UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO – UFMA

CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA – CCET

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
CONTROLE I
PROFESSOR: JOÃO VIANA

Bruno Leal da Silva – Matrícula: 2016011804

SEGUNDA PARTE DA PROVA

São Luís – MA
2018
B3.13 – O sistema mostra a composição de um motor, com os enrolamentos
representados pela bobina L, resistência R e o eixo girante. O servomotor ainda
possui uma armadura composta por algumas engrenagens.

Parâmetros fornecidos:

JL – Momento de inércia da carga

T – Torque desenvolvido

Jm – Momento de inércia do motor

Θm, Θ – Deslocamentos angulares

b) Objetiva-se encontrar uma relação entre o deslocamento angular do

servomotor e a tensão de entrada (função de transferência) para que assim um
sistema de controle de precisão possa ser feito.

c), d) Sabe-se que a tensão induzida no motor é:

ⅆ𝜃𝑚
𝐸𝑖 = 𝑘𝑏 ⋅
𝜕𝑡

Em que Kb é a constante de força eletromotriz. Analisando o circuito elétrico por

LTK, temos:

ⅆ𝑖𝑎 ⅆ𝜃𝑚
𝐿 + 𝑅𝑖𝑎 + 𝑘𝑏 = 𝑒𝑖
ⅆ𝑡 ⅆ𝑡

ia é a corrente do circuito. Aplicando Laplace:

𝐿𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑅𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑠θm (s) = Ei (s)

(eq. 1)

Pela segunda lei de newton e as relações de torque, temos:

𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 + 𝑇 = 𝑇𝑚 = 𝑘𝑖𝑎
 (eq. 2)

Em que o primeiro termo é composto pela inércia rotacional e aceleração

angular. Em seguida os torques, a constante de torque e a corrente do circuito.
Da relação de engrenagens, temos:

𝜃
𝑇= 𝑇 = 𝑛𝑇𝐿
𝜃𝑚 𝐿

𝐽𝐿 𝜃̈ = 𝑇𝐿

Reescrevendo a eq. 2:

(𝑛2 𝐽𝐿 + 𝐽𝑚 )𝜃̈ = 𝑛𝑘𝑖𝑎

Por Laplace:

(𝑛2 𝐽𝐿 + 𝐽𝑚 )𝑠 2 𝜃(𝑠) = 𝑛𝑘𝐼𝑎 (𝑠)

(𝑛2 𝐽𝐿 + 𝐽𝑚 )𝑠 2 𝜃(𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) =
𝑛𝑘

Substituindo Ia(s) encontrado na eq. 1:

(𝑛2 𝐽𝐿 + 𝐽𝑚 )𝑠 2 θ(𝑠)
(𝐿𝑠 + 𝑅) θ(s) + K b s = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝑛𝐾 𝑛

[(𝐿𝑠 + 𝑅)(𝑛2 𝐽𝐿 + 𝐽𝑚 )𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑏 𝑠]θ(𝑠) = 𝑛𝐾𝐸𝑖 (𝑠)

Portanto a função de transferência resulta:

𝛉(𝒔) 𝒏𝑲
= 𝟐
𝑬𝒊 (𝒔) 𝒔[(𝑳𝒔 + 𝑹)(𝒏 𝑱𝑳 + 𝑱𝒎 )𝒔 + 𝑲𝑲𝒃 ]

O código em matlab:

%Considerando valores para as constantes tais quais:

n=1;
k=1;
L=1*10^(-3);
R=100;
Jl=50;
Jm=50;
kb=1;

num1=[1];
den1=[(L*(n^2)*Jl) ((R*(n^2)*Jl)+(R*Jm)) 0 0 k*kb];
step(num1,den1);
B.4.2 – Tem-se um sistema composto por tanques, torneiras e um controlador
proporcional. O sistema contém parâmetros como C1, C2, R1, R2 funcionando
como atuadores e sensores. Tudo isso deverá ser levado em conta.

b) Objetiva-se encontrar o diagrama de blocos do sistema, a função de

transferência, o distúrbio de entrada qd e o erro de estado permanente.

c), d) Encontra-se o diagrama para cada tanque e depois junta-se tudo em um

só:

1º tanque:

1
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1

2º tanque:

𝑅2
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

Logo, o diagrama de blocos do sistema será:

𝑅2
qd
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

1 𝑅2 +
+ K + h2
- 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
f
-f
- -
- d-
d
A TF será:

𝐻2 (𝑠) 𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)
=
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2

+
-
Aplicando um degrau unitário, temos:
-
𝐻2 (𝑠) 𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) 1
= ×
𝑄𝑑 (𝑠) (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2 𝑠

O erro, pelo TVF, é:

𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ×
𝑠→0 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1) + 𝐾𝑅2 𝑠

𝑅2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠
𝑠→0 1 + 𝐾𝑅2

O código fonte:

R1=1;
R2=1;
C1=1;
C2=1;
k=50;

num1=[R2*R1*C1 + R2];
den1=[(R1*R2*C1*C2) (R1*C1+R2*C2) (1+k*R2)];
step(num1,den1);

B.5.9 – Dado um sistema qualquer, o diagrama de blocos consta abaixo:

Em que:

R(s) = entrada

C(s) = saída
b) Objetiva-se encontrar o valor de k, juntamente com outras figuras de mérito
como tr, Mp, ts e tp.

c), d) Analisa-se inicialmente o diagrama de blocos interno:

Interno:

16
𝐶 ′ (𝑠) (𝑠 + 0,8)
=
′
𝑅 (𝑠) 16𝑘
1+
(𝑠 + 0,8)

𝐶 ′ (𝑠) 16
′
=
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 0,8 + 16𝑘

Agora encara-se a função de transferência anterior como sendo um único

bloco. Analisando o diagrama externo:

Externo:

16 1
𝐶(𝑠) ×𝑠
𝑠 + 0,8 + 16𝑘
=
𝑅(𝑠) 16 1
1+ ×
𝑠 + 0,8 + 16𝑘 𝑠

𝐶(𝑠) 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (0,8 + 16𝐾)𝑠 + 16

𝐶(𝑠) ωn 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2ζωn s + ωn 2

Comparando a função anterior a uma função de 2ª ordem, temos que:

𝜔𝑛 2 = 16

𝜔𝑛 = 4

O coeficiente de amortecimento é 0.5. Então:

(0,8 + 16𝑘) = 2𝜁𝜔𝑛

𝑘 = 0,2

1,8
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛

𝑡𝑟 = 0,45 𝑠
 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜔𝑑 = 4 × √1 − 0,52 = 3,46

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0,91 𝑠
𝜔ⅆ 3,46

𝜋× 0,5
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0,52

𝑀𝑝 = 0,16

Pelo critério dos 2%:

4 4
𝑡𝑠 = = = 2𝑠
𝜁 × 𝜔𝑛 0.5 × 4

Código fonte:

wn=4;
zeta=0.5;
K =(2*zeta*wn-0.8)/16;
fprintf('O coeficiente de realimentação deverá ser K igual a %f',K);
num1=16;
den1=[1 (0.8+16*K) 16];
step(num1,den1);

tr=1.8/wn;
tp=pi/(wn*sqrt(1-(0.5)^2));
mp=exp(-(pi*0.5)/(sqrt(1-(0.5^2))));
ts=4/(zeta*wn);

fprintf('O tempo de subida deverá ser igual a %f\n',tr);

fprintf('O tempo de pico deverá ser igual a %f\n',tp);
fprintf('O overshoot deverá ser igual a %f\n',mp+1);
fprintf('O tempo de acomodação deverá ser igual a %f',ts);

B.5.24 – O sistema é um servossistema com realimentação tacométrica que é

descrito por um diagrama de blocos. Contém R(s) e C(s) como entrada e saída,
respectivamente.
b) Objetiva-se obter uma faixa de valores de K e Kh para estabilidade do sistema.
Isso é importante porque fixa o sistema e mantém o seu funcionamento
amarrado a parâmetros calculados.

c), d) Encontra-se inicialmente o diagrama de blocos interno do diagrama para,

assim, fazer a análise completa.

Interno:

20𝑘
𝐶 ′ (𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 4)
=
𝑅 ′ (𝑠) 20𝐾𝐾ℎ
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 4)

𝐶 ′ (𝑠) 20𝑘
=
𝑅 ′ (𝑠) 𝑠 2 + 5𝑠 + 4 + 20𝐾𝐾ℎ

Externo:

𝐶(𝑠) 20𝑘
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + (4 + 20𝐾𝐾ℎ )𝑠 + 20𝐾

Determinando pelo array de Routh usando o polinômio característico :

𝑠3 1 4 + 20𝐾𝐾ℎ
𝑠2 5 20𝐾
𝑠1 4 + 20𝐾𝐾ℎ − 4𝐾 0
𝑠0 20𝐾

Para estabilidade, requere-se que

4 + 20𝐾𝐾ℎ − 4𝐾 > 0

Com 20K >0. Ou:

5𝐾𝐾ℎ > 𝐾 − 1

Com K > 0. Plotando um gráfico Kh(K) pode-se obter a região de estabilidade

que se deseja:
A região estável, ou seja, os K’s que podem ser usados para garantir estabilidade
estão na região azul.

K=0.01:0.001:2;
Kh= ((K-1)/(5*.K));

plot(K,Kh);