Sunteți pe pagina 1din 20

6

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

In studiul stabilităţii sistemelor se utilizează două concepte: conceptul de

stabilitate internă (a stării) şi conceptul de stabilitate externă (a ieşirii).

6.1. STABILITATEA INTERNA

Un sistem este intern strict stabil dacă, în regim liber, starea sistemului

evoluează spre origine, oricare ar fi starea iniţială. Sistemele strict stabile se mai

numesc asimptotic stabile sau exponenţial stabile. Ele satisfac relaţia:

→∞ X

lim

t

l

( ) = 0 ,

t

X .

0

(1)

Un sistem este intern stabil dacă, în regim liber, starea sistemului rămâne finită,

oricare ar fi starea iniţială. Un sistem stabil care nu este strict stabil se numeste

semistabil sau stabil la limită, iar un sistem care nu este stabil se numeşte instabil.

La sistemele liniare strict stabile, traiectoria de stare în regim liber este

convergentă spre origine, în timp ce la sistemele semistabile, traiectoria este

ciclică (sub forma unei curbe închise). Traiectoria de stare a unui sistem instabil

este divergentă. Traiectoriile convergente şi cele divergente pot avea forma simplă

sau în spirală. Tinând seama că

Φ(t) = e , t > 0 - la sistemele liniare

continue şi

a) Un sistem este intern strict stabil dacă şi numai dacă matricea fundamen-

tală tinde spre zero, adică

X (t)

l

= Φ

(t)X

0

, unde

At

Φ(t) = A

t , tN - la sistemele liniare discrete, rezultă că:

lim Φ( ) = 0

t

t →∞

;

(2)

92

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

b) Un sistem este intern stabil dacă şi numai dacă matricea fundamentală este finită, adică există M > 0 astfel încât

Φ t ( )
Φ t
( )

M

,

∀≥

t

0

.

(3)

Din relaţiile (2) şi (3) reiese că stabilitatea internă a unui sistem liniar

(continuu sau discret) este o proprietate asociată exclusiv matricei A.

6.1.1. Stabilitatea internă a sistemelor continue

Dacă

λ , λ ,

1

2

L

, λ

n

matricea

A

a

unui

sistem

liniar

continuu

are

valorile

proprii

distincte, atunci matricea fundamentală poate fi scrisă sub forma

e

At

At

=V V

e

1

,

unde V este matricea vectorilor proprii şi

e At

= diag(e

λ λ

1

t

,e

2

t

,

L

,e

λ

n

t

)

.

Deoarece matricea V este nesingulară, avem

lime

t

→∞

At

= 0

lime

t

→∞

At

= 0

lime

t

→∞

λ

i

t

= 0

i

Reλ < 0

i

i

.

Rezultatul obţinut este valabile şi la sistemele cu valori proprii multiple.

cores-

e

At

Astfel, dacă

punzătoare valorilor proprii

λ

1

= λ

2

, atunci celula pătrată din exponenţiala matriceală

λ şi λ

1

2

are forma

0

1

t

1

e

λ

1

t

.

Această matrice celulă tinde la zero dacă şi numai dacă Re

λ< 0

1

.

De asemenea, pentru o matrice

implicaţia:

Reλ 0

i

i

pentru o matrice implica ţ ia: Re λ ≤ 0 ∀ ⇒ i i ≤ 1

1

i

A

cu valorile proprii distincte, are loc

At e
At
e

<∞

At e
At
e

<∞ .

Tinând seama de faptul că valorile proprii ale matricei A sunt rădăcinile polinomului caracteristic

P

(

)

λ

=

det( I

λ

A)

= λ + λ

a

n 1

n

n 1

+

L

+

a

1

λ

+

a

0

,

rezultă:

Teorema stabilităţii interne a sistemelor continue. Un sistem continuu este intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic au partea reală negativă, adică sunt situate în semiplanul complex stâng (în stânga axei imaginare). Dacă polinomul caracteristic are una sau mai multe rădăcini

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

93

(simple) cu partea reală nulă, iar celelalte rădăcini cu partea reală negativă, atunci sistemul este intern semistabil (stabil la limită). Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a polinomului caracteristic are partea reală pozitivă, atunci sistemul este intern instabil. Conceptul de stabilitate internă este aplicabil în principal la sistemele de tip I-S-E, dar poate fi utilizat şi la sistemele de tip I-E. Deoarece ambele tipuri de sisteme au comun conceptul de polinom caracteristic, enunţul teoremei de stabilitate rămâne valabil şi la sistemele de tip I-E. Un argument în sprijinul acestei afirmaţii este faptul că sistemul monovariabil de tip I-E cu ecuaţia

y

(

n

) +

a

n 1

y

(

n

1)

+

L +

&

a y

1

+

a y

0

=

b u

r

(

r )

şi sistemul I-S-E echivalent

& =

x

M

&

x

x

1

2


=

& =−

n

x

n

1

x

n

a x

0

1

a x

1

2

L

a

n

1

x

n

+

u

+

b

r 1

u

y

=

(

r

1)

b x

0

1

+

+

L +

& +

bu

1

b x

1

2

+

L

+

au acelaşi polinom caracteristic, anume

P λ λ+ λ

=

a

n 1

(

)

n

n 1

+

L

+

a

1

λ

+

a

0

.

b u

0

b x

r

r

, r < n

+1

,

La sistemele multivariabile cu m intrări şi p ieşiri, polinomul caracteristic al sistemului este c.m.m.m.c al polinoamelor caracteristice asociate celor mp

canale intrare-ieşire.

Observaţie. Din expresia funcţiei de tranziţie a stării

X

( )

t

=

e

At

X

0

+

t

0

e

A ( t

τ

)

BU

)d

(

τ τ

,

rezultă că dacă un sistem continuu este intern strict stabil, atunci pentru orice intrare mărginită, starea sistemului rămâne mărginită.

6.1.2. Stabilitatea internă a sistemelor discrete

Dacă matricea A a unui sistem liniar discret are valorile proprii

λ , λ ,

1

2

L

, λ

n

distincte, atunci matricea fundamentală poate fi scrisă sub forma

A

t

t

=V A V

1

,

unde V este matricea vectorilor proprii şi

A

t

=

diag(

λ λ L λ .

1

,

2

,

n

t

t

t

)

94

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

Deoarece matricea V este nesingulară, avem

lim

t

→∞

A t = 0

lim

t

→∞

A

t = 0

t

lim λ

i

t

→∞

=

0,

i

λ i
λ
i

<1 i

.

Rezultatul obţinut este valabile şi la sistemele cu valori proprii multiple.

Astfel,

, corespunzătoare valorilor proprii

dacă

λ

1

= λ

2

atunci

celula λ 1 şi λ

2

t

λ

1

0

t

t 1

λ

1

t

λ

1

pătrată

are forma

din

.

puterea

matriceală

A

t

Această celulă tinde la zero dacă şi numai dacă

De asemenea, pentru o matrice implicaţia:

λ 1
λ
1

< 1

.

A

cu valorile proprii distincte, are loc

1 ∀ i ⇒ 1 i

t λ i
t
λ
i

1 i

t A
t
A

<∞ ⇒

<∞1 ∀ i ⇒ t λ i ≤ 1 ∀ i ⇒ t A <∞ ⇒

.

Tinând seama de faptul că valorile proprii ale matricei A sunt rădăcinile polinomului caracteristic P (λ) = det(λI A) , rezultă:

Teorema stabilităţii interne a sistemelor discrete. Un sistem discret este

intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic au modulul subunitar, adică sunt situate în interiorul cercului unitar cu centrul în origine. Dacă polinomul caracteristic are una sau mai multe rădăcini (simple) cu modulul egal cu 1, iar celelalte rădăcini cu modulul subunitar, atunci sistemul este

intern semistabil. Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a polinomului caracteristic are modulul supraunitar, atunci sistemul este intern instabil. Ca şi la sistemele continue, enunţul teoremei de stabilitate rămâne valabil şi

la sistemele de tip I-E.

Din expresia funcţiei de tranziţie a stării

( )

X t

=

t

A X

0

+

(

A

t

1

BU

0

+

A

t

2

BU

1

+

L

+

BU

t

1

)

,

rezultă că dacă un sistem discret este intern strict stabil, atunci pentru orice intrare mărginită, starea sistemului este mărginită.

Observaţii. 1°. Deoarece polinomul caracteristic al unei conexiuni serie sau

paralel de două subsisteme continue sau discrete este egal cu produsul

, rezultă că

polinoamelor caracteristice ale subsistemelor, adică

spectrul sistemului rezultant (mulţimea rădăcinilor polinomului caracteristic) este

reuniunea disjunctă a spectrelor celor două sisteme componente, adică

P

( )

s

= P

1

( )

s P

2

( )

s

~

σ =σ σ .

1

2

(4)

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

95

In consecinţă, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dacă şi numai dacă sistemele componente sunt intern strict stabile.

2°. Din dezvoltarea

det(

I

λ

A

)

=

n

λ

(

a

11

+ +L+

a

22

a

nn

)

n 1

λ

+L

reiese că suma rădăcinilor polinomului caracteristic este egală cu suma elementelor diagonale ale matricei A, adică

Deoarece

λ λ

1

+

2

λ

+L+ =a + a +L+ a

n

11

22

λ λ

1

+ +L+ =

2

n

λ

Reλ

1

+

Reλ

2

+L+

nn

.

Reλ

n

,

rezultă că un sistem continuu este intern instabil dacă

+ a + L + a > 0 . a 11 22 nn Similar, deoarece
+
a
+
L
+
a
>
0 .
a 11
22
nn
Similar, deoarece
λ
+ λ
+
L +
λ
λ λ
+
+
L +
λ
+ a +
L + a
= a 11
1
2
n
1
2
n
22
nn

,

(5)

rezultă că un sistem discret este intern instabil dacă

a

11

+ +L+

a

22

a nn

> n

.

(6)

Aplicaţia 6.1. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

&

x

x &

x

1

2

&

3

= x

=

=

5

3

x

1

x

1

+

3

6

x

x

2

4

x

3

+

u

y = x

1

+ 3x

3

.

Soluţie. Formăm polinomul caracteristic al sistemului

P λ

(

)

=

det(

λ

I

A

)

=

λ

1

 

0

λ

1

1

 

5

6

λ

+

4

Deoarece P (λ) are o rădăcină pozitivă (

λ =

1

=

3

λ

+

4

2

λ λ

+

− =

6

(

λ

1)(

λ

+

2)(

λ

+

1 ) , sistemul este intern instabil.

3)

.

Aplicaţia 6.2. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

&

x

x

x

1

&

2

&

3

+

x

=

= −

=

2

1

x

1

2

x

1

mx

3

x

3

3

x

2

2

u

x

3

+

unde m este un parametru real.

+ a

fi m

Soluţie. Deoarece

real.

a

11

22

+ a

33

= +

2

u

0

y = x

1

+ 2x

2

,

− >

1

0

, sistemul este intern instabil oricare ar

96

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

Aplicaţia 6.3. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

u

x

1

&

x

=− +

x

1

&

mx

x

2

2

y = x 7x

1

2

,

2

= − 2

x

1

2

unde m este un parametru real.

Soluţie. Formăm polinomul caracteristic al sistemului

P λ

(

)

=

det(

λ

I

A )

=

λ + 1 m

1

λ +

2

2

λ

= +

3

λ

2

+ − m

.

Pentru

Deoarece

λ

1

1

4

m

, rădăcinile

şi

+ λ = − <

2

3

0

λ λ

1

2

λ

1

şi

= 2 m

λ

2

ale

polinomului

, rezultă că:

caracteristic

sunt

reale.

a)

pentru

4 1

m

< 2

, ambele rădăcini sunt negative, deci sistemul este strict stabil;

3

2

b) pentru m = 2 , avem

c) pentru m > 2 , o rădăcină este negativă, iar cealaltă este pozitivă, deci sistemul

λ=

1

şi

λ =

2

0 , deci sistemul este semistabil;

este instabil.

Pentru

Deoarece

Re

1

m <

4

λ =

1,2

2

, rădăcinile

3

λ

1

şi

λ

2

ale polinomului caracteristic sunt complexe.

<

0 , sistemul este stabil.

In concluzie, sistemul este intern stabil pentru m 2 şi intern instabil pentru m > 2 .

Pentru m = 2 , sistemul este intern semistabil (stabil la limită) .

Aplicaţia 6.4. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu

y + y + − m y =−u +u m

,

&&

8

&

(16

2

)

&

Soluţie. Ecuaţia caracteristică

λ+λ+ − m =

8

16

2

2

0

,

0

.

are rădăcinile reale

λ

1

= −4 m

şi

λ

2

=−4 + m

. Sistemul este intern strict stabil pentru

m < 4 , intern semistabil pentru m = 4 şi intern instabil pentru k > 4 .

Aplicaţia 6.5. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret

(

x t

1

+ =−

x

1)

x

1

( )

t

( )

t

+

mx

2

( )

t

+

x

2

( 1)

t

+ =

1

(2

m

+

0,5)

2

x

u t

2

( )

( )

t

( )

u t

,

unde m este un parametru real.

( )

y t

= x

1

( )

t

5

x

2

( )

t

,

Soluţie. Sistemul are polinomul caracteristic

P λ

(

)

=

det(

λ

I

A ) =

λ + 1 − m 3 1 2 = λ + (2 m + )
λ
+
1 − m
3
1
2
=
λ
+
(2 m
+
) λ
+
m
+
,
− 1
λ + 2 m +
0,5
2
2

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

97

1

2

λ 1 are modulul subunitar, iar

rădăcina

strict stabil pentru m(1, 0) , intern semistabil pentru m{1, 0} şi intern instabil pentru

are modulul subunitar pentru 1< m < 0 . In consecinţă, sistemul este intern

cu rădăcinile reale

λ=

1

şi

λ

2

= − m

2

1

. Rădăcina

λ

2

m(−∞ , 1) (0 , ) .

Aplicaţia 6.6. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret

y(t) + y(t 1) + (1m)y(t 2) = u(t 1) + u(t 4) ,

unde m este un parametru real.

Soluţie. Ecuaţia caracteristică

2 λ+λ+ − m = 1 0 , 3 − 1 − 4 m −
2
λ+λ+ − m =
1
0
,
3
− 1
− 4 m −
3
are rădăcinile reale pentru
m≥
(
λ
=
1
4
2
− − j
1
3
− 4 m
− + j
1
3
− 4 m
pentru m < 0 (
λ=
,
λ =
1
1
2
2

şi

).

λ

2

=

− 1 + 4 m − 3 2
− 1
+ 4 m −
3
2

) şi complexe

 

3

. Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru

3 4 m1 .

m

4

3

m <

4

. Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru

0m<

3

4

Cazul

Cazul

.

Sistemul este intern strict stabil pentru m(0 , 1) , intern semistabil pentru m{0 , 1} şi

intern instabil pentru m(−∞ , 0) (1, ) .

6.2. STABILITATEA EXTERNA

Dacă stabilitatea internă a unui sistem caracterizează stabilitatea stării în regim liber, în schimb stabilitatea externă caracterizează stabilitatea ieşirii (răs- punsului) în regim forţat. Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, pentru orice intrare mărginită, ieşirea forţată a sistemului este, de asemenea, mărginită. Prin urmare, la un sistem extern strict stabil, oricare ar fi intrarea cu proprietatea

 
U t ( )
U t
( )

1,

t

0 ,

 

există M > 0 astfel încât

 
Y ( ) t f
Y
( )
t
f

M t

,

0

.

6.2.1. Stabilitatea externă a sistemelor continue

La sistemele monovariabile continue proprii, din relaţia de convoluţie

y

f

( )

t

=

t

0

g t -

(

τ) (τ) τ ,

u

d

98

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

unde g(t) este funcţia pondere, obţinem următorul rezultat:

Un sistem monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă integrala

(7)

este finită. Pentru a demonstra necesitatea, presupunem că integrala I nu este finită şi arătam că se ajunge la o contradicţie (că sistemul nu este extern strict stabil). Dacă

.

I =

0

nu este extern strict stabil). Dac ă . I = ∫ ∞ 0 d t ∫

d t

T

0

g t ( )
g t
( )

dt

I nu este finită, atunci oricare ar fi M > 0 , există T > 0 astfel încât

> M

Scriem această inegalitate sub forma

∫ T g T ( − τ ) 0
∫ T
g T
(
τ
)
0

d

τ

> M , apoi sub forma

T g T

0

(

τ ) sgn (

g T

(

τ)) τ

d >

M

.

Alegând acum intrarea u(τ) = sgn(g(T τ)) , care satisface condiţia

rezultă

de mărginire a ieşirii y(t) .

u(τ)
u(τ)

1

,

τ) (τ )dτ , adică y(T ) > M , rezultat în contradicţie cu ipoteza

T g T

0

(

u

>

M

Pentru a demonstra suficienţa, vom considera integrala I finită şi vom arăta

1, ieşirea y(t) este

că

mărginită. Intr-adevăr, avem

orice

pentru

intrare

u(t)

satisfăcând

condiţia

u(t)
u(t)
t t t y t ( ) = ∫ g t ( − τ )
t
t
t
y t
( )
=
g t
(
τ
)
u
(
τ τ
)
d
g t
( −
τ
)
u (
τ
)
d
τ
g t
( −
τ
)
d
τ
=
0
0
0
t
=
g x
(
)
dx ≤
g x
(
)
dx = I
.
0
0

Prin relaxarea condiţiilor de stabilitate strică, se consideră că un sistem monovariabil este extern stabil dacă funcţia pondere g(t) este mărginită pe (0, ),

adică există

(8)

M > 0 astfel încât

g t ( )
g t
( )

M

,

>

t

0

.

Deoarece funcţia pondere a unui sistem I-S-E este dependentă de matricele A , B , C şi D , rezultă că stabilitatea externă constituie o proprietate asociată

tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea internă, care este asociată

numai matricei A .

Să considerăm acum sistemul monovariabil minimal cu modelul primar

y

(

n

) +

a

n 1

modelul secundar

y

(

n

1)

+

L +

&

a y

1

+

a y

0

=

b u

r

(

r )

+

b

r 1

a z

(

n )

+ a

n

y

= b z

r

(

r )

n 1

z

(

n

1)

+

L

+

a z &

1

+

L +

b z & +

1

b z

0

+

u

(

r

a z

0

1)

=

+

u

L +

&

b u

1

+

b u

0

,

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

99

şi funcţia de transfer

=

b s

r

r + b

 

r

1

+

L

+

b s

1

+

b

 
 

s

r

1

0

s

n

+

a

s

n

1

+

L

+

a s

+

a

 

.

 

n

1

 

1

0

 
 

s

1

,

s

2

( )

G s

ai funcţiei

de transfer

coincide cu mulţimea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice. Să

considerăm mai întâi cazul în care toţi polii funcţiei de transfer sunt simpli (diferiţi

între ei) şi

Deoarece sistemul este minimal, mulţimea polilor

G(s)

, … ,

s

n

a

0

0

. Pentru intrare tip treaptă unitară, răspunsul z(t) are forma

(

z t

) =

1

a 0

+

C

1

e

s t

1

+

C

2

e

s t

2

+L+

C

n

e

s n t

,

unde toţi coeficienţii

secundar, obţinem răspunsul indicial al sistemului, sub forma

C i sunt diferiţi de zero. Din a doua ecuaţie a modelului

unde

A

i

=

h(t)

=

b

0

a

0

C

i

(

b s

r

r

i

+

+

b

r

A

1

e

s t

1

1

s

r

i

1

+

+

A

2

L

e

s t

2

+L+

A

n

e

+

b s

1

i

+

b

0

) ,

s n t

,

i =1L n .

(9)

Sistemul fiind minimal, polii

transfer G(s) , deci toţi coeficienţii

s

i nu sunt rădăcini ale numărătorului funcţiei de

A sunt diferiţi de zero.

i

Sistemul are funcţia pondere

( )

g t

=

&

h t

( )

+

h

+δ

(0 )

0

( )

t

=

s A

1

1

e

s t

1

+

s A

2

2

e

s t

2

+L+

s A

n

n

e

s t

n

+

b

n

a

n

δ

0

( )

t

.

(10)

Integrala I este finită dacă şi numai dacă toate funcţiile exponenţiale din componenţa funcţiei pondere g(t) tind spre 0 pentru t → ∞ , adică atunci când toţi

polii

au partea

au partea reală negativă. In ceea ce priveşte funcţia pondere

s

1

,

s

2

, … ,

s

n

g(t) , aceasta este mărginită dacă şi numai dacă toţi polii

s

1

,

s

2

, … ,

s

n

reală negativă sau nulă.

şi

acestor

sunt reali şi egali, atunci expresiile corespunzătoare

respectiv

. Condiţiile ca integrala I să fie finită rămân neschimbate. In

schimb, pentru ca funcţia pondere g(t) să fie mărginită este necesar ca polul dublu

Dacă polii

în

s A

s

1

s

2

1

poli

1

+

s A t

1

2

)e

funcţiile

s 1 t

h(t)

şi

g(t)

au

formele

(

A

1

+

A t

2

)e

s t

1

,

(

A

2

+

s 1 să aibă partea reală negativă (nu şi nulă).

In cazul

a

0

=

0

şi

a

1

0

, funcţia de transfer G(s) are un pol în origine, h(t)

conţine termenul (b / a )t , iar g(t) conţine termenul

0

1

b / a . Dacă ceilalţi poli au

0

1

partea reală negativă, funcţia pondere g(t) este mărginită, dar integrala I nu este

finită. Tinând seama de aceste rezultate şi de faptul că un sistem neminimal are răspunsul forţat egal cu cel al sistemului minimal echivalent, putem formula

100

ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

Teorema stabilităţii externe a sistemelor continue. Un sistem monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer a sistemului au partea reală negativă. Sistemul este extern semistabil dacă şi numai dacă polii funcţiei de transfer a sistemului au partea reală negativă sau nulă, iar polii cu partea reală nulă sunt simpli. Dacă există un pol cu partea reală pozitivă sau un pol multiplu cu partea reală nulă, atunci sistemul este extern instabil. Conceptul de stabilitate externă este aplicabil atât la sistemele de tip I-E, cât şi la cele de tip I-S-E. Un sistem intern stabil este şi extern stabil, iar un sistem extern instabil este şi intern instabil. Un sistem intern instabil poate fi însă extern stabil, în cazul în care rădăcinile cu partea reală pozitivă ale polinomului caracteristic nu sunt poli ai funcţiei de transfer a sistemului. La un sistem intern instabil de tip I-S-E având forma modală (caracterizată printr-o matrice A de tip diagonal), variabilele de stare asociate valorilor proprii cu partea reală pozitivă sunt instabile, iar variabilele de stare asociate valorilor proprii cu partea reală negativă sunt stabile. Dacă mărimea de ieşire a sistemului este dependentă (liniar) numai de variabilele de stare stabile, atunci sistemul este extern stabil. Un sistem multivariabil este extern stabil dacă şi numai dacă toate canalele intrare-ieşire ale sistemului sunt extern stabile.

6.2.2. Stabilitatea externă a sistemelor discrete

La sistemele monovariabile discrete cu funcţia pondere g(t) , din relaţia de

convoluţie

y

f

t

( )

=

g t u

( )

(0)

+

(

g t

1)

u

(1)

obţinem următorul rezultat:

+

L

+

g

(0)

( )

u t

=

t

i = 0

(

g t

( ) ,

)