Análisis del lugar de las raíces para verificar la posibilidad de control sólo con variación de ganancia

(control proporcional en lazo cerrado)

Función de transferencia
31.79(0.976𝑠 + 1)(1 − 2.77𝑠)
𝐺(𝑠) =
26.27𝑠 3 + 36.31𝑠 2 + 10.14𝑠 + 1
H(s)=1

Sistema en lazo cerrado

Ecuación característica

1 + 𝐻(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺(𝑠)
31.79(0.976𝑠 + 1)(1 − 2.77𝑠)
1+𝑘∗
26.27𝑠 3 + 36.31𝑠 2 + 10.14𝑠 + 1
Numero de ramas 3

Puntos de inicio (polos)

S1 -1.0487 + 0.0000i
S2 -0.1667 + 0.0922i
S3 -0.1667 - 0.0922i

Puntos de finalización (ceros)

F1 -1.0246
F2 0.3610

Lugar en los ejes real e imaginario

Tiene simetría con el eje real

Asíntotas
180°(2𝑞 + 1)
𝜃=
𝑝−𝑧

180°(2(1) + 1)
𝜃=
3−2
𝜃 = 180°
Centroide
∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝜎=
𝑝−𝑧
−1.382 + 0.664
𝜎=
1
𝜎 = −0.718
Calculo del valor de k

26.27𝑠 3 + (36.31 − 85.944𝑘)𝑠 2 + (10.14 − 57.031𝑘)𝑠 + 31.79𝑘 + 1

Criterio Routh

𝑠3 26.27 (10.14 − 57.031𝑘)

𝑠2 (36.31 − 85.944𝑘) 31.79𝑘 + 1
𝑠1 26.27 + (36.31 − 85.944𝑘)
(10.14 − 57.031𝑘) −
(36.31 − 85.944𝑘)
𝑠0 31.79𝑘 + 1

31.79𝑘 + 1 ≥ 0
𝑘 ≥ −0.031
26.27 + (36.31 − 85.944𝑘)
(10.14 − 57.031𝑘) − ≥0
(36.31 − 85.944𝑘)

K1 0.6659
K2 0.1048

Corte con el eje imaginario

Para esto utilizamos k2 ya que a partir de ese punto es donde la función se vuelve inestable, con la
ayuda de la ecuación auxiliar que es 𝑠 2 según el criterio de Routh

𝑠2 (36.31 − 85.944𝑘) 31.79𝑘 + 1

𝑠 2 (36.31 − 85.944(0.1048)) + 31.79(0.1048) + 1 = 0

27.35𝑠 2 + 4.33 = 0

S1 0.0000 + 0.3979i
S2 0.0000 - 0.3979i

Cortes con el eje real

Para eso debemos despejar k de la ecuación característica y derivar para encontrar su intersección

26.27𝑠 3 + 36.31𝑠 2 + 10.14𝑠 + 1

𝑘=
31.79(0.976𝑠 + 1)(1 − 2.77𝑠)
𝑑𝑘 𝑑 26.27𝑠 3 + 36.31𝑠 2 + 10.14𝑠 + 1
= ( )
𝑑𝑠 𝑑𝑠 31.79(0.976𝑠 + 1)(1 − 2.77𝑠)

𝑑𝑘 71.02𝑠 4 + 94.25𝑠 3 + 41.08𝑠 2 − 78.03𝑠 + 11.934

= =0
𝑑𝑠 31.79(0.976𝑠 + 1)2 (1 − 2.77𝑠)2
71.02𝑠 4 + 94.25𝑠 3 + 41.08𝑠 2 − 78.03𝑠 + 11.934 = 0

S1 0.5082 + 0.0000i
S2 0.1770 + 0.0000i
Grafica del sistema con los datos obtenidos

K=0.01

K=0.1048 donde el sistema esta justo sobre el eje imaginario con los cortes ya calculados
Como pudimos ver según los cálculos si k es mayor a 0.1048 el sistema es instable lo cual
demostramos en la siguiente figura con un k=0.2