Ejemplo 1 – Diseño de un controlador PD (Proporcional-Diferencial)

Para apreciar mejor el efecto del controlador PD, veamos el siguiente ejemplo.
Supongamos que tenemos el sistema de la

La función de transferencia directa G(s) de este sistema viene dada por la

siguiente expresión:

Donde K es la constante del preamplificador.

Las especificaciones de diseño para este sistema son las siguientes:

Donde:
ess: Error en estado estable debido a una entrada de rampa unitaria
Mp: Sobrepaso máximo
Tr: Tiempo de levantamiento
Ts: Tiempo de asentamiento
Selección del valor de K
REPORT THIS AD
Lo primero que vamos a hacer es hallar K para cumplir con el primer
requerimiento de diseño, error en estado estable ess debido a una entrada
rampa:
1.a Hallar la constante de velocidad Kv porque es la relacionada a una
entrada rampa:

1.b Hallar ess en función de K:

1.c Hallar K para ess=0.000433:

Con este valor de K, la función de transferencia directa G(s) es:

2. Cálculo de sobrepaso
Veamos ahora como queda el sobrepaso para el valor de K obtenido.
2.a La función de transferencia de lazo cerrado Gce(s) es:

2.b Hallamos a partir de aquí el factor de amortiguamiento relativo ζ y la

frecuencia natural del sistema ωn.
2.c Con estos valores, hallamos el sobrepaso máximo Mp:

En porcentaje:

3. Diseño en el dominio del tiempo del controlador PD

Añadiendo al sistema de posición de la aeronave en su trayectoria directa, el
controlador Gc(s), cuya función de transferencia es:

y asignando K=185.4503, la función de transferencia directa G(s) del sistema

aeronáutico es:
Mientras, la función de transferencia a lazo cerrado Gce(s) es:

Esta última ecuación muestra los efectos del controlador PD sobre la función de
transferencia de lazo cerrado del sistema al cual se aplica:
3.a Selección de Kp

3.b Selección de Kd
De acuerdo con la ecuación de sobrepaso máximo:

El sobrepaso máximo depende del factor de amortiguamiento relativo ζ. La

ecuación característica del sistema es:

Deducimos la expresión para el factor de amortiguamiento relativo ζ:

Si deseamos obtener un Mp=5% tal y como se pide en las especificaciones de
diseño, eso significa obtener un factor de amortiguamiento relativo igual a lo
siguiente:

La ecuación característica del sistema y su forma 1+G(s)H(s) son:

Utilizando el siguiente comando en Matlab obtenemos el lugar geométrico de las

raíces para G(s)H(s):
>> s=tf(‘s’)
>> sys=(834526.56*s)/(s^2+361.2*s+834526.56)
>> rlocus(sys)
Sin embargo, antes de seleccionar un valor definitivo para Kd debemos observar
el cumplimiento de los otros requerimientos de diseño.
3.c Evaluación de Tr y Ts según Kd y Kp calculados.
Analizamos a continuación el valor del tiempo de levantamiento Tr para el valor
de ζ=0.69 , Kd= 0.00108 y Kp= 1, utilizando la función de transferencia a lazo
cerrado del sistema Gce(s) y el gráfico de respuesta a la entrada escalón
generado por el siguiente comando en Matlab:
>> s=tf(‘s’)
>>sys=(834526.56*(1+0.00108*s))/(s^2+(361.2+834526.56*0.00108)*s+834526
.56)
sys = (901.3 s + 8.345e05) / (s^2 + 1262 s + 8.345e05)
> step(sys)
La gráfica anterior nos permite determinar el valor de Tr para un valor de ζ=0.69
de la siguiente manera:

Podemos ver que este valor cumple con el requerimiento de que Tr≤0.005 s.
Veamos ahora que pasa con Ts. Utilizando el criterio del 2% podemos calcular
Ts mediante la siguiente fórmula:

Así vemos que el factor de amortiguamiento ζ=0.69 genera un Ts que no cumple

con la condición de un Ts menor o igual a 0.005 s. Sin embargo, aumentando Kd
mejoramos ζ logrando satisfacer dicha condición. Para ser más específicos,
despejamos ζ a partir del valor máximo aceptado para Ts:

Utilizamos nuevamente el lugar geométrico de las raíces para determinar el valor

de Kd que se corresponde con el de ζ=0.8757:

Si el valor de Kd=0.00148 y mantenemos el valor de Kp=1, la función de

transferencia directa es:

Mientras, la función de transferencia a lazo cerrado del sistema en estudio es la

siguiente:

Para esta función de transferencia revisamos los valores de sobrepaso Mp y

tiempo de levantamiento Tr para asegurarnos que cumplen con las
especificaciones de diseño:
Por tanto, el valor de Kd debe tener un valor mínimo de:

Y nuestro controlador PD puede tener entonces la siguiente función de

transferencia:

Mediante el siguiente comando de Matlab procedemos ahora a graficar la

respuesta del sistema antes y después de añadir el controlador PD:
>> s=tf(‘s’)
>> G1=(834526.56)/(s*(s+361.2)) %función de transferencia directa antes de
colocar %controlador PD
>>sys1=feedback(G1,1) %generación de la función de transferencia a lazo
%cerrado antes de colocar controlador PD
>> G2=(834526.56*(1+0.00148*s))/(s*(s+361.2)) %función de transferencia
%directa después colocar el PD >> sys2=feedback(G2,1) %generación
de la función de transferencia a lazo después %de
colocar controlador PD
>> step(sys1,sys2)

En la gráfica anterior la respuesta al escalón antes de colocar el controlador PD

está representada por la curva azul, mientras que la misma repuesta después de
colocar el controlador está en rojo. Se ve el mejoramiento del amortiguamiento
ya que se reduce notablemente el sobrepaso máximo y se mejora el tiempo de
levantamiento.
Ejemplo 1 – Diseño de un controlador PI (Proporcional-Diferencial)
Para apreciar mejor el efecto del controlador PI, veamos el siguiente ejemplo.
Supongamos que tenemos el siguiente sistema.

La función de transferencia directa G(s) de este sistema viene dada por la siguiente expresión:

Donde K es la constante del preamplificador.

Las especificaciones de diseño para este sistema son las siguientes:

Donde:
ess: Error en estado estable debido a una entrada parábola
Mp: Sobrepaso máximo
Tr: Tiempo de levantamiento
Ts: Tiempo de asentamiento
Lo primero que vamos a hacer es analizar el error en estado estable ess del
sistema antes de compensar, y ver que tanto cumple o no con el primer
requerimiento de diseño (Para un repaso de este tema ver: Error en estado
estable de un sistema de control).
Para una entrada parabólica debemos trabajar con la constante de aceleración
Ka:Esto significa un error infinito para una entrada parabólica:

Para mejorar el error en estado estable incorporamos un controlador PI en la

trayectoria directa del sistema, el cual ahora tendrá la siguiente función de
transferencia:

Al aumentar la tipología del sistema de tipo 1 a tipo 2 de inmediato mejoramos el

error en estado estable. Ahora, el ess debido a la entrada parábola será una
constante:

Es decir:

Este ejercicio ya lo trabajamos con el controlador PD. Para ese caso

seleccionamos un valor de K=181.17 (Ejemplo 1 – Diseño de un controlador PD
(Proporcional-Diferencial) – Matlab)
Nos permitimos la libertad de considerar el mismo valor para K en este caso con
el fin de mantener la respuesta transitoria bajo condiciones aceptables y
conocidas al aplicar el PD del ejemplo 1. De ser necesario ajustaremos el valor
de K más adelante. Podemos apreciar que para lograr un ess según se
especifica en el diseño, mientras más grande sea K, más pequeño tendrá que
ser Ki, algo que puede ser conveniente. Con los valores de K y ess podemos
calcular un primer valor aproximado de Ki para cumplir con los requerimientos:

Lo siguiente que haremos será analizar la estabilidad del sistema debido a que
de ello depende enormemente la selección de los parámetros Kp y Ki.
Aplicaremos el criterio de Routh-Hurwitz (para un repaso ver Estabilidad de un
sistema de control) para calcular los valores límites de los mencionados
parámetros de manera tal que el sistema permanezca estable. Para ello
requerimos de la ecuación característica que surge de la función de transferencia
del sistema en lazo cerrado Gce(s):

La ecuación característica del sistema es:

Con esta ecuación aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz. De esta manera

descubrimos que el sistema es estable para el siguiente rango de valores:
Notar que de esta manera el controlador PI está añadiendo un zero en s=-10.
Aplicamos el siguiente comando en Matlab para obtener el lugar geométrico de
las raíces de este sistema compensado:
>> s=tf(‘s’)
>> sys=(815265*(s+10))/(s^3+361.2*s^2)
>> rlocus(sys)
Y obtenemos:

Como se puede observar, el polo más significativo de la ecuación característica

está ubicado en s=-361. Por tanto, el criterio que debemos utilizar para
seleccionar s=-Ki/Kp es:

Con este resultado, la función de transferencia directa G(s):

Quedaría simplificada como:

El término Ki/Kp sería despreciable comparado con la magnitud de s cuando s
asume valores a lo largo del lugar geométrico de las raíces que se corresponde
con un factor de amortiguamiento relativo conveniente de 0.7<ζ< 0.1. Luego, un
zero en cero anula un polo en cero. El sobrepaso máximo debe ser igual o menor
al 5%. Esto significa que se desea un factor de amortiguamiento relativo ζ
aproximado al siguiente valor:

Con la ayuda del lugar geométrico podemos ubicar los polos que se
corresponden con este valor de ζ:

De acuerdo con la gráfica, el valor de Kp requerido para obtener este factor de

amortiguamiento es:

Y por tanto:
También observamos en la gráfica anterior que si Kp=0.0838, entonces las
raíces de la ecuación característica (los polos del sistema) están en s1=-
175+j184 y en s2=-175-j184 Si miramos alrededor de esas raíces podemos notar
que el zero añadido por el controlador en s=-10 está muy cerca del origen
comparado con los polos de s1 y s2, prácticamente cancelando un polo en el
origen, ratificando así la aproximación que hicimos anteriormente para la función
de transferencia directa de este sistema luego de la compensación:

Así:

Podemos observar la respuesta del sistema al escalón unitario de acuerdo con

estos resultados parciales y la comparación de los sistemas compensado y sin
compensar, mediante la siguiente simulación:
>> Ga=(815265)/(s*(s+361.2))
>> Gd=(68319)/(s*(s+361.2))
>> Gce1=feedback(Ga,1)
>> Gce2=feedback(Gd,1)
>> step(Gce1,Gce2)
La gráfica anterior, con el sistema después de la compensación en línea roja,
muestra que el PI mejora el error en estado estable y reduce el sobrepaso, pero
a expensas de aumentar significativamente el tiempo de levantamiento. La
gráfica también nos muestra que el sobrepaso máximo es de 5%, por tanto se
cumple el requerimiento. Es necesario notar que se puede seleccionar otra
relación para Ki y Kp que cumpla con el requerimiento y aún mejoren el
sobrepaso, por ejemplo Ki/Kp=5, o Ki/Kp=2. Sólo hay que prestar atención al
tema de la estabilidad del sistema. Con los valores calculados, volvemos a
calcular el sobrepaso, y vemos como quedan el tiempo de levantamiento tr y el
tiempo de asentamiento ts. El siguiente comando nos facilita el valor de ζ y ωn,
el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural respectivamente
(Para un repaso ver:Respuesta Transitoria de un Sistema de Control).
>> damp(Gce2)
Pole: -1.81e+02 + 1.89e+02i / -1.81e+02 + 1.89e+02i
Damping: 6.91e-01
Frequency: 2.61e+02
Máximo Sobrepaso (MP):

Tiempo de levantamiento (Tr):

>> Gd=(68319)/(s*(s+361.2))
>> sys=feedback(Gd,1)
>> step(sys)
REPORT THIS AD
Tiempo de asentamiento (Ts):

Cosa que también podemos constatar en la gráfica de respuesta al escalón

unitario generada anteriormente:

Podemos concluir que el sistema compensado cumple con los requerimientos

del diseño, aunque se sobrepasa un poco en el tiempo de asentamiento. Este
último se puede reducir levemente con una relación Ki/Kp=2, pero a expensas
de acercarse demasiado a la zona inestable del sistema