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INDUSTRIAL
(TEXTO)
PIC
INTEGRACION Y SUPERVISIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL
MARZO 2018
Instrumentación Industrial
UNIDAD I
SENSORES DE DISTANCIA Y DESPLAZAMIENTO
1. SENSORES INDUCTIVOS
Los sensores inductivos están basados en el uso de osciladores, en los que su
amplitud de oscilación se ve afectada por la aproximación de un objeto. Para
generar oscilación sinusoidal, se usan osciladores LC (consistentes de una
bobina y un condensador).
L = Bobina (inductancia, unidad: henrio H, 1H = 1 Vs/A).
C = Condensador (capacitancia, unidad: faradio F, 1 F = 1 As/V).
Consideremos el circuito resonante LC como una aplicación en un sensor de
proximidad inductivo. La bobina de un oscilador LC está localizada en un medio
núcleo magnético. El oscilador oscila típicamente a una frecuencia en el rango
de aproximadamente 100 ... 1000 khz. El oscilador LC genera un campo
electromagnético alterno de alta frecuencia (campo HF), el cual es emitido desde
la superficie activa del sensor.
Si se aproxima un objeto conductor al medio núcleo, la amplitud de la oscilación
decrece o es completamente atenuada.
Elemento actuante.
Campo magnético de
alta frecuencia.
Superficie activa.
Bobina oscilante.
La energía es retirada
del campo magnético
de alta frecuencia.
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q (t)
VC ( t )
C
Y el voltaje en la bobina.
di d²q
VL L L
dt dt²
La ecuación para la oscilación es:
d²q q
VC VL L 0
dt² C
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1
w 6 9 1 / 2
1 · 106 Hz 1MHz.
(100 · 10 · 10 · 10 )
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m
Conductor. Conductividad Factor de reducción.
· mm²
Material de
atenuación.
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Platino. Plata.
2. SENSORES POTENCIOMETRICOS
En muchas aplicaciones en tecnología de control, es necesario detectar y
transmitir información acerca de desplazamientos y longitudes.
2.1 Descripción Funcional
La forma más simple de construir un sensor de posición analógico es usando un
potenciómetro lineal, cuyo funcionamiento está basado en el principio del divisor
de voltaje; donde la distancia recorrida es transmitida al cursor del potenciómetro
a través del cual se obtiene un voltaje proporcional.
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.
Figura 8.- Voltaje en circuito abierto (R = R1 + R2)
2.3 Medición de Voltaje
Si se deriva corriente del divisor del voltaje a través de una carga, esto es
descrito como un divisor de voltaje cargado. En este caso, la resistencia de
carga RL está en paralelo con la porción de resistencia llamada R 2. La
resistencia equivalente de la conexión paralela es menor que la resistencia R2,
reduciendo así el voltaje de carga U2.
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Finalmente predominan dos tipos de cursor patrón: el cursor tipo pico y el cursor
tipo rastrillo.
Cursor tipo
pico.
Cursor tipo
rastrillo.
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2.10 Aplicación
Frascos desplazándose en una faja transportadora son colocados una base.
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3. SENSORES ÓPTICOS
3.1 Componentes Fotoeléctricos
En los sensores optoeléctricos, los componentes de emisión fotoeléctrica son
usados para crear emisión de luz y los componentes de recepción fotoeléctrica
para recibir la luz emitida.
Los componentes emisores más comúnmente usados son diodos luminosos, los
cuales son también llamados LED’s (diodos emisores de luz). Los diodos láser
son también usados para aplicaciones especiales.
Los fotodiodos y fototransistores son generalmente usados como componentes
receptores. Además de estos, los fotoresistores tienen también alguna
importancia en aplicaciones tales como medidores de exposición fotoeléctrica.
3.1.1 Diodos Luminosos
Los diodos luminosos (LED’s) son diodos semiconductores, los que emiten
radiaciones luminosas cuando pasa una corriente eléctrica con polarización
directa.
Dependiendo de la composición del material semiconductor, se crean
radiaciones luminosas de diferentes longitudes de onda, como se muestran en
la tabla 6.
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Ancho de valor
medio.
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carga eléctrica. Este efecto es conocido como efecto fotoeléctrico. Los pares
portadores de carga son separados en la capa de barrera generando una
corriente eléctrica llamada fotocorriente.
Los fotodiodos están básicamente divididos en los siguientes tipos:
Fotodiodos PN.
Fotodiodos PIN.
Fotodiodos Schotthy.
Fotodiodos de Avalancha.
Los fotodiodos PN poseen dos áreas diferentes de dopado en el material del
cristal, el área llamada tipo P y el área llamada tipo N, las cuales están
separadas por la capa de barrera (el dopado se refiere al proceso de integrar
átomos de otros materiales tales como boro o galio en el material del cristal). A
través del dopado es posible influir en la conductividad de un semiconductor.
Con los fotodiodos PIN, el área P y el área N están separados por una capa
relativamente ancha de material semiconductor con conductividad intrínseca (I
= Intrínseca). Esto crea una capa con baja capacidad de aislamiento y un rápido
tiempo de conmutación del fotodiodo PIN.
Los fotodiodos de silicio PN y silicio PIN son los tipos más ampliamente usados.
Los fotodiodos Schotthy son llamados así, basados en el efecto Schotty por su
excelente sensibilidad en el rango espectral ultravioleta.
Los diodos de avalancha están basados en el efecto de avalancha. Operan con
un alto voltaje inverso y son ideales para la detección de emisiones de luz muy
pequeñas con tiempos de reacción reducidos.
La sensibilidad espectral típica en un fotodiodo de silicio se muestra en la figura
40. Una característica importante es el máximo valor de la sensibilidad
espectral, la cual para los fotodiodos de silicio puede estar en un rango
aproximado de 600 nm y 1000 nm dependiendo del tipo.
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3.3 Aplicaciones
Los sensores ópticos difusos analógicos se usan en control de calidad y en otras
aplicaciones, donde se requiera una distancia de sensado pequeña por ejemplo
3 a 40 mm. Una ventaja de este sensor es que puede ser conectado a la entrada
de un PLC ya que su señal de salida es estándar.
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UNIDAD II
SENSORES DE FUERZA, PESO Y PRESIÓN
1. DEFINICIÓN DE FUERZA
Si una fuerza actúa sobre un objeto con movimiento libre, el estado de
movimiento de este objeto cambia. Se pueden observar diferentes ejemplos
sobre esto en la vida diaria:
Una bola es lanzada por la potencia muscular.
La aceleración de un vehículo debido a la potencia del motor.
El frenado de un vehículo debido a la potencia del sistema de freno.
El despegue de un cohete debido al empuje de la máquina.
Figura 1.- El efecto de la fuerza. 1) Despegue del cohete. Por ejemplo, el empuje en la etapa
inicial de un cohete Saturno – V es 32 MN (1 MN = 1 Meganewton = 1 000 000 N). 2) La
fuerza magnética del imán deforma la hoja de muelle.
La fuerza es definida de acuerdo a la segunda ley de Newton, como la
aceleración en el tiempo de la masa de un objeto.
F=m.a
Donde:
F = Fuerza.
m = Masa.
a = Aceleración.
Si el objeto sobre el cual actúa la fuerza no se mueve, será deformado o se
romperá bajo el impacto de la fuerza:
Un muelle plano se curva bajo la fuerza de atracción de un imán.
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2. TIPOS DE FUERZA
La experiencia diaria nos muestra que existen varios tipos de fuerza; para la
física se conocen sólo cuatro tipos de fuerza:
2.1 Gravitación
Es el término usado para describir la atracción mutua de toda la materia. En
general, experimentamos la fuerza de atracción gravitacional de la tierra; por
ende la masa que posee un objeto puede tener un peso atribuido a ella. El hecho
que el peso no sea una característica cambiable de un objeto, y que dependa de
la fuerza gravitacional ejercida sobre él, es demostrado por la gravedad cero en
el espacio o por el peso que se ve reducido a una quinta parte dentro del rango
de atracción de la luna.
2.2 Interacción electromagnética
Describe la atracción o repulsión de las partículas cargadas eléctricamente. Por
ende, la cohesión de los objetos sólidos, las propiedades de los gases y fluidos,
todas las reacciones químicas y biológicas y las manifestaciones de calor y luz
están basadas en las propiedades electromagnéticas del electrón dentro del
átomo.
2.3 Fuerte Interacción
Se refiere a la cohesión de las partículas nucleares en el núcleo. Es la fuente
de la energía atómica, la cual, por un lado utiliza su efecto en las estaciones de
potencia atómica (centrales atómicas) y por otro lado es usada en la bomba
atómica.
2.4 Suave Interacción
Es responsable de las formas especiales de desintegración radioactiva y no tiene
un rol importante en al vida diaria.
No es sabido que estas sean todas las fuerzas que ocurren en la naturaleza o
que ellas puedan ser el origen de una fuerza común. Sin embargo, hace pocos
años ha sido posible definir la fuerza electromagnética y fuerza delicada a través
de una teoría física común.
2.5 Unidad de Medida
La unidad de medida para la fuerza es el Newton (N).
Una fuerza de 1 N acelera un objeto de masa 1 kg a una velocidad de 1 m/s en
un tiempo de 1 segundo.
Una antigua unidad de medida de la fuerza, que no corresponde al SI (Sistema
Internacional de Unidades) es el kilopondio (kp). Este es definido como el peso
- fuerza, que experimenta un objeto de masa 1 kg en el campo gravitacional
terrestre. Se aplica la siguiente correlación:
1 kp = 9,81 N.
El concepto correcto dentro del marco del SI es el siguiente:
Un objeto de 1 kg masa tiene un peso de 9,81 N en la tierra.
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Figura 2.- Formas de fuerza. 1) En una máquina en combustión, la fuerza explosiva actúa
bajando el pistón. 2) La potencia muscular es creada por la contracción de las células
musculares. 3) En este ejemplo, la fuerza magnética es usada para ordenar tiras de metal.
3. FUERZA Y CONTRAFUERZA
Un objeto detiene su velocidad de movimiento a pesar de la acción de la fuerza,
cuando se aplican fuerzas adicionales para cancelar esta fuerza inicial. Se
pueden ver numeroso ejemplos de esto en al vida diaria.
Si un objeto es sostenido, su peso es cancelado debido a la potencia
muscular.
Si el peso de un objeto presiona una base tal como una tabla, la base es
deformada suavemente y como resultado desarrolla una contrafuerza, que
cancela dicho peso.
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5. MASA
Existen otras magnitudes físicas, que debido a su cerrada afinidad con la fuerza,
pueden también ser medidas a través de sensores de fuerza. Estas son
conocidas como magnitudes relacionadas a la fuerza.
El peso de un objeto es determinado por la fuerza de atracción del campo
gravitacional de la tierra y la masa como se muestra:
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W = m . g
Donde:
W = peso – fuerza.
m = masa.
g = constante gravitacional de la tierra.
La balanza compara la masa desconocida de un objeto con otra masa
desconocida.
6. PRESIÓN
La presión es un valor derivado de la fuerza. La presión indica la acción de una
fuerza por unidad de área.
F
p
A
Donde:
p = Presión.
F = Fuerza.
A = Área.
La unidad de medida de presión es el Pascal:
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1N
1 Pa
m²
Otras unidades son:
1 kp/m² = 98066,5 Pa.
1 bar = 100 000 = Pa = 105 Pa.
1 Torr = 133,32 Pa.
1 Atm = 101 325 Pa.
1 psi = 6898 Pa (psi es la abreviación en inglés de lb/pulg²).
Presión Absoluta
Cuando se mide presión absoluta, la presión absoluta del medio es medida con
respecto al vacío.
Presión Relativa
Si uno de los dos medios tiene presión ambiental, luego esta es conocida como
medida de presión relativa.
Presión Diferencial
No obstante, es frecuentemente necesario medir la diferencia de presión entre
dos medios diferentes. Esto es conocido como presión diferencial.
6.2 Métodos de Medición de Presión
La medida de presión absoluta en gases o líquidos es llevada acabo midiendo
el efecto de la fuerza. Como cuando determinamos la masa, es posible
comparar el efecto de la fuerza con respecto a un peso – fuerza conocido. Este
es el principio de medida, en el cual está basado el medidor de presión de tubo
en U. Dentro del tubo en U hay un fluido que generalmente es mercurio. El área
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sobre uno de los brazos del tubo está abierta a la atmósfera y el área del otro
brazo está expuesta al medio que se va a medir.
Cuando se mide presión atmosférica, la columna de mercurio alcanza
aproximadamente 750 mm; este método fue el origen de la unidad de medida
ahora poco usada “mmHg”.
Figura 6.- Efectos de presión del aire. 1) La presión del aire empuja una columna de
mercurio aproximadamente 750 mm. 2) La presión del aire deforma el diafragma del
manómetro.
El segundo método de medida se basa en la deformación elástica del diafragma
de un dinamómetro bajo la influencia de una presión. Esta presión puede ser
transmitida a un indicador o medida electrónicamente a través de una galga de
presión.
7. TORQUE
El torque es definido como el producto de la fuerza aplicada a una palanca por
su longitud. No posee unidad de medida, es especificado por la combinación de
unidades de medida Newton metro (Nm).
Si se fija una varilla metálica firmemente por un extremo y se aplica el torque al
otro extremo, la varilla girará alrededor de su eje longitudinal. Esta tensión de la
varilla también actúa de la misma forma que un elemento elástico y es usada en
la práctica (comportamiento torsional).
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8. ACELERACION
De acuerdo con la segunda ley de Newton mencionada al principio, la relación
entre fuerza, masa y aceleración es como sigue:
F = m . a
Donde:
F = Fuerza.
m = Masa.
a = Aceleración.
La aceleración es especificada exactamente a través de la combinación de las
unidades de medida (SI) m/s². También es muy común especificar la aceleración
como un múltiplo de la aceleración gravitacional de la tierra.
g = 9.81 m/s².
g asume el rol de una unidad de medida y no debe confundirse con el símbolo
g de gramo como unidad de medida de peso. La unidad de medida g no
corresponde al SI.
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Figura 8.- Un sensor de aceleración es fijado en una tarjeta de circuito impreso durante una
prueba de vibración.
9. DEFORMACIÓN ELÁSTICA
9.1 Estrés mecánico ó Esfuerzo
Si una fuerza actúa sobre un objeto el cual no puede ser movido libremente, esta
crea un estrés mecánico o esfuerzo dentro del objeto (= presión) :
F
A
Donde:
F = Fuerza.
A = Área.
El estrés de un material usualmente no puede ser medido de forma directa. Sin
embargo, el esfuerzo produce una deformación en el objeto medido, el cual
puede por ejemplo, ser determinada en forma de un cambio longitudinal en la
superficie.
La deformación se define como un cambio longitudinal relativo en un cuerpo:
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L
L
La deformación no es dimensional. Sin embargo, para clarificar el origen físico
en forma de dos dimensiones lineales, usualmente se recurre a cm/m, mm/m o
magnitudes similares como unidad de medida.
Ejemplo: Una deformación de 1% puede ser indicada como sigue:
= 0,01 m/m = 1 cm/m.
La deformación de estiramiento es por definición un esfuerzo positivo y la
deformación de comprensión es un esfuerzo negativo. De esta forma, no se
hace diferencia entre tensión y comprensión, ambos son esfuerzo, sólo que el
primero es positivo y el último negativo.
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1) Borde movible con palanca. 2) Cuerpo con borde fijo. 3) Escala. 4) Palanca con puntero.
Figura 15.- Representación esquemática del tensómetro de Huggenberger.
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R T T
Donde:
To = Temperatura de referencia
T = Temperatura actual durante la medición.
Además de la dependencia de la temperatura, la fórmula también muestra un
sumando, el cual es cuadráticamente dependiente de la deformación (). El
resultado de esto es que el valor resistivo de la galga extensiométrica tipo
semiconductor se incrementa tanto con la tensión como con la compresión.
De manera similar a las galgas extensiométricas metálicas, el factor k es
definido como la gradiente de la parábola en el punto de operación = 0.
Si se examina el primer sumando para T = To, este produce una relación lineal
entre resistencia y deformación siguiendo la tangente mostrada en la figura 18.
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Galgas Galgas
extensiométricas extensiométricas
estándares. múltiples.
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evaluada.
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VO (R1 · R3 R2 · R 4 )
V1 ((R1 R 4 ) · (R2 R3 ))
El puente está balanceado cuando R1 y R4 son iguales R2 y R3:
R1 R2
o R1 · R3 – R2 · R4 = 0
R4 R3
Por lo que en la ecuación anterior V0 = 0. Se dice entonces que el puente está
balanceado.
El siguiente análisis se basa en un puente balanceado. En la práctica, no será
posible alcanzar esto de forma precisa, por lo cual los amplificadores de medida
tiene un ajuste separado del punto cero para V0. Sin embargo, asumir esto no
invalida el resultado, más bien simplifica el desarrollo. Además, uno debe partir
considerando que la salida del puente V0 no está cargada; por consiguiente V0
deberá ser medido con un instrumento de resistencia interna muy alta. A partir
del estado balanceado, R1 a R4 pueden cambiar suavemente. Esto se aplica a
las galgas (SG), como un cambio resistivo basado en pequeños esfuerzos.
R
k·
R
Se ignoran los términos de mayor orden, luego de la conversión se obtiene lo
siguiente:
V0 1 R1 R2 R3 R4
V1 4 R1 R2 R3 R4
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V0 k
· ((m T 2 T 2 )
V1 4
V0 k
· m
V1 2
El resultado muestra que la señal efectiva debido al esfuerzo mecánico fue
duplicada, mientras que la señal de interferencia debido al cambio de
temperatura fue eliminada.
Como muestra el ejemplo, la compensación de los efectos de interferencia
requiere colocar cuidadosamente las galgas extensiométricas en el elemento
elástico. Los ejemplos ilustrados a continuación sugieren diferentes áreas de
aplicación.
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1. Puente completo.
2. Cuarto de puente en tecnología tres hilos.
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3. Medio puente.
4. Cuarto de puente en tecnología dos hilos.
Figura 25.- Cables de conexión en circuitos puente.
11.2.1 Cable de Medición en un Circuito Medio - Puente
En el circuito medio puente, existe cables de conexión entre las galgas y los
resistores fijos. Estos son parte del puente y pueden en algunos casos afectar
el resultado. No obstante, si las dos galgas extensiométricas se usan en una
configuración de compensación, entonces los cambios resistivos de los cables
de conexión C2 y C3 son compensados. Para esto, los cables deben ser del
mismo material y expuestos a las mismas condiciones ambientales.
11.3 Eliminación de Interferencia de Línea
Los cables de interconexión entre la galga extensiométrica (SG) y el puente de
Wheatstone tienen una pequeña pero no insignificante resistencia, la cual se
incrementa con la longitud del cable. Además la resistencia del cable depende
de la temperatura.
Con un circuito puente completo, las cuatro resistencias del puente pertenecen
al sensor como galgas extensiométricas. Se puede asumir que se conectan por
líneas cortas. En el caso de múltiples galgas, la estructura del puente es en
efecto parte de la galga extensiométrica. La interferencia como resultado de
estas conexiones puede ser fácilmente asociada.
Los cables de alimentación al puente (V1) actúan como resistencias en serie, a
través de los cuales existe caída de voltaje. Esto trae como consecuencia un
voltaje de puente reducido V1C.
RB
V1C V1 ·
(RB RC2 RC3 )
Esto genera una reducción en la sensitividad del puente.
V0 k RB
· (1 2 3 4 ) ·
V1 4 (RB RC2 RC3 )
Donde RB es la resistencia del puente determinada por:
(R1 R2 ) · (R3 R4 )
RB
(R1 R2 R3 R4 )
La resistencia del cable C1 no es crítica ya que se conecta a una alta impedancia
de entrada en el amplificador de medida.
11.3.1 Cables de Medición en Circuito Cuarto de Puente
Con tecnología a 2 hilos, como se ilustra en la figura anterior, la interferencia y
los cambios de resistencia en los cables afectan directamente en el resultado ya
que están en serie con la galga extensiométrica.
Es posible compensar esto usando tecnología de tres hilos, debido a que el cable
C2 se tiende en la rama del puente de R1 y el cable C12 en la rama del puente de
R2. Los mismos cambios de resistencia e interferencia en estos dos cables son
cancelados debido al hecho de que están colocados en ramas adyacentes del
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R1 – R4 Galgas extensiométricas.
R5 – R11 Elementos de compensación de temperatura.
R6 Ajuste de sensitividad (calibración).
R7 Resistencia de compensación de entrada.
R8 Balance del cero del puente.
R9 Compensación de temperatura del punto cero.
R10 – R12 Corrección de linealidad.
Los elementos sobre la línea discontinua están localizados en el elemento
elástico y los elementos por debajo de la línea discontinua están ubicados en la
caja terminal.
La fuente de alimentación (V1) es conectada a los puntos 2 y 3 y la señal medida
(V0) es tomada de las conexiones 1 y 4. La conexión 5 es unida al
apantallamiento del cable y en el caso de algunos sensores de fuerza, también
a la cápsula del sensor.
11.5 Amplificadores de Medida
En general, el puente de medición de Wheatstone, debido a la variación en sus
componentes, (ya sea en las galgas o resistencias fijas), nunca estará
exactamente balanceado aún en el estado de reposo. Esto no afecta la exactitud
del resultado para pequeñas desviaciones.
11.5.1 Balance del Cero
No obstante, este factor requiere la substracción continua del valor quiascente.
Para alcanzar la lectura de los valores medidos más fácilmente, los
amplificadores de medida ofrecen la posibilidad del ajuste del balance del cero.
El balance del cero es fijado en tal forma, que en el estado de reposo del sensor,
debe mostrarse el valor “cero” a la salida del amplificador. Algunos
amplificadores de medida ejecutan automáticamente el balance del cero a “la
presión de un botón”. Con el balance del cero, el valor quiascente es restado
electrónicamente en el amplificador de medida.
11.5.2 Amplificación
El amplificador de medida amplifica la señal de voltaje del puente de
Wheatstone, (la cual es generalmente del orden de los milivoltios), por un factor
de 2000 dentro del rango permitido. Es necesario indicar que un balance del
cero incorrecto junto con una elevada amplificación pueden conducir a un rango
de medida restringido. El amplificador no puede amplificar la señal más allá de
sus límites de operación determinados por su voltaje de alimentación. En el caso
de elementos con muy alta amplificación los cuales se pueden ejecutar por
etapas, el balance del cero debe ser corregido antes de cada etapa de
amplificación.
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Figura 27.- Correlación entre balance del cero (a), amplificación (b) y límite de operación (c).
11.5.3 Linealización
En casos de proporcionalidad directa, existe una correlación lineal entre el valor
físico x y la señal eléctrica y el sensor analógico, la cual se puede mostrar en la
siguiente fórmula:
y = k · x (k es el factor de sensitividad del sensor)
Sin embargo, la característica del sensor es mucho más complicada que en el
caso anterior. No obstante, para obtener un resultado que pueda ser fácilmente
evaluado, se instalan circuitos de linealización en la etapa acondicionadora de
señal, los que compensan la alinealidad de la señal del sensor.
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11.8.2 Telemetría
Si el sensor está en una posición inaccesible o en una parte rotativa, puede ser
necesaria la transmisión sin cables de la señal del sensor. Esto se hace posible
a través de la transmisión por radio o luz infrarroja.
Para lograr una transmisión libre de interferencia, la señal del sensor debe ser
del tipo modulación en frecuencia, modulación por ancho de pulso o en forma
digital.
Figura 31.- Transmisión sin cables de una señal de torque desde un eje a una estación
receptora.
11.9 Calibración
En muchos casos, la relación entre la cantidad medida y la mostrada es
establecida por un factor no entero. Para simplificar la lectura, es necesario
establecer una relación simple tal como:
1 N corresponde a 1 mV.
Puede ser necesario calibrar un gran número de indicadores en el caso de que
la señal del sensor sea multiplicada por un factor apropiado para que se
establezca la relación requerida. Esta es una conversión puramente electrónica
la cual no tiene ningún efecto en la exactitud de la medida actual. Dependiendo
del diseño del indicador, la conversión tiene lugar en una base analógica a través
de amplificadores operacionales o en una base digital a través de una operación
aritmética correspondiente.
Si se usan instrumentos con aguja, la calibración puede también ser llevada a
cabo a través de una simple modificación de la escala de lectura.
Como regla, la calibración puede ser llevada a cabo por el fabricante; si el
sensor, amplificador de medida e indicador son desarrollados como un bloque.
Si el sensor es removible (intercambiable), puede ser necesaria la recalibración.
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La medida del torque de los ejes puede ser fácilmente combinada con medida
de velocidad rotacional para proveer un sistema sensor completo de medida de
performance mecánica.
12.6 Dinamómetro
U dinamómetro multicomponente en su forma más simple consiste de tres
piezoeléctricos; en la práctica sin embargo, se usan sensores de fuerza de tres
componentes pero de cuatro piezoeléctricos, los cuales van posesionados entre
una placa base y una placa superior y están pretensados a través de pernos de
expansión. Los sensores de fuerza multicomponentes han sido desarrollados
anteriormente. Los cuatros sensores de fuerza tienen un total de doce señales
de salida, las cuales son individualmente convertidas en voltajes en
amplificadores sensibles a la carga. Las señales son posteriormente enviadas
a amplificadores diferenciales e integrales.
La componente de fuerza en la dirección x es obtenida por la suma de las
señales enviadas por el disco de cuarzo. Lo mismo se aplica para la dirección y
y z.
Si se genera una diferencia de señal entre dos discos de cuarzo se pueden
obtener el torque perpendicular al plano en el cual está la dirección de la fuerza
y la línea de conexión.
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Figura 43.- Un indicador de grita para pesos de hasta 2 tons. O aproximadamente 20 kN.
La gráfica muestra un indicador de grita, el cual puede ser usado entre el gancho
de la grúa y el suspensor. Con este método, el material ingresante puede ser
simultáneamente pesado y descargado.
13.6 Control de Calidad
Una importante característica de un conector es su retención de la fuerza, (tal
como la máxima fuerza axial), la cual causa que el conector sea extraído. La
retención de fuerza del conector es examinada regularmente como parte del
control de calidad.
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Figura 49.- Sensores de presión con galgas extensiométricas usados principalmente para
altos rangos de presión (> 50 Mpa, 500 bar) y condiciones rudas.
14.4 Sensores de Presión Monolíticos
Estos sensores están construidos íntegramente por un cristal de silicio. El
diafragma consiste de una material base, el cual es ligeramente grabado en el
punto relevante. Las tramas resistivas de las galgas extensiométricas son
difundidas en el diafragma. Incluso puede integrarse dentro del cristal de silicio
un amplificador de medida.
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0.5 mm para un rango de medida de hasta 100 Mpa. Con dimensiones tan
pequeñas, el volumen adicional del cabezal de medida, comparado al volumen
total del sistema neumático o hidráulico, puede ser ignorado.
La construcción de todas las galgas extensiométricas y posiblemente los
resistores de compensación como parte del cristal producen las mismas
influencias térmicas eliminando así la deriva térmica e histéresis. El silicio tiene
la ventaja de mantenerse en la banda proporcional hasta prácticamente el punto
de ruptura; no posee ninguna histéresis medible y posee alta resistencia.
Además, las galgas extensiométricas basadas en un semiconductor son
aproximadamente 50 a 100 veces más sensitivas que las galgas
extensiométricas metálicas.
Recientemente, los procesos fotoquímicos de producción de chips han facilitado
su producción masiva, lo cual permite precios favorables.
14.5 Sensores de Presión Piezoeléctricos
Con estos sensores, la presión que actúa en la superficie frontal transmite una
fuerza hacia un cristal piezoeléctrico situado internamente (tal como el cuarzo).
Debido al principio de medición del efecto piezoeléctrico, los sensores de presión
piezoeléctricos son adecuados principalmente para medidas de presión
dependientes del tiempo o incluso señales de presión tipo pulso, por ejemplo en
balística. Estos sensores pueden medir presiones extremadamente altas hasta
10 000 bar (corresponde a 100 Mpa) y pueden ser usados en un amplio rango
de temperaturas. La presión de plásticos calientes derretidos a 400 k, por
ejemplo puede ser medida a través de sensores de presión piezoeléctricos.
14.6 Diseños Especiales
Existen también sensores de presión para aplicaciones especiales (sensor de
presión / temperatura).
Los sensores de presión/temperatura contienen un sensor de presión y otro de
temperatura en la misma cápsula. Ambas variables pueden ser medidas en un
mismo punto a la vez. Los sensores de presión/temperatura son también usados
para monitorear reacciones térmicas, donde tanto la presión corno la
temperatura varían en un amplio rango.
14.6.1 Sensores de Ondas de Presión
Los sensores de ondas de presión son usados para medir cambios rápidos de
presión, tal corno ocurre en balística o pruebas tipo carga pulsantes. Los
sensores de presión del sonido caen en esta clasificación. Estos miden
puramente la componente alterna de la presión característica. Estos son, por
ejemplo usados sensores para medidas de profundidad. De los sensores de
presión de sonido existe solo un pequeño paso a los micrófonos. Los micrófonos
trabajan bajo diferentes principios, pero aquellos que se fabrican basados en el
efecto piezoeléctrico son conocidos como micrófonos piezoeléctricos.
14.7 Sensores de Presión Indirecta
La medición de presión indirecta es usada en casos donde, debido a la
agresividad del medio o a condiciones de operación inapropiadas (tales como
temperatura excesiva), la aplicación directa de sensores de presión es
imposible. También, resulta ser la solución a espacios restringidos.
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Instrumentación Industrial
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Acido fosfórico. +
Acido nítrico. -
Acido clorhídrico. -
Acido sulfúrico. -
Agua salada. -
Turpentino. 0
Agua. -
+ resistente 0 resistente condicionalmente - no resistente.
Tabla 7.- Aplicaciones de un sensor de presión con cápsula de aluminio.
Los sensores de presión con cápsula de aluminio ofrecen una resistencia
limitada a algunos medios. Una mejor resistencia puede ser obtenida a través
de cápsulas hechas de acero inoxidable.
El cabezal de medida de un sensor de presión de silicio puede ser protegido a
través de pasivación. De esta forma, el silicio es convertido en nítrido de silicio
en la superficie. El sensor puede también ser protegido por una capa de silicona,
la cual transmite la presión sin pérdidas. Este es el caso del ejemplo mostrado
en la tabla anterior donde se han usado aluminio y silicona para la cápsula,
siendo estos los componentes que tienen contacto con el medio.
La protección directa sobre el elemento sensor no es adecuada debe ser
separado del medio por otro diafragma tal como de acero inoxidable. Este
diafragma debe ser muy dúctil, tal que no influya en el resultado. La presión es
transmitida desde esta membrana al sensor a través de aceite silicoso.
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Instrumentación Industrial
veces por segundo y aún a pesar de esto mide solo presión sin tomar en cuenta
el efecto de la temperatura.
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Entrada
Salida
Figura 56.- Medición del nivel de llenado a través de un método de presión diferencial.
Si el contenedor está sometido a presión, es necesario llevar a cabo una
segunda medida de presión por encima del nivel del fluido. Por la diferencia
entre las dos presiones se puede determinar la altura de la columna del fluido.
Como se ilustra en la figura 56, un sensor de presión diferencial simple, es
suficiente para la aplicación de este método.
15.6 Control de Calidad
Los contenedores, tuberías y componentes de distribución para fluidos y gases
deben ser construidos a prueba de fugas. Este es un requerimiento obvio para
todas las instalaciones neumáticas e hidráulicas. No obstante, se aplica de
manera prioritaria en el transporte o almacenamiento de sustancias radioactivas.
Las pérdidas pueden ser evaluadas llenando el objeto de prueba con aire (en
algunos casos especiales con helio), hasta alcanzar la presión de prueba. La
caída de presión dura un periodo de tiempo es registrada a través de un sensor
de presión. A pérdida más grande, caída de presión más rápida.
84
Instrumentación Industrial
Sensor de
Conector de presión Objeto de
referencia diferencial prueba
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Instrumentación Industrial
UNIDAD III
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD
1. TACÓMETRO DE INDUCCIÓN
Su constitución es semejante a la de un pequeño motor asíncrono con dos
bobinas desfasadas 90°. Para su funcionamiento se alimenta una de las
bobinas, induciéndose en la otra una tensión en función de la velocidad del
inducido. Esta última bobina constituye el órgano de salida del transductor. En
la figura 1A se ve el esquema eléctrico y la figura 2B la constitución interna
esquematizada, en la que cabe destacar la conformación del rotor. En él se han
separado la parte magnética de la eléctrica. El núcleo magnético permanece
fijo, girando a su alrededor la bobina, que está constituida por una fina chapa en
forma de copa. Esta disposición elimina en gran medida la inercia que tiene un
rotor convencional. No obstante, tiene el inconveniente de la dispersión de flujo,
que en este caso es superior, aunque no influye de forma decisiva en la
sensibilidad.
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Instrumentación Industrial
Figura 2.- Tacómetro capacitivo: a) Esquema; b) Figura 3.- Tensión en función del
Tensión de salida a velocidad constante. número de revoluciones por minuto.
Característica lineal.
3. TACÓMETRO DE CAPACIDAD
Este transductor está formado por un condensador en un circuito de alimentación
en continua, un conmutador y un circuito de salida con carga resistiva, como
indica la figura 2 A.
Cuando la situación es la de la figura, el condensador se carga al valor de la
tensión de alimentación, y se descarga sobre la resistencia de carga R 2 cuando
viene conectado al circuito de salida por la rotación del conmutador; la tensión
de salida tiene la forma indicada en la figura 2 B se ha supuesto la velocidad de
rotación constante.
Se trata, como se puede apreciar, de un tren de impulsos cuya frecuencia es
proporcional a la velocidad de rotación, que puede de esta forma ser
determinada con el sistema de lectura digital.
Se comprenderá fácilmente que la polaridad de la tensión de salida depende del
sentido de rotación.
Es también evidente que la velocidad de rotación está limitada, superiormente,
por las constantes de tiempo de carga del condensador e inferiormente, por la
demasiada baja frecuencia de salida.
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Instrumentación Industrial
E
tg K (Constante tacométrica)
n
siendo
V V· s
K Weber
rad rad
s
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Figura 6.- Circuito puente para medida con Figura 7.- Circuito puente para medida con
corriente constante. temperatura constante.
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Instrumentación Industrial
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UNIDAD IV
TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
1. PARES TERMOELÉCTRICOS
Tomando como base el efecto Seebeck, consistente en la obtención de una
tensión creada entre dos materiales conductores unidos por los extremos
cuando éstos se mantienen a temperaturas distintas, se ha desarrollado un
transductor que recibe el nombre de termopar.
1.1 Principio básico de funcionamiento de un Termopar
Uniendo dos metales por sus extremos, al someter una de las uniones a una
variación de temperatura respecto de la que tiene la otra unión, podría
comprobarse que se establece la circulación de una corriente eléctrica. Tal
corriente se debe al efecto Peltier, que descubrió la acción térmica reversible
que acompaña al paso de una corriente a través de la unión de dos materiales
diferentes, y al efecto Thomson, consistente en el desprendimiento o absorción
de calor que tiene lugar en un conductor homogéneo recorrido por una corriente
eléctrica cuando entre los extremos del mismo existe un gradiente térmico.
De lo dicho se deduce que la tensión entre los extremos sólo depende de los
materiales y de la diferencia de temperatura entre las uniones, que, por cierto,
reciben el nombre de unión caliente o de medida y unión fría o de referencia.
La temperatura de unión de referencia suele ser 0°C.
1.2 Materiales empleados en la fabricación de termopares
La conexión de la unión fría no puede estar hecha por conductores normales
sino con unos especiales denominados conductores compensados o, mejor,
realizados con el mismo material termopar.
En la práctica, estos conductores prolongan el termopar hasta la unión fría
(Figura 1).
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Instrumentación Industrial
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Instrumentación Industrial
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Instrumentación Industrial
2. TERMORRESISTENCIAS
El principio sobre el cual se basa la termorresistencia es la variación de
resistencia que algunos materiales presentan de un modo elevado al variar la
temperatura. La medida de temperatura se reduce, por tanto, a la medida de
una resistencia.
Las características principales de una termorresistencia son:
a) Constancia de la característica con el tiempo y con la s variaciones de
temperatura.
b) Repetibilidad de la característica con el fin de obtener un perfecto intercambio
de los elementos.
c) Elevada variación de la resistencia en función de la temperatura.
Teniendo en cuenta lo anterior existen dos tipos de resistencias normalizadas:
resistencias de niquelina y resistencias de platino. No normalizadas, las de
cobre.
En la tabla 2, se detallan algunos valores característicos. En la figura 5, se
relacionan temperatura y resistencia.
Tabla 2.- Características de las termorresistencias.
Niquelina. Platino. Cobre.
Coeficiente de temperatura (). 6,17 . 10-3. 3,85 . 10-3. 4,26 . 10-3.
Intervalo de utilización. -60 a 150°C -220 a 750°C -50 a 150°C
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UNIDAD V
TRANSDUCTORES DE CAUDAL
100
Instrumentación Industrial
1.1 Diafragma
Consiste en un disco calibrado, con un orificio en el centro, colocado en la
conducción mediante bridas (Figura 2). En función de las características del
líquido o gas por medir, viscosidad, velocidad, caudal, etc., la disposición de las
tomas puede variar, pero el funcionamiento es el mismo. La figura 3 utiliza dos
casos.
Figura 3.- Diafragmas: a) Para medida de líquidos de elevada viscosidad y poco caudal; b)
Para venas de líquidos a baja temperatura, aire y gas empleado en ambos sentidos de
circulación.
1.2 Tubo Venturi
Consiste en un estrangulamiento del paso por los conos de entrada y salida,
como se ve en la figura 4. La pérdida de presión es mucho menor que en el
sistema de diafragma, lo que supone mayor exactitud en la medición.
101
Instrumentación Industrial
1.3 Tobera
Sus características son intermedias entre el tubo Venturi y el diafragma. La
figura 6, ilustra el montaje de la misma.
102
Instrumentación Industrial
1. Flotador.
2. Imán móvil.
3. Elemento sensible
a transformador
diferencial
Figura 7.- Medidor con rotamiento directo. Figura 8.- Medidor con rotamento con salida
por transformador diferencial.
2.2 Pistón
En la figura 9, puede verse como el fluido producirá cierta presión sobre el pistón
(1), el cual tomará una cierta posición que es función del caudal, ya que los
pasos (3) del cilindro no están colocados al mismo nivel.
El imán (5) inducirá en las bobinas (4) una tensión proporcional.
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Instrumentación Industrial
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Figura 14.- Medidor con turbina: a) Conjunto; b) Dispositivos de salida por variación de
reluctancia; c) Por inducción.
4. MEDIDA DE CAUDAL CON TURBINA
Este método de medida de caudal es exclusivamente para líquidos. Consta de
una turbina, cuya velocidad de rotación es función del caudal (Figura 14). En el
106
Instrumentación Industrial
107
Instrumentación Industrial
Figura 16.- Dispositivo detector. Esquema Figura 17.- Medidor de caudal magnético.
simplificado..
108
UNIDAD VI
RELÉS REED
Están constituidos por un par de láminas de baja reluctancia, ferromagnéticas,
herméticamente cerradas en un tubo de vidrio lleno de un 97% de nitrógeno y un 3%
de hidrógeno a unos cuantos kp/cm² de presión (Figura 1).
Las láminas son de níquel – hierro y, en la zona de contacto, suelen llevar un baño de
oro. La potencia de conmutación puede llegar hasta 60 V A, con 220 V de tensión
alterna. El número de maniobras es de varios cientos de millones, con un tiempo de
reacción de 0,5 ms.
Al someter las láminas a la acción de un campo magnético creado por una bobina, los
extremos de las láminas adquieren polaridades de distinto signo y, cuando el flujo
magnético es suficiente, las fuerzas de atracción cierran el circuito que se desea
gobernar (Figura 2).
Figura 1.- Relé Reed. Figura 2.- Relé Reed accionado por bobina.
Contacto normalmente abierto.
SISTEMAS DE MANDO
El accionamiento del relé puede realizarse mediante una bobina o un imán
permanentemente, según las aplicaciones prácticas en las que se utilicen.
110
Sensores y Actuadores
111
Sensores y Actuadores
Algunos de estos casos podrían tener su aplicación en sistemas como los de la figura
8, en el que el imán va fijo a una leva; figura 9, en que se acciona por presión de aire;
figura 10, por un flotador; figura 12, en que se acciona al desaparecer la pantalla.
112
Sensores y Actuadores
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Sensores y Actuadores
UNIDAD VII
TRANSMISORES DIGITALES
Introducción
114
Sensores y Actuadores
Al cambiar un instrumento analógico por uno digital se debe conocer cuáles son las
nuevas posibilidades y qué limitaciones hay.
Se debe conocer cuáles son las diferencias entre un transmisor o una válvula
inteligente, respecto a un instrumento analógico.
Objetivos
1. TRANSMISORES DIGITALES
Figura 1
Conversación Analógica/Digital
Se clasifican en:
115
Sensores y Actuadores
Figura 2
Señales de Entrada y Salida de un transmisor “Intelligent” o de un “Smart”
Figura 3
Conexión de Transmisor “Smart”
116
Sensores y Actuadores
Figura 4
Señales de Entrada y Salida de un Transmisor Digital
117
Sensores y Actuadores
Figura 5
Arquitectura de un Transmisor Digital
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Sensores y Actuadores
Análogo Smart
Rango: 0-5/30 0-8,3/25 H2O
0-25/150 0-8,3/250
0-125/750 0-33,3/1000
Exactitud: ± 0,2 % span ± 0,1 % span, incluye
Linealidad: ± 0,1 % span histéresis, linealidad y
Histéresis: ± 0,5 % span repetibilidad
Estabilidad: ± 0,2 % URL – 6 meses ± 0,1 % URL – 12 meses
Tabla 2
Comparación de un Transmisor de presión Analógico y uno “Smart”
6. TIEMPO REAL
Lazo A B C
Tipo de transmisor Análogo Smart Digital
(Rosemount) (fieldbus)
Razón de 5,5 2,7
actualización
(Actualizaciones/s)
Tiempo muerto del 20 400 700
transmisor (ms)
Tiempo muerto del 250 250 250
controlador (ms)
Otros tiempos muertos 480 480 480
(ms)
Tiempo muerto total 750 1130 1680
(ms)
Obtenido de una publicación de Grez Hull, 1991
Tabla 3
Tiempos Muertos de Transmisores
119
Sensores y Actuadores
Figura 6
Válvula Inteligente
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Sensores y Actuadores
Figura 7
Diagrama de bloques de una Válvula Inteligente
8. RESUMEN
Es importante recordar:
9. EJEMPLOS DE APLICACIÓN
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Sensores y Actuadores
Figura 8
Transmisor Analógico de Presión Diferencial
Figura 9
Transmisor “Smart” de Presión Diferencial
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Sensores y Actuadores
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Sensores y Actuadores
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Sensores y Actuadores
UNIDAD VIII
UNIDAD X
INTRODUCCIÓN
OBJETIVOS
Figura 8.1
El Sistema DAQ Típico
- La computadora personal.
125
Sensores y Actuadores
- Transductores de señal
- Acondicionadores de señal
- El hardware de DAQ
- El software de DAQ
2. TRANSDUCTORES
La termocupla, por ejemplo, combina metales disímiles para generar voltajes que
varían con la temperatura. Estos voltajes son muy bajos y cambian sólo de 7 a 40
uV para cada grado °C) del cambio en temperatura. Las medidas de temperatura
exactas requieren un sistema de acondicionamiento que pueda amplificar la señal
con ganancias alta o pueda usar resolución muy alta con el consiguiente aumento
del ruido y distorsión.
3. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
Deben acondicionarse a menudo las señales del transductor para ingresar señales
adecuadas al sistema de DAQ. Los accesorios señalados, pueden amplificar las
señales de bajo nivel, aislarlas, filtradas, excitar a los transductores y linealizar las
señales.
126
Sensores y Actuadores
Figura 8.2
Productos de acondicionamiento de señal
3.1 Amplificación
3.2 Aislamiento
Cuando se tiene conexión a tierra tanto en el DAQ como en el conductor que trae
la señal medida, los problemas ocurren si hay una diferencia de potencial entre las
dos tierras. Esta diferencia puede llevar a lo que es conocido como un retorno de
tierra que puede causar representación indexada de la señal adquirida, o si es
demasiado grande, puede dañar el sistema de la medida. El uso de aislamiento,
elimina el retorno de tierra y asegura que las señales sean las representativas de la
medida.
3.3. Filtrado
127
Sensores y Actuadores
Las señales de tipo AC tales como vibración requieren a menudo un tipo diferente
de filtro conocido como un filtro de antialiasing, el cual es un filtro pasabajos.
3.4. Excitación
3.5 Linealización
Figura 3
128
Sensores y Actuadores
Algunas entradas son todas referidas a un punto de tierra común. Estas entradas
se usan típicamente cuando las señales de la entrada son nivel alto y las distancias
de conexión de la fuente de la señal son cortas (<5m).
Este parámetro especifico con que frecuencia las conversaciones pueden tener
lugar. Usando una velocidad de muestreo más rápida, se adquirirá más puntos
en un tiempo dado, proporcionando una representación mejor de la señal
original.
4.1.2. Multiplexado
Una técnica común por medir diversas señales con un solo ADQ es el
multiplexado. Un multiplexor selecciona y dirige un camino al ADC para el
digitalizado. Si el mismo ADC está trabajando con muchos canales, la velocidad
129
Sensores y Actuadores
4.1.3. Resolución
4.1.4. Rango
130
Sensores y Actuadores
Figura 2
La entrada a un amplificador de instrumentación que está multiplexando 40 entradas DC,
aparece como una señal AC de alta frecuencia
5. ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES
Se usan a menudo interfaces de E/S digitales en PC, para controlar eventos discretos.
En cada caso, los parámetros importantes incluyen el número de líneas digitales
disponibles, la velocidad a las que se pueden aceptar y la capacidad de manejo de las
mismas. El número de líneas digitales, por supuesto, necesita emparejar el número de
elementos que se controlan.
6. CONTADORES Y TEMPORIZADORES
Estas opciones son útiles para muchas aplicaciones, incluyendo conteo de las
ocurrencias de un evento digital, temporizado digital, y generación de ondas cuadradas
y pulsos. Las características técnicas más significada para el funcionamiento de un
contador/temporizador son la resolución y frecuencia del reloj. La resolución es el
número de divisiones que el contador usa. Una resolución más alta simplemente
significa que el contador puede contar más alto. Con frecuencias de reloj altas, el
incremento del contador es más rápido y por consiguiente puede seguir a la frecuencia
más alta de la señal en la entrada. Como ejemplo se puede seguir a la frecuencia más
lata de la señal en la entrada. Como ejemplo se puede mencionar un contador de 24
bits con una frecuencia de reloj de 20 Mhz. Este dispositivo puede ser también del tipo
up/down y se puede usar en aplicaciones con encoders rotatorios o lineales.
131
Sensores y Actuadores
7. SOFTWARE
8. RESUMEN
Es importante recordar:
9. EJEMPLO DE APLICACIÓN
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Sensores y Actuadores
Overview
- The PCI -611 OE and PCI-6111E bring high-speed simultaneous sampling to the
E Series family of multifunction data acqusition products.
- The boards incluye Esther 2 or 4 input channels.
- Because of the MITE PCI bus master ASIC, you can achieve a continuous
acquisition rateo f 5 MS/s per channel anda n agrégate rate of 20 MS/s without
burdening the CPU with the data transfer.
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Sensores y Actuadores
GLOSARIO
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Sensores y Actuadores
BIBLIOGRAFÍA
7. HANG, Chang C.; LEE, Tong H. y HO, Weng K – Adaptive Control –ISA 1993.
10. OMEGA – The Temperature Hand Book Vol. 29 – Omega 1995 – Seccción P.
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