EQUILIBRIO DEL

CUERPO RIGIDO
ESTATICA

Dr. Jesús Hilario Vázquez Rodríguez

UAGro
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OBJETIVO

 Saber a cerca de las reacciones que se genera tanto en

x en y

 Conocer las fuerzas internas y externas

 Saber cómo funciona el principio de transitividad de los

cuerpos rígidos

 Los momento de una fuerza que se genera

 Saber cómo plantear un sistema de ecuaciones a través

de una interpretación de un dibujo
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INDICE

CONDICION DE EQUILIBRIO DE CUERPO RIGIDOS ................................................. 3

FUERZAS INTERNAS Y EXTERNAS.................................................................................. 4
PRINCIPIO DE TRANSIBILIDAD .......................................................................................... 5
ECUACION DE EQUILIBRIO .................................................................................................. 6
ECUACION DE EQUILIBRIO PARA DIFERENTES SISTEMA DE FUERZA ....... 7
MOMENTOS DE UNA FUERZA ............................................................................................. 9
Módulo del momento .......................................................................................................... 9
Sentido y dirección del momento ............................................................................. 10
Signo del momento ........................................................................................................... 10
Propiedades del momento ............................................................................................ 10
Unidades de momento..................................................................................................... 10
MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE .............................................. 11
Momento de un par....................................................................................................................... 13
RESTRICCIONES DE UN CUERPO RIGIDO .................................................................. 15
TIPOS DE CARGAS EXTERNAS ........................................................................................ 16
CONCLUSIÓN ............................................................................................................................. 18
BIBLIOGRAFÍA........................................................................................................................... 19
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CONDICION DE EQUILIBRIO DE CUERPO RIGIDOS

La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a cero”.
Esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando e mueve a velocidad
constante; es decir cuando la aceleración lineal del centro de masa es cero al ser
observado desde un sistema de referencia inercial.

= `D1 + `F2 +`F3 +..... + `FN = 0

En esta ecuación de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que ellas
se cancelan mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si las fuerzas
estuvieran en el espacio, la ecuación anterior ha de ser expresada por las siguientes
relaciones:

= F1x + F2x + F3x +…. + Fx = 0

= F1y + F2y + F3y +..... + Fy = 0

= F1z + F2z + F3z +..... + Fz = 0

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendríamos solamente
dos ecuaciones y en una dimensión se tendría una única ecuación.
Segunda Condición de Equilibrio
(Equilibrio de rotación)
“La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo, relativos a cualquier punto dado, sea cero" . Esto ocurre
cuando la aceleración angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.

`ti = `ti +`t2i +`t3i + .... + `tni = 0

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FUERZAS INTERNAS Y EXTERNAS

Se denomina sistema físico al conjunto de cuerpos articulados, o partículas

interactuantes, que se desea analizar y es elegido de manera arbitraria. Sobre cada
una de las partículas del sistema actúan fuerzas que pueden clasificarse en: fuerzas
externas y fuerzas internas al sistema.

Se dice que una fuerza es externa al sistema si dicha fuerza es el resultado de la

interacción de una partícula del sistema con otra que se encuentra fuera de él. Estas
fuerzas son las responsables del comportamiento externo del sistema.

1. Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos

sobre el cuerpo rígido en consideración. Ellas son las responsables del
comportamiento externo del cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo
se mueva o aseguran que éste permanezca en reposo.
2. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman al cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias partes,
las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas
internas.
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PRINCIPIO DE TRANSIBILIDAD

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de

movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que actúa
en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F que tiene la misma
magnitud y dirección, pero que actúa en un punto distinto, siempre y cuando las dos
fuerzas tengan la misma línea de acción Las dos fuerzas, F y F, tienen el
mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se dice que son equivalentes.

Es te principio es ta ble ce que la acción de una fuerza puede ser transmitida a

lo largo de su línea de acción, lo cual está basado en la evidencia experimental; no
puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora en este
libro y, por tanto, debe ser aceptado como una ley experimental.
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ECUACION DE EQUILIBRIO
Si la fuerza resultante es cero, el
omo ya se dijo, un cuerpo está
cuerpo, debido a las restricciones
en equilibrio cuando el sistema
impuestas, no se podrá trasladar,
de fuerzas se puede reducir a
perdiendo así tres grados de
un sistema equivalente nulo
libertad; de otra parte, si el par
Cualquier sistema de fuerzas
resultante es cero, el cuerpo no
se puede reducir a una fuerza
rotará alrededor de cualquiera de
resultante única y a un par
los ejes coordenados. En forma
resultante referidos a un punto
vectorial, lo anterior se puede
arbitrariamente seleccionado.
expresar así:

Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se

obtiene:

Estas ecuaciones independientes son las

disponibles para resolver problemas de Si por ejemplo el
equilibrio de cuerpos en tres plano en que
dimensiones. En problemas bidimensionales actúan las fuerzas
las ecuaciones se reducen a tres, número es el plano xy, las
que corresponde a los grados de libertad de ecuaciones de
un movimiento plano; dos de translación y equilibrio son:
uno de rotación.
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ECUACION DE EQUILIBRIO PARA DIFERENTES SISTEMA

DE FUERZA

Idealización de un cuerpo puede soportar cualquier carga (fuerza) sin romperse o

deformarse usualmente opera para carga (vectores) paralelos coplanares.

Si hay vectores inclinado se descomponen en las direcciones x e y

Acción=carga= fuerza

Al aplicar la 1 era condición de equilibrio impide el desplazamiento

Σ Fx= o

ΣF
Σ Fy =0

Pero no se impide el giro o momento

Para evitarlo, se aplica las 2 da condición de equilibrio ΣM=0
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En donde M= momento o giro, que no es más que decir aplicando la fórmula que riegue a la
suma de momentos tendremos que:

M= F.d

M= momentos
F= fuerza (N/Lb)
d= distancia ( m / ft)

La línea de acción de f es perpendicular ala línea d .

1. Para realizar suma de momentos igual a cero se escoge un punto llamado pivote con
respecto a cuál se toman momentos.
2. Puede quedar fuera o pertenecer a la estructura y preferentemente en el punto donde
concurre el mayor número de incógnita ( apoyo fijo)
3. El momento es un vector cuyo modulo es el producto de F.d , la dirección es
perpendicular al plano que contiene a la fuerza y el sentido lo determina u triedo
directo , sentido de estigero refla de la mano derecha al contrario de la manecillas del
reloj es positivo(+) y al sentido horario es negativo (-)
4. Aplicamos los signo de las fuerzas dependiendo a su sentido

ΣFX (+)

ΣFY (+)

ΣFM antihorario positivo (+)

ΣFX=0
ΣFY=0
ΣFM=0
Ecuación de equilibrio para diferentes sistema de fuerzas .
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MOMENTOS DE UNA FUERZA

En mecánica newtoniana, se denomina momento de una fuerza (respecto a un

punto dado) a una magnitud (pseudo)vectorial, obtenida como producto
vectorial del vector de posición del punto de aplicación de la fuerza (con respecto
al punto al cual se toma el momento) por el vector fuerza, en ese orden. También
se denomina momento dinámico o sencillamente momento.

Ocasionalmente recibe el nombre de torque a partir del término inglés (torque),

derivado a su vez del latín torquere (retorcer).

Módulo del momento

El módulo se calcula como:

M = Momento [N·m]
F = Módulo del vector fuerza [N]
d = Módulo del vector distancia [m]
α = Angulo entre los dos vectores [grados o radianes]

Como el momento es un producto vectorial, para calcular su módulo se multiplica el módulo

del vector fuerza por la distancia al eje de giro y por el seno del ángulo, debido a que solo las
componentes perpendiculares de la fuerza tienden a hacer rotar al cuerpo.

Al multiplicar por el seno del ángulo estamos considerando sólo la componente perpendicular
a la distancia.

Esto es lo mismo que decir que el módulo del momento se calcula como el producto de la
componente perpendicular de la fuerza por la distancia.
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Sentido y dirección del momento

Al ser un producto vectorial, el momento también tiene una dirección y un sentido. Estos
valores se pueden calcular por la regla de la mano derecha. El vector resultado es
perpendicular a los otros dos y normal al plano que los contiene.

Signo del momento

En física algunas veces calculamos solamente el módulo del momento y el signo se determina
por convención. Usualmente si la fuerza tiende a hacer girar el cuerpo en sentido horario el
momento tiene signo negativo, mientras que si el sentido es antihorario el momento es
positivo.

Propiedades del momento

Si la fuerza aplicada se encuentra sobre el eje de giro, entonces la distancia es cero y por lo
tanto el momento también es cero.

Si ambos vectores son paralelos o se calcula el producto vectorial de un vector por si mismo,
sen(α) es cero y por lo tanto el momento también es cero.

Si la fuerza y la distancia son vectores perpendiculares, sen(α) = 1 y por lo tanto el módulo del
momento se calcula como:

M = Momento [N·m]
F = Módulo del vector fuerza [N]
d = Módulo del vector distancia [m]

Unidades de momento

En el Sistema Internacional el momento se mide en newton·metro. No se utiliza la unidad joule

(dimensionalmente equivalente) ya que la misma se utiliza para medir trabajo o energía mientras
que el momento se utiliza para medir la fuerza con la que se tiende a hacer girar un cuerpo.

En el sistema anglosajón el momento se mide en libras-fuerza por pies (lbf·ft), libras-fuerza por
pulgada (lbf·in), onzas-fuerza por pulgada (ozf·in), etc.
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MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE

El momento de una fuerza es una rotación de un cuerpo, Hibbeler (2010) nos
explica que es una tendencia a que un cuerpo gire alrededor de un punto que no
está en la línea de acción de la fuerza.

En la figura 6 se muestra lo que físicamente es un momento, existe una fuerza

aplicada en la mano, esta fuerza sigue una línea de acción con base al principio
de transmisibilidad hasta una distancia perpendicular (triangulo rectángulo) a un
cierto punto donde producirá el giro; sin embargo el giro dependerá mucho al
momento que encontrar el sentido o el signo que deberá llevar. Es posible
determinar el sentido de giro, en dos dimensiones, con usar la regla de la mano
derecha. En el caso de las tres dimensiones se sigue usando la regla pero si no
tienes una práctica adecuada o los conceptos muy claros no podrás usar muy bien
está herramienta. No está comprobado pero puedes sufrir de pequeñas lesiones
en vuestra mano derecha.
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Dice que si el sentido que produce es acorde a las horario a las manecillas del
reloj es un sentido negativo, y se comprueba también con el producto cruz, en
contraparte si el sentido es contrario a las manecillas del reloj es sentido será
positivo.

Un pequeño truco es determinar muy bien la fuerza con respecto al punto a "girar".
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Ahora bien, tomemos en cuenta la figura 8, se muestra tres vectores y un vector

momento. Los vectores son ahora existe un cuarto vector que es el resultado del
producto cruz entre el También es posible visualizar un segmento de línea
OL donde está situado el vector y que forma una línea perpendicular al
momento producido por el vector fuerza y el vector deslizante que se obtiene
como la resta entre el punto de aplicación y el punto de la fuerza (ósea desde el
punto O al punto A).

Cada uno de los vectores se puede representar en sus componentes

rectangulares, los cuales son los vectores unitarios o canónicos en tres
dimensiones "Sea OL un eje a través de O; el momento MOL de F con respecto
a OL se define como la proyección OC del momento MO sobre el eje OL"(Beer y
Johnston, 2010).

En términos algebraicos el momento de una fuerza respecto a un eje es un triple

producto escalar y es dada por la siguiente forma:
Para visualizar las operaciones correspondientes podemos exportar la
fórmula en una determinante de 3x3, se escribe así:

Se sobreentiende que los vectores se descomponen en

sus componentes rectangulares; ya se ha explicado anteriormente el método para
resolver la determinante 3x3 es el método de cofactores aunque,
independientemente, el lector puede usar el método que más le resulte fácil. Usar
la regla de Sarrus o el método de condensación da lo igual el resultado.

Momento de un par
"Si dos fuerzas F y –F que tienen la misma magnitud, línea de acción paralelas y
sentidos opuestos forman un par (Beer y Jonhston.2010)".
En la vida real un momento par ocurre al cambiar una llanta con la ayuda de la
cruceta; si sumamos vectorialmente dos vectores fuerzas de cualquier magnitud
obtendremos como resultado el cero, puesto que se suma respecto al negativo de
la positiva.

El momento de un par respecto a un punto o, "es la suma de los momentos de las

dos fuerzas que constituyen al par (McLean y Nelson) Considerando la figura 9,
observamos que existe dos puntos de acción donde actúan las fuerzas opuestas,
cada una con un momento específico, como el momento par es la suma de los dos
momentos de fuerza tendremos que:
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Ahora, en primera instancia se puede visualizar el momento de la fuerza positiva

en un punto a respecto al momento al punto o, ahora existe una distancia
perpendicular r, del punto a al b, donde el cual actúa una fuerza negativa de
misma magnitud y línea de acción que la fuerza en a, también existe un momento
de b respecto o.
Si definimos al vector r como la diferencia de a y b, se concluye que el momento
de un par respecto o es el vector:

Ahora, si queremos conocer la magnitud o módulo del momento del producto

vectorial, ésta definida como:
"Se trata de un vector perpendicular al plano que contiene las dos
fuerzas (Beer y Johnston, 2010)". Los pares se pueden escribir como cualquier
vector, con las leyes vectoriales.

"Un par y una fuerza única en el mismo plano o en planos

paralelos pueden combinarse y obtener una sola fuerza de la misma magnitud y
sentido que la fuerza dada y paralela a ella
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RESTRICCIONES DE UN CUERPO RIGIDO

Existen varios tipos de apoyos y se clasifican de acuerdo a las reacciones que
contenga cada uno

Apoyo simple: genera una reacción perpendicular a la superficie de apoyo

Como vemos las reacciones perpendiculares a la superficie de apoyo es a Ry

Apoyo articulado: Genera 2 tipos de reacciones perpendiculares a la superficie de

apoyo.
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Apoyo empotrado: genera 2 reacciones perpendiculares a la superficie de apoyo y

con un giro.

TIPOS DE CARGAS EXTERNAS

-Fuerzas reactivas que son dada por el tipo de apoyos
-Fuerzas puntuales, fuerzas uniformes
Carga puntual
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Carga concentrada

Carga no uniforme
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CONCLUSIÓN

El tema de equilibrio del cuerpo rígido es un tema muy amplio en donde

tendremos en cuenta las fuerza que actúa en una viga las fuerza que se genere el
giro o el momento de dicha viga o puente. Para calcular exactamente los
momentos debemos tener presente siempre los tipos de apoyos que se genere en
la estructura o en la viga ya que existen 3 tipos de apoyos.

Los apoyos simples generan una reacción perpendicular a la superficie de apoyo,

los apoyos articulados generan 2 reacciones perpendiculares a la superficie de
apoyo y el apoyo empotrado genera 2 reacciones perpendiculares y un giro.

Las cargas son puntuales en los cuales generan un vector y la concentrada se

multiplica la magnitud de la carga por la distancia y en la carga uniformemente se
genera al multiplicar la distancia por la fuerza entre dos.
En el espacio manejar los momentos es un poco más complicado por qué
tenemos que hallar el vector unitario landa por el vector de posición y por el
producto cruz de la fuerza y hacer el producto escalar cruz para generar el
momento .
Pero todo esto nos ayuda para que nuestra estructura estén en una forma
equilibrada y no sufra ningún daño por eso los momentos y la suma de fuerza en x
en y nos ayuda a mantener en equilibrio.
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BIBLIOGRAFÍA

Libro: Mecánica Vectorial para ingenieros

Autor: Mc Graw-Hill
Año: 2006
Editorial: Johnston

Libro: Mecánica para ingenieros estática

Autor: Jhon Wiley
Año: 2007
Editorial: patria

Libro: Estática
Autor: Andrés García Gama
Año: 2013
Editorial: UAGro
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ANEXOS .Realice los siguientes ejercicios

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EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO
EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO
EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO
 EQUILIBRIO DEL CUERPO RIGIDO

Se aplica una fuerza de 200N sobre la ménsula ABC , como se muestra en la

figura Determine el momento alrededor de A
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El puntual de madera de AB se emplea temporalmente para sostener el techo en

voladizo que se muestra en la figura . Si el puntual ejerce en A una fuerza de 57 lb
dirigida a lo largo de BA determine el momento de estas fuera alrededor de C
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