6a Lista de Exercícios - Controle e Servomecanismo - Período 2015.

Universidade Federal do Maranhão

Departamento de Engenharia de Eletricidade
Curso de Graduação em Engenharia Elétrica
Disciplina: Controle I
Exercícios Teóricos
Modelagem e Controle de Sistemas Dinâmicos

†
Aluno: Prof. J. V. da Fonseca Neto‡
jviana@dee.ufma.br

‡
Universidade Federal do Maranhão Av. dos Portugueses s/n São Luís - Ma - Brazil 65.080-040.
Estes exercícios complementam as aulas de estabilidade de sistemas dinâmicos lineares e ações do controlador PI.

. 2 Exercícios
Resolver os exercícios sobre estabilidade de sistemas dinâmicos,
Sumário utilizando o Critério de Routh para determinar os limites dos ga-
nhos proporcional e integral de controladores e para avaliar a
1 Questões 1 estabilidade dos sistemas.

2 Exercícios 1 2.1 Exercício 1

2.1 Exercício 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Esta questão tem por objetivo explorar alguns aspectos de es-
tabilidade de sistemas dinâmicos. A priori, almeja-se a deter-
2.2 Exercício 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 minação de valores de ganhos KP que garantam a estabilidade
assintótica do sistema, considere o sistema representado pelo di-
2.3 Exercício 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 agrama de blocos da Figura 1.

1 Questões A função de transferência da planta da Figura 1 com controlador

de ganho constante KP é dada por
1. Definir estabilidade. De acordo com as palavras-chaves:
resposta e estímulo. s+1
G(s) =
(s + 5)(s − 2)s
2. Explique e forma conceitual e matemática o significado de
estabilidade BIBO
3. Por que os pólos da função de transferência localizados no
semi-plano esquerdo conduzem a um sistema BIBO está- W (s)
vel?
+
Uc (s) Y (s)
4. Segundo Routh, quais são as condições necessárias e sufi- R(s) P Emf (s) P
KP G(s)
+
cientes de estabilidade? −
+

Ym (s)
5. O que entende por estabilidade assintótica interna? +
P +
1
6. Qual a condição necessária de estabilidade que pode ser V (s)
observada a partir do polinômio característico?
7. O que determina a mudança de sinais na primeira coluna do Figura 1: Sistema de Controle Proporcional com Realimentação
array de Routh? Unitária.

Tarefa:

1 - Considere a Figura 1 e determine a faixa de K a fim de ga-

rantir estabilidade assintótica. Para qual valor de KP o sis-
tema é marginalmente estável.
 6a Lista de Exercícios - Controle e Servomecanismo - Período 2015.1
2.2 Exercício 2
Considere a função de transferência do sistema com controlador
PI que é dada por

s+1
G(s) =
(s + 5)(s − 2)s

W (s)

+
Uc (s) Y (s)
R(s) P Emf (s) P
KP + T1I s G(s)
+ +
−
Ym(s)
+
P +
1
V (s)

Figura 2: Sistema de Controle Proporcional-Integral com Reali-

mentação Unitária.

Tarefa:

1 - Considere a Figura 2 e determine os valores de KP e KI

a fim de garantir estabilidade assintótica. Estabeleça a re-
gião de estabilidade no plano KI (ordenada) e KP abcissa.
Considerar a função KI = f (KP ).

2.3 Exercício 3
Utilize o critério de Routh para verificar a estabilidade do sistema
que tem um polinômio característico dado por

a(s) = s4 + 2s3 + 3s2 + s + 5