SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

TRABAJO PRACTICO #1 – 21/08/2017
FECHA DE ENTREGA: 30/08/2017

TEMA: COMPENSADORES POR LUGAR DE RAICES

1.- Explicar en qué casos se utilizar para analizar o para diseñar compensadores por el método de Lugar
de Raíces.

2.- Con el método de adelanto de fase que parámetros se logra mejorar

3.- ¿Qué parámetros se logran mejorar con el método de atraso de fase?

4.- Considerar el siguiente sistema con la función en lazo abierto:

𝐾
𝐾𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑐𝑜𝑛 0 ≤ 𝐾 ≤ ∞
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Determinar si los siguientes puntos están en el lugar de raíces. Si es así, encontrar los valores de K que
coloca una raíz de la ecuación característica en cada punto.

a) s = -0.5
b) s = 1.5 (Inestable)
c) s = j1.414
d) s = -1+j
e) Verificar a, b, c y d con MATLAB.

5.- Para el sistema de lazo cerrado de la figura, la función de transferencia de la planta está dada por:

𝐾
𝐾𝐺𝑃 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)

a) Dibujar el lugar de raíces con GC(s) = 1.

b) Con GC(s) = 1 y K = 9.55 los polos del lazo cerrado ocurren en s = -1.30 ±j1.30 y en -6.40. De
ahí que, para los polos complejos, ξ = 0.707. Encontrar el error de estado estacionario para una
entrada escalón unitario para ese valor de K.
c) Se desea diseñar un compensador con una ganancia en DC de 1 y el valor de K se incrementa a
100. Encontrar el error de estado estacionario para una entrada escalón unitario para este caso.
d) Utilizar MATLAB para verificar el diseño del compensador.

6.- Considerar el siguiente sistema:

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 8)
Diseñar un compensador de adelanto de fase que proporcione una respuesta en lazo cerrado con un
máximo sobreimpulso del 10% y tiempo de establecimiento de 1 seg. Utilizar MATLAB para verificar
el diseño.