Contreras Custodio Ángel Alberto Universidad Veracruzana

Proyecto 2

Estudio paramétrico de un Sistema

de Segundo Orden

Contreras Custodio Ángel Alberto

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Índice

Introducción Pág. 3

Objetivo Pág. 4

Resultados Pág. 5

Pág. 11
Discusiones

Conclusiones Pág. 14

Bibliografía Pág. 15

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Introducción
Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden
describir mediante una ecuación diferencial normalizada de segundo orden del
tipo:

Donde Y(t) y X(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente.

Existen sistemas con dinámicas de segundo orden “puras” o formadas por la
combinación de dos sistemas de primer orden en serie (producto de dos
funciones de transferencia de primer orden [1]).

Para el estudio del comportamiento del sistema agruparemos las

constantes a2, a1, a0 y b. Formando nuevos parámetros 𝜏 (constante del
tiempo), ζ (tasa de amortiguamiento) y Κ (ganancia del sistema), siendo estos
parámetros igual a:

𝑎2
𝜏=√
𝑎0

Quedando una ecuación más favorable para su estudio y posterior solución:

La función de transferencia estándar de un sistema de segundo orden viene dada

por:

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠) = = 2 2
𝑋(𝑠) 𝜏 𝑆 + 2𝜏𝜁𝑆 + 1

[1] Control automático con herramientas interactivas, Editorial Pearson, Capítulo 6, la función de
transferencia de dos sistemas en serie G1(s) y G2(s)
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Objetivo
Nuestro estudio se basara en el comportamiento general de un sistema
de segundo orden, el cual se rige por la siguiente ecuación diferencial de
Segundo Orden y Lineal:

Dicha ecuación se estudia con dos parámetros:

𝑎2
𝜏=√
𝑎0

Conocíamos como; 
(tau) es la constante de tiempo y K es la ganancia
del estado estable o ganancia del proceso, y ahora entra en juego un nuevo
parámetro ζ (zeta) la tasa de amortiguamiento. Quedando una ecuación general
que nos ayudara más a entender el comportamiento de dicho sistema.

Aplicando la trasformada de Laplace para la solución de dicho sistema

nos dará una ecuación en el dominio de Laplace conocida como función de
transferencia para un sistema de segundo orden.

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺 (𝑠) = = 2 2
𝑋(𝑠) 𝜏 𝑆 + 2𝜏𝜁𝑆 + 1
Para nuestro caso de estudio someteremos a la función de transferencia
a 3 tipos de perturbaciones (impulso, escalón y rampa). Estudiaremos su
comportamiento gráfico y daremos definiciones sobre su comportamiento, dicho
estudio nos ayudara a comprender más el comportamiento de este tipo de
sistemas. Esta será la función que vamos a estudiar:

ys   xs 
K
 S  2S  1
2 2

Donde la función x(s) tomara los valores en el dominio de la place del

comportamiento de un impulso, un escalón y una rampa, para así entender su
comportamiento en el dominio del tiempo.

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Resultados
Respuesta a un Escalón

El grafico 1-E nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la respuesta
a un escalón cuando esta varía con
respecto a la constante (a2).

Grafico 1-E

El grafico 2-E nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la respuesta
a un escalón cuando esta varía con
respecto a la constante (a1).

Grafico 2-E

El grafico 3-E nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a un escalón cuando esta
varía con respecto a la constante (a2).

Grafico 3-E

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Respuesta a un Impulso

El grafico 1-M nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando esta
varía con respecto a la constante (a2).

Grafico 1-M

El grafico 2-M nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando esta
varía con respecto a la constante
(a1).

Grafico 2-M

El grafico 3-M nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando
esta varía con respecto a la
constante (a0).

Grafico 3-M

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Respuesta a una Rampa

El grafico 1-R nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
varía con respecto a la constante (a2).

Grafico 1-R

El grafico 2-R nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
varía con respecto a la constante (a1).

Grafico 2-R

El grafico 3-R nos representa el

comportamiento de la función de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
varía con respecto a la constante
(a0).

Grafico 3-R

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Tabla de comparación y análisis del sistema sometido a un escalón, cuando varía la constante a2:
Tasa de Constante Tiempo Sobre Periodo de Tasa de Tiempo de Tipo de
Varia Amortg. del Tiempo de Subida Impulso Oscilación Deca. Estanc. Amortiguación
a2 a1 a0 ζ (zeta) τ (tau) t B T B/C 5 τ/ζ Respuesta
0.1 1 1 1.5811 0.3162 2.1972 N/A N/A N/A 2.5 Sobre
0.2 1 1 1.1180 0.4472 2.1972 N/A N/A N/A 2.5 Sobre
0.26 1 1 0.9806 0.5099 4.0841 1.51E-07 16.3363 2.27E-14 2.5 Sub
0.3 1 1 0.9129 0.5477 2.1074 0.0009 8.4298 0.00000 2.5 Sub
0.4 1 1 0.7906 0.6325 1.6223 0.0173 6.4892 0.00030 2.5 Sub
0.5 1 1 0.7071 0.7071 1.5708 0.0432 6.2832 0.00187 2.5 Sub
1 1 1 0.5000 1.0000 1.8138 0.1630 7.2552 0.02658 2.5 Sub
2 1 1 0.3536 1.4142 2.3748 0.3050 9.4993 0.09303 2.5 Sub
3 1 1 0.2887 1.7321 2.8417 0.3878 11.3667 0.15040 2.5 Sub
4 1 1 0.2500 2.0000 3.2446 0.4443 12.9785 0.19744 2.5 Sub
5 1 1 0.2236 2.2361 3.6037 0.4864 14.4146 0.23658 2.5 Sub
6 1 1 0.2041 2.4495 3.9304 0.5194 15.7216 0.26978 2.5 Sub
7 1 1 0.1890 2.6458 4.2322 0.5463 16.9288 0.29844 2.5 Sub
8 1 1 0.1768 2.8284 4.5140 0.5688 18.0559 0.32352 2.5 Sub
9 1 1 0.1667 3.0000 4.7792 0.5880 19.1169 0.34575 2.5 Sub
10 1 1 0.1581 3.1623 5.0306 0.6047 20.1223 0.36564 2.5 Sub

−2𝜋𝜁
𝜁 ⁄
Calculamos la Tasa de estancamiento: −( ⁄𝜏)𝑇 √1−𝜁 2
𝑇𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑒 = 𝑒

Calculamos el sobre impulso:

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2𝜏𝜋
Para posteriormente despejemos de la formula el Periodo: 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 = 𝑇 =
√1 − 𝜁 2
Según la aproximación para calcular el tiempo de subida tR: 𝑡𝑅 = 𝑇⁄4 esto para sistemas subamortiguados.

Y para sistemas Sobreamoriguados: 𝑡𝑅 = 2 𝜏 𝜁 𝐿𝑛(9) 𝜁 𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 > 1 ecuación tomada del documento; Propuestas de fórmulas
para sistemas de segundo orden, Universidad ORT Uruguay, Ing. André Fonseca al 2006.

Tabla de comparación y análisis del sistema sometido a un escalón, cuando varía la constante a1:
Tasa de Constante Tiempo Sobre Periodo de Tasa de Tiempo de Tipo de
Varia Amortg. Del Tiempo. de Subida Impulso Oscilación Deca. Estanc. Amortiguación
a2 a1 a0 ζ (zeta) τ (tau) t B T B/C 5 τ/ζ Respuesta
1 0.1 1 0.05 1.0000 1.5728 0.8545 6.2911 0.7301 0.2500 Sub
1 0.2 1 0.1 1.0000 1.5787 0.7292 6.3148 0.5318 0.5000 Sub
1 0.26 1 0.13 1.0000 1.5842 0.6624 6.3370 0.4388 0.6500 Sub
1 0.3 1 0.15 1.0000 1.5888 0.6209 6.3551 0.3855 0.7500 Sub
1 0.4 1 0.2 1.0000 1.6032 0.5266 6.4127 0.2773 1.0000 Sub
1 0.5 1 0.25 1.0000 1.6223 0.4443 6.4892 0.1974 1.2500 Sub
1 1 1 0.5 1.0000 1.8138 0.1630 7.2552 0.0266 2.5000 Sub
1 1.9 1 0.95 1.0000 5.0306 7.06E-05 20.1223 4.99E-09 4.7500 Sub
1 3 1 1.5 1.0000 6.5917 N/A N/A N/A 7.5000 Sobre
1 4 1 2 1.0000 8.7889 N/A N/A N/A 10.0000 Sobre
1 5 1 2.5 1.0000 10.9861 N/A N/A N/A 12.5000 Sobre
1 6 1 3 1.0000 13.1833 N/A N/A N/A 15.0000 Sobre
1 7 1 3.5 1.0000 15.3806 N/A N/A N/A 17.5000 Sobre
1 8 1 4 1.0000 17.5778 N/A N/A N/A 20.0000 Sobre
1 9 1 4.5 1.0000 19.7750 N/A N/A N/A 22.5000 Sobre
1 10 1 5 1.0000 21.9722 N/A N/A N/A 25.0000 Sobre

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Tabla de comparación y análisis del sistema sometido a un escalón, cuando varía la constante a0:
Tasa de Constante Tiempo Sobre Periodo de Tasa de Tiempo de Tipo de
Varia Amortg. Del Tiempo. de Subida Impulso Oscilación Deca. Estanc. Amortiguación
b a2 a1 a0 ζ (zeta) τ (tau) t B T B/C 5 τ/ζ Respuesta
1 1 1 0.1 1.5811 3.1623 21.9722 N/A N/A N/A 25.0000 Sobre
1 1 1 0.2 1.1180 2.2361 10.9861 N/A N/A N/A 12.5000 Sobre
1 1 1 0.26 0.9806 1.9612 15.7080 1.51E-07 6.28E+01 2.27E-14 9.6154 Sub
1 1 1 0.3 0.9129 1.8257 7.0248 0.0009 28.0993 7.91E-07 8.3333 Sub
1 1 1 0.4 0.7906 1.5811 4.0558 0.0173 16.2231 0.0003 6.2500 Sub
1 1 1 0.5 0.7071 1.4142 3.1416 0.0432 12.5664 0.0019 5.0000 Sub
1 1 1 1 0.5000 1.0000 1.8138 0.1630 7.2552 0.0266 2.5000 Sub
1 1 1 1.9 0.3627 0.7255 1.2229 0.2944 4.8915 0.0867 1.3158 Sub
1 1 1 3 0.2887 0.5774 0.9472 0.3878 3.7889 0.1504 0.8333 Sub
1 1 1 4 0.2500 0.5000 0.8112 0.4443 3.2446 0.1974 0.6250 Sub
1 1 1 5 0.2236 0.4472 0.7207 0.4864 2.8829 0.2366 0.5000 Sub
1 1 1 6 0.2041 0.4082 0.6551 0.5194 2.6203 0.2698 0.4167 Sub
1 1 1 7 0.1890 0.3780 0.6046 0.5463 2.4184 0.2984 0.3571 Sub
1 1 1 8 0.1768 0.3536 0.5642 0.5688 2.2570 0.3235 0.3125 Sub
1 1 1 9 0.1667 0.3333 0.5310 0.5880 2.1241 0.3457 0.2778 Sub
1 1 1 10 0.1581 0.3162 0.5031 0.6047 2.0122 0.3656 0.2500 Sub

Sabiendo el valor de dichos parámetros sin necesidad de observar un gráfico podemos saber el comportamiento de nuestro
sistema, pues estos parámetros ayudan a imaginar el movimiento del sistema dándonos a conocer si sería un sistema que podemos
estudiar o simplemente no nos serviría como objeto de estudio.

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Discusiones

Figura 1-D-ESC

En un estudio más detallado, donde se aprecia y se analiza los tres parámetros


más importantes [ (tau), K y ζ (zeta)], podremos concluir con estos resultados:
En la figura 1-D-ESC aprecian los cambios del sistema y su
comportamiento cuando es sometido a una perturbación de tipo escalón, según
como varían cada constante (a2, a1 y a0) y dando un valor de ζ (zeta) distinto
observándose los tipos de oscilación que adquiere y la ganancia del sistema para
cada caso particular, que nos indica en qué valor el sistema va alcanzar la
estabilidad en un tiempo t.
1ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a0, la ganancia del
sistema va disminuyendo y hace que el sistema no alcance un valor estable
hasta que ζ sea aproximadamente igual a cero.
2da observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a1, 𝜏 (tau) se
mantiene constante y el periodo de oscilación T es aproximadamente igual entre
los gráficos.
3ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a2, que entre más
pequeña es ζ la oscilación será mayor, la cresta positiva se ira haciendo más
grande positivamente y la cresta negativa ser ara más grande negativamente.

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Figura 2-D-IMP

En la figura 2-D-IMP nos muestran el comportamiento de un Sistema de

Segundo Orden sometido a una perturbación de tipo Impulso, su análisis y
comparación de los parámetros más importantes K y ζ (zeta) que son de suma
importancia para los sistemas de Segundo Orden. Este mismo grafico está en
función de la variación de las constantes (a2, a1 y a0) para su mejor comprensión
y estudio.
1ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a0, cuando ζ va
disminuyendo la oscilación es mayor y la cresta positiva decrece, mientras que
la cresta negativa crece.
2da observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a1, 𝜏 (tau) se
mantiene constante y el periodo de oscilación T es aproximadamente igual entre
los gráficos y amabas crestas (negativa y positiva) crecen con forme ζ se hace
más pequeña.
3ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a2, que entre más
pequeña es ζ la oscilación será mayor, la cresta positiva se ira haciendo más
grande positivamente y la cresta negativa no crece en ningún caso.

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Figura 3-D-RAM

En la figura 3-D-RAM nos muestran el comportamiento de un Sistema de

Segundo Orden sometido a una perturbación de tipo Rampa, su análisis y
comparación de los parámetros más importantes K y ζ (zeta). El grafico está en
función de la variación de las constantes (a2, a1 y a0) para su mejor comprensión
y estudio.
1ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a0, cuando ζ va
disminuyendo la rampa va haciéndose más inclinada pues la ganancia del
sistema (K) va disminuyendo.
2da observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a1, cuando ζ va
aumentando la rampa se va inclinando pero la ganancia del sistema (K)
permanece constante. La separación entre cada línea es constante ya que 𝜏 (tau)
permanece constante para todos los casos.
3ra observación de la gráfica: Se aprecia cuando varía a2, que entre más
pequeña es ζ la oscilación será mayor, y oscilara en toda la rampa.

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Conclusiones
Un sistema de Segundo Orden describe su comportamiento y su

tendencia o estabilidad mediante los tres factores [ (tau), K y ζ (zeta)], la
constante del tiempo, la ganancia del sistema y la tasa de amortiguamiento, los
cuales nos indicaran en que tiempo y momento serán estables o si no lo serán.
Los sistemas siempre se comportaran dependiendo de la perturbación a
la cual sea sometida, y esta misma dará a conocer si es estable o no lo es, con
el simple hecho de conocer los valores de esos tres parámetro sabremos como
el sistema puede comportarse y si tiene una tendencia a seguir, y por conclusión
si el sistema es estable y si nos conviene su estudio o no, dicho comportamiento
estable es el que nos servirá para entender el sistema y saber si es seguro.

Códigos Utilizados en Scilab para la simulación de los sistemas

s=%s;
a0=1;
a1=1;
a2=1;
b=1;
tau=(a2/a0)^0.5;
zeta=a1/(2*tau*a0);
K=b/a0;
num=K;den=1+2*zeta*tau*s+(tau^2 )*s^2;
g=num/den;
disp (K,"K=",zeta,"zeta=",tau,"tau=",g,"G(s)=")
polos=roots(den)
disp("polos="),disp(polos)
TF=syslin("c",num,den)
t=linspace(0,25,500);
step_res=csim("step",t,TF);
plot(t,step_res),xgrid () , xtitle ( 'Respuesta a un Escalón','tiempo','Respuesta Y(t)');
imp_res=csim("imp",t,TF);
plot(t,imp_res),xgrid(),xtitle("Respuesta a un Impulso","Tiempo","Respuesta");
ramp_res=csim(t,t,TF);
plot(t,ramp_res),xgrid(),xtitle("Respuesta a una Rampa","Tiempo","Respuesta");

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Bibliografía

 Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica), Smith & Corripio.

 Apuntes de Control Distribuido, Depto. Ingeniería de Sistemas y

Automática, Universidad de Sevilla, Sevilla, España.

 Software de Simulación:
© Scilab Enterprises S.A.S 2013, Software Libre.

 Control automático con herramientas interactivas, Editorial Pearson,

Capítulo 6.

 Documento de Trabajo: Propuesta de fórmulas para sistemas de

segundo orden, Ing. André Fonseca, Universidad ORT, Uruguay, Agosto
2006.

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