MT233A - Control de Procesos

20/04/2019
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

1 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
DAIA – ESCUELA PROFESIONAL DE ING. MECATRONICA (M6)
CURSO : CONTROL DE PROCESOS (MT-233 / B)
TEMA : UNIDAD 4
ELEMENTO FINAL DE CONTROL /
ACTUADORES
Docente : Msc. MPM. PMP Ing. Guillermo Joo
Lima, 20 de abril del 2019
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OBJETIVOS DE LA UNIDAD 3
Comprender Conocer Abordar
• La importancia de la • Los conceptos • Los criterios para el

selección de los básicos para la dimensionamiento,
elementos finales de selección de los selección de los
control, y el papel que elementos finales elementos finales
cumplen dentro del lazo de control según el de control dentro de
de control. lazo o tipo de la ingeniería y una
automatización. forma idónea para
documentarlos.
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ÍNDICE DE CONTENIDOS TEMATICOS
1. Válvulas y actuadores
1. Partes de la válvula
2. Tipos de válvulas
3. Tipos de actuadores
4. Consideraciones para las válvulas de control
2. Actuadores eléctricos y electrónicos

1. Sistemas de arranque de motor electromecánicos
2. Sistemas de arranque de motor y electrónicos.
3. Otros tipos de elementos finales de control
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0. INTRODUCCION
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¿cuál es el tipo de control en la

figura?
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0. INTRODUCCION
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qi : caudal de entrada (m3/s)

qo : caudal de salida (m3/s)
h : nivel (m)
V1 y V2 : válvulas de entrada y salida
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0. INTRODUCCION
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¿Qué es un sistema?
Es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de:
• Componentes
• Estructura
• Entorno
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0. INTRODUCCION
7 Definiciones
 Planta: Objeto, proceso o máquina que se desea controlar.
 Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la planta y por lo

tanto la salida
 Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos controlar (debe ser
medible)
Entrada Planta Salida

(input) (output)
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0. INTRODUCCION
8 Definiciones
 Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de interés de la

planta (normalmente las salidas)
 Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las variables de entrada
de la planta.
 Controlador: Cualquier dispositivo que genera una acción de control sobre
el actuador para lograr el comportamiento deseado.
Acción de Entrada Salida

Actuador Planta
control
Salida
sensor
medida
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0. INTRODUCCION
9 Definiciones
Control en Lazo Abierto (O.L.)

 No utiliza medición de la salida real de la planta.

Referencia control
controlador actuador planta
Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo de la planta y no

hay perturbaciones externas ni internas.
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0. INTRODUCCION
10 Definiciones
Control en Lazo cerrrado (C.L.)
 Utiliza un lazo de retroalimentación basado en la medición de la
salida real de la planta y su comparación con la referencia
(salida deseada)
Referencia control
sensor
Feedback: es un mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un sistema

se redirige a la entrada, con señales de controlar su comportamiento
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0. INTRODUCCION
11 Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el comportamiento

de la planta y por lo tanto la salida.
PERTURBACIONES

Referencia control
sensor
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables, internos, externos,

acotados, no acotados, aleatorios. En general no son manipulables.
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0. INTRODUCCION
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1. VÁLVULAS Y ACTUADORES
 Realiza la función de variar el caudal

de fluido de control que modifica, a
su vez, el valor de la variable medida,
comportándose como un orificio de
área continuamente variable.
 Dentro del bucle de control tiene
tanta importancia como el elemento
primario, el transmisor y el
controlador.
 La válvula automática de control generalmente constituye el último

elemento en un lazo de control instalado en la línea de proceso y se
comporta como un orificio cuya sección de paso varia continuamente con la
finalidad de controlar un caudal en una forma determinada.
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1.1 PARTES DE LA VALVULA
 La válvula de control posse un actuador accionado por una señal.
 Actuador, cuerpo o válvula, posicionador.
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ACTUADOR
 También llamado accionador o motor.

 Puede ser neumático, eléctrico o hidráulico.
 Aproximadamente el 90% de las válvulas utilizadas en la
industria son accionadas neumáticamente.
 Los actuadores neumáticos constan básicamente de un
diafragma, un vástago y un resorte.
Teniendo en cuenta que la gama usual de presión es de 3 a 15 lbs/pulg² en la

mayoría de los actuadores se selecciona el área del diafragma y la constante del
resorte de tal manera que un cambio de presión de 12 lbs/pulg², produzca un
desplazamiento del vástago igual al 100% del total de la carrera.
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EL SERVOMOTOR
 Está conectado directamente a el vástago que posiciona el

obturador con relación al asiento.
 La posición relativa entre el obturador y el asiento permite pasar
el fuido desde un caudal nulo (o casi nulo) hasta el caudal
máximo, y con una relación entre el caudal y la carrera que
viene dada por las curvas características de la válvula.
 El obturador es quien realiza la función de control de paso del
fluido y puede actuar en la dirección de su propio eje o bien
tener un movimiento rotativo.
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CUERPO DE LA VÁLVULA
 Contiene en su interior el obturador o tapon, los
asientos, además está provista de rosca o de
bridas para conectar la válvula a la tubería.
 La unión entre la válvula y la tubería puede
hacerse por medio de bridas soldadas o roscadas
directamente a la misma.
 El tapón es el encargado de controlar la cantidad
de fluido que pasa a través de la válvula y puede
accionar en la dirección de su propio eje mediante
un movimiento angular.
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 El cuerpo de la válvula debe resistir la temperatura y la presión del
fluido sin perdidas, tener un tamaño adecuado para el caudal que debe
controlar y ser resistente a la erosión o a la corrosión producida por el
fluido.
 El cuerpo y las conexiones a la tubería están normalizados de acuerdo
con las presiones y temperaturas de trabajo en las normas DIN y ANSI.
 Cabe señalar los puntos siguientes:
• Las conexiones roscadas se utilizan hasta 2"
• Las bridas pueden ser planas, con resalte, machihembradas,
machihembradas con junta de anillo.
• Las conexiones soldadas pueden ser con encaje o con soldadura a
tope. Las primeras se emplean para tamaños de válvulas hasta 2" y
las segundas desde 2 ½" hasta tamaños mayores.
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• El cuerpo suele ser de hierro, acero y acero inoxidable y en casos

especiales los materiales pueden ser de Money, hastelloy B o C
etc.
• También están utilizándose de cloruro polivinilo (PVC), cloruro
polivinilo clorinado (CPVC), polipropileno (PP), polipropileno con
fibra de vidrio (PPG) y Fluoruro Polivinilideno (PVDF)
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CUERPO DE LA VÁLVULA
• Roscado:
• Bridas:
Planas Resalte Machihembradas Machihembradas
con anillo
• Soldadas:
Con Encaje A tope
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• Como partes internas de la válvula se

consideran generalmente las piezas
metálicas internas desmontables que
están en contacto directo con el fluido.
Estas piezas son el vástago, la
empaquetadura, el collarín de lubricación
en la empaquetadura, los anillos de guía
del vástago, el obturador y el asiento o los
asientos.
• Hay que señalar que el obturador y el
asiento constituyen el “Corazón de la
Válvula” al controlar el caudal gracias al
orificio de paso variable que forman al
variar su posición relativa, y que además
tienen la misión de cerrar el paso del
fluido
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1.2 TIPOS DE VALVULAS
• Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del cuerpo
y el movimiento del obturador.
• Se clasifican en dos grandes grupos:
• Válvulas con obturador de movimiento lineal
• Válvulas con obturador de movimiento rotativo.
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1. VALVULAS DE CONTROL
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1.2 TIPOS DE VALVULAS: CON OBTURADOR DE MOV. LINEAL
• Las válvulas de movimiento lineal, son las que el obturador se

mueve en la dirección de su propio eje.
• Se clasifican en:
• Válvula de globo
• Válvula en ángulo
• Válvula de tres vías mezcladora o diversora
• Válvula de jaula.
• Válvula de compuerta.
• Válvula en Y.
• Válvula de cuerpo partido.
• Válvula Saunders.
• Válvula de compresión.
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• Válvula globo tanto simple, doble asiento o obturador

equilibrado. Las válvulas de simple asiento precisan de un
actuador de mayor tamaño para que el obturador cierre en
contra de la presión diferencial del proceso. Por lo tanto, se
emplean cuando la presión del fluido es baja y se precisa que
las fugas en posición de cierre sean mínimas.
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• Válvula en ángulo, Esta válvula permite tener un flujo de caudal

regular si excesivas turbulencias y es adecuada para disminuir
la erosión cuando esta es considerable por las características
del fluido o bien por la excesiva presión diferencial.
• Válvula de jaula, Se caracterizan por el fácil desmontaje del
obturador y porque este puede incorporar orificios que permiten
eliminar prácticamente el desequilibrio de fuerzas
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• Válvula compuerta, efectúa su cierre con un disco vertical

plano, o de forma especial, y que se mueve verticalmente
al flujo del fluido.
• Válvula en “Y”, Es adecuada como válvula de cierre y de

control. Como válvula todo-nada se caracteriza por su
baja perdida de carga y como válvula de control presenta
una gran capacidad de caudal.
• Válvula de cuerpo partido, es una modificación de la

válvula de globo de simple asiento teniendo el cuerpo
partido en dos partes entre las cuales esta presionado el
asiento.
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• Válvula Saunders, el obturadores una membrana flexible

que a través de un vástago unido a un servomotor, es
forzada contra un resalte del cuerpo cerrando así el paso
del fluido, para fluidos agresivos.
• Válvula de 3 vías, La válvula de tres vías se emplea
generalmente para mezclar fluidos –válvulas mezcladoras o
bien para derivar, de un flujo de entrada, dos de salida –
válvulas diversoras. Las válvulas de tres vías intervienen
típicamente en el control de temperatura de
intercambiadores de calor, facilitando un control muy rápido
de la temperatura, gracias a que el fluido de calefacción
(vapor o fluido térmico) puede derivar, a través de la válvula,
sin pasar por el intercambiador.
• Válvula de compresión, Funciona mediante el prensamiento
de dos o mas elementos flexibles, por ejemplo, un tubo de
goma.
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1.2 TIPOS DE VALVULAS: CON OBTURADOR DE MOV. ROTATIVO
• Las válvulas en las que el obturador tiene un movimiento rotativo

se clasifican en:
• Válvula de disco excéntrico rotativo (Camflex).
• Válvula de obturador cilíndrico excéntrico.
• Válvula de mariposa.
• Válvula de bola.
• Válvula de macho.
• Válvula de orificio ajustable.
• Válvula de flujo axial.
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• Válvula de disco excéntrico rotativo, consiste en un

obturador de superficie esférica que tiene un
movimiento excéntrico rotativo y que esta unido al eje
de giro por uno o dos brazos flexibles.
• Válvula de obturador cilíndrico excéntrico, tiene un

obturador cilíndrico excéntrico que asienta contra un
cuerpo cilíndrico. El cierre hermético se logra con un
revestimiento de goma o "resina anti-adherente" ó
"fluoropolímero”.
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• Válvula mariposa, esta formado por un

anillo cilíndrico dentro del cual gira
transversalmente un disco circular. La
válvula puede cerrar herméticamente
mediante un anillo de goma empotrado en
el cuerpo .
• Válvula de bola, el cuerpo de la válvula
tiene una cavidad interna esférica que
alberga un obturador en forma de esfera o
de bola. La válvula tiene un corte adecuado
que fija la curva característica de la válvula,
y gira transversalmente accionada por un
servomotor exterior.
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1. ACTUADORES
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1.3 TIPOS DE ACTUADORES
• Los actuadores de válvula son dispositivos utilizados para

posicionar válvulas y se pueden utilizar para abrir y cerrar
completamente una válvula, o en una aplicación que requiere un
control regulatorio y preciso.
• Existen tres tipos básicos de actuadores de válvula automáticos:
aquellos que están controlados por aire presurizado, por
potencia eléctrica o por fuerza hidráulica.
• Las consideraciones para seleccionar el actuador adecuado se
basan en:
• La aplicación de la válvula.
• Los medios disponibles para alimentar el actuador.
• La velocidad a la cual la válvula necesita operar.
• La cantidad de fuerza requerida para operar la válvula.
• El tipo de válvula a ser operada.
• El costo vs beneficio por usar cada tipo de actuador.
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1. ACTUADORES
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• Los actuadores neumáticos, utilizan aire presurizado para operar una
válvula y lo hacen aplicando la fuerza del aire a un pistón o un
diafragma unido al vástago de la válvula.
• Son el tipo más popular en uso debido a que es confiable, simple,
barato, no tiene fricción y su velocidad de carrera rápida es limitada sólo
por el índice con el cual el aire puede ser mandado al actuador y
retirado del mismo, además de que aire presurizado se puede
almacenar, por lo que las válvulas se pueden operar cuando se pierde
energía.
• Desventajas: de los actuadores neumáticos es su bajo rendimiento a
bajas velocidades, imposibilidad para controlar con precisión la posición,
a menos que esté totalmente abierta o cerrada.
• El actuador neumático consiste en un diafragma con resorte que trabaja
entre 3 y 15 psi (0,2-1 bar)
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1. ACTUADORES
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• Los actuadores eléctricos, incluyen motores eléctricos y válvulas

accionadas por solenoide.
• Los motores eléctricos se pueden utilizar para abrir, cerrar y colocar
una válvula de forma manual, automática o semiautomática.
• El motor funciona en ambas direcciones y acciona el vástago de la
válvula por medio de acoplamientos de engranes. Las válvulas de
solenoide usan energía eléctrica para energizar la solenoide, que es
la parte electromagnética de la válvula y consta de una bobina, tubo
del núcleo, núcleo y cubierta. Esta solenoide genera una atracción
para abrir o cerrar los puertos de la válvula y se usan en aplicaciones
on-off.
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1. ACTUADORES
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• Los actuadores hidráulicos consisten en una bomba de

accionamiento eléctrico que suministra fluido hidráulico presurizado
líquido (agua o aceite) para controlar el movimiento de una
servoválvula y se alimenta en uno o ambos lados de un pistón para
provocar movimiento y la posición exacta de la válvula.
• Se caracterizan por ser extremadamente rápidos, más potentes que
un actuador neumático del mismo tamaño, control preciso de la
posición de la válvula, capaz de convertir una pequeña presión de
entrada en una gran presión de salida, no compresión del fluido, lo
que significa que se pierde muy poca energía durante la operación.
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1. ACTUADORES
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• Las fuerzas de desequilibrio que actúan en la válvula de control

influyen en la posición del vástago de la válvula y hacen que el
control sea errático e incluso inestable. Estas fuerzas son
esencialmente la fuerza de rozamiento del vástago al deslizarse a
través de la empaquetadura y la fuerza estática del fluido sobre el
obturador que depende de la presión diferencial existente.
• La función de un posicionador de válvula es sensar la señal del
instrumento y la posición del vástago de la válvula y asegurar que la
válvula se mueve en la posición correcta de acuerdo a la señal del
controlador.
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1. ACTUADORES
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• El posicionador puede ser neumático o electro neumático.
• Posicionador Neumático es el que compara la señal neumática
procedente del regulador y la multiplica comparándola con la carrera de la
válvula.
• Posicionador Electro neumático es el que recibe la señal eléctrica del
regulador y la transforma en neumática comparándola con la carrera de la
válvula.
• Existen detectores de final de carrera mecánicos e inductivos.
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1. VALVULAS Y ACTUADORES
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1.4 CONSIDERACIONES PARA VALVULAS DE CONTROL
CARACTERÍSTICAS DE CONTROL DE LA VÁLVULA

• La característica de flujo de una válvula de control es la relación
entre el caudal a través de la válvula y el viaje de la válvula, ya
que el recorrido varía de 0 a 100%. Se refiere a la verificación del
flujo que pasa a través de una válvula como una función del viaje
del tapón de la válvula y cubre dos casos: característica
inherente y característica dinámica.
• El propósito de caracterizar las válvulas de control es
proporcionar una estabilidad relativamente uniforme al lazo de
control, sobre el intervalo esperado de las condiciones de
operación.
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1.4 CONSIDERACIONES PARA VALVULAS DE CONTROL
CARACTERÍSTICAS DE CONTROL DE LA VÁLVULA

• La característica de flujo de una válvula de control es la relación
entre el caudal a través de la válvula y el viaje de la válvula, ya
que el recorrido varía de 0 a 100%. Se refiere a la verificación del
flujo que pasa a través de una válvula como una función del viaje
del tapón de la válvula y cubre dos casos: característica
inherente y característica dinámica.
• El propósito de caracterizar las válvulas de control es
proporcionar una estabilidad relativamente uniforme al lazo de
control, sobre el intervalo esperado de las condiciones de
operación.
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43 1.4 CONSIDERACIONES PARA VALVULAS DE CONTROL
CARACTERÍSTICA DE CAUDAL INHERENTE

• El obturador determina la característica de caudal de la válvula, es decir la
relación entre la posición del obturador y el caudal de paso del fluido.
• La característica de un fluido incompresible a presión diferencial constante
por una válvula se denomina caudal inherente, y se grafica entre porcentajes
de caudal y apertura de válvula.
• Las curvas características más significativas son la de apertura rápida, la
lineal y la isoporcentual, siendo las dos últimas las mas importantes.
• La curva característica se obtiene mecanizando el obturador para que al
variar la carrera, el orificio de paso variable existente entre el contorno del
obturador y el asiento defina la característica de la válvula
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CARACTERÍSTICA DE CAUDAL INHERENTE
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OBTURADOR CON CARACTERÍSTICA LINEAL

• En el obturador con característica de apertura lineal, el caudal es
directamente proporcional a la carrera según la siguiente ecuación:
q = caudal a pérdida de carga constante

K = constante
l = carrera de la válvula
• A los efectos de avanzar en el porqué de estos tipos de válvulas, hay un primer
concepto: rangeabilidad (rangeability), la cual definimos como:
• La “Rangeability” o campo de control de caudales que la válvula es capaz

de regular manteniendo la curva característica inherente es en la válvula
lineal de 15 a 1 o de 30 a 1.
• Se utilizan válvulas lineales con obturadores lineales para:
• Procesos lentos.
• CuandoMT233A / UND 3 / GJA
más del 40 % de la caída de presión del sistema cae en la
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válvula.
OBTURADOR CON CARACTERÍSTICA ISOPORCENTUAL

• En el obturador con característica isoporcentual cada incremento de
carrera del obturador produce un cambio en el caudal que es proporcional
al caudal que fluía antes de la variación. La ecuación correspondiente es:
q = caudal a pérdida de carga constante

l = carrera
a = constante
a y b son constantes
e = base de los logaritmos neperianos
• Se utilizan válvulas con obturadores Isoporcentuales para:
• Procesos rápidos.
• Cuando la dinámica del sistema no se conoce muy bien.
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• Cuando se requiere alta rangeabilidad
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CARACTERISTICAS DEL CAUDAL EFECTIVAS

• Hay que señalar que en la mayor parte de las válvulas
que trabajan en condiciones reales, la ecuación
diferencial cambia cuando varía la apertura de la
válvula, por lo cual la apertura real que relaciona la
carrera de la válvula con el caudal, se aparta de la
característica de caudal inherente. Esta nueva curva
recibe el nombre de característica de caudal efectiva.
• Como la variación de presión diferencial señalada
depende de las combinaciones entre la resistencia de la
tubería, y las características de las bombas y tanques
del proceso, es evidente que una misma válvula
instalada en procesos diferentes presentará
inevitablemente curvas características efectivas
distintas.
• Sea, por ejemplo, un circuito típico de un proceso
industrial formado por una bomba centrífuga, la válvula
de control y la tubería. Es evidente que las
características de impulsión de la bomba y la pérdida de
carga absorbida por la válvula y que esta aumenta al
disminuir el caudal.
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CARACTERISTICAS DEL CAUDAL EFECTIVAS

• Expresando la pérdida de la presión de la válvula a su capacidad nominal
(apertura completa), con relación a la pérdida de carga del sistema se obtiene
un coeficiente r . El valor de este coeficiente dependerá del tamaño relativo
de la válvula con relación al de la tubería y de la resistencia de la tubería con
relación al conjunto. Para cada valor de r puede construirse una curva
característica efectiva que se apartará de la curva inherente y que coincidirá
con ella cuando r = 1, es decir, cuando la línea no absorbe presión y queda
toda disponible para la válvula. Si el valor de r fuera muy pequeño, la válvula
de control absorbería muy poca presión y quedaría muy distorsionada la
característica inherente.
• El valor de este coeficiente dependerá del tamaño relativo de la válvula con

relación al de la tubería y de la resistencia de la tubería con relación al
conjunto.
• A medida que disminuye el diámetro de válvula aumenta el valor de “r”
• A medida que disminuye la resistencia de tubería, aumenta el valor de “r”
• Para cada valor de r puede construirse una curva característica efectiva que
se apartará MT233A / UND 3 / GJA
de la curva inherente y que coincidirá con ella cuando, 20/04/2019
r=1, es
decir, cuando la línea no absorbe presión y queda disponible para la válvula.
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DIMENSIONAMIENTO
• Para el cálculo del tamaño de una válvula con respecto a las características
específicas de operación, se utiliza como primer paso el cálculo de la
capacidad Cv de la Válvula.
• La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto de agua
que pasan a través de la válvula con una caída de presión de una lb/pulg2 a
60ºF y es función de su diseño y del diámetro del puerto de la válvula. Esta
capacidad varía mucho de diseño a diseño y en caso extremos de flujo
máximo y mínimo alguno de estos diseños será incapaz de manejarlos, la
válvula de mariposa y la de bola caracterizada son capaces de manejar
eficientemente flujos altos, mientras que una válvula de globo que manejará
estos mismos flujos generalmente es muy voluminosa y pesada en
comparación a las anteriores.
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DIMENSIONAMIENTO
• Para el cálculo del tamaño de una válvula con respecto a las características
específicas de operación, se utiliza como primer paso el cálculo de la
capacidad Cv de la Válvula.
• La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto de agua
que pasan a través de la válvula con una caída de presión de una lb/pulg2 a
60ºF y es función de su diseño y del diámetro del puerto de la válvula.
• En algunos casos se utiliza el factor Kv para unidades métricas, que es el

número de m3/h de agua que pasan a través de la válvula con una caída de
presión de 1 bar.
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DIMENSIONAMIENTO
• Esta capacidad varía mucho de diseño a diseño y en caso extremos

de flujo máximo y mínimo alguno de estos diseños será incapaz de
manejarlos.
• La válvula de mariposa y la de bola caracterizada son capaces de
manejar eficientemente flujos altos, mientras que una válvula de
globo que manejará estos mismos flujos generalmente es muy
voluminosa y pesada en comparación a las anteriores.
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DIMENSIONAMIENTO
• Ejemplo:
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DIMENSIONAMIENTO
• Al efectuar el dimensionamiento de una válvula de control es necesario tomar
en cuenta los siguientes factores y datos:
• Datos de la aplicación:
 Velocidad máxima y mínima del flujo.
 Caída de presión.
 Temperatura del fluido.
• Datos del fluido:
 Nombre del fluido.
 Fase (gas, líquido).
 Densidad (gravedad específica, peso específico, peso molecular).
 Viscosidad (líquidos).
 Presión de vapor (gases).
• Influencia de la tubería:.
 Presencia de reductores u otras perturbaciones.Influencia del sistema.
• Dinámica del control (es el sobredimensionamiento).
• Factor económico.
• Seguridad. MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
54

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27
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ACTUADORES ELÉCTRICOS
2. ACTUADORES ELECTRICOS
56 SISTEMA DE ARRANQUE MOTOR ELECTROMECANICO
Arranques de motores – arranque directo
• Arranque directo por medio de contactores, presenta la ventaja diseño simple,
bajo costo, poco mantenimiento, alto torque al arranque.
• Las desventajas son las perturbaciones de la línea de alimentación, esfuerzos
mecánicos excesivos en los acoples, no hay control de torque o tiempo de
arranque.
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28
20/04/2019
57
SISTEMA DE ARRANQUE MOTOR ELECTROMECANICO
ARRANQUES DE MOTORES – ARRANQUE DIRECTO

350
300
250
NEMA A
% Torque
200
NEMA B
150
NEMA C
NEMA D
100
50
0
0 20 40 60 80 100 120
% S p eed
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58
ARRANQUES DE MOTORES – ARRANQUE DIRECTO
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59
ARRANQUE ESTRELLA-TRIANGULO
• Los arranques estrella triangulo nos proveen de un arranque paulatino con
dos tipos de conexionado en el motor, que produce un menor consumo de
corriente en el momento del arranque y que después de un temporizado entra
la conexión de línea normal. Tiene un torque menor al arranque y requiere 6
cables al motor
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60
ARRANQUE CON TENSIÓN REDUCIDA
• Hay por auto transformador y

M
reactor donde se por medio de
niveles de tensión reducidos se
realiza el arranque de los motores,
principalmente con la finalidad de
reducir el esfuerzo mecánico y las 1LNAUTOTX.VSD
perturbaciones en la línea de
alimentación. La principal
desventaja es que se va contar M
con posiciones fijas de los niveles
de tensión.
1LNReact.VSD
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ARRANQUE CON TENSIÓN REDUCIDA
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62
SISTEMA DE ARRANQUE MOTOR ELECTRONICO
ARRANCADORES SUAVES
• Los softstarters o arrancadores
suaves son equipos electrónicos
que trabajan con rectificadores de
control de silicio (SCR).
• Tienen como función partir la Main
Contactor
onda en determinado ángulo de

dispar, el cual va avanzando
conforme va produciéndose el
Bypass
Contactor
arranque. Control
Logic
• De esa forma entregando al

motor paulatinamente la onda
completa.
M 1LNSMC.VS
D
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20/04/2019
63
ARRANCADORES SUAVES
• La principal ventaja es que se tiene una
control del torque y la tensión al momento
del arranque y un monitoreo continuo de la
corriente en operación normal. La principal
desventaja es que agrega mayor
complejidad al sistema y introduce
armónicos a la línea por el switcheo de los
semiconductores.
• Nos da opciones de poder conectarlo a
buses de comunicación dentro de la
instalación.
100% TORQUE
LIM IT ED TORQUE
LOAD TORQUE
100% CURRENT
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
LIM IT ED CURRENT
64
VARIADORES:INTRODUCCION
Gran parte de los procesos utilizados en la industria moderna funcionan a
velocidades variables. Algunos ejemplos pueden ser:
A) Transportadores B) Bombas C) Ventiladores
D) Extrusoras E) Puentes Grúa F) Laminadores

Refrigeration and
A/C Controls
Commercial
Compressors
Household
Compressors
Appliance
Controls
Industrial
Controls MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
32
20/04/2019
65
• Estos procesos requieren un control preciso de la velocidad para

lograr una adecuada productividad, un producto final óptimo y
garantizar la seguridad de personas y bienes.
• Los principales factores a considerar para el diseño de un sistema
de regulación de velocidad son:
- Límites o gama de regulación
- Flexibilidad de la regulación
- Rentabilidad económica
- Estabilidad de funcionamiento a una velocidad dada
- Sentido de la regulación
- Carga
Refrigeration andadmisible a diferentes velocidades
A/C Controls
- Tipo de carga (par constante, potencia constante, etc.)
Commercial
Compressors
- Condiciones de arranque y frenado.
Household
Compressors
Appliance
Controls
Industrial
Controls MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
66
• Para la correcta elección del sistema Variador-Motor se requiere conocer el

proceso en sí y las condiciones ambientales que rodean este proceso.
• La regulación de velocidad puede realizarse por métodos mecánicos

(Poleas, Engranajes, etc.) o por métodos electrónicos (Accionamientos DC,
Servo sistemas, Variadores de frecuencia, etc.)
A) Variador Mecánico B) Motor DC C) Servo sistema D) VFD
• Ahora veremos los sistemas de regulación de velocidad aplicados a

motores eléctricos conectados a redes de alimentación de corriente alterna:
Los Variadores de Frecuencia (VFD).
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
33
20/04/2019
67
SISTEMA DE CONTROL DE VARIADOR
• Todo variador presenta no solo al etapa de potencia sino también un módulo de
control, que normalmente esta conformado por tarjetas de disparo, de
procesamiento y interfase de comunicaciones. En este módulo se almacenan
los parámetros del variador y se procesan las señales de campo (corriente,
voltaje, ángulo de fasaje, etc.)
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
68
COMPONENTES ELECTRÓNICOS USADOS EN LOS VARIADORES
• Los componentes son semiconductores que funcionan
en «todo o nada». Estos componentes, integrados en
un módulo de potencia, constituyen un convertidor que
alimenta, a partir de la red a tensión y frecuencia fijas,
un motor eléctrico con una tensión y/o frecuencia
variables.
• Los componentes de potencia son la clave de la
variación de velocidad y los progresos realizados estos
últimos años han permitido la fabricación de variadores
económicos. Los elementos semiconductores, tales
como el silicio, tienen una resistividad que se sitúa
entre los conductores y los aislantes. Sus átomos
poseen 4 electrones periféricos. Cada átomo se asocia
con 4 átomos próximos para formar una estructura
estable con 8 electrones.
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69 Configuración de 2 niveles
como fuente de voltaje
 Usa diodos para mantener el bus DC y IGBT para el lado inversor, a la vez de
filtros a la salida del motor para controlar la emisión de harmónicos. Para
sistemas de 2300V
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70
• En un principio digamos que la regulación de la velocidad de los

motores eléctricos es un régimen transitorio en el que se modifica
la velocidad angular del conjunto motor-máquina accionada.
• Dicha variación es inercial, disipativa y en algunos casos
regenerativa.
• El comportamiento dinámico del conjunto motor-máquina
accionada está regido por la siguiente ecuación diferencial:
Tm – Tr = J * dO/Dt
Donde:
Tm: Torque motor
Tr: Par resistente
J: Momento de inercia del conjunto motor-máquina
O: Velocidad angular
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
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20/04/2019
71
• Para que el conjunto modifique su velocidad se necesita variar el par
motor para hacerlo distinto al par resistente, de manera que pueda
generar una aceleración angular. El proceso finaliza cuando el par
motor se equilibra con el par resistente, estabilizándose la velocidad
de giro del motor.
• Una variación de par en el motor modifica la corriente absorbida, la
que no debe superar el límite máximo permitido por los componentes
del sistema.
• Otros aspectos que también resultan importantes son el consumo de
energía disipada en forma de calor y las perturbaciones sobre la red
eléctrica.
• Algunos ejemplos de estas perturbaciones pueden ser:
• Transitorios de conmutación.
• Generación de armónicos.
• Las Caídas de tensión.
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
72 2. ACTUADORES ELECTRICOS
EL MOTOR ASINCRONO TRIFASICO
• Los motores asincrónicos son máquinas de velocidad esencialmente

constante.
• La velocidad de un motor asincrónico viene dada por la siguiente expresión:
N = (1-s)*Ns = (1-s) * 60 * f/p

Donde:
N: Velocidad asincrónica (r/min)
s: deslizamiento
Ns: Velocidad sincrónica (r/min)
f: Frecuencia en Hz
p: Pares de polos
• La corriente que circula por el bobinado del estator y el material del cual éste
Refrigeration and A/C
está hecho
Controls generan un campo magnético rotatorio.
Commercial Compressors
Household Compressors
Appliance Controls
Industrial Controls
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36
20/04/2019
73 2. ACTUADORES ELECTRICOS
EL MOTOR ASINCRONO TRIFASICO
Curva característica de torque:
Cuando un motor está conectado a la red, con un voltaje y una frecuencia
constante, su curva características de torque es:
Donde:
a) Torque a rotor bloqueado
b) Torque de frenado
c) Máximo Torque de motor
Refrigeration and A/C d) Punto de Torque nominal
Controls
Appliance Controls
Industrial Controls
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74 EL MOTOR ASINCRONO TRIFASICO
Curva del comportamiento del Voltaje, Flujo y Torque
Refrigeration and A/C

Controls
Appliance Controls
Industrial Controls
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37
20/04/2019
Motor de inducción trifásico:

1) Carcaza (estator)
2) Rodamientos
3) Soporte de rodamientos
4) Aspa de ventilación
5) Tapa de protección del
ventilador
6) Caja de terminales
Motion Controls y accesorios
Heating & Water
Sven Ruder
Nis Storgaard
7)
Business Segment President
Interior de la carcaza
Business Segment President (estator)
Refrigeration and A/C Comfort Controls 8) Flange Drives
Controls Building Controls Gearmotors
Burner Components Marine Systems
Household Compressors Water Controls 9) Rotor Flow
Appliance Controls
Industrial Controls
10) Eje
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Placa de características:
Datos:
1) Tipo de motor
2) Potencia (kw)
3) Tipo de conexión
4) Voltaje y Corriente
5) Protección IP
6) Coseno phi
7) Velocidad (r/min)
8) Norma de fabricación
Refrigeration and A/C Comfort Controls Drives
Commercial Compressors Burner Components Marine Systems
Household Compressors Water Controls Flow
Appliance Controls
Industrial Controls
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38
20/04/2019
77 VARIADOR DE FRECUENCIA
• Es un dispositivo electrónico el cual permite modificar la velocidad de un motor,
sin perder el torque, es decir sin perder la fuerza del motor.
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• Los Variadores de frecuencia rectifican la tensión de AC del suministro de

red eléctrica en tensión de DC, convirtiéndola otra vez en tensión AC con
amplitud y frecuencia variable.
1) Voltaje de entrada
2) Rectificador
3) Circuito intermedio
4) Bobinas del circuito intermedio
Motion Controls
5) Condensador del circuito intermedio Sven Ruder
6) Inversor
7) Voltaje de salida al motor
8) Tarjeta de control
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39
20/04/2019
• Un convertidor de Frecuencia trasforma la alimentación (al motor) en voltaje

y frecuencia en variable.
Heating & Water Motion Controls

Nis Storgaard Sven Ruder
Business Segment President Business Segment President
Refrigeration and A/C Comfort Controls

Controls Building Controls
Commercial Compressors Burner Components
Household Compressors Water Controls
Appliance Controls
Industrial Controls
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1) Alimentación de red: 2) Rectificador:

• 1 x 200 - 240 Vca, 50 / 60 Hz Puente rectificador de 6 pulsos que
• 3 x 220 - 240 Vcs, 50 / 60 Hz convierte la tensión alterna en
• 3 x 380 - 500 Vca, 50 / 60 Hz. tensión continua pulsante.

Comfort Controls Drives

Building Controls Gearmotors
Water Controls Flow
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40
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3) Circuito intermedio:
Vdc =  2 * Vca (Vdc)
4) Bobinas del circuito intermedio:

Nivelan la intensidad del circuito intermedio y limitan la carga de la red y de los
componentes (transformador de red, cables, fusibles y contactores). Además,
sirven como filtro de armónicos.
5) Condensador del circuito intermedio:

Nivela la tensión del circuito intermedio
Comfort Controls Drives

Building Controls Gearmotors
Water Controls Flow
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6) Inversor:
Convierte la tensión continua en tensión alterna, con frecuencia y voltaje variable.
7) Tensión de motor:
Tensión alterna variable, desde 0 a 100% de la tensión de red. Frecuencia
variable: de 0 a 132 / 1.000 Hz.
8) Tarjeta de control:
Aquí se encuentra el micro procesador que controla todos los procesos internos
del equipo.


Appliance Controls
Industrial Controls
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ONDAS PRODUCTO DEL SWITCH DE LOS VARIADORES.
Device current
Device voltage
Inverter output
current
Motor current and

voltage
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84 SELECCION
Condiciones iniciales: - Tipo de fuente de alimentación:

- Datos del motor: Potencia, Voltaje, Frecuencia, Corriente
Corriente nominal, Tensión, máxima, etc.
Velocidad, Tipo de conexión, etc.
- Datos de la aplicación: Velocidad,

Distancia de cables, Altura de
- Datos de la carga: instalación, Ambiente (Grado IP),
Máquina accionada, Características Cuatro cuadrantes, Buses de
del torque, etc. comunicación, PID, Filtros, etc.
Drives
Gearmotors
Marine Systems
Flow
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85 SELECCION
Torque constante:
• El torque de carga se mantiene constante
hasta la velocidad nominal. La potencia
crece linealmente.
Torque variable:
• El Torque de carga es una función
cuadrática y la potencia es una función
cubica proporcional a la velocidad
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86 SELECCION
Las características de carga las podemos dividir en cuatro grupos:
1) Máquinas bobinadoras con

material bajo presión
2) Transportadores en equilibrio Ej.:
Elevadores.
3) Máquinas prensadoras
Motion Controls y otras
Heating & Water
Nis Storgaard
máquina de procesamiento
Sven Ruder de
materiales.
Refrigeration and A/C Comfort Controls4) Máquinas deDrives torque variable,

Controls
Building Controls
Burner Components como bombas centrífugas
Gearmotors
Marine Systems y
Appliance Controls
Water Controls
ventiladores. Flow
Industrial Controls
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87 SELECCION
• En algunos casos la inversión de giro es una condición requerida. Por otra

parte, los diferentes procesos hacen necesario un cambio en el sentido de
dirección del torque. Acá es donde nace el concepto de “Accionamientos
para cuatro cuadrantes.
La siguiente figura nos da una

noción de este concepto:
Hay que recordar que si a un motor

eléctrico magnetizado le aplicamos Motion Controls
un movimiento externo al eje, el Sven Ruder
motor se comporta como un
generador. Drives
Gearmotors
Marine Systems
Flow
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88 SELECCION
Reducción de la potencia debido a la presión atmosférica
Por encima de los 1000 m, es necesario reducir la temperatura ambiente o la

intensidad de salida máxima.
Motion Controls
Sven Ruder

Appliance Controls
Industrial Controls
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89 SELECCION
Índice de protección IP
La siguiente tabla nos muestra como especificar un grado de protección IP
Motion Controls
Sven Ruder

Appliance Controls
Industrial Controls
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SELECCION
Índice de protección IP
Selección del grado IP adecuado
Significado de las letras:

A: Mano
B: Dedos
C: Herramientas
D: Cable
H: Unidad de alto voltaje
M: Prueba de agua en
operación
S: Prueba de agua durante
almacenaje
W: Condiciones climáticas
45
20/04/2019
91

MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
3. OTROS TIPOS DE ELEMTOS FINALES DE CONTROL

92
Enviar un trabajo monográfico (+1.5 EP)
Tema: Otros elementos finales de control

(5 hojas máximo (aparte de la carátula, introducción y conclusiones), A4, Arial
11, normas APA5 (2016 mínimo))
• No debe ser copia y paste.

• Se realiza en grupo, dos grupos no pueden presentar un mismo tema, sino
se descalifica.
• Se debe evidenciar entendimiento, discernimiento y síntesis del tema.
• Calidad de redacción: sencilla, prolija, clara y amena.
• Profesionalismo y sentido ético, en fondo y forma tanto para la presentación
como para su elaboración. Los miembros que decidan no realizar no deben
figurar en la carátula.
1. Contenido Básico: Definición tecnológica, usos, tipos, imágenes de

soporte, anexos y bibliografía.
2. Entrega máximo 7 días (hasta las 20hrs), a partir de la fecha de emisión de
la presentación de la Unidad 3.
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
46
20/04/2019
93
RESUMEN
Los elementos de control mas conocidos y empleados son las
valvulas de control, las cuales dejan de ser manuales con la
instalacion de los actuadores.

Bajo el enfoque de elemento final de control existen los Sistemas
de arranque de motor electromecánicos y los Sistemas de
arranque de motor y electrónicos, que actuan sobre motores
proncipalmente, y forman parte de estrategias de control de
movimiento.
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
CONCLUSIONES
94
• Los elementos finales de control, son la parte obrera del modelo de control
clásico.
• Su selección, dimensionamiento, y mantenimiento son parte esencial de la

calidad del sistema de control.
• Sin elemento final de control, no puede existir lazo de control cerrado.
• La selección de un elemento final de control, su documentación son parte

fundamental de una ingeniería básica y/o de detalle.
MT233A / UND 3 / GJA 20/04/2019
47

MT233A - Control de Procesos

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20/04/2019

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

CURSO : CONTROL DE PROCESOS (MT-233 / B)

Docente : Msc. MPM. PMP Ing. Guillermo Joo

Lima, 20 de abril del 2019

Comprender Conocer Abordar

• La importancia de la • Los conceptos • Los criterios para el

2. Actuadores eléctricos y electrónicos

3. Otros tipos de elementos finales de control

¿cuál es el tipo de control en la

qi : caudal de entrada (m3/s)

Es cualquier objeto (real o conceptual) que consta de:

 Planta: Objeto, proceso o máquina que se desea controlar.

 Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento de la planta y por lo

Entrada Planta Salida

 Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de interés de la

Acción de Entrada Salida

Control en Lazo Abierto (O.L.)

Acción de Entrada Salida

controlador actuador planta

Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo de la planta y no

controlador actuador planta

Feedback: es un mecanismo por el cual una cierta proporción de la salida de un sistema

Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el comportamiento

Acción de Entrada Salida

controlador actuador planta

Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables, internos, externos,

 Realiza la función de variar el caudal

 La válvula automática de control generalmente constituye el último

 Actuador, cuerpo o válvula, posicionador.

 También llamado accionador o motor.

Teniendo en cuenta que la gama usual de presión es de 3 a 15 lbs/pulg² en la

 Está conectado directamente a el vástago que posiciona el

• El cuerpo suele ser de hierro, acero y acero inoxidable y en casos

• Como partes internas de la válvula se

2. Actuadores eléctricos y electrónicos

3. Otros tipos de elementos finales de control

• Las válvulas de movimiento lineal, son las que el obturador se

• Válvula globo tanto simple, doble asiento o obturador

• Válvula en ángulo, Esta válvula permite tener un flujo de caudal

• Válvula compuerta, efectúa su cierre con un disco vertical

• Válvula en “Y”, Es adecuada como válvula de cierre y de

• Válvula de cuerpo partido, es una modificación de la

• Válvula Saunders, el obturadores una membrana flexible

• Las válvulas en las que el obturador tiene un movimiento rotativo

• Válvula de disco excéntrico rotativo, consiste en un

• Válvula de obturador cilíndrico excéntrico, tiene un

• Válvula mariposa, esta formado por un

• Los actuadores de válvula son dispositivos utilizados para

2. Actuadores eléctricos y electrónicos

3. Otros tipos de elementos finales de control

• Los actuadores eléctricos, incluyen motores eléctricos y válvulas

• Los actuadores hidráulicos consisten en una bomba de

• Las fuerzas de desequilibrio que actúan en la válvula de control

CARACTERÍSTICAS DE CONTROL DE LA VÁLVULA

CARACTERÍSTICAS DE CONTROL DE LA VÁLVULA

CARACTERÍSTICA DE CAUDAL INHERENTE

CARACTERÍSTICA DE CAUDAL INHERENTE

OBTURADOR CON CARACTERÍSTICA LINEAL

q = caudal a pérdida de carga constante

• La “Rangeability” o campo de control de caudales que la válvula es capaz

OBTURADOR CON CARACTERÍSTICA ISOPORCENTUAL

q = caudal a pérdida de carga constante

CARACTERISTICAS DEL CAUDAL EFECTIVAS

N = (1-s)Ns = (1-s) 60 * f/p