INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

Dinámica de Sistemas

Modelado de Sistemas Dinámicos Lineales

Gerardo Jarqúin Hernández

5 de abril de 2010
Capı́tulo 1

Modelado de Sistemas Dinámicos

Lineales

1.1. Obtención de la ecuación de estado a partir de sistemas eléctri-

cos y mecánicos
1.1.1. Sistemas Eléctricos
a) Obtenga la ecuación de estado de los circuitos eléctricos representados en los diagramas de las Figuras
1.1 y 1.2.

1.1.2. Sistemas Mecánicos

a) Obtenga la ecuación de estado de los sistemas mecánicos representados en los diagramas de las Figuras
1.3 y 1.4.

Figura 1.1: Sistema Eléctrico 1

1
CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 2

Figura 1.2: Sistema Eléctrico 2

Figura 1.3: Sistema Mecánico 1

1.2. Obtención de la ecuación de estado a partir de ecuaciónes

diferenciales
1.2.1. Obtenga la ecuación de estado a partir de las siguientes ecuaciones difer-
enciales.
a) 4y 000 + 2y 00 − 2y = 4u
b) 3y 0V + y 00 + 5y = 2u01 + 3u1 + u002 + 5u2
c) y 000 + 7y 0 − 9y = 4u01 + 6u1 + 8u002 + 3u02 + u2 + u3

1.2.2. Obtenga la ecuación de estado a partir de los siguientes sistemas de

ecuaciones diferenciales.
a) 3p000 + q 0 − 7p = 4u1
8q 00 + 5p0 − 3q = u2 + 3u1
b) 3x000 + 9y 0 − 2z = u1 + 5u2
2x0 + 8y 00 + 4z 0 = 7u1 + 5u3
6x00 + 2y + z 000 = 9u2 + 8u3

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CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 3

Figura 1.4: Sistema Mecánico 2

1.3. Obtención de los diagramas de bloques, de estado y analgicos

a partir de ecuaciones de estado
a) Obtenga el diagrama de estado, el de bloques y el analógico de cada ecuación de estado obtenida en
la sección 1.1

1.4. Obtención de los diagramas de bloques, de estado y analgicos

a partir de ecuaciones diferenciales
a) Obtenga el diagrama de estado, el de bloques y el analógico de cada ecuación diferencial de la sección
1.2.a
b) Obtenga el diagrama de estado, el de bloques y el analógico de los sistemas de ecuaciones diferenciales
de la sección 1.2.b

1.5. Obtención de la ecuación de estado a partir de un diagrama

de estado, analgico o de bloques
a) A partir de los diagramas obtenidos en la sección 1.4 obtenga las ecuaciones de estado

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CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 4

1.6. Obtención de la función de transferencia a partir de sistemas

eléctricos y mecánicos
1.6.1. Sistemas Eléctricos
Obtenga las siguientes funciones de transferencia de los circuitos eléctricos representados en los diagramas
de las Figuras 1.1 y 1.2.
VC1 (s)
a) E1 (s) del circuito de la Figura 1.1
IL1 (s)
b) E2 (s) del circuito de la Figura 1.1
VC2 (s)
c) E2 (s) del circuito de la Figura 1.2

1.6.2. Sistemas Mecánicos

Obtenga las siguientes funciones de transferencia de los sistemas mecánicos representados en los diagramas
de las Figuras 1.3 y 1.4.
Fk1 (s)
a) F1 (s) del circuito de la Figura 1.3
Fk3 (s)
b) F1 (s) del circuito de la Figura 1.4
FM 1 (s)
c) F1 (s) del circuito de la Figura 1.4

1.7. Obtención de la función de transferencia a partir de ecua-

ciones diferenciales
Y (s)
a) Obtenga la función de transferencia U (s) de la ecuación diferencial 1.2.1.a
P (s) Q(s)
b) Obtenga las funciones de transferencia U1 (s) y U1 (s) del sistema de ecuaciones diferenciales 1.2.2.a
considerando la entrada u2 = 0

1.8. Obtención de la función de transferencia a partir de diagra-

mas de bloques
a) Obtenga la función de transferencia de los diagramas de bloques de las Figuras 1.5, 1.6, 1.7 y 1.8
b) Obtenga las funciones de transferencia pedidas en la sección 1.6 a partir de los diagramas de bloques
obtenidos en la sección 1.3.

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CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 5

Figura 1.5: Diagrama de Bloques 1

Figura 1.6: Diagrama de Bloques 2

1.9. Obtención de la función de transferencia a través de la regla

de Mason
a) Obtenga la función de transferencia del diagrama representado en la Figura 1.9
b) Transforme los diagramas de bloques de las Figuras 1.5, 1.6, 1.7 y 1.8 en diagramas de estado, luego
aplique la regla de Mason y obtenga las funciones de transferencia correspondientes.
c) Obtenga la función de transferencia utilizando la regla de Mason de los diagramas de estado obtenidos
en la sección 1.3.

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CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 6

Figura 1.7: Diagrama de Bloques 3

Figura 1.8: Diagrama de Bloques 4

1.10. Obtención de los graficos de Bond a partir de sistemas eléctri-

cos y mecánicos
a) Obtenga los diagramas de Bond de los circuitos eléctricos representados en los diagramas de las Figuras
1.1 y 1.2.

1.11. Polos y ceros de una función de transferencia

Indique los valores de los polos y ceros de las siguientes funciones de transferencia:
(s+1)(s+2)2
a) s3 (s−1)(s−2)

s2 (s+3)(s−1)2
b) (s−5)2 (s+6)3

(s+9)(s2 +10s+21)2
c) s2 (s+10)(s+2)(s2 +13s+40)

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CAPÍTULO 1. MODELADO DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES Problemas 7

Figura 1.9: Diagrama de Mason 1

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