Modelado y Simulación

Prof. Óscar E. Ramos, Ph.D.

Especialidad de Ing. Electrónica

Semestre 2016 -2
 Objetivos

• Describir la respuesta transitoria de sistemas de primer orden y de

segundo orden.

• Describir la respuesta de sistemas de segundo orden dada la posición

de los polos.

• Encontrar los parámetros característicos de sistemas de primer y

segundo orden (tiempo de subida, tiempo de establecimiento,
tiempo pico, etc.)

-2-
 Introducción
• Ejemplo: suspensión de un vehículo

Modelo
m
x0  bx0  kx0  bxi  kxi
simplificado
X 0 (s) bs  k
 2
X i ( s ) ms  bs  k
Respuesta temporal

• Se desea saber cómo se comporta el sistema

Modelo Respuesta transitoria

analizar
matemático y estado estable

-3- De: K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 2010. pág. 86

 Respuesta de un Sistema Dinámico
Sistema dinámico dado por: y (t )  2 y (t )  9  9u (t ) (entrada escalón unitario)

Solución del sistema: y (t )  1  1.06e t cos( 8t  0.34)

Respuesta Respuesta
estacionaria transitoria

Respuesta temporal Respuesta estacionaria Respuesta transitoria

= +

• En general:
Respuesta Respuesta Respuesta en estado
= +
temporal transitoria estacionario (forzada)

• Respuesta transitoria → 0 cuando t →∞

• Respuesta en estado estacionario permanece después de que la
transitoria ha desaparecido (se compara con la referencia)
-4-
 Función de Transferencia
• Sistema LTI (lineal e invariante en el tiempo) genérico con entrada u(t),
salida y(t)

d n y (t ) d n 1 y (t ) d mu (t ) d m1u (t )
an  an 1    a0 y (t )  bm  bm 1    b0u (t )
dt n dt n 1 dt m dt m1

• Transformada de Laplace usando condiciones iniciales nulas (= 0)

an s nY ( s)  an 1s n 1Y ( s )    a0Y ( s )  bm s mU ( s)  bm 1s m 1U ( s)    b0U ( s)

Y ( s ) bm s m  bm 1s m1    b0 Función de

G ( s)  
U ( s ) an s n  an 1s n 1    a0 transferencia

• Función de transferencia
(Salida)
G ( s) 
(Entrada) condiciones iniciales cero

-5-
 Función de Transferencia
Y ( s) bm s m  bm1s m 1    b0
G ( s)   Polinomio
U ( s) an s n  an 1s n 1    a0
característico
• En forma de diagrama de bloques:

bm s m  bm1s m 1    b0
U ( s) Y (s)
an s n  an 1s n 1    a0

U ( s) G(s) Y (s)

• Orden del sistema: potencia más alta de s en el denominador

• Observaciones:
- La función de transferencia es una propiedad del sistema
(independiente del valor de la entrada o salida)
- La función de transferencia describe la dinámica del sistema
-6-
 Función de Transferencia
• Ejercicio 1:
Encontrar la función de transferencia para el sistema descrito por la ecuación
diferencial y  3 y  7 y  5 y  u  4u  3u donde u es la entrada, y es la salida.
¿Cuál es el orden del sistema?
Y ( s) s 2  4s  3
Respuesta: 
U ( s ) s 3  3s 2  7 s  5
orden 3

• Ejercicio 2
Determinar el orden del sistema y encontrar la ecuación diferencial asociada para
la función de transferencia: 2s  1
G ( s) 
s 2  6s  2
Respuesta: 
y  6 y  2 y  2u  u
orden 2
• Ejercicio 3
Encontrar la respuesta a una rampa para el sistema cuya función de transferencia
es s
G(s) 
( s  4)( s  8)
1 1 4t 1 8t
Respuesta: y (t )   e  e
32 16 32
-7-
 Señales de Entrada Típicas
• Función escalón
0, t  0 1
u (t )   U (s) 
1, t  0 s

• Función rampa
1
u (t )  t U (s) 
s2

• Función parabólica

t2 1
u (t )  U ( s) 
2 s3

-8-
 Ceros y Polos
• Función de transferencia G(s)
ceros

bm s m  bm 1s m1    b0 k ( s  z1 )( s  z2 ) ( s  zm )
G ( s)  
an s n  an 1s n 1    a0 ( s  p1 )( s  p2 ) ( s  pn )

polos

• Ceros (zi)
Valores de s que hacen cero a la función de transferencia

• Polos (pi )
Valores de s que hacen infinito a la función de transferencia

• ¿Por qué son importantes?

Analizando los ceros y polos (cualitativamente) se puede estimar el
comportamiento (respuesta) del sistema

-9-
 Ceros y Polos
Ejemplo
- Sistema
s2 cero en s = -2
G( s) 
s5 polo en s = -5
Función de transferencia plano s

U (s) Y (s)

Diagrama de bloques

- Con una entrada escalón unitario u(t)

Y ( s )  G ( s )U ( s) 1 ( s  2)
Y ( s) 
s ( s  5)
- Respuesta temporal al escalón unitario
Determinado
1 ( s  2) 2 / 5 3 / 5 2 3 por el polo
Y ( s)    y (t )   e5t
s ( s  5) s s5 5 5
Respuesta Respuesta
forzada natural
- 10 -
 Ceros y Polos
Ejemplo
- Sistema
s2 Respuesta 2 3
G( s)  y (t )   e5t
temporal 5 5
s5

// Variable s (por facilidad)

s = %s;
// numerador y denominador de la F.T.
num = s + 2;
den = s + 5;
// Función de transferencia
G = syslin(‘c’, num, den);

// Tiempo de la respuesta
t = 0 : 0.01 : 1.5;
// Resolución de la ecuación
y = csim(‘step’, t, G)

// Gráfico
plot(t, y)
xgrid; ¿Qué pasa si se usa un polo
xtitle(‘Respuesta al escalón’, ‘tiempo (s)’, ‘respuesta’); positivo (ejemplo, s=5)?

- 11 -
 Ceros y Polos
Parte Real de los Polos
• La parte real de los polos contribuye a la estabilidad o inestabilidad
• Ejemplo
- Sistema: G ( s)  s  z (polo en s = p)
s p
- Respuesta al escalón:

En Laplace: Y ( s )  U ( s)G ( s)  s  z Y (s) 

A

B
s ( s  p) s s p
En el tiempo: y(t )  A  Be pt

Be pt , p  0 Be pt , p  0

Si la parte real del polo es Si la parte real del polo es

- 12 - negativa, el sistema no diverge positiva, el sistema diverge
 Ceros y Polos
Parte Imaginaria de los Polos
• La parte imaginaria de los polos contribuye al carácter oscilatorio
(vibratorio) del sistema
• Ejemplo
sa
- Sistema: G ( s )  (polo en s   j )
s2   2
- Respuesta al escalón:
sa A Bs C
En Laplace: Y ( s )  U ( s)G ( s)  Y (s)   2 
s(s 2   2 ) s s   2 s2   2
En el tiempo: y (t )  A  B cos t  C sin t

Frecuencia de
oscilación: ω

- 13 -
 Ceros y Polos
Polos Complejos
• Los polos complejo conjugados mezclan ambos efectos anteriores
• Ejemplo de polo complejo:
s  a  jb

a0 a0

Si la parte real del polo es Si la parte real del polo es

negativa, el sistema no diverge positiva, el sistema diverge

- 14 -
 Estabilidad de Sistemas Lineales
• La estabilidad está definida por las raíces del polinomio característico
(por los polos)

• Estabilidad asintótica
Im(s)
Todas las raíces están en el semi-plano plano s
izquierdo del eje imaginario
x
Re( s )  0 x

• Estabilidad marginal x x x
Re(s)
La respuesta no crece pero tampoco x
decae x
Re( s )  0

• Inestabilidad Estabilidad Inestabilidad

Al menos una raíz está en el semiplano asintótica

derecho del eje imaginario Estabilidad

Re( s )  0 marginal

- 15 -
 SISTEMAS DE
PRIMER ORDEN
 Sistemas de Primer Orden
• Ecuación diferencial:
1 k y(t): salida
y (t )  y (t )  u (t ) u(t): entrada
T T
• Función de transferencia:

 1  k: ganancia estática
G ( s)  k  
 Ts  1  T: constante de tiempo

 1 
 
G ( s)  k  T 
1
s 
 T 

 a  a  1/ T
G ( s)  k  
sa

1
• Tiene un polo en s  a  
T
• ¿Cuándo es estable? Cuando el polo no es positivo
- 17 -
 Sistemas de Primer Orden
Respuesta al escalón unitario

1
U ( s)  G(s) Y (s)
s

1 a
Y ( s)  k k
s(Ts  1) s( s  a)

Respuesta temporal:

1 1 
y (t )  k 1  e at 
Y (s)  k   
s sa
k

¿Cuál es el valor de y(t) cuando t → ∞? k (si a > 0)

Forma de la respuesta
al escalón
- 18 -
 Sistemas de Primer Orden
Respuesta al escalón unitario
(con k = 1)
a
Y (s) 
s(s  a)

y (t )  1  e  at  1  e  t /T

- Si t = T, y(T) = 0.632

- ¿Cuánto tiempo toma ir de 0.1 a 0.9?

Tr  2.2T
T 2T 3T 4T 5T

Tr
• Constante de tiempo (T)
Tiempo que toma a la respuesta a un escalón unitario llegar al 63.2% de
su valor final
• Tiempo de subida (Tr)
Tiempo que toma a la salida ir del 10% al 90% de su valor final
- 19 - Tr: rise time
 Sistemas de Primer Orden
Respuesta al escalón unitario
Pendiente
(con k = 1) inicial = a
a
Y (s) 
s(s  a)

y (t )  1  e  at  1  e  t /T

- ¿Cuándo alcanza el valor de 0.98?

Ts  4T
- ¿Cuánto es la pendiente en t = 0?
y '(0)  1/ T T 2T 3T 4T 5T
Ts

• Tiempo de establecimiento (Ts)

Tiempo que toma a la salida alcanzar y quedarse dentro del 2% del valor
final (tiempo de establecimiento de 2%).

- 20 - Nota: También hay tiempos de establecimiento de 4% o 5% Ts: settling time

 Sistemas de Primer Orden
Estimación Experimental

• Problema: no se conoce el modelo analítico del sistema, pero se desea

estimar el modelo

1
U ( s)  ??? Y (s) 
s

• Solución experimental:
- Dar una entrada escalón unitario al sistema
- Observar la respuesta
- Estimar los parámetros → estimar el sistema

• Ejemplo:
Un sistema desconocido tiene una respuesta al escalón con características de
primer orden. El valor final del sistema es 0.72. El tiempo en el que el sistema
alcanza el valor de 0.45 es 0.13 s. Estimar la función de transferencia del sistema
Obtener la respuesta al escalón con Scilab y verificar.
5.54
Respuesta: G ( s) 
- 21 - s  7.7
 Sistemas de Primer Orden
• Ejercicios
100
1. Un sistema tiene la siguiente función de transferencia G ( s)  .
s  50
Calcular el tiempo de subida y el tiempo de establecimiento

Respuesta: tr = 0.044 s, ts = 0.08 s

2. Dado el siguiente sistema mecánico, se desea que el tiempo de

establecimiento del 2% de la velocidad (para una fuerza escalón
unitario) sea aproximadamente 1 segundo. ¿Cuál es el valor de P que
se deberá utilizar si la masa es de 2kg?

P
m

mx  f  Px
sX ( s ) 1 m m
 tr  4 P4  4(2) Respuesta: P = 8 Ns/m
F ( s ) ms  P P t
- 22 -
 SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN
 Sistemas de Segundo Orden
• Ecuación diferencial:
y(t): salida

y (t )  2n y (t )  n2 y (t )  kn2u (t ) u(t): entrada

• Función de transferencia

 n2 
G ( s)  k  2 2 
 s  2 n s   n 

 : coeficiente de amortiguamiento
n : frecuencia natural no amortiguada
k : constante

• Polos del sistema

- Se encuentran cuando el denominador es cero: s 2  2n s  n2  0
- Son: 2
s  n  n   1

- Se tiene varios casos

- 24 -
 Sistemas de Segundo Orden
• Polos del sistema
1. ζ = 0: Ambos polos imaginarios
plano s
s   jn

plano s
2. 0 < ζ < 1: Ambos polos complejo conjugados
s  n  jn 1   2

3. ζ = 1: Ambos polos reales negativos (iguales) plano s

s1,2  n

4. ζ > 1: Ambos polos reales negativos distintos plano s

s  n  n  2  1
- 25 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

1
U ( s)  G(s) Y (s)
s

n2 Respuesta al
Y ( s)  k
s  s 2  2n s  n2  escalón unitario

• ¿Cuál es el valor de y(t) cuando t → ∞?

- Teorema del valor final:
lim  y (t )  lim sY ( s )
t  s 0

- Valor final:
skn2
y ()  lim k
 n 
s 0 s s 2  2 s   2
n

k: ganancia estática del sistema

- 26 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

n2
Y ( s)  k
s  s 2  2n s  n2 

• Caso 1: ζ = 0 (ambos polos imaginarios)

n2
Y ( s)  k y (t )  k (1  cos nt )
ss 
2 2
n 

plano s

s   jn

Sistema no amortiguado

- 27 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

n2
Y ( s)  k
s  s 2  2n s  n2 

• Caso 2: 0 < ζ < 1 (ambos polos complejo conjugados)

 1 n t 2

y (t )  k 1  e sin(n 1   t   )    cos 1
 1 2 
 

plano s

s  n  jn 1   2

Sistema sub-amortiguado

- 28 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

n2
Y ( s)  k
s  s 2  2n s  n2 

• Caso 3: ζ = 1 (polos reales negativos iguales)

n2 n2
Y ( s)  k
s  s  2n s  n 
2 2
k
s  s  n 
2 
y (t )  k 1  e nt  nte nt 

plano s

s1,2  n

Sistema críticamente amortiguado

- 29 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

n2
Y ( s)  k
s  s 2  2n s  n2 

• Caso 4: ζ > 1 (polos reales negativos diferentes)

n2  1 s1t 
Y ( s)  k
s  s  s1  s  s2 
y (t )  k 1 
s  s
1
s e s2 t
 s2 e 
 1 2 

plano s
2
s1  n  n   1
s2  n  n  2  1

Sistema sobre-amortiguado

- 30 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

No amortiguado

Críticamente amortiguado

- 31 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario

Sub-amortiguado

Sobre-amortiguado

- 32 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario
Determinar si los siguientes sistemas son sobre-amortiguados, críticamente
amortiguados, sub-amortiguados o si no están amortiguados
a)
20
G ( s) 
s 2  8s  12 Sobre-amortiguado

b) 12
G ( s)  Críticamente amortiguado
s 2  8s  16

c) 15 Sub-amortiguado
G ( s) 
s 2  8s  20

- 33 -
 Sistemas de Segundo Orden
Respuesta al escalón unitario
• Resumen de tipos de respuesta

No amortiguado

crítcamente
sub -
amortiguado
amortiguado

sobre -
amortiguado

- 34 -
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
• Tiempo de subida (Tr)
Tiempo para que la salida vaya de 0.1 a 0.9 del valor final
• Tiempo pico (Tp)

Tiempo para alcanzar el máximo (o primer) pico: Tp 
n 1   2

ymax

yf
0.9 y f

Respuesta al escalón unitario

para sistemas de segundo
orden sub-amortiguados
0.1y f

Tr Tp
- 35 -
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
• Máximo sobreimpulso (%OS)
Máxima cantidad que la respuesta sobrepasa el valor final (% del valor final)

ymax  y f 
%OS  100 1 2
yf %OS  100e

ymax
%OS
yf
Nota:
100
ln
  OS
2
2  100 
   ln 
 OS 

- 36 - OS: overshoot
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
• Tiempo de establecimiento (ts)
Tiempo para que las oscilaciones estén dentro del 2% (o 5%) del valor final
4 3.2
Para 2%: Ts  Para 5%: Ts 
n n

1.05 y f
(5%) yf
0.95 y f

Ts
- 37 -
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
Ejercicios

1. Dada la siguiente función de transferencia, calcular el tiempo de subida,

el máximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento de 5% y el
tiempo pico. 100
G(s) 
s 2  15s  100

Respuesta: Tp  0.475s, %OS  2.838, Ts  0.533

2. Los polos de un sistema están dados por -3 ± j7. Para este sistema,
calcular el coeficiente de amortiguamiento, la frecuencia natural no
amortiguada, el tiempo pico, el máximo sobreimpulso (%OS) y el tiempo
de establecimiento de 2%.

Respuesta: n  7.616,   0.394, Tp  0.449s, %OS  26%, Ts  1.33s

- 38 -
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
• Para el siguiente sistema mecánico, encontrar los valores de J y P para
obtener un máximo sobreimpulso de 20% y un tiempo de
establecimiento de 2 segundos para una entrada escalón unitario de
torque. El valor de k es 5 Nm/rad.

k P

Respuesta: P = 1.04 Nms/rad, J = 0.26 kg m2

- 39 -
 Sistemas de Segundo Orden
Sub-amortiguados
Para el siguiente circuito eléctrico:

a) Escribir la función de transferencia tomando como salida el voltaje en

el capacitor.
b) ¿El sistema está sobre-amortiguado o sub-amortiguado?
c) Utilizar Scilab para graficar la respuesta a una entrada escalón unitario.

Vc ( s ) 10 s
Respuesta:  2
V ( s ) s  20 s  500

- 40 -
 Error en estado estable
• Valor en régimen permanente
Valor de la respuesta cuando t → ∞
y f  lim y (t )
t 

• Error
Diferencia entre la entrada y la salida
e(t )  u (t )  y (t )
• Error en estado estable
Diferencia entre la entrada y la salida en régimen permanente

e(t )  1  y f Para una entrada

escalón unitario

- 41 -
 Bibliografía

Nise, Norman S. 2015. Control Systems Engineering, 7th Ed. John

Wiley And Sons, Inc. (Capítulo 4)

Ogata, Katsuhiko 2010. Ingeniería de Control Moderna, 5ta Ed.

Prentice-Hall. (Capítulos 5)

- 42 -