, deve-se ter Qg = Qref , ou
seja, o controlador PI garante erro zero em regime, pelo integrador, o que significa que
a referência de potência reativa vai ser exatamente copiada.
O erro reativo ∆Qref , do controlador regional, é transmitido para cada gerador
de controle e é o setpoint para uma segunda malha de controle, regulando a geração
de potência reativa na usina. O sinal ∆Qref − ∆Qg passa pelo bloco integrador com
1
função de transferência , que é outro controlador, na usina, para obter a referência
sTr
de tensão de geração Vg . Mais dois blocos, tipo ganho, proporcionais às reatâncias,
são empregados para indicar a relação entre Vg , Qg e Vp : um ganho aplicado em Vg
determina ∆Qg , e um outro ganho dá Vp , fechando as malhas.
No caso da Figura 7.3 todas as máquinas são de uma só usina da área. No caso real
deve-se ter um mecanismo de repartição de reativo entre as unidades. O sinal ∆Qref
é mandado para cada um dos n geradores da área ∆Qgref1 , . . . , ∆Qgrefn .
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APÊNDICE A
Fluxo de potência em coordenadas

retangulares
A.1 Resumo
• Discordâncias de Potência
Barras PV e PQ:
n
X
∆Pi = Piesp − Picalc (e, f ) = Piesp − [ei (Gik ek − fk Bik ) + fi (fk Gik + ek Bik )]
k=1
Barras PQ:
n
X
∆Qi = Qesp
i − Qcalc
i (e, f ) = Qesp
i − [fi (Gik ek − fk Bik ) − ei (fk Gik + ek Bik )]
k=1
lembrando que:
Yik = Gik + jBik
Vk = ek + jfk = |Vk |∠δk
Si = Pi + jQi = Vi Ii∗ (A.1.1)
n
X n
X
Si = V i Yik∗ Vk∗ = (ei + jfi ) (Gik − jBik ) (ek − fk )
k=1 k=1
• Discordâncias de tensão (para as barras PV apenas):

2
∆|Vi |2 = (|Vi |esp )2 − |Vi |calc
onde 2
|Vi |calc = e2i + fi2
108 Capı́tulo A: Fluxo de potência em coordenadas retangulares
• Equação Matricial Jacobiana
∂∆P ∂∆P
 
− −

∆P
  ∂e ∂f 
∂∆Q ∂∆Q

 ∆e
 
 ∆Q  =  − −
∂e ∂f  ∆f
 
2
∆|V |

 ∂∆|V |2 ∂∆|V |2 
− −
∂e ∂f
• Atualização das incógnitas na iteração (v)
(v) (v−1)
ek = e k + ∆ek
(v) (v−1)
(A.1.2)
fk = f k + ∆fk
EEL-UFSC 109
• Elementos da matriz Jacobiana

∂∆Pi ∂Pi
− = = ei Gik + fi Bik i 6= k
∂ek ∂ek
∂∆Pi ∂Pi
− = = −ei Bik + fi Gik i 6= k
∂fk ∂fk
n
∂∆Pi ∂Pi X
− = = 2ei Gii + (Gik ek − fk Bik )
∂ei ∂ei k=1, k6=i
n
∂∆Pi ∂Pi X
− = = 2fi Gii + (fk Gik + ek Bik )
∂fi ∂ei
k=1, k6=i
∂∆Qi ∂Qi
− = = fi Gik − ei Bik i 6= k
∂ek ∂ek
(A.1.3)
∂∆Qi ∂Qi
− = = −fi Bik − ei Gik i 6= k
∂fk ∂fk
n
∂∆Qi ∂Qi X
− = = −2ei Bii − (ek Bik − fk Gik )
∂ei ∂ei
k=1, k6=i
n
∂∆Qi ∂Qi X
− = = −2fi Bii + (Gik ek − Bik fk )
∂fi ∂fi k=1, k6=i
∂∆|V |2i ∂|V |2i

− = = {0, se i 6= k ou 2ei , se i = k}
∂ek ∂ek
∂∆|V |2i ∂|V |2i

− = = {0, se i 6= k ou 2fi , se i = k}
∂fk ∂fk
110 Capı́tulo A: Fluxo de potência em coordenadas retangulares
APÊNDICE B
Elementos de álgebra linear
B.1 Inversão de Matrizes

Definição B.1.1 Matriz inversa de uma matriz quadrada A é a matriz denotada
por A−1 , cuja pré-multiplicação ou pós-multiplicação pela matriz A resulta na matriz
identidade. Isto é A−1 −1
n An = A n An = I n .
B.1.1 Determinação da Matriz Inversa

Teorema B.1.1 Se A uma matriz quadrada, A × adj(A) = adj(A) × A = det(A) × I.
Portanto, A×adj(A)
det(A)
= I, e então
adj(A)
A−1 =
det(A)
Se o determinante da matriz for nulo, a matriz não possui inversa e é denominada

matriz singular.
Observação B.1.1
det[adj(A)] = [det(A)]n−1
Definição B.1.2 Matriz Unitária

Uma matriz P é unitária se a sua inversa é igual a sua conjugada transposta, isto
é P −1 = P ∗t .
Definição B.1.3 Matriz Ortogonal ou Ortonormal é uma matriz unitária com

apenas elementos reais, isto é, se a matriz P é ortogonal, então P −1 = P t . Por exemplo,
a matriz identidade.
112 Capı́tulo B: Elementos de álgebra linear
B.2 Posto, Rank ou Classe de uma Matriz

O posto, rank ou classe de uma matriz A não necessariamente quadrada, denotado
ρ(A), é o número correspondente à ordem da maior submatriz que pode ser obtida da
matriz A e que possui determinante não nulo.
O posto de uma matriz Am×n é no máximo igual ao menor entre o número de linhas e
de colunas da matriz, isto é ρ(A) ≤ min{m, n}.
O posto de uma matriz A, também pode ser definida como o máximo número de linhas
(ou colunas) linearmente independentes da matriz.
Uma matriz A é dita de posto completo se o seu posto for igual ao mı́nimo entre m e
n.
B.3 Autovalores e autovetores

Associados a uma matriz quadrada A de ordem n×n, um escalar λ e um vetor não nulo
x satisfazendo à equação Ax = λx são denominados, respectivamente um autovalor e
um autovetor de A. Para que λ seja um autovalor é portanto necessário e suficiente
que A − λI seja singular, portanto det(A − λI) = 0. Dessa forma, um escalar λ é um
autovalor de A se e somente se for solução de ∆(λ) , det(λI − A) = 0. Esta última
equação, é chamada de polinômio caracterı́stico de A. e quando expandida, fornece
um polinômio de ordem n que pode ser resolvido para n (possivelmente não distintos)
raı́zes complexas λ que são os autovalores de A. A cada valor de λ corresponde um
autovetor.
B.3.1 Autovalores e equações diferenciais

Nesta seção é examinada a relação entre autovalores e equações diferenciais lineares.
Inicialmente é mostrado, através de um exemplo, como converter uma equação linear
de ordem n em n equações diferenciais de primeira ordem, que podem então ser repre-
sentadas na forma ẋ = Ax. Apresenta-se então a solução da equação linear em termos
dos autovalores da matriz A.
Seja a equação diferencial de terceira ordem
.. ..
y −5 y +10ẏ − y = 0 (B.3.1)
Se seguintes variáveis forem definidas:
x1 = y
x2 = ẏ
..
x3 = y
EEL-UFSC 113
pode-se reescrever a equação B.3.1 como
x˙1 = x2 (B.3.2)
x˙2 = x3 (B.3.3)
x˙3 = x1 − 10x2 + 5x3 (B.3.4)
ou ainda, como ẋ = Ax, onde 

x1
x =  x2  (B.3.5)
x3
e  
0 1 0
A= 0 0 1  (B.3.6)
1 −10 5
Para um sistema de equações diferenciais do tipo ẋ = Ax, os autovalores da matriz
A fornecem a solução do sistema. Sejam λi , , i = 1 . . . n os autovalores da matriz,
suposta de dimensão n. Então as soluções da equação são dadas por
n
X
xi = ci eλi t , i = 1, · · · , n (B.3.7)
i=1
onde ci são constantes que dependem das condições iniciais.

Se os autovalores são complexos conjugados, então os termos correspondentes na
equação B.3.7 podem ser combinados. Por exemplo, se λ2 = σ + iω e λ3 = λ∗2 = σ − iω,
então:
c2 eλ2 t + c3 eλ3 t = M eσ cos(ωt + φ) (B.3.8)
onde M e φ são constantes determinadas a partir de c2 e c3 .
Conclui-se então que os autovalores indicam a estabilidade do sistema. Autovalores
com parte real positiva indicam soluções crescentes com o tempo. Para o exemplo
anterior, os autovalores são dados aproximadamente por
λ1 = −0.1
λ2 = 2.55 + i2
λ3 = 2.55 − i2
Portanto, a solução apresenta uma resposta oscilatória crescente com o tempo.

114 Capı́tulo B: Elementos de álgebra linear
APÊNDICE C
Revisão de cálculo
C.1 Série de Taylor

Se f (x) é uma função < → <, contı́nua e C ∞ , então existe um escalar β (0 ≤ β ≤ 1.0)
tal que
df (x0 ) 1 2 d2 f (x0 ) 1 n dn f (x0 )

f (x0 + h) = f (x0 ) + h + h · · · + h
dx 2 dx2 n! dxn
1 d(n+1) f (x0 + βh)
+ h(n+1)
(n + 1)! dx(n+1)
n
onde d dxf (x)
n denota a n-ésima derivada de f em relação a x, calculada no ponto x.
O último termo no lado direito desta equação representa o resto o qual não tende
necessariamente para zero quando n → ∞. Mas se ele tende para zero, então a série
convergente
∞
X hn dn f (x0 )
(C.1.1)
n=0
n! dxn
é chamada de série de Taylor para x em x0 e representa o valor exato de f (x0 + h).

Em muitos casos apenas os primeiros dois ou três termos da série são usados. A série
de Taylor encontra muitas aplicações para a obtenção de modelos lineares a partir de
sistemas não-lineares. Neste caso apenas os primeiros dois termos da série são usados.
C.2 Funções vetoriais

Considera-se os vetores de n componentes x = (x1 , x2 , . . . , xn ) como elementos de um
Espaço Vetorial denominado Espaço Euclideano n-dimensional, E n .
Uma função de valores reais f definida num subconjunto do espaço E n é dita
contı́nua em x se xk → x implica que f (xk ) → f (x).
116 Capı́tulo C: Revisão de cálculo
Um conjunto de funções de valores reais f1 , f2 , ..., fm em E n pode ser interpretada

como uma única função vetorial f = (f1 , f2 , ..., fm ). Esta função associa um vetor
f (x) = (f1 (x), f2 (x), ..., fm (x)) em E m a todos os vetores x em E n . Esta função é dita
contı́nua se cada uma de suas componentes for contı́nua.
Se cada componente de f = (f1 , f2 , ..., fm ) é contı́nua num conjunto aberto de E n ,
então diz-se que f ∈ C. Se, além disso, cada função fi tem derivadas parciais de
primeira ordem contı́nuas no mesmo conjunto, diz-se que f ∈ C 1 . Generalizando, se as
funções componentes têm derivadas parciais de ordem p contı́nuas, diz-se que f ∈ C p
O espaço vetorial composto por vetores n-dimensionais reais é denominado R n .
Uma função f (x) toma um componente x de Rn e associa a ele um vetor de dimensão
1 representando o valor da função no ponto x. Diz-se então que f : R n → R1 . De
forma semelhante, uma função vetorial f = (f1 , f2 , ..., fm ) pode ser expressa como
f : Rn → Rm .
Definição C.2.1 Seja uma função f : Rn → R1 , duas vezes diferenciável e contı́nua

(isto é, f ∈ C 2 ). O vetor coluna (n × 1) de derivadas parciais de f em relação a
x, x ∈ Rn , é uma função de x denominada vetor gradiente de f e denotada por
∇f (x) (ou ∇x f (x)) [18].
Em termos matriciais,
 
∂f /∂x1
 ∂f /∂x2 
∇f (x) = ∇x f (x) =  ..
 

 . 
∂f /∂xn
Observação C.2.1
É comum representar o gradiente por um vetor linha.
C.2.1 Curvas de Nı́vel e Interpretação do vetor Gradiente

Para qualquer função multivariável, a equação f (x) = k define uma superfı́cie no espaço
Rn chamada Curva de Nı́vel ou de Contorno. Esta curva consiste num conjunto de
pontos x ∈ Rn onde a função f : Rn → R1 tem contorno constante. Analiticamente,
isto pode ser expresso como,
Cn = {x | f (x) = k, k = escalar}
Exemplo C.2.1
Para f (x, y) = 8 + (x1 − 4)2 + 2(x2 − 2)2 (figura C.1) o gráfico de f é a superfı́cie
z = 8 + (x1 − 4)2 + 2(x2 − 2)2 . A curva no plano x1 x2 ,obtida para z = 24 é a elipse
(x1 − 4)2 + 2(x2 − 2)2 = 16. Para z = k, as curvas de nı́vel de f são as elipses
(x1 − 4)2 + 2(x2 − 2)2 = k − 8.
EEL-UFSC 117
18
14
10
gradf
−2
−6
−10
−10 −6 −2 2 6 10 14 18
Figura C.1: Curvas de nı́vel e vetor gradiente
Definição C.2.2 A derivada direcional de uma função de duas variáveis f (x, y)

na direção de um vetor unitário u = (cosθ, senθ) é definida como
f (x + hcosθ, y + hsenθ) − f (x, y)

Du f (x, y) = lim
h→0 h
se este limite existir.
A derivada direcional dá a taxa de variação do valor da função f em relaçào à

distância no plano xy medida na direção e sentido do vetor u.
A derivada direcional pode ser obtida pelo produto escalar do gradiente da função
pelo vetor unitário da direção:
Du f (x, y) = ut .∇f (x, y)
Se α é a medida em radianos do ângulo entre u e ∇f (x, y), então
Du f (x, y) = |u|.|∇f (x, y)| cos α
A expressão anterior mostra que para α = 0 (isto é, u colinear com ∇f (x, y)) a
função tem a máxima taxa de variação. Portanto, a direção da máxima taxa
de variação de uma função é dada pelo seu vetor gradiente. Representando
o gradiente no plano f (x, y) = k tem-se que ele é perpendicular às curvas de nı́vel da
função f .
C.2.2 Derivadas de Ordem Superior

Derivadas de ordem mais elevada para uma função multivariável são definidas da
mesma forma que no caso unidimensional, e o número de quantidades associadas au-
menta de um fator n a cada nı́vel de diferenciação. Portanto, a primeira derivada de
uma função f = Rn → R1 é um vetor n-dimensional; a segunda derivada da mesma
função é definida por n2 derivadas parciais das n primeiras derivadas parciais com
relação às n variáveis, ou seja,

∂ ∂f
( ) i = 1 . . . n, j = 1 . . . n
∂xi ∂xj
ou, de uma forma mais geral,
∂2f ∂2f
, para i 6= j e para i = j
∂xi ∂xj ∂x2i
Se f é uma função contı́nua e duas vezes diferenciável, estas n2 segundas derivadas
parciais podem ser representadas por uma matriz quadrada, simética, denominada
matriz Hessiana de f (x), e denotada por
 
∂ 2 f /∂x21 ∂ 2 f /∂x1 ∂x2 . . . ∂ 2 f /∂x1 ∂xn
 ∂ 2 f /∂x2 ∂x1 ∂ 2 f /∂x22 . . . ∂ 2 f /∂x2 ∂xn 
∇2 f (x) = ∇2xx f (x) =  .. ..
 
. . .

 . . 
∂ 2 f /∂xn ∂x1 ∂ 2 f /∂xn ∂x2 . . . ∂ 2 f /∂x2n
Uma vez que
∂2f ∂2f
=
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
pode ser visto facilmente que a Hessiana é uma matriz simétrica.
Se a matriz Hessiana de f é constante, f é dita função quadrática, e neste caso
é expressa como,
1
f (x) = xT Gx + cT x + α
2
onde, G é uma matriz constante; c é um vetor, e α é um escalar.
Note que, o vetor gradiente da função quadrática é
∇f (x) = Gx + c
e a sua matriz Hessiana é dada por

∇2 f (x) = G
Para um vetor constituı́do de funções contı́nuas e diferenciáveis, as derivadas são

definidas diferenciando-se cada função separadamente.
Definição C.2.3 A matriz Jacobiana de um conjunto de funções f (x), de dimensão
(m × 1), é definida como uma matriz (m × n), cujo elemento i − j é a derivada de f i (x)
com relação a xj ; ou seja, a i-ésima linha é o vetor gradiente transposto da função
∇fi (x).
Portanto, se  
f1 (x)
 f2 (x) 
f (x) =  ..
 

 . 
fm (x)
EEL-UFSC 119
então  
∂f1 /∂x1 ∂f1 /∂x2 . . . ∂f1 /∂xn
∂f (x)  ∂f2 /∂x1 ∂f2 /∂x2 . . . ∂f2 /∂xn 
= ..
 
∂x

 . 
∂fm /∂x1 ∂fm /∂x2 . . . ∂fm /∂xn
Se f ∈ C 2 é possı́vel definir m Hessianas ∇2 f1 (x), ∇2 f2 (x), ...∇2 fm (x) correspon-
dentes às m funções que compõem f . A segunda derivada de f é um tensor de 3a ordem,
porém seu uso explı́cito usualmente não é necessário. Dado um vetor λt = [λ1 , λ2 , ...λm ],
a função λt f tem gradiente igual a λt ∇f (x), representado neste caso por um vetor linha
e onde ∇f é uma notação alternativa para o jacobiano, e Hessiana
m
X
λt ∇2 f (x) = λi ∇2 fi (x)
i=1
A matriz Hessiana da função escalar f (x) : R n → R1 é a matriz Jacobiana da função
vetorial ∇f (x).
C.2.3 Expansão em Série de Taylor

Para o caso multivariável, a extensão da série de Taylor, como vista na seção anterior,
é imediata. Sejam x um ponto, p um vetor de comprimento unitário e α um escalar.
A função f (x + αp) pode ser considerada como uma função unidimensional de α, e a
expansão acima pode ser aplicada diretamente. Na maioria dos casos práticos, apenas
a expressão até os três primeiros termos é importante. Assim,
1
f (x + αp) = f (x) + α∇f (x)T p + α2 pT ∇2 f (x)p
2
A taxa de variação de f no ponto x ao longo da direção p é dada pela quantidade
∇f (x)T p, a qual é denominada derivada direcional.
O escalar pT ∇2 f (x)p pode ser interpretado como 2a derivada de f ao longo de p, e é
comumente conhecido como curvatura de f ao longo de p;
A direção p tal que pT ∇2 f (x)p > 0(< 0)) é chamada direção de curvatura positiva
(negativa);
A expansão em série de Taylor de uma função geral f em torno de um ponto x permite
determinar aproximações simples da função na vizinhança de x. Assim,
f (x + p) ∼
= f (x) + ∇f (x)T p
define uma função linear do vetor n-dimensional p (distante ||p|| de x) e é uma apro-
ximação de f com erro da ordem ||p||2 ;
De maneira análoga à observação anterior
1
f (x + p) ∼
= f (x) + ∇f (x)T p + pT ∇2 f (x)p
2
define uma aproximação quadrática de f com erro da ordem ||p|| 3 .
Anotações
2 Anotações
Anotações 3
4 Anotações
Anotações 5
6 Anotações
Anotações 7
8 Anotações
Anotações 9
10 Anotações
Anotações 11

Análise da estabilidade de tensão em sistemas elétricos de potência

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Análise da estabilidade de tensão em sistemas elétricos de potência

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CURSO DE ESTABILIDADE DE TENSÃO

Roberto Salgado, Ph.D. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.

Vera Lúcia de Castro Soares, M.Eng.

2 Definições e conceitos de estabilidade de tensão 3

3 Modelagem dos Componentes 13

3.9.1 Modelagem estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4 Análise por Modelagem Estática 33

5 Análise por modelagem dinâmica 81

6 Ações de Controle para a Estabilidade de Tensão 93

6.3.1 Controle de LTCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

7 Controle Secundário de tensão 99

A Fluxo de Potência em Coordenadas Retangulares 107

B Elementos de Álgebra Linear 111

C Revisão de Cálculo 115

O registro da ocorrência do fenômeno de instabilidade de tensão é mais recente quando

ocorrer o colapso (black-out) parcial ou total do sistema. Incidentes de instabilidade de

• o distúrbio ao qual a rede de energia elétrica é submetida;

• os controles disponı́veis para a manutenção de um nı́vel aceitável para a magni-

Estes aspectos interagem fortemente entre si, afetando a capacidade da rede de

da instabilidade. Estes métodos são baseados em soluções de fluxo de potência con-

2.2 Conceitos Básicos

• as caracterı́sticas da carga, sob o ponto de vista da rede de potência principal

• os recursos disponı́veis para o controle de tensão na rede, os quais influem na

• o distúrbio ao qual a rede pode ser eventualmente submetida.

Existem portanto dois fenômenos distintos, em função de atuações dos diferen-

2.3 Definições de estabilidade de tensão

Definição 2.3.1 Estabilidade de tensão para pequenas perturbações

O ponto de operação é estável e as tensões retornam ao valor inicial ou a valores

Definição 2.3.2 Estabilidade de tensão

Este conceito está relacionado à questão se o estado perturbado está no domı́nio de

Definição 2.3.3 Instabilidade de tensão

Neste caso o ponto de equilı́brio desapareceu ou é instável ou uma grande per-

Definição 2.3.4 Colapso de tensão

2.4 Casos de Instabilidade

• Sul da Flórida, em 17 de maio de 1985

• Ocidente da França, em 12 de janeiro de 1987

• Tokyo, Japão, em 23 de julho de 1987

• Rio de Janeiro/Espı́rito Santo, Brasil

• Mississipi, em julho de 1987

• Inglaterra, em 20 de maio de 1986

• CEEE (Companhia Estadual de Energia Elétrica do Rio Grande do Sul) em 13

aumento da carga, houve uma redução gradativa na tensão da barra de Gravataı́-

• Perturbações dos dias 24 e 25 de 1997 no Sistema Interligado Sul/Sudeste/Centro

2.5 Estudo do Colapso de Tensão

2.6 Mecanismos de instabilidade de tensão

Figura 2.1: Sistema com duas barras

A potência na barra de carga é dada por

Modelagem dos componentes

3.2 Modelagem estática

3.2.1 Máquina sı́ncrona

3.2.2 Modelagem das cargas

3.2.3 Modelagem do sistema

3.3 Máquina sı́ncrona

onde a potência elétrica é dada por

Pe = Eq0 − (Xq − Xd0 ) Id Iq

A estas equações devem-se adicionar as equações algébricas que representam a co-

Figura 3.1: Modelo do regulador de tensão

Pode-se observar que a tensão terminal e a corrente aparecem na referência d, q

Vd = −Vre senδ + Vim cos δ

e são as mesmas, qualquer que seja o modelo da máquina sı́ncrona.

3.4 Sistema de excitação