Teoria micilor oscilatii

Fie un set de coordonate generalizate q  q ,..., q

j 1 n
Presupunem ca particulele sistemului interactioneaza prin intermediul
unui potential conservativ independent de timp:
 
V V  q 

 j
iar constrangerile sun olonome si independente de timp
xi  xi q j  (i  1,..., N )
In acest caz Lagrangianul sistemului este:
d T T V
  0 j  1,..., n
dt q j q j q j
In cazul echilibrului static

q j  0, j  0,
q q j  q0 j j  1,..., n
Expresia fortei generalizate:
   
 V   V 
Q       0
j  q j   q j 
 q  0
0j
 Energia cinetica este o functie cuadratica de viteza
1
T  m jk (q1 ,..., qn )q j q k
2
Ne propunem studiul miscarii in vecinatatea acestei pozitii de echilibru:
Introducem mici deplasari de la starea de echilibru:

q j  q0 j   j q j   j j  1,..., n
1  m jk   n
T  m jk (q1 ,..., qn )q j q k  m jk 0  
1
1
2 2 
 l  ... jk 
 ql  0  2
 T  
j , k 1
jk j k

Matrice simetrica
n V  1 n 
 2
V 
V (q1 ,..., qn )  V (q01,..., q0 n )      j     j k
 
j 1  q j  2 j ,k 1 q j qk 
0 0
1 n Matrice simetrica
V (q1 ,..., qn )  V (q01,..., q0 n )  V jk j k
Lagrangianul sistemului va fi: 2 j ,k

 T    V jk j k   V (q01,..., q0 n )
n
1
L  T V  jk j k
2 j .k 1
 Ecuatiile Lagrange capata forma:

 T k  V jk k   0
n

jk j  1,..., n
k 1
ecuatie diferentiala cu coeficienti constanti
sau in forma matriciala

T η  V η  0
Pentru a rezolva problema generala, cautam o solutie de forma:
 i t
 j  C je
Cj este complex, insa ηj este real, deoarece Vjk si Tjk sunt matrici reale

Ecuatiile Lagrange devin:

 V jk   T jk Ck  0
n
2
j  1,..., n ≡ (V   2 T )C  0
k 1
Sistemul are solutiii netriviale daca determinantul coeficientilor se
anuleaza
 V11   2T11 V12   2T12   
 
det(V   T )  0
2
V21   T21 V22   T22     0
2 2

  
 
Ecuatie caracteristica !
(polinom de gradul n in ω2)

Valorile proprii  ,..., 

2
1
2
n

(V  l2 T )C l  0 l  1,2,..., n
Vectori proprii ce pot fi calculati rezolvand
sistemul prin metoda eliminarii a lui Gauss
sau alta aprox.
Determinand radacinile ecuatiei caracteristice, solutia generala va fi
o combinatie a solutiilor particulare
n 
  Re  Aj C j exp( i j t )
 j 
Utilizand vectorii proprii Cj putem construi urmatoarea matrice:
 C11 C21    Cn1 
 
 C12 C22    Cn 2 
Z 
    
 
C    
 1n C 2n C nn 
 12 0  0  1 0  0
   
 0 22  0  0 1  0
Z TZ 
T
 Z VZ 
T
astfel incat:
         
   
0 0  1

 0     n2 
  
Definim coordonatele normale   Z

T Z   V Z   0
1
  Z   Z T T

Z 
T

T η  V η  0

Z T
  
T Z   Z V Z   0
T

    0 si pe componente k  k2 k k  1,..., n

 Observam faptul ca aceste ecuatii nu sunt cuplate !!

Fiecare coordonata normala i oscileaza independent cu i

 i  Ai cos(it )  Bi sin( it )

unde Ai si Bi se determina din conditiile initiale
Exemplificari:
Un sistem este in echilibru stabil cand energia sa potentiala V(q) este minima.
Scotand sistemul din starea sa de echilibru stabil, apare o forta restauratoare
V
 care tinde sa readuca sistemulin starea de echilibru
q Notam cu q coordonata generalizata corespunzatoare starii de echilibru
0
In cazul deviatiilor mici: 

 V (q0 )  0  pozitia de zero este poz. de echillibru

1  V 
V (q )  V (q0 )  k (q  q0 )  
2
  0  nu exista forte exterioare
2  q  q0
   2V 
  2   k
  q  q0
notam   1 2
 q  q0 V ( q )  k Lagrangianul pentru oscilatorul
 2
1 armonic liniar va fi:
 T  m 2
 2
Ecuatia Lagrange devine: 1 1
L m 2  k
2 2
m
m  k  0    2  0; 
k
Solutia ecuatiei este de forma:

  C1 cos(t )  C2 sin( t )
Deoarece: cos(t   )  cos t cos   sin t sin 
Solutia ecuatiei se poate pune sub forma:
A  C2  C2
  A cos(t   )  1 2
unde
 C1
 tan    C
 2
 Deseori se utilizeaza:   Re[ a exp( it )]
a  A exp( i ) Amplitudine complexa

Energia sistemului supus unor mici oscilatii este:

1 1
E  (m  k )  m 2 A2
2 2

2 2
Pentru un sistem cu n grade de libertate:
T η  V η  0

 m11 m12    m1n   k11 k12    k1n   1   1 

       
 m21 m22    m2 n   k k    k 2n  d  2 
2
 
T  V   21 22 
    2
      dt 2    
       
m     k     
 n1 mn2 m nn   n1 k n 2    k nn   n  n

 j  C j exp( it )  V   2T jk Ck  0

n

jk j  1,..., n
k 1

2   ij i Ci
k C *

 (kij   2mij )Ci*C j  0

2
kij   mij  0
2
j  ij i Ci
m C *
Cazul pendulului dublu Energia potentiala este:

V  m1 gl1 (1  cos1 )  m2 g[l1 (1  cos1 )  l2 (1  cos2 )

n  V  n   2V 
V (q1 ,..., qn )  V (q01,..., q0 n )     j  1     j k
 
j 1  q j  2 
j , k 1 q j qk

0 0

1 1 k11  (m1  m2 )l12

V  (m1  m2 ) gl11  m2 gl2 22
2

2 n n
2 k12  k 21  0
1 1
V  V jk j k   k jk jk k 22  m2 gl2
2 j ,k 2 j ,k
Energia cinetica este:
1 1
T  (m1  m2 )l1212  m2l2222  m2l1l212 m11  (m1  m2 )l12
2 n 2n m12  m21  m2l1l2
1 1
T   T jk j k   m jk jk
 
2 j ,k 1 2 j ,k 1 m22  m2l22

 m11 m12  1   k11 0  1 

 T k  V jk k   0    
Ecuatiile n
    0
Lagrange  m21 m22  2   0 k22  2 

jk
k 1
Cuplarea oscilatorilor armonici
Ecuatiile cuplate sunt de forma:
 mx1  (k  K ) x1  Kx2  0

mx2  (k  K ) x2  Kx1  0
x1 (t )  ~
x1e i t
Solutiile x1(t) si x2(t) in reprezentarea modului normal sunt
x (t )  ~
2 x e i t
2
ecuatia matriciala in mod normal va fi:
  2 m  (k  K )  ~

  2

K
  x
x1 
 ~   0  m  (k  K )  K
2 2 2
0
 K m ( k K )  2  1
kK K   (k  2 K )
Frecventele proprii vor fi: 2   m
m m k
 
m
Introducem frecventa proprie ω+ in ecuatia matriciala si obtinem:
K K  ~ x1 
~ Frcventa proprie ω+ este asociata
  ~   0 x2   ~
x1 cu miscarea cuplata antisimetric
K K  x2 
Introducem frecventa proprie ω- in ecuatia matriciala si obtinem:
  K K  ~x1  ~ ~
Frcventa proprie ω- este asociata

 K    0
 K  ~
x2 
x x 2
cu miscarea cuplata simetric
1

 Construim coordonatele normale , care satisfac conditia:

    
2
 
ceea ce inseamna:   (t )  ~
x1 (t )  ~
x2 (t )
 ~ ~

  (t )  x1 (t )  x2 (t )
Solutia η±(t) este de forma:  (t )  A cos(t   )
unde A± si φ± sunt constante determinabile din conditiile initiale
mx  (k  K ) x1  Kx2  0
In mod explicit solutia generala a ecuatiei  1 este

mx2  (k  K ) x2  Kx1  0
~ x1 (t )  A A
 ~   cos(t    )  cos(t   )
 x2 (t )  2 2
 Oscilatori cuplati neliniar

Lagrangianul sistemului este:

l2 2
L  (m11  m22 )  gl m1 (1  cos 1 )  m2 (1  cos  2 ) 
kl
2 2
(sin 1  sin  2 ) 2
2
Ecuatiile de miscare cuplate neliniar sunt:
2

 m11  m1 g2 sin 1  k (sin 1  sin  2 ) cos 1  0 l

    2
g
m2 2  m2 g sin  2  k (sin 1  sin  2 ) cos  2  0 g
2

Dezvoltand ecuatiile in jurul pozitiei de echilibru θ1=0=θ2 obtinem

doua ec. cuplate liniar:

 m1q1  m1 g2 q1  k (q1  q2 )  0 1  q1  1

 unde 
 2 2
m 
q   m 
2 g q2  k ( q1  q2 )  0
2
 2  q2  1
Forma matriciala a modului normal asociat este:
 m1 ( 2   g2 )  k k  q1 
    0

 k m2 (   g )  k  q2 
2 2

Polinomul caracteristic este de forma:

 m1m2  2
(m1  m2 )  (   g )  k (   g2 )  0
2 2

 m1  m2 
M  2  g2
Frecventele proprii vor fi:
k
  
2

2


g

Coordonatele normale vor fi:   A q1  B q2

unde A± si B± sunt constante determinabile din conditia:   2
 2 k  B k  2 k  A k
  g       g   
 m1  A m2  m2  B m1

Pentru frecventa proprie  2   2

B m2 m1 m2
 g
    q1  q2
A m1 M M
adica pozitia centrului de masa al sistemului
 k B
Pentru frecventa proprie   
2

2
 1   q1  q2

g
A
 m2
q
 1     
Acum putem obtine usor:
 M
m unde
q2     1  
 M
 (t )  C cos(t   ) sunt solutiile ecuatiilor modului normal   2
 Oscilatii armonice fortate
Daca asupra unui sistem oscilant actioneaza o forta exterioara slaba ,
spunem ca oscilatiile sistemului sunt fortate.
Prezenta fortei exterioare implica existenta unui potential suplimentar
Ve(x,t)
 Ve 
Ve ( x, t )  Ve (0, t )  x 
 x  x 0
Forta ext. ce actioneaza
asupra sistemului in pozitia
F (t ) de echilibru
Lagrangianul sistemului devine:
1 2 1 2
L  mx  kx  xF (t )
2 2
Ecuatia de miscare corespunzatoare:
1 k = frcventa proprie de oscilatie
mx  kx  F (t )  x  02 x  F (t ); 0 
m m
Solutia generala a ecuatiei: x  x0  x p
Studiem cazul particular: F (t )  f cos(t   )
O solutie particulara ar putea fi: x p  b cos(t   )
 Inlocuind xp in ecuatia de miscare, rezulta imediat ca:
f f
b xp  cos(t   )
m(02   2 ) m(0   )
2 2

Solutia generala devine:

f
x  a cos(0t   )  cos(t   )
m(0   )
2 2

Este o suprapunere de doua oscilatii: una cu frecventa proprie si cealalta cu

frecventa fortei ext.
Ecuatia de miscare poate fi integrata pentru orice F(t), daca:
 d2  d  d  1
 2  02  x    i0   i0  x    i0  F (t )
 dt   dt  dt  m
  (t )  x  i0 x
1 i t
  i0  F (t )  e
0

  i  e
0
i0t d
 ei0t   (i0ei0t )  (ei0t )
dt
d
dt
(ei0t ) 
F (t ) i0t
m
e
 t
F (t ' ) i0t
Integrand: e i0t
  (0)   e dt '
0
m

 t
F (t ' ) i0t 
 (t )  e  (0)  
 i 0 t
e dt '
 0
m   x  Re[ ]

 (t )  x  i0 x  x   1 Im[  ]
 0
 (0)  x (0)  i0 x(0)  0
Notand F (0)  f  const.
f 0 1  e  i 0 t
t
0 f 0 i0t i0t '
 (t )  e  e dt ' 
m 0
0 m i
1  e i0t
 sin 0t  i(1  cos 0t )
i
1 f 2 f0 2  0t 
x(t )   Im[  ]  0 2 (1  cos 0t )  sin  
0 m0 m0 2
 2 
 Oscilatii amortizate
In prezenta efectelor disipative (mediu vascos), reactia mediului poate fi
imaginata in termenii fortelor de frecare. Cand sunt mici , acesti termeni
pot fi dezvoltati in serie dupa viteze, termenul de ordin zero fiind nul
( deoarece forte frecare nu se manifesta asupra corpurilor in repaus)
x=coord. generalizata
f d   x α= costanata pozitiva
Ecuatia de miscare capata forma:

1
mx   x  kx  0 
m
Notam:  2  k ; 2    β= coeficient de atenuare (damping)
0
m m
Ecuatia de miscare devine: x  2 x  02 x  0
Cautam o solutie de tipul : x(t )  exp[ r  t ]
r 2  2 r  02  0 r1, 2     2  02
Pentru r1  r2

    
x(t )  C1 exp  2  02  C2 exp   2  02 exp(  t )
Cazuri particulare:

 t
1. 02   2 x(t )  Ce sin(  t   )   02   2
Oscilatia atenuata este ooscilatie armonica cu o amplitudine
descrescand exponential
Fracventa de oscilatie  este mai mica decat ω02.
2. 02   2 
x(t )  C1e(  )t 1  C2e 2 t 
Miscare monotona, amplitudinea scade asimptotic (t→∞), tinzand catre
pozitia de echilibru. Miscare aperiodica

r1  r2     C2 
3.   
2
0
2
x(t )  C1te  t
1  
 t 
 Generalizand pentru n grade de libertate

f d ,i    ij xi
j
F 1
deoarece  ij   ji f d ,i  ; F    ij xi x j =functie disipativa
xi 2 i, j
Ecuatia diferentiala a miscarii devine:

 m
k
x  k jk xk   jk x j   0
jk k

Cautam o solutie de forma: xl  Al exp[rt ]

 jk   jk r  k jk Ak  0
m
k
r 2

Ecuatia caracteristica m jk r 2   jk r  k jk  0
        
 Oscilatii amortizate in medii disipative
x  2 x  02 x  F (t )

d  d 
  r1   r2  x  F (t ) r1, 2     2  02
 dt  dt 
  (t )  x  r2 x
  r1  F (t ) Im  Im  Im 
 r1, 2  Re (0   ) x  
 x  r2 x   (t ) Im r2 02   2 
Daca F  f 0  const. x (0)  x(0)  0;   0 r1, 2     i
atunci
  r1  F (t )  f 0
d
dt
 
e  r1t  e  r1t f 0
1  e  r1t
t
e  f 0  e dt  f 0
 r1t  r1t

0
r1

1  e  r1t f 0 r1* r1t Im  f0   

  f 0e
r1t
 fr
0

 2 e  1  0 22 e r1t  1   x

 2 
0 
1  e  t 
 cos  t 

sin  t 
r1 r1  
 
f (t )   f n cos( n t ), t  0
Daca n 0 x  2 x  02 x  f 0 cos  t
f (t )  f1 cos( t )
Cautam solutii de forma: x(t )  x0 (t )  x p (t )
unde x p (t )  A cos( t   )  x p (t )   A sin(  t   )
 xp (t )   A 2 sin(  t   )


 sin(  t   )  sin  t cos   cos  t sin 
cos( t   )  cos  t cos   sin  t sin 
f 0  A 
 2
0   2

cos   2 sin  cos  t  
Daca A0
 
 A 02   2 sin   2 cos  sin  t  0 
2 f 0 cos( t   )
tan  
02   2 x p (t ) 
f0
 2
0  
2 2
 4 2  2
A
 2
0 
  2  4 2  2
2
 


2  : 0   0
tan   
02   2  : 0  

f0
A
 2
 
2 2
 4 2  2
A
0

  r
4r3  4(2 2  02 )r  0

r  02  2 2

f0
A(r )    cand   0
2   
2
0
2