UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS – CCET

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: DEEE0092 - CONTROLE I

PROFESSOR: Dr. JOÃO VIANA DA FONSECA NETO

ANTONIO JOSÉ PORTELA DE JESUS SANTOS – 2016012919

PROJETO DE CONTROLADOR PID PARA REALIZAR O CONTROLE DE

ESTABILIDADE DO PÊNDULO INVERTIDO APLICADO PARA
TRANSPORTE INDIVIDUAL

SÃO LUÍS - MA

2019
RESUMO

Este projeto tem por objetivo propor um sistema de controle PID para
controlar a estabilidade de um pêndulo invertido aplicado a um transporte individual.
No decorrer do projeto será feita a modelagem dinâmica do sistema através de equações
diferenciais, para num segundo momento analisar o comportamento da planta por meio
de softwares, como MATLAB e SIMULINK. A análise da estabilidade da planta será
feita utilizando métodos como o do Lugar das raízes e Diagrama de polos e zeros. A
partir disso, será projetado um controlador PID com a função de melhorar a estabilidade
do sistema de acordo com os parâmetros escolhidos nas especificações do projeto.

Palavras-chave: PID, Pêndulo invertido, Transporte individual, Método do lugar das

raízes, Diagrama de polos e zeros.