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Edouard Laroche
laroche@unistra.fr
http://eavr.u-strasbg.fr/~laroche/student
2009–2010
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Table des matières
1 Introduction 3
3 Principes physiques 8
3.1 Effet piézo-électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Effet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Quelques exemples 9
4.1 Mesure de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.1 Géréralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.2 Mesure incrémentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.1.3 Mesure absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Les souris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.3 Jauge de contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Accéléromètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5 Mesure de distance, de niveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6 Mesure de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6.1 Shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6.2 Transformateur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.6.3 Mesure par effet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Capteur logiciel 14
5.1 Estimateur simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.1.1 Estimateur du flux dans les machines asynchrones . . . . . . . . . . 14
5.1.2 Estimation de la vitesse d’un moteur à courant continu . . . . . . . 15
5.2 Observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6 Références 18
6.1 Wikimédia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2 Fabricants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.3 Site de l’enseignant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
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1 Introduction
Les capteurs sont des dispositifs permettant de rendre accessible une grandeur physique
donnée. Leur utilisation se généralise de plus en plus dans les systèmes complexes que nous
utilisons tous les jours. Prenons par exemple l’exemple de la voiture. Désormais, de nom-
breux véhicules sont équipés de capteurs de distance à l’arrière permettant d’assister le
conducteur lors des man 21 uvres. Les capteurs sont également présent dans les systèmes
de régulation où la grandeur à régulée est d’abord mesurée par un capteur avant d’être
envoyée au calculateur pour déterminer la commande à appliquer au processus.
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2 Principe, limite et performances
2.1 Principe
Assez peu de grandeurs physiques sont directement accessibles à la mesure. La grandeur
la plus facilement mesurable est la tension électrique. Un capteur est un système per-
mettant un couplage entre une grandeur physique à mesurer et une grandeur physique
mesurable encore appelée signal de mesure. Notons y la grandeur à mesurer et ym le signal
de mesure. Idéalement, on s’attend à ce que le signal de mesure soit une fonction aussi
simple que possible de la grandeur à mesurée. Notons ym = f (y) cette fonction. Il faut
que cette fonction soit inversible, ce qui permet de déterminer la grandeur physique à
partir du signal : y = f −1 (ym ). Par exemple, si le signal de mesure varie linéairement en
fonction de la grandeur physique, c’est-à-dire que le fonction s’écrit f (y) = a y, alors on
détermine la grandeur par ym = a1 y.
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où a et α sont les paramètres à déterminer. On notera θ = [a α]T le vecteur des paramètres.
1. Récrivez l’équation du capteur sous une forme affine en fonction du vecteur des
paramètres :
A(y, ym ) θ = b(y, ym ) (3)
2. Déduisez-en l’équation linéaire que doit vérifier le vecteur des paramètres si on con-
sidère l’ensemble des mesures. Cette équation sera donnée sous la forme :
Aθ = B (4)
3. Déterminez l’expression de θ̂ qui satisfait l’équation (4) au sens des moindres carrés,
c’est-à-dire de manière à minimiser la norme 1 de Aθ̂ − B.
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2.2.4 Bande-passante
Jusqu’à présent, nous avons considéré que le capteur donnait instantanément la mesure.
En réalité, un capteur présente certaines dynamiques qui limitent la rapidité de sa réponse.
Ainsi, en cas de variation de la grandeur physique, le signal de mesure subit d’abord un
régime transitoire avant de se stabiliser à une valeur de régime permanent. Dans cette
situation, on mesure le temps de réponse à 5 % comme la durée qui s’écoule entre l’instant
de variation de la grandeur physique et l’instant où le signal de mesure se stabilise dans
une bande de 5 % autour de la valeur finale.
Une autre grandeur pour caractériser la rapidité d’un capteur est sa bande passante.
Considérons que la grandeur physique varie de manière sinusoı̈dale à la fréquence f
avec une amplitude Y donnée. Si le capteur est linéaire, le signal de mesure varie alors
de manière sinusoı̈dale à la même fréquence. Soit Ym l’amplitude du signal de mesure
et G = Ym /Y le gain du capteur qui est fonction de f . Le capteur a un comporte-
ment de type passe-bas. C’est-à-dire que pour les fréquances faibles, le gain est constant
égal à G0 et que au delà d’une certaine fréquence, son gain √ chutte. La bande-passante
est la fréquence fbp (en Hz) pour laquelle G(fbp ) = G0 / 2. En décibels, cela donne
20 log(Gbp ) = 20 log(G0 ) − 3. Pour être plus précis, on parle de “bande-passante à -3 dB”.
On peut aussi considérer la pulsation de bande-passante ωbp = 2πfbp (en rad/s).
ωbp tr = 3 (5)
Dans le cas où le capteur a comportement plus complexe qu’un système du premier ordre,
cette formule est tout de même utilisable pour déterminer tr à partir de ωbp où le contraire.
Ym (s) K
= G(s) = (6)
Y (s) 1 + τs
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2.2.5 Bruit de mesure
La mesure peut être entachée d’une erreur aléatoire. Notons e cette erreur ; la mesure
s’écrit alors ym = f (y) + e si on considère une erreur additive. En considérant des mesures
effectuées aux instants tk , les mesures s’écrivent ym (tk ) = f (y(tk )) + e(k) où e(k) sont
des réalisations d’un processus aléatoire. On considère généralement des signaux aléatoire
centrés (d’espérance mathématique nulle). L’erreur stochastique sera caractérisée par son
écart-type où sa variance 2 .
Par nature, il n’est pas possible de compenser une erreur aléatoire, à moins qu’elle soit
issue d’un modèle. Par contre, des techniques de filtrages peuvent être appliquées afin de
réduire son impact.
2.2.6 Hystéresis
Imaginons que, partant d’une valeur de la grandeur à mesurée y1 pour laquelle la
mesure donne ym1 , que l’on fasse ensuite varier y puis que l’on revienne à la valeur initiale
y1 mais que dans ce cas on obtienne une nouvelle valeur de la mesure ym2 différente de
la première. On se trouve alors dans une situation où à une même valeur de la grandeur
physique correspond plusieurs valeurs du signal de mesure. Inversement, pour une même
valeur du signal de mesure peut correspondre plusieurs valeurs de la grandeur physique,
ce qui rend difficile le problème de mesure.
2.3 Étalonnage
Au fur et à mesure de leur vieillissement et de leur utilisation, les capteurs sont sus-
ceptibles de voir leurs caractéristiques f évoluer. La procédure d’étalonnage consiste à
comparer des mesures issues du capteur avec celles données par un capteur de référence
dont on est assuré du bon fonctionnement. Ces essais permettront de déterminer une
nouvelle caractéristique fˆ plus précise permettant de déterminer avec précision ŷ ' y.
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2.4 Limite de fonctionnement
On distingue généralement deux types de limite de fonctionnement qui concernent la
grandeur à mesurer mais également l’environnement (la température par exemple) :
– une première limite au delà de laquelle la précision de la mesure n’est plus garantie.
Au delà de cette limite, les imperfections du capteur se font ressentir plus fortement
(notamment les non-linéarités). Il est possible d’utiliser le capteur au delà de cette
limite sans dégradation.
– une seconde limite au delà de laquelle le capteur sera endommagé de manière
irréversible.
3 Principes physiques
A la base d’un capteur, on trouve un transducteur, capable de transformer une grandeur
physique en une autre. A titre indicatif, voici quelques principes physiques utilisés dans
les capteurs : effet Hall, effet gyroscopique, piézo-résistivité, effet piézo-électrique, effet
Doppler, temps de propagation.
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4 Quelques exemples
4.1 Mesure de position
4.1.1 Géréralités
La mesure de position angulaire se réalise généralement au moyen d’une roue sur
laquelle sont placés un certain nombre de pistes composées de portions opaques et claires.
En regard, un détecteur opto-électronique permet de détecter si on se trouve en face
d’une piste opaque où d’une piste claire. Ce principe est détaillés dans la suite. Une autre
possibilité est de recourir à un potentiomètre rotatif dont la résistance varie linéairement
avec la position. Cette dernière technique a un coût moindre mais ne permet pas d’obtenir
d’aussi bonnes précisions.
Figure 1 – Signal délivré par un codeur incrémental à 1000 points par tour
Le codeur est équipé de deux pistes qui permettent de délivrer deux signaux en
créneaux qui varient en fonction de la position. Ces deux signaux sont décalés d’un quart
de période afin de permettre la détermination du sens de rotation. Un circuit numérique
7. Par exemple, en robotique, on peut demander au robot de se déplacer jusqu’à une butée articulaire
afin d’initialiser la position.
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de comptage/décomptage sera ensuite utilisé afin de permettre la détermination du nom-
bre de pas de rotations. Chaque piste comptant N créneaux, la précision exprimée en
radian est de 2π/4N . Le nombre de points par tour peut atteindre plusieurs milliers.
Désormais, les souris sont optiques. La lumière émise par une DEL (diode électroluminescente,
où encore LED en anglais) est réfléchie par le plan de travail. Cette lumière est ensuite
8. Voir http://fr.wikipedia.org/wiki/Souris_(informatique).
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position piste 2 piste 1 piste 0
0 0 0 0
1 0 0 1
2 0 1 1
3 0 1 0
4 1 1 0
5 1 1 1
6 1 0 1
7 1 0 0
Table 2 – Succession des positions en code Gray à 3 bits
reçue par une caméra puis analysée. De l’analyse des écarts entre deux images succes-
sives, on déduit le déplacement. Les intérêts de cette technologie optique, par rapport à la
technologie mécaniques, sont : 1/ de ne pas s’encrasser (la boule et les roues de la souris
mécanique récoltent les poussière et finissent par ne plus tourner correctement) ; 2/ de
fonctionner correctement sur des surfaces non planes. Inversement, elle a l’inconvénient
de ne pas fonctionner sur des surface parfaitement uniformes et sans texture.
Le calcul du déplacement entre deux images peut se faire par un calcul de corrélation.
On déplace successivement la seconde image de différentes valeur et on observe à chaque
fois la corrélation entre l’image précédente et l’image actuelle décalée. La courbe de
la corrélation en fonction du déplacement présente un pic qui permet de déterminer
le déplacement entre les deux images. Cette technique est utilisée successivement dans
chacune des deux directions.
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4.3 Jauge de contrainte
Les jauges de contraintes sont en fait des capteurs de déformations. Ils s’agit de
pièces mécaniques légèrement déformables qui sont insérées dans une structure mécanique.
Les contraintes exercées par la structure sur la jauge entraine une légère déformation.
Différents transducteurs permettent de récupérer la valeur de la déformation : soit par
effet piézo-résistif (une résistance collée à la jauge voit sa valeur varier), soit par effet
piézo-électrique. Les jauges de contrainte permettent de réaliser des capteurs d’efforts
pour 1 à 6 DDL.
4.4 Accéléromètre
Les accéléromètres sont généralement constitués d’une petite masselotte en translation
reliée au boitier du capteur par un ressort. A l’équilibre, le déplacement de la masselotte est
proportionnel à la composante de l’accélération dans la direction de la mesure. Précisons
que ces capteurs sont sensibles à la gravité. Ils peuvent également servir d’inclinomètre
en quasi-statique.
Exercice 4 (Accéléromètre)
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tension aux bornes du shunt est v(t) = Ri(t), ce qui permet de donner une mesure du
courant : î(t) = R̂1 v(t). L’avantage de cette technique est sa très grande simplicité, d’où
son faible coût. Ses inconvénients principaux sont : 1/ le manque d’isolation galvanique ;
2/ sa limitation en fréquence du fait que le courant traversant le shunt rayonne du flux
qui produit une force-électromotrice induite qui perturbe la mesure.
En effet, le circuit de mesure est une boucle qui coupe le flux rayonné par le passage du
courant. On peut considérer que le flux traversant le circuit de mesure est proportionnel
au courant : φ(t) = Li(t) où L est un coefficient d’inductance. La tension mesurée est
alors v(t) = Ri(t) + dφ(t)
dt
= Ri(t) + L di(t)
dt
.
En pratique, il faut torsader les fils de mesure afin de réduire la surface de la boucle et
réduire ainsi la valeur de l’inductance. Toutefois, cette technique a ses limites. Des shunts
dits co-axiaux (ou planaires) ont la particularité de permettre aux fils de mesure d’accéder
aux points de mesure en traversant un espace où le champ est nul. Ainsi, le champ coupant
la boucle de mesure est nul. Ces shunts co-axiaux permettent une utilisation au delà de
1 kHz alors que les shunts classiques sont limités à la centaine de Hertz.
Rφ = i(t) (7)
Ce type de sonde permet des mesures à des fréquences élevées, permettant par exem-
ple de détecter des transitoires rapides. Toutefois, les imperfections du circuit magnétique
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(hystérésis et saturation) affectent la précision de la mesure.
Afin d’améliorer les résultats, il est possible de placer un second circuit, faisant n
spires autour du circuit magnétique. Soit j le courant le traversant. Avec une convention
adéquate, la loi d’Hopkinson s’écrit alors :
Rφ = i(t) − nj(t) (9)
A l’aide d’une boucle de régulation, on injecte le courant j permettant de maintenir nul
le champ mesuré par la sonde à effet Hall. Comme j est connu, cela permet de mesurer
i:
î(t) = nj(t) (10)
Cette technique permet de s’affranchir largement des imperfections du circuit magnétique.
En bande passante, elle est uniquement limitée par la bande passante de l’alimentation
du courant j.
5 Capteur logiciel
Dans certains cas, il est possible de remplacer un capteur par un calcul à partir de
la mesure d’autres grandeurs. On parlera alors de capteur logiciel. Les avantages sont :
1/ un coût moindre ; 2/ absence de risque de panne du capteur. Les inconvénients sont
généralement une précision moindre car l’estimation s’appuie sur les équations du système
qui ne sont connues qu’avec une précision limitée. On distinguera deux types d’estimation :
– soit le signal est estimé à partir d’un signal unique par simple inversion ;
– soit on détermine le signal à partir d’une fusion d’informations. Dans ce dernier
cas, le problème est théoriquement surdéterminé et on cherchera donc à minimiser
certains critères.
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où Tr est un paramètre appelé constante de temps rotorique et isd est la composante di-
recte du courant du stator dont la valeur peut être considérée comme disponible à chaque
instant.
Cette équation se réécrit sous forme de fonction de transfert im (s) = H(s) isd (s) où :
1
H(s) = (12)
1 + Tr s
Pour estimer im , il suffit de réaliser un filtre de fonction de transfert H(s) et lui fournir en
entrée isd (t). Cette estimation sera généralement réalisée en temps discret sur un calcula-
teur. L’algorithme implanté sera une équation aux récurrences obtenue en remplaçant la
variable de Laplace s par une approximation à temps discret 9 .
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où Ω̂ est l’estimée de la vitesse. Cette notation est également utilisé pour les paramètres
afin de rappeler qu’il faut connaı̂tre leur valeur numérique avec une assez bonne précision
pour que l’estimation de la vitesse soit précise 10 .
5.2 Observateur
La théorie de l’observation des systèmes dynamiques est un domaine bien établi dans
lequel on peut puiser de nombreuses méthodes permettant de développer des capteurs
logiciels. Dans ce paragraphe, on se limite à montrer le cas d’un système dynamique
linéaire.
Soit un système dynamique linéaire de signal d’entrée u(t) et de signal de sortie y(t),
ces deux signaux étant mesurés. En notant x le vecteur d’état du système et z le signal à
estimer, nous considérons le modèle dynamique suivant :
ẋ = Ax + Bu (15)
y = Cx + Du (16)
z = Ex + F u (17)
Plutôt que d’utiliser un où des capteurs pour déterminer z, nous cherchons à l’estimer
grâce aux équations du système et aux mesures de u et y. Pour cela, on passera par l’es-
timation de l’état x. Une fois l’estimée x̂ de l’état disponible, la sortie du capteur logiciel
est donnée par ẑ = Cz x̂.
Une première idée est simplement d’utiliser le signal d’entrée u et d’intégrer la première
équation du système :
x̂(s) = (sI − A)−1 Bu(s) (18)
Toutefois, il serait plus judicieux de tenir compte également du signal de mesure afin de
corriger les erreurs diverses qui peuvent affecter l’estimation (bruit de mesure, erreurs
de modélisation, erreurs d’estimation des paramètres). De plus, cette technique ne peut
10. Le variateur peut être choisi indépendamment du moteur. Ainsi, il sera nécessaire de régler les
valeurs estimées des paramètres dans le variateur. De plus, ces valeurs sont susceptibles de varier au
cours du fonctionnement, notamment la résistance en fonction de la température et l’inductance à cause
de la saturation magnétique.
11. www.maxonmotor.com/
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être employée pour estimer l’état d’un système instable. On construit alors un système
dynamique proche de celui du système en intégrant un terme d’erreur de mesure y − C x̂ :
˙ = ẋ − x̂˙ (20)
= Ax + Bu − (Ax̂ + Bu + L(y − C x̂)) (21)
= Ax + Bu − (A − LC)x̂ − Bu − L(Cx + Du)) (22)
= (A − LC) (23)
Définition 1 (Observabilité)
On dit que le système (A, C) est observable si les pôles de A − LC peuvent être placés
arbitrairement en réglant L.
Définition 2 (Détectabilité)
On dit que le système (A, C) est détectable s’il existe un gain L tel que A − LC soit
Hurwitz (tous ses pôles sont à partie réelle négative, i.e. stable).
Lorque le système est observable, le gain de l’observateur peut être déterminé par
diverses méthodes. La plus connue est sans doute la méthode de Kalman qui détermine,
dans un contexte stochastique, l’estimée de variance minimale. Un réglage adéquat du
gain permettra : 1/ de stabiliser l’estimation si le système de départ n’est pas stable ;
2/ d’accélérer la convergence de l’observateur ; 3/ d’atténuer les effets de perturbations
extérieures.
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6 Références
6.1 Wikimédia
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Cat’egorie:Capteur
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Transducteur
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Pi’ezo’electricit
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Effet_Hall
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Capteurs_de_courant_‘a_Effet_Hall
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Capteur_de_proximit’e
– http://fr.wikipedia.org/wiki/Jauge_de_d’eformation
– http://en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer
6.2 Fabricants
– Fabricant de capteurs multi-domaine : http://www.keyence.fr
– LEM : fabricant de capteurs de tension et de courant électrique : http://web4.
lem.com/hq/fr
– Cédrat, spécialiste des capteurs et actionneurs piézo-électriques : http://www.cedrat.
com/
– Analog Devices, fabricant de composants électroniques, produit sous forme de MEMS,
des capteurs d’accélération et des gyroscopes : http://www.analog.com/en/mems/
products/index.html
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