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ROBOTICA

CINEMATICA

INVERSA

(Primera parte)

Ing. Iván A. Calle Flores

1
1

1

Contenido

1. Cinemática 2. Cinemática Inversa

3. Métodos Algebraicos

4. Métodos Geométricos

Msc. Iván A. Calle Flores

1. CINEMATICA DIRECTA  Se refiere al calculo de la configuración del efector final en

1. CINEMATICA DIRECTA



Se refiere al calculo de la configuración del efector final en función de las variables de las juntas.

Orientación

Posición

0 0 0 0  n q ( ) s ( q ) a q
0
0
0
0
 n q
(
)
s
(
q
)
a q
(
)
o ( q ) 
0
n
n
n
n
T q
(
)
 
n
0
0
0
1

q R

nx1

: Vector de variables de las juntas

Msc. Iván A. Calle Flores

Cinemática directa

El procedimiento consiste en asignar sistemas coordenados siguiendo el

criterio de Denavit-Hartenberg para luego hallar las matrices de cinemática.

z z y y x z z - Posición  - Orientación x y 2
z
z
y
y
x
z
z
- Posición
- Orientación
x
y
2
x
0
0
 R
o 
y
3
0
n
n
T q
(
)
 
n
0
1
1
x
T
0
( q ) 
A
0
(
q A q
)
1
(
)
A
n
1
(
q
)
n
1
1
2
2
n
n

Msc. Iván A. Calle Flores

Cinemática directa

En el calculo de la cinemática inversa se trabaja con los sistemas coordenados

asignados en la cinemática inversa.

inversa se trabaja con los sistemas coordenados asignados en la cinemática inversa. Msc. Iván A. Calle

Msc. Iván A. Calle Flores

2. CINEMATICA INVERSA Se refiere al problema de calcular el valor de las juntas para

2. CINEMATICA INVERSA

Se refiere al problema de

calcular el valor de las juntas

para que el efector (sistema

coordenado final) tenga una

posición y orientación deseada.

para que el efector (sistema coordenado final) tenga una posición y orientación deseada. Msc. Iván A.

Msc. Iván A. Calle Flores

Problema general de la cinemática inversa

De manera general el problema de la cinemática inversa se puede establecer

de la siguiente manera:

Dada una matriz homogénea que representa una posición y orientación deseada

que representa una posición y orientación deseada • Hallar los valores de “ qi ” tal

Hallar los valores de “qi” tal que se cumpla:

• Hallar los valores de “ qi ” tal que se cumpla: • De donde se

De donde se tiene un sistema de 12 ecuaciones no lineales en “n” variables

Msc. Iván A. Calle Flores

Desacoplamiento cinemático

En el caso mas genérico un robot tiene 6DOF y usa una muñeca esférica: Msc.

En el caso mas genérico un robot tiene 6DOF y usa una muñeca

esférica:

Msc. Iván A. Calle Flores

Desacoplamiento cinemático

En esta primera parte nos

enfocaremos en analizar

solamente el problema de

posicionamiento.

Nótese que algunos robots

solo pueden establecer su posición de manera arbitraria.

• Nótese que algunos robots solo pueden establecer su posición de manera arbitraria. Msc. Iván A.
• Nótese que algunos robots solo pueden establecer su posición de manera arbitraria. Msc. Iván A.

Msc. Iván A. Calle Flores

3. METODOS ALGEBRAICOS Se refiere al problema de calcular el valor de las juntas usando

3. METODOS ALGEBRAICOS

Se refiere al problema de calcular el valor de las juntas usando la matriz T
Se refiere al problema de
calcular el valor de las juntas
usando la matriz T de la
cinemática directa.
0
0
R
o
0
n
n
T q
(
)
 
n
0
1

Msc. Iván A. Calle Flores

Método Algebraico

Ejemplo. Halle la cinemática inversa del manipulador cilíndrico mostrado.  c 0  s 
Ejemplo. Halle la cinemática inversa
del manipulador cilíndrico mostrado.
c
0
s
s d
1
1
1
3
s
0
c
c d
0
1
1
1
3
T
A A A
3
1
2
3
0
1
0
d
d
1
2
0
0
0
1

Msc. Iván A. Calle Flores

Método Algebraico

Ejemplo. Halle la cinemática inversa del manipulador cilíndrico mostrado.    c  s
Ejemplo. Halle la cinemática inversa
del manipulador cilíndrico mostrado.
c
s
0
a c
a c
12
12
1
1
2
12
s
c
0
a s
a s
0
12
12
1
1
2
12
T
A A
2
1
2
 
0
0
1
0
0
0
0
1
Msc. Iván A. Calle Flores

Método Algebraico

c ( a c  a c )  1 2 2 3 23 
c
(
a c
 a c
)
1
2
2
3
23
s
(
a c
 a c
)
1
2
2
3
23
d
+
a s
a s
1
2
2
3
23
1

Ejemplo. Halle la cinemática inversa

del manipulador cilíndrico mostrado.

- c s s 1 23 1 23 1 s c - s s -
-
c s
s
1
23
1
23
1
s
c
-
s s
-
c
0
0
1
2
1
23
1
23
1
T
( q
) 
A A A
3
1
2
3
 
s
c
0
23
23
0
0
0

Por lo general es difícil resolver el sistema de ecuaciones en el caso de

manipuladores de mas de 2GDL.

Es preferible usar métodos geométricos, los que además nos permiten visualizar el caso de múltiples soluciones Msc. Iván A. Calle Flores


c

c

4. METODOS GEOMETRICOS Se refiere al problema de calcular el valor de las juntas usando

4. METODOS GEOMETRICOS

Se refiere al problema de

calcular el valor de las juntas

usando las herramientas de la

geometría en el espacio.

de calcular el valor de las juntas usando las herramientas de la geometría en el espacio.

Msc. Iván A. Calle Flores

LEY DE COSENOS

cosθ=

c

2

2

-a -b

2

2ab

=D

2
2

θ=atan2(± 1-D ,D)

cos θ= c 2 2 -a -b 2 2ab =D 2 θ=atan2(± 1-D ,D) 2 c
2 c b  a
2
c
b
a
sin θ=± 1-D

sinθ=± 1-D

FUNCION “atan2”

La función arco tangente con dos argumentos “atan2” permite conocer el

cuadrante de un ángulo computado.

permite conocer el cuadrante de un ángulo computado.  Nótese que Matlab y otros lenguajes usan
permite conocer el cuadrante de un ángulo computado.  Nótese que Matlab y otros lenguajes usan

Nótese que Matlab y otros lenguajes usan el formato:

El formato usado en el libro de texto de Spong es:

atan2(x, atan2(y,x) y)

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

Halle la cinemática inversa del manipulador de dos grados de libertad (GDL) mostrado en la figura

la cinemática inversa del manipulador de dos grados de libertad (GDL) mostrado en la figura Msc.

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

Paso 0: Cinemática directa

T


 

link

i

d

i

 

a

i

a

i

 

1 0

1

   

a 1

0

 

2 0

2

   

a 2

0

c

12

-s

12

0

 

a c

1

1

s

12

c

12

0

a s

1

1

0

0

1

 

0

0

0

1

+a c

2

12

     

0 =

+a s

2

12

2


0

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un

manipulador planar

atan2(y,x)

a. Hallando el ángulo 2

x

2

+y

2

-a

2

2

2a a

1

2
2

senθ =± 1-D

2

2

-a

2

 2 x 2 +y 2 -a 2 2 2a a 1 2 sen θ =±

Nótese los valores validos de D

Especificando la solución usando “atan2” tenemos:

2
2

θ =atan2(± 1-D ,D)

2

y x
y
x

Msc. Iván A. Calle Flores

cosθ =

1

2

=D

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

Dependiendo del signo elegido tenemos dos posibles soluciones 2 θ =atan2(± 1-D ,D) 2 Msc.

Dependiendo del signo elegido tenemos dos posibles soluciones

2
2
θ =atan2(± 1-D ,D) 2

θ =atan2(± 1-D ,D)

2

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

b. Hallando el ángulo  1 Hallamos ángulos auxiliares y α=atan2(y,x) β=atan2(a s ,a +a
b. Hallando el ángulo  1
Hallamos ángulos auxiliares
y
α=atan2(y,x)
β=atan2(a s ,a +a c )
2
2
1
2
2
β
α
De donde tenemos la solución:
θ =α-β
x
1

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

Resumen de formulas

2 2 1 2 2 y x
2
2
1
2
2
y
x

atan2(a s ,a +a c )

2
2

θ =atan2(± 1-D ,D)

2

En la practica el valor de

limitado por restricciones) 2 θ =atan2(± 1-D ,D) 2 En la practica el valor de los ángulos también

los ángulos también esta

mecánicas.

Además se debe notar que

existen puntos que no tienen solución (el robot no puedelos ángulos también esta mecánicas. Además se debe notar que llegar a dichos puntos). Msc. Iván

llegar a dichos puntos).

Msc. Iván A. Calle Flores

θ =atan2(y,x)

1

Ejemplo 1. Cinemática inversa de un manipulador planar

Implemente la solución

en MATLAB

2.5 X 2 2 1.5 Y 2 {2} Z 2 1 Y Y 1 X
2.5
X
2
2
1.5
Y 2
{2}
Z 2
1
Y
Y 1
X
1
Z
0.5
{1}
1
0
Z
X
{}
-0.5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
y(m)

x(m)

Demo_01.m

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

Paso 0: Cinemática directa

link  d a a i i i i  d 0 pi/2 1 1
link
d
a
a
i
i
i
i
d
0
pi/2
1 1
1
0
a
0
2 2
2
c
c
-c s
s
a c c
1
2
1
2
1
2
1
2
s
c
-s s
-c
a s c
1
2
1
2
1
2
1
2
0
T
=
2
s
c
0
d
+a s
2
2
1
2
2
0
0
0
1

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

PRIMERA SOLUCION y s r r x z=d +s 1 r= x 2 +y 2
PRIMERA SOLUCION
y
s
r
r
x
z=d +s
1
r=
x
2
+y
2
θ =atan2 y,x
1
θ =atan2 s,r
2
Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

Resumen de formulas

PRIMERA SOLUCION θ =atan2 y,x   1 θ =atan2 s,r   2 r=
PRIMERA SOLUCION
θ =atan2 y,x
1
θ =atan2 s,r
2
r=
x
2
+y
2
s
z-d
1
En esta solución se asume
que el eje x1 esta de frente
al punto deseado
θ ∈
-π,π
2
2 s  z-d 1 En esta solución se asume que el eje x1 esta de

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

SEGUNDA SOLUCION

y r x θ =π+atan2 y,x   1
y
r
x
θ =π+atan2 y,x
1
s r θ =π-atan2 s,r   2
s
r
θ =π-atan2 s,r
2

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

Implemente la primera solución en MATLAB 3 Y 2 2.5 X Y 1 2 {2}
Implemente la primera
solución en MATLAB
3
Y 2
2.5
X
Y 1
2
{2}
Z 2
2
{1}
X
Z 1
1
1.5
Z
1
0.5
{}
Y
0
X
0
Demo_02.m
1
-1
-0.5
0
0.5
2
1
1.5
2
x(m)
Msc. Iván A. Calle Flores

-1

y(m)

Ejemplo 2. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL

Implemente la segunda solución en MATLAB 3 2.5 X 2 Z 2 2 {2} Y
Implemente la segunda
solución en MATLAB
3
2.5
X
2
Z 2
2
{2}
Y 1
Z
Y 2
1
1.5
X
{1}
1
1
Z
0.5
Y
0
{}
-1
X
0
1
1
0
Demo_02b.m
2
-1
y(m)
x(m)

Msc. Iván A. Calle Flores

2

Ejemplo 3. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL con hombro

link  i d i a a i 1 1  d   1 0
link  i d i a a i 1 1  d   1 0

link

i

d

i

a

a

i

1 1

d

 

1

0

pi/2

2 2

d

 

2

a

2

0

Ejemplo 3. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL con hombro

Primera solución hombro derecho mirando hacia adelante

y d 2 α β r x α=atan2(y,x) β=atan2(d ,r) 2 θ =α+β 1
y
d
2
α
β
r
x
α=atan2(y,x)
β=atan2(d ,r)
2
θ =α+β
1
a 2 s r z d 1 r 2 =x +y 2 2 -d 2
a
2
s
r
z
d
1
r
2
=x +y
2
2
-d
2
2
θ =atan2 s,r
2

Ejemplo 3. Cinemática inversa de un manipulador de 2GDL con hombro

Segunda solución hombro derecho mirando hacia atrás α=atan2(y,x) β=atan2(d ,r) d 2 y s 2
Segunda solución hombro
derecho mirando hacia atrás
α=atan2(y,x)
β=atan2(d ,r)
d
2
y
s
2
r
r
α
z
x
β
d
1
r
2
=x +y
2
2
-d
2
2
θ =α-β+π
θ =π-atan2 s,r
1
2
Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Msc. Iván A. Calle Flores

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Paso 0: Cinemática directa

Paso 0: Cinemática directa Msc. Iván A. Calle Flores

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Nótese que para hallar 1 hay dos soluciones

y y x θ =atan2 y,x   1
y
y
x
θ =atan2 y,x
1
1 hay dos soluciones y y x θ =atan2 y,x   1 La otra solución

La otra solución se da cuando el eje x1 esta mirando para atrás

θ =π+atan2 y,x

1

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

a 3 θ 3 s a 2 θ 2 r  d 1 s=z-d 1
a
3
θ
3
s
a
2
θ
2
r
d
1
s=z-d
1
2
2
r =
x
+y

Para hallar 3 usamos la vista del plano “r”

cosθ =

3

r

2

+s

2

2

-a

2

-a

2

3

 

2a a

2

3

=D

De donde tenemos las dos soluciones del ángulo 3 :

θ =atan2 ±

3

2
2

1-D ,D

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Para hallar 2 usamos la vista del plano “r”

Hallamos ángulos auxiliares

α=atan2(s,r)

β=atan2(a s ,a +a c )

3

3

2

3

3

De donde tenemos la solución:

θ =α-β

2

a 3 θ 3 s a 2 θ 2 r d 1 s=z-d 1 2
a
3
θ
3
s
a
2
θ
2
r
d
1
s=z-d
1
2
2
r =
x
+y

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Tenemos las dos primeras soluciones θ =atan2 y,x   1 θ =α-β 2 θ
Tenemos las dos
primeras soluciones
θ =atan2 y,x
1
θ =α-β
2
θ =atan2 ±
2
1-D ,D
3
Estas soluciones aplican
cuando el robot mira
hacia adelante “x1”

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Implemente la primera y

segunda solución en

MATLAB

3.5

3

2.5

2

1.5

1

Demo_04.m

0.5

0

-1

X Y 3 3 {3} Z 3 Y 2 X 2 {2} Y 1 Z
X
Y
3
3
{3}
Z 3
Y 2
X
2
{2}
Y 1
Z 2
X
{1}
1
Z
1
Z
Y
{}
X
-0.5
1.5
0
1
0.5
0.5
1
0
1.5
-0.5
Msc. Iván A. Calle Flores
2
-1

2

y(m)

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

La tercera y cuarta solución se da cuando el eje x1 mira hacia atrás θ
La tercera y cuarta solución se da
cuando el eje x1 mira hacia atrás
θ
3
Hallamos  3
2
2
2
2
r
+s
-a
-a
s
cosθ =
2
3
=D
β
3
2a a
2
3
θ
2
α
θ =atan2(± 1-D ,D)
2
3
r
z
Hallamos  2
α=atan2(s,r)
β=atan2(a s ,a +a c )
3
3
2
3
3
θ =π-(α+β)
2
Demo_04b.m
Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 4. Cinemática inversa del manipulador RRR

Configuraciones singulares Si x c = y c =0,  1 no esta definido. Msc.

Configuraciones singulares

Si x c = y c =0, 1 no esta definido.

Configuraciones singulares Si x c = y c =0,  1 no esta definido. Msc. Iván

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Msc. Iván A. Calle Flores
Msc. Iván A. Calle Flores

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Soluciones con el hombro derecho
Soluciones con el
hombro derecho

Msc. Iván A. Calle Flores

Soluciones con el hombro izquierdo
Soluciones con el
hombro izquierdo

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Paso 0: Cinemática directa link  d a a i i i i 1 d
Paso 0: Cinemática directa
link
d
a
a
i
i
i
i
1
d
0
90
 1
1
2
d
0
 2
2
a 2
3
0
0
 3
a 3
 c c
-c s
s
c (a c
+a c
)+d
s 
1
23
1
23
1
1
2
2
3
23
2
1
s c
-s s
-c
s (a c
+a c
)-d c
0
1
23
1
23
1
1
2
2
3
23
2
1
T
=
3
s
c
0
d
+a s
+a s
23
23
1
2
2
3
23
0
0
0
1

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Primera solución hombro derecho mirando hacia adelante

y d 2 α=atan2(y,x) β=atan2(d ,r) 2 r x θ =α+β 1
y
d
2
α=atan2(y,x)
β=atan2(d ,r)
2
r
x
θ =α+β
1

Msc. Iván A. Calle Flores

,r) 2 r x θ =α+β 1 Msc. Iván A. Calle Flores La otra solución se

La otra solución se da cuando el eje x1 esta

mirando para atrás

θ =α-β+π 1
θ =α-β+π
1

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Hallamos  3 2 2 2 2 r +s -a -a a cosθ = 2
Hallamos  3
2
2
2
2
r
+s
-a
-a
a
cosθ =
2
3
=D
3
θ
3
2a a
3
s
2
3
a
2
2
θ =atan2 ±
1-D ,D
θ
3
2
r
Hallamos  2
α=atan2(s,r)
d
1
s=z-d
1
β=atan2(a s ,a +a c )
3
3
2
3
3
2
2
r =
x
+y
θ =α-β
2
d 1 s=z-d 1 β=atan2(a s ,a +a c ) 3 3 2 3 3 2

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

La tercera y cuarta solución se da cuando el eje x1 mira hacia atrás θ
La tercera y cuarta solución se da
cuando el eje x1 mira hacia atrás
θ
3
Hallamos  3
2
2
2
2
r
+s
-a
-a
2
3
s
cosθ =
=D
β
3
2a a
2
3
θ
2
α
θ =atan2(± 1-D ,D)
2
3
r
z
Hallamos  2
α=atan2(s,r)
β=atan2(a s ,a +a c )
3
3
2
3
3
θ =π-(α+β)
2
Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 5. Cinemática inversa del manipulador PUMA

Este robot no tiene configuraciones singulares Pero no puede llegar a la posición x c

Este robot no tiene

configuraciones singulares

Pero no puede llegar a la posición x c = y c =0

no tiene configuraciones singulares Pero no puede llegar a la posición x c = y c

Msc. Iván A. Calle Flores

Ejemplo 6. Cinemática inversa del manipulador planar de 4 GDL

X 4 Y 4 3 {4} Z 4 Y 3 X 3 {3} Y 1
X
4
Y 4
3
{4}
Z 4
Y
3
X
3
{3}
Y 1
Y 2
Z 3
{1} Z
{2}
Z 1
2
X
1
X
2
Z 2
-1
{}
-0.5
Y
1
0
0.5
X
1
0
1.5
-1
-0.5
0
x(m)
0.5
2
1
Msc. Iván A. Calle Flores
1.5
2

2.5

1.5

0.5

Ejemplo 6. Cinemática inversa del manipulador RRRR de 4 GDL

Nótese que para hallar 1 hay dos soluciones

y y x θ =atan2 y,x   1
y
y
x
θ =atan2 y,x
1
1 hay dos soluciones y y x θ =atan2 y,x   1 La otra solución

La otra solución se da cuando el eje x1 esta mirando para atrás

θ =π+atan2 y,x

1

Ejemplo 6. Cinemática inversa del manipulador RRR de 4 GDL

A diferencia del manipulador tenemos la libertad de especificar el ángulo final deseado θ d
A diferencia del
manipulador tenemos la
libertad de especificar el
ángulo final deseado
θ
d
Para hallar la solución el
usuario especifica las
coordenadas del punto
final, y además la
orientación final

Ejemplo 6. Cinemática inversa del manipulador RRR de 4 GDL

Hallamos  3 2 2 2 2 rr +ss -a -a cosθ = 2 3
Hallamos  3
2
2
2
2
rr
+ss
-a
-a
cosθ =
2
3
=D
3
2a a
a
2
3
4
θ
4
2
θ =atan2 ±
1-D ,D
3
a
s
3
θ
Hallamos  2
3
ss
α=atan2(ss,rr)
a
2
β=atan2(a s ,a +a c )
θ
2
3
3
2
3
3
r
θ =α-β
rr
2
d
Hallamos  4
1
4
d
θ
-
θ
ss=s-a rr=r-a sin(θ cos(θ ) )
4
d
2
3
4
d
rr 2 d Hallamos  4 1   4 d θ =θ - θ +θ

Ejemplo 7. Cinemática inversa del manipulador cilíndrico

Paso 0: Cinemática directa link  d a a i i i i 1 
Paso 0: Cinemática directa
link
d
a
a
i
i
i
i
1
d
0
0
1
1
2
0
d
0
-90
2
3
0
d
0
0
3
c 0
1
-s
-s d
1
1
3
s 0
1
c
c d
0
=
1
1
3
T
3
0 -1
0
d
+d
1
2
0
0
0
1

Ejemplo 7. Cinemática inversa del manipulador cilíndrico

θ =atan2 -x,y   1 y -x d z 3 θ 1 d =z-d
θ =atan2 -x,y
1
y
-x
d
z
3
θ
1
d =z-d
2
1
2
2
d
=
x
+y
3

Ejemplo 7. Cinemática inversa del manipulador Stanford

Paso 0: Cinemática directa

Paso 0: Cinemática directa link  i d i a i a i 1  1
Paso 0: Cinemática directa link  i d i a i a i 1  1

link

i

d

i

a

i

a

i

1

1

d

1

0

-90

2

2

d

2

0

90

3

0

d

3

0

0

Ejemplo 7. Cinemática inversa del manipulador Stanford

d 2 y r β θ x 1 α α=atan2(y,x) β=atan2(d ,r) 2 θ =α-β
d
2
y
r
β
θ
x
1
α
α=atan2(y,x)
β=atan2(d ,r)
2
θ =α-β
1
d 3 s r θ 2 d 1 θ =atan2 r,s   2
d
3
s
r
θ
2
d
1
θ =atan2 r,s
2
y r β θ x 1 α α=atan2(y,x) β=atan2(d ,r) 2 θ =α-β 1 d 3