Cuaderno Mecanismo Mec 2246

1 Introducción A Mecanismo
Tema 1
1. Introducción a mecanismo
1.1. Generalidades
1.2. Tipos de movimiento
1.3. Ciclo , periodo y fase cinemática
1.4. Esquema cinemática
1.5. Eslabón
1.6. Par cinemática
1.7. Cadena cinemática
1.1 . Generalidades
Mecanismo. Conjunto de eslabones que tiene la propiedad de transmitir o transformar un

movimiento, desde un eslabón conductor a un eslabón conducido donde no se toma en
cuenta la potencia, ni el esfuerzo.
Parte del diseño de maquinas el objeto principal es realizar un análisis cinemático de los
eslabones. Así por ejemplo en una bicicleta con dos grados de libertad (pedal, manubrio,
pie, manos) hay, entre otros, los mecanismos encargados de abrir las válvulas de
admisión del agua y el mecanismo que hace girar el tambor.
Máquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la
presencia de fuerzas y movimientos y, en principio, la realización de trabajo.
Elemento. Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera

una unidad. Son ejemplos de elementos un pistón, una biela, un rodamiento, una rótula,
un muelle, el aceite de un circuito hidráulico, etc.
Miembro. Elemento material de una máquina o mecanismo que puede ser sólido
rígido, sólido flexible o fluido. En la contabilización de los miembros de un mecanismo
no se debe olvidar, si existe, el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe
diferentes nombres según el contexto: base, soporte, bancada, bastidor, etc.
4 de mayo de 2010
Cadena cinemática (Fig. 1.1). Conjunto o subconjunto de miembros de un

mecanismo enlazados entre sí. Por ejemplo, la cadena de transmisión de un vehículo,
el mecanismo pistón-biela-manivela, etc. Los miembros de una cadena cinemática se
denominan eslabones.
– Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemática tal que cada uno sus miembros está
enlazado nada más con dos miembros de la misma cadena.
– Cadena abierta. Cadena cinemática que no tiene
ningún anillo.
a) b)
Fig. 1.1 Cadena cinemática cerrada a) y abierta b)
Inversión de una cadena cinemática (Fig. 1.2). Transformación de un mecanismo en

otro por medio de la elección de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo
a la referencia. En todos los mecanismos obtenidos por inversión de una misma
cadena cinemática los movimientos relativos son evidentemente los mismos, hecho que
facilita el estudio.
2 2
1 3 1 3
4 4
2 2
3 3
1 1
4
4
Fig. 1.2 Las cuatro inversiones del mecanismo pistón-biela-manivela
Análisis cinemático. Estudio de los grados de libertad, Desplazamiento, velocidad

Aceleración y sacudida (jerk) de un eslabón
4 de mayo de 2010
1.2. Tipos De Movimiento
a. Movimiento de Rotación Continuo

b. Movimiento de rotación variable
c. Movimiento Oscilante
d. Movimiento Rectilíneo Alternativo
e. Movimiento Intermitente
1.3. Ciclo, Periodo Y Fase Cinemática
Ciclo Cinemático. Intervalo de tiempo en el cual un eslabón vuelve a ocupar la misma

posición.
Periodo Cinemático. Medida de la duración del ciclo cinemático en segundos
Fase Cinemática. Funcionamiento característico de un eslabón durante el cumplimiento
del ciclo cinemático.
1.3.1. Fase o Etapas Cinemáticas
Fase o etapas de Avance. Llamada también fase de trabajo donde “se produce energía”
(movimiento del P.M.I. hacia P.M.S.).
Fase o etapas de Retorno. Llamada también fase parásita. (Movimiento del P.M.S.
hacia el P.M.I.).
Fase de Reposo. El eslabón permanece en reposo cuando el Mecanismo está en
funcionamiento. Llamada también fase de trabajo muerto.
1.4. Esquema
Esquema. Es una representación sintetizada de los elementos de una máquina o de un
mecanismo.
Ejemplo: “la biela de un motor de combustión interna se esquematiza a través de una
línea recta con dos circunferencias pequeñas en los extremos”
fig. 1.3. La biela de motor y esquematización
1.5. Eslabón
4 de mayo de 2010
Eslabón. Es el conjunto de elementos de mecánicos, el cual se considera como un solo

CUERPO RIGIDO
a. Eslabón Fijo: no tiene movimiento V=0 los desplazamientos, velocidad, etc. Son
referidos a este eslabón
b. Eslabón Móvil: Es aquel que tiene movimiento.
1.6. Par Cinemática
Es la unión o enlace de dos o más eslabones causado por el contacto directo entre ellos
y que puede ser puntual, según una recta o según una superficie.
Se clasifican en:
a. Pares cinemáticos superiores Ks en el enlace existe un contacto lineal o

puntual.
b. Pares cinemáticos inferiores ki en el enlace existe un contacto superficial
1.7 Cadena Cinemática
Es el conjunto de pares cinemáticas su clasificación:
a. Cadena Cinemáticas Cerradas

a.1. cadena Cinemáticas fija G<1
a.2. cadena Cinemáticas libre G>1
a.3. cadena Cinemáticas Desmodrónica G=1
b. Cadenas Cinemáticas Abiertas G>1; no tiene dos eslabones fijos.
Fig. a.2.
Fig. a.1.
3
4
2
G<1
G>1
Fig. b.
Fig. a.3. 4
3
4 5 7
2 3 2 6
9
8
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1 1
1
G>1
G=1
Donde:
a.1.- No existe movimiento relativo entre eslabones
a.2.- No existe movimiento coordenados

a.3.- Todos los movimientos estas coordenados
b.- Brazo humano
Tema 2
2. Grados de libertad
2.1. Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al grado de libertad
2.2. Grados de libertad de un mecanismo plano
2.3. Grados de libertad en un mecanismo plano simple
2.4. Análisis de grados de libertad de un mecanismo complejo
2.1 Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al grado de libertad
t Grado de Libertad de un Cuerpo Libre

Y r
De un cuerpo libre
t
t
r
r
t
X
3r+3t G=6
Z
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a. Par cinemático de primera clase G=5

b. Par cinemático de segunda clase G=4
c. Par cinemático de tercera clase G=3
d. Par cinemático de cuarta clase G=2
e. Par cinemático de quinta clase G=1
a. Par cinemático de primera clase
G=5 P5
t
r
r
t
X
Par cinemático de primera clase
3r+2t G=5 P5
Z
b. Par cinemático de segunda clase
G=4 P4
t
4 de mayo de 2010
r
X
t
Z Par cinemático de Segunda clase
2r+2t G=4 P4
C. Par cinemático de tercera clase
G=3 P3
Y
r
X
t
Z Par cinemático de Segunda clase
r+2t G=3 P3
d. Par cinemático de cuarta clase
G=2 P2
t
r
Par cinemático de Segunda clase
r+t G=2 P2
G=2 P2
4 de mayo de 2010
r+t G=2 P2
G=2 P2
t
r
r+t G=2 P2
e. Par cinemático de quinta clase
G=1 P1
r
r
r
r
r
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Par cinemático de Primera clase
r G=1 P1
2.2 Grados de Libertad de un Mecanismo Plano
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – KS + EP
Donde:
G = Número de grados de libertad del mecanismo.
N= Número de Eslabones del mecanismo.
P1 = Número de pares cinemáticos de quinta clase.
P2 = Número de pares cinemáticos de cuarta clase.
KS = Número de pares cinemáticos superiores.
EP = Número de Eslabones pasivos.
Ep: Es el eslabón pasivo, es aquel que estando dentro del mecanismo fuera del
mecanismo no influye en el funcionamiento de todo el mecanismo.
Mecanismo plano, es aquel que tiene como referencias en movimientos en los ejes XY (el
movimiento es en el plano).
2.3 Grados de Libertad en un mecanismo Plano Simple
a. mecanismo de cuatro barras articuladas
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
n=4, P1= (12, 23, 34, 14) =4, P2=0, Ks=0, Ep=0
Por lo tanto:
G = 3(4 – 1) – 2*4 – 0 – 0 + 0
G=1 3
2
4
1 1
b. Mecanismo de Biela Manivela

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3 4
1 1
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
c. Mecanismo de Retorno Rápido d. Mecanismo con triangulo Acoplador
1 2 4
1 2 4
3
3
11
d. Mecanismo con triangulo Acoplador (E.F.) e. Mecanismo Paralelo
A 3 C 4 B
C 3
A 2 35 6
2 3
4
02 03 04
02
B
1 1
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
n=6 , P1=(12,14,56)=3 , Em1=(2-3-5)=2, n=5 , P1=(12,23,15,53,14,34)=6 , P2=0

Em2=(3-6-4)=2 P2=0 , Ks=0, Ep=0 , Ks=0, Ep=1
P1=7 Por lo tanto:
Por lo tanto: G = 3(5 – 1) – 2*6 – 0 – 0 + 1
G = 3(6 – 1) – 2*7 – 0 – 0 + 0 G=1

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G=1
**El Nº de PC de quinta clase en los enlaces

múltiples es igual al Nº de eslabones en el
enlace múltiple.
f. Mecanismo de Leva con Seguidor de Rodillo
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep n=4 ,

P1=(12,14,34)=3 , P2=1 , Ks=1, Ep=0
Por lo tanto:
G = 3(4 – 1) – 2*3 –1 – 1 + 0
G=1
g. Mecanismo de con seguidor de punta
Si en un par cinimatico existe par cinematico superior y

al mismo tiempo un par cinematico de 5º clase se
elimina un par cinematico de 5º clase
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
n=3 , P1=(12,13)=2 , P2=0 , Ks=1, Ep=0
Por lo tanto:
G = 3(3 – 1) – 2*2 – 0 – 1 +0
G=1
h. Mecanismo de leva seguidor plano

4 de mayo de 2010
2 3
02
1
i. Mecanismo de Biela Manivela Rueda
2 4
2.4 Análisis De Grados De Libertad De Un Mecanismo Complejo
En lo posible se debe conseguir que el Grado de Libertad de una Cadena Cinemática sea
igual a uno G = 1
Muchas veces el Grado de Libertad es: G > 1 ó G<1
Para convertirla en una Cadena Cinemática Desmodrónica proceder como sigue:
Si Cuando G>1
Si G = 2 añadir 1 eslabón al mecanismo
Si G = 3 añadir 2 eslabones al mecanismo
Si G = 4 añadir 3 eslabones al mecanismo
. . . . .
Si cuando G < 1
Si G = 0 quitar 1 eslabón al mecanismo

4 de mayo de 2010
Si G = -1 quitar 2 eslabón al mecanismo
Si G = -2 quitar 3 eslabón al mecanismo
G = -n quitar | -n |+1 eslabones al mecanismo

Ejemplo.- Dar un análisis contundente del siguiente mecanismo complejo:
Solución
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
n=14
P1=(12,2-3,3-4,1-4,1-8,1-10,1-11,10-12,12-13,13-14,1-14) P1=11
EM1= (4,5,6) P1=2
EM2= (8,5,7) P1=2 P1=11+6
EM3= (6,7,9) P1=2 P1=17

4 de mayo de 2010
P1=6
P2=(19) P2 =1
Ks= (1-9,9-10,10-11) Ks=3
G = 3(14 – 1) – 2*17 – 1 – 3 + 0
G= 39-38 G=1 Funciona

n=9
P1=(1-2,2-3,3-4,1-4,1-8) P1=5
EM1= (4,5,6) P1=2
EM2= (5,7,8) P1=2 P= 11
EM3= (6,7,9) P1=2
P1=6
P2=(19) P2 =1
Ks= (1-9,) Ks=1
G = 3(9 – 1) – 2*11 – 1 – 1 + 0
G= 24-24 G=0 quitar un eslabón
Sacando el eslabón 5 se tiene:
n=8
P1=(1-2,2-3,3-4,1-4,1-8,4-5,7-8) P1=5
EM1= (5,6,7) P1=2 P1=7
P2=(1-6) P2 =1
Ks= (1-6) Ks=1
G = 3(8 – 1) – 2*7 – 1 – 1 + 0
G= 21-20 G =1 Funciona
n=6
4 de mayo de 2010
P1=(1-2,2-3,3-4,4-5,1-5,1-6) P1=6
Ks= (2-6) Ks=1
G = 3(6 – 1) – 2*6 – 0 –0 + 0
G= 15-13 G =2 Añadir un eslabón

n=7
P1=(1-2,3-4,1-5,1-6) P1=4
EM1= (2,3,7) P1=2 P1=8
Em2=(4,5,7) P1=2
Ks= (1-6) Ks=1 P2 =0 , Ep=0
G = 3(7 – 1) – 2*8 – 0 – 1 + 0
G= 18-17 G =1 Funciona
Finalmente se tiene:
G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep
n=12
P1=(12,2-3,3-4,1-4,1-8,4-5,7-8,1-9,9-11,11-12,1-12,1-10) P1=12
EM1= (5,6,7) P1=2 P1=14

4 de mayo de 2010
P2=(1-6) P2 =1
Ks= (1-6,9-10,6-9) Ks=3
G = 3(12 – 1) – 2*14 – 1 – 3 + 0
G= 33-32 G=1 Funciona

Tema 3
Análisis de posiciones de desplazamiento En Mecanismos
3.1 Generalidades.
3.2 Mecanismo de 4 barras articuladas
3.2.1 Angulo de relación de Transmisión
3.2.2 Determinación de los puntos Críticos
3.2.3 Ley de Grashof
3.3 Mecanismo con Corredera, Colisa quisionera
3.3.1 Mecanismo de Biela Manivela Corredera
3.3.2 Mecanismo de Retorno Rápido
3.1 Generalidades.
Los mecanismos planas articuladas son aquellas que funcionan en un plano los
desplazamientos velocidad y aceleración se analizan tomando como base el sistema de
ejes de coordenadas (x, y). No están en este grupo los mecanismos de elementos
flexibles , los mecanismos de engranajes y los mecanismos de levas que tienen un
tratamiento especial .
3.2 Mecanismo de 4 barras articuladas

Se clasifican en:
a. Mecanismo de manivela balancín
b. Mecanismo de doble balancín
c. Mecanismo de doble manivela
4 de mayo de 2010
Calculo Analítico
Aplicando la ley de los senos
Igualando 1) y 2)
[ ]
[ ]
a. Mecanismo de manivela balancín
Datos
r1= 55
4 de mayo de 2010
r2=25
r3=42
r4=50
Solución
[ ]
[ ]

Datos
r1=70
r2=25
r3=42
r4=50
4 de mayo de 2010
⇒ ⇒
⇒ ⇒
[ ]
3.2.2 Determinación de los puntos Críticos
Se denomina puntos crítico a aquellos posiciones donde un eslabon cambia su sentido de

movimiento; en estos puntos críticos las velocidades y aceleraciones son iguales a cero
en general un eslabon tiene dos puntos críticos que se denominan puntos muertos
inferior y punto muerto superior ( ) de manera que la distancia entre estos dos
puntos se denomina carrera.
a. Manivela –Balancín:
Datos:
Datos
r1= 55
r2=25
r3=42
r4=50
4 de mayo de 2010
⇒ ⇒
[ ]
⇒ ⇒
[ ]
√
4 de mayo de 2010
Datos:
⇒ ⇒
[ ]
[ ]
[ ]
⇒ ⇒
4 de mayo de 2010
[ ]
Hallando los angulos
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
4 de mayo de 2010
[ ]
[ ]
Del grafico se tiene:
Como los son ángulos complementarios se tiene:
Como los son ángulos suplementarios se tiene:
√
4 de mayo de 2010
√
3.2.3. Ley de Grashof
“Si la suma del eslabón mayor mas el eslabón menor es menor o igual a la suma de los
otros eslabones entonces por lo menos un eslabón tiene un movimiento de rotación
continua ”
Aquellos mecanismo que cumple con la ley de Grashof se denomina mecanismo Grashof
y aquellos mecanismo que no cumple con la ley de Grashof se denomina Mecanismo no
Grashof
Ejemplo:
*Regla 1
Si en un mecanismo Grashof se fija el eslabón mayor a entonces se consigue el

mecanismo de Manivela-Balancín
4 de mayo de 2010
*Regla 2
En un mecanismo Grashof si fijamos el eslabón opuesto al eslabón menor entonces se

consigue el mecanismo de Doble Balancín.
*Regla 3
Si fijamos el eslabón menor entonces el mecanismo que se consigue es el mecanismo de

Doble Manivela
*Regla 4
Si se fija el eslabón opuesto al eslabón mayor el mecanismo que se consigue es el

mecanismo de Manivela-Balancín.
4 de mayo de 2010
3.3 Mecanismo con Corredera, Colisa quisionera
3.3.1 Mecanismo de Biela Manivela Corredera
⇒ ⇒
⇒ ⇒
√
4 de mayo de 2010
2) y 3) en 1)
√ √
√ √
Este mecanismo es usado para diseños de motores de combustión interna, bombas,

compresoras y en toda máquina donde se trabaja con pistones de movimiento rectilíneo
alternativo en el cual se utilizan grandes potencias.
3.3.2. Mecanismo de Retorno Rápido: (Mecanismo de la Limadora)
Se utilizan en máquinas herramientas como la limadora cepilla dorar por esta razón se
conoce también como mecanismo de limadora o mecanismo de la cepilla dora y su huso
sirve para toda máquina que trabaja con medias potencias
4 de mayo de 2010
Caso de diseño de máquinas

herramientas
3.3.3. Mecanismo de Biela Infinita:
Este mecanismo se utiliza en pequeños espacios y en máquinas que requieren

pequeños esfuerzos y pequeñas potencias como en el caso del mecanismo del tapado de
botellas mediantes tapas coronas
3.4. Mecanismo con Triangulo Acoplador
Los mecanismos con triángulo acoplador sirven para obtener curvas cerradas o curvas
abiertas además graficas y funciones matemáticas, pto del triángulo acoplador para este
objeto se debe tomar en cuenta las dimensiones de los eslabones y la forma de triángulo
acoplador
4 de mayo de 2010
3.4.1. Mecanismos Cognados:
Los mecanismos cognados son otros mecanismos son triangulo regulador acoplador que
a través del punto acoplador pueden trazar la misma curva cerrada o abierta que el
mecanismo original para este propósito los mecanismo cognados tienen otras
dimensiones y otro punto de articulación con el eslabón fijo; por tanto existen 3
mecanismos con triangulo acoplador que pueden describir una misma curva.
Datos:
3.4. Mecanismo con Triangulo Acoplador Diagrama Cayley
Sirve para hallar las dimensiones más cortas o más grandes del mecanismos original de
los mecanismos cognados
4 de mayo de 2010
Manivela Biela +Triang. Acopl. Balancín

1° cognado r2´= 18 r3´ r4´
2° cognado r2´´= 49 r3´´ r4´´
3° cognado r2 = 20 r3 r4
En lo posible se trata de escoger el mecanismo cognado de un eslabón comando de

menor dimensión
TEMA 4
Síntesis de Mecanismos Planos Articulados
4.1. Introducción:
Se denomina al cálculo de las magnitudes para poder conseguir ciertas posiciones o

parámetros predeterminados.
Existen varios métodos para una síntesis mecánica y estas se agrupan en métodos
gráficos y métodos analíticos.
4.2. Síntesis Grafica de Mecanismos:
La síntesis gráfica permite calcular eslabones de un mecanismo articulado teniéndose

varios métodos entre ellos se pueden citar:
Síntesis de 2 puntos de posición

Síntesis de n puntos de posición
Calcular las magnitudes de los eslabones de un mecanismo de 4 barras articuladas para

que se cumplan los siguientes parámetros
[ ] ó
Grashof (Mecanismo a conseguir)
̅̅̅̅̅̅̅̅̅ *Despues se mide

4 de mayo de 2010
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅ * Se verifica la ley de

Grashof
OK!!!
Se quiere dimensionar un mecanismo de Doble-Balancín, con:
Teniéndose un triangulo acoplador en 2 posiciones.
Datos:
4 de mayo de 2010
O= Roto polo esta intersección de las rectas mediatrices de 2 puntos comunes en la

síntesis de 2 puntos de posición.
Datos:
para * Unir
* hallar mediatrices
* Unir
* hallar mediatrices
4 de mayo de 2010
4.3. Síntesis Analítica de Mecanismos:
La síntesis analítica de los mecanismos de 4 barras articuladas se basan en los

parámetros de los puntos críticos ángulos de oscilación y carreras que se pueden
determinar en estos mecanismos los cálculos son analíticos y se basan en las posiciones
analizadas del tema 3, además de estos métodos existen otros como el método vectorial,
el método de Roberth, método de Números complejos, etc.
Se desea calcular: las magnitudes de un mecanismo Grashof, mecanismo de Manivela-

4 de mayo de 2010
Balancín para la obtención de los siguientes eslabones.
Datos:
Mecanismo M.B.
Grashof
… (1)
𝚫
… (2)
…(3)
…(5)
…(4)
(1)= (4)
4 de mayo de 2010
(1)
√ √
√ √
En (5)
[ ]
[ ]
Respuesta
4 de mayo de 2010
TEMA 5
Métodos Gráficos para Análisis de Velocidades
5.1. Coeficientes de Escala:
Los coeficientes de escala sirven para dibujar los mecanismos, los vectores de velocidad
y los vectores de aceleración en un tamaño apropiado para la hoja de trabajo, por tanto,
existen 3 coeficientes de escala.
Ks= Coeficiente de escala de Espacios ó Longitudes
Kv=Coeficiente de escala de Velocidades.
Ka= Coeficiente de escala de Aceleraciones.
ó
ó
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
Ejemplo 1
Datos:
4 de mayo de 2010
[ ]
[ ]
Hallar
[ ]
[ ]
Solución
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
( )
[ ]
Para aceleraciones método completamente gráfico
Formula de coeficiente de escala.
[ ]
5.2. Método de Velocidades Relativas
Si
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4 de mayo de 2010
Ejemplo 2
Datos:
[ ]
SOLUCIÓN
4 de mayo de 2010
[ ]
Polo de Velocidades
Para Para Para
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
? (1) ? (2)
´´Todas las velocidades absolutas deben pasar por el polo de velocidades y las
velocidades relativas deben pasar por las cabezas de los vectores de las velocidades
absolutas, además deben cumplir la ecuación vectorial´´
Igualando (1) y (2)
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4 de mayo de 2010
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
[ ] [ ]
5.3. Método de Proporciones:
El método de proporciones más bien denominado el método de proporcionalidad es un

método auxiliar del método de velocidades relativas y se utiliza cuando no es posible
interceptar las direcciones de las velocidades relativas.
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4 de mayo de 2010
? (1) ? (2)
Igualando (1) y (2)
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
5.4. Método de las Velocidades Giradas:
Este método consiste en girar en ángulo de 90º el vector de la velocidad conocida para
calcular la velocidad de otro punto que pertenezca al mismo eslabón (esta velocidad
calculada es más bien una velocidad girada), para obtener el vector velocidad en
magnitud dirección y sentido se debe devolver el giro en sentido contrario al giro original.
Este procedimiento se realiza solamente cuando existe puntos pertenecientes a un
mismo eslabón (No funciona para puntos pertenecientes a distintos eslabones)
Datos:
4 de mayo de 2010
[ ]
SOLUCIÓN
[ ]
4 de mayo de 2010
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
Ley de las velocidades giradas
Ley de las velocidades giradas; “Todas las velocidades giradas pertenecientes a un

mismo eslabón coinciden a un solo punto denominado dicho punto el centro instantáneo.”
Datos:
4 de mayo de 2010
SOLUCIÓN
Hallando la ⇒ [ ]
[ ]
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Modulo M
Dirección D
Sentido S
Regla:
Las velocidades absolutas parten del centro de velocidades

Las velocidades parten del final de las velocidades absolutas
Velocidades relativas tienen la dirección perpendicular a los puntos
Polo de Velocidades
4 de mayo de 2010
[ ]
5.5. Métodos de los Centros Instantáneos:
Un centro instantáneo es la unión de dos o más eslabones de manera que esta unión
puede estar dentro del mecanismo fuera del mecanismo.
Existen dos tipos de Centros Instantáneos
De manera que el centro instantáneo real representa la unión de dos o más eslabones
dentro del mecanismo.
Es la unión de dos o más eslabones que están ubicados fuera del mecanismo y en el
funcionamiento del mecanismo la posición de este centro varia. De acuerdo a la
movilidad o articulación con el eslabón fijo; existen dos tipos de centros:
Es la unión de dos o más eslabones sin considerar al eslabón fijo,

generalmente su velocidad es diferente a cero.
El Ci Fijo representa la unión de cualquier eslabón con el eslabón fijo, de manera

4 de mayo de 2010
que su velocidad siempre es igual a cero
Pueden existir las siguientes combinaciones

El número de Centros instantáneos que tiene un determinado mecanismo se puede

calcular en base a la siguiente formula.
Donde n es el número de eslabones del mecanismo

4 de mayo de 2010
“Ley de los 3 centros”
“Si dos o más eslabones tienen un movimiento relativo entre si entonces existen por lo
menos 3 centros instantáneos coloniales”
Método de Polígonos o Poligonal
“Ubicando vértices de acuerdo al número de eslabones; unimos los vértices, todos los Ci.
Fijos llevan el N 1 ”
Método Matricial
Consiste en vectorializar los espacios o caminos entre los vértices.
( )
( )
Método escalonado
 Enumeramos el número de eslabones; de manera que:
(1,2) (2,3) (3,4) (4,5) (5,6)………

(1,3) (2,4) (3,5) (4,6)…………
4 de mayo de 2010
(1,4) (2,5) (3,6)………..

(1,5) (2,6)……. – (METODO DE LA ZAMPOÑA)
a) Mecanismo de 4 barras articuladas:
Ambos giran en
4 de mayo de 2010
Ambos giran en
Aplicando el método Poligonal
( )
( )
´´Todas las velocidades que tienen un centro de giro ubicado en el infinito son iguales
entre sí en magnitud y sentido´´
Ambos giran en
b ) Mecanismo de Doble Corredera

4 de mayo de 2010
Ambos giran en
( )
C) Mecanismo de Retorno Rápido
Gira en única opción
( )
Ambos giran en
Ambos giran en
4 de mayo de 2010
d) Mecanismo de Leva Con Seguidor de Rodillo
Ambos giran en
( )
Ambos giran en
4 de mayo de 2010
Ambos giran en
e) Mecanismo de dos levas
Ambos giran en
Ambos giran en
f) Mecanismo de levas con Seguidor Plano

4 de mayo de 2010
( )
Ambos giran en
Nota: Si el C.i. Fijo esta fuera de la hoja de trabajo, trabajar en base al C.i. Móvil
Ambos giran en
Ambos giran en
“Ley: Si un centro instantáneo está ubicado en el infinito todas las velocidades que
giran respecto a este centro son iguales en magnitud dirección y sentido.”
4 de mayo de 2010
b) Mecanismo de Retorno Rápido:
( )
( )
Ambos giran en
Primero
Después girar
en y encontrar
c) Mecanismo Doble Corredera:
Ambos
giran en
4 de mayo de 2010
( )
( )
d) Mecanismo de Leva con Seguidor de Rodillo:
( )
Usando el coeficiente de escala calculamos
Ambos giran en
Ambos giran en
e) Mecanismo de Leva (3 eslabones):
3 2
}
4 de mayo de 2010
Ejemplo1:
1
2 3
Ejemplo 2:
2 3
La ley dice si (1,3) está en el ;
Ejemplo 3:
4 de mayo de 2010
8 2
( )
( )
( ) 7 3
( )
( ) 6 4
Hallamos
(1,5) 1º (2,4) 2º
(2,5) 3º
(1,7) 4º
(2,7) 5º
[ ]
[ ]
[ ]
4 de mayo de 2010
[ ]
[ ]
[ ]
}
4 de mayo de 2010
TEMA 6,-
6. Métodos Gráficos Para
Aceleraciones:
6.1. Método Gráfico Analítico:
Este método requiere el cálculo previo de las velocidades absolutas y relativas en

magnitud dirección y sentido así mismo requiere de las ecuaciones para el cálculo de las
aceleraciones normales y aceleraciones tangenciales:
… (1)
… (2)
√ … (3)
Ejemplo:
Datos:
[ ]
[ ]
4 de mayo de 2010
Para aceleraciones
Velocidades relativas:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ …(1) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ … (2)
(1)^(2)
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
… (3)
4 de mayo de 2010
6.2 Método completamente Gráfico:
Este método requiere el cálculo de Velocidades simplemente como vector y aplica la

relación coeficientes de escala que esta dado por:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4 de mayo de 2010
Datos:
[ ]
[ ]
4 de mayo de 2010
TEMA 7,-
MÉTODOS ANALÍTICOS PARA DESPLAZAMIENTOS, VELOCIDAD Y
ACELERACIONES
7.1. Método de los números complejos.
El método de los números complejos se aplica con mayor facilidad a loa

mecanismos en las cuales se forman sistemas de ecuaciones lineales entre estos
mecanismos se tienen a los mecanismos de biela manivela corredera
mecanismos de retorno rápido y mecanismos de leva.
Fig.7.1.1 vector r2
………………………….1
………………….2
………………………….3
……………………………………………4
Entre los datos tenemos, datos que son constantes, datos que son variables; pero
también existen incógnitas.
Datos datos incognitas
mantienen constantes variables

4 de mayo de 2010
Ecuacuion de cierre:
ri=0 
Aplicando la ecuacion 1:
…………………………. I
Fig. 7.1.2 Biela manivela corredera
Derivando la ecuación I respecto a t (tiempo)
̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇
………………………. II
Derivando la ecuación II respecto al tiempo t.
[ ̇ ̇ ] [ ̇ ̇ ]
̇ ̇ ̇ ̇
[ ] [ ]……………….. III
Aplicando la ecuación 2 en la ecuación I.
A ; B
4 de mayo de 2010
De la ecuación B
( )
Aplicando la ecuación 2 en II.

C; D
Despejando de la ecuación de D’.
Sustituyendo la ecuación D’ en C.
[ ]
Aplicando la ecuación 2 en III.,
……….E
……………...F
……………..F’
De la ecuación F’ sustituyendo en E.
……….E’
7.2. Aplicación del método numérico de Newton Raphson.
Ese método se aplica para el cálculo de precisiones angulares de os eslabones

cuando se forman sistemas de ecuaciones no lineales como el caso de los
mecanismos de 4 barras, mecanismos de levas, mecanismos de colisa o
quisioneras curvas, etc.
Fig. 7.2.1 mecanismo de 4 barras articuladas.

4 de mayo de 2010
Datos datos incógnitas
Mantienen constantes variables
Ecuación de cierre:
…………..…….a
………………….b
………………………… (I)
| |
| | ………………………….. (II)
-Método de newton raphson.

4 de mayo de 2010
Fig. 7.2.2 grafica de la función f(x).

………………………….1
| | …………………………2
Desarrollando f(x).
…………………3
Volviendo al tema:
Desarrollando tenemos:
……………………….. (III)
Calculando velocidades
Derivando a y b respecto del tiempo (t).
………………c
…………..…….d
Obtendremos:
Calculo de aceleraciones.
Derivando c y d respecto al tiempo (t) y desarrollando, obtenemos las ecuaciones

de las aceleraciones.
7.3. Aplicación del método numérico jacobiano.
Este método se aplica a cualquier mecanismo +y se utiliza el método de N-R

como el caso en que se formen sistemas de ecuaciones no lineales.
4 de mayo de 2010
Cada mecanismo está representado por un matriz que se denomina el jacobiano,

del mecanismo y los componentes del jacobiano se denominan sub jacobianos.
Fig. 7.3.1
Datos datos incognitas
Mantienen constantes variables
Ecuación de cierre:
En x: ; a
En y: ; b
Es un sistema de ecuaciones no lineal.

4 de mayo de 2010
Desarrollando en series de Taylor.

( ) ( )
( ) ( )
Aplicando matrices:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] Ecuación general para mecanismos con N eslabone.
[ ] [ ] [ ]
4 de mayo de 2010
[ ] [ ]
Derivando, a y b respecto al tiempo (t):
̇ ̇ ̇
̇ ̇ ̇
Pero: ̇ ; ̇ ; ̇
Aplicando matrices:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ][ ] [ ]; Ecuación general para mecanismos con N eslabones.
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
Derivando respecto al tiempo (t).
[ ][ ] [ ̇ ][ ] { ̇ [ ] [ ]}
[ ] [ ]
[ ]
[ ̇] [ ]
̇ ̇ ̇
[ ] [ ] ; [ ] [ ] [ ]
4 de mayo de 2010
[ ][ ] [ ][ ] { [ ] [ ]}; Ecuación general para la aceleración.
[ ] [ ] { [ ] [ ] [ ][ ] }
[ ] [ ]
TEMA 8,-
8. MECANISMOS DE ENGRANAJES
8.1. GENERALIDADES.
Es un conjunto de dos o más cuerpos rígidos que transmiten velocidad de rotación sin
desplazamiento.
En su conjunto se puede dar formas, dientes tallados, envolventes cicloides.
Esquema:
Fig. 81.1 Piñón y rueda muchas veces llamado Catalina
8.2. Clasificación de los engranajes.
Según IFTOMM (instituto para la teoría de maquinas y mecanismos) se clasifican de la

siguiente manera:
Por su forma:
a. Engranajes cilíndricos
b. Engranajes cónicos
c. Engranajes globoidales
d. otros
En cremalleras la relación de transmisión i= indefinido debido a la velocidad de la

cremallera porque su centro de rotación esta en el infinito.
Relación de transmisión:
8.3. Análisis cinemática de los mecanismos de engranajes.
Para optimizar un par de engranajes la relación de transmisión.

4 de mayo de 2010
Z = número de dientes
Piñón:
1: z = (10 a 14) dientes, para una buena optimización
2: z = numero primo.
i relación de transmisión:
Reducción de amplificacion de Ejemplos
velocidades velocidad
i>1 i<1
i impar i=1/(núm par) i=2; i=0.5=1/2
i=número decimal i=1/(núm dec) i=2.5; i=1/2.5=0.4
i= número periodico i=1/(núm per) i=2.454545 ; i=1/2.4545
Pero si i= 1 cambio de sentido de rotación.
……………1
…………….2
…………….3
……………4
i= entero; i=decimal; i=periodo
a. i=3
b. i=1,45
i=E+D; E=1; D=0.45
D=0.45045/100=9/20;
c. i=2.363636…
i=E+P; E=2; P=0.363636…
; ; número inicial; ; razón geométrica.
4 de mayo de 2010
Si la relación de transmisión es periódica es mucho mejor.
Trenes de engranajes.
Un tren de engranaje es un conjunto de 3 o más engranajes que tienen la particularidad

de reducir o amplificar la velocidad de rotación así mismo puede cambiar el sentido de
rotación dependiendo de las condiciones predeterminadas, existen tres tipos de trenes de
engranajes.
a. Trenes de engranajes en serie

b. Trenes de engranajes en serie – paralelo
c. Trenes de engranajes planetarios
a. Trenes de engranajes en serie.
Los trenes de engranajes en serie relacionan al número de dientes del engranaje de

salida con respecto al número de dientes del engranaje de entrada sin considerar el
número de dientes de los otros engranajes que se denominan “engranajes locos”.
- ejemplo.
Optimizar un tren de engranajes en serie par las siguientes condiciones predeterminadas

si la distancia entre ejes de entrad y salida, la relación de transmisión es 2.454545… el
modulo de fresa que se tiene par este objetivo es de 2.5 mm, la velocidad angular de
salida debe tener el mismo sentido de rotación que el de salida.
Datos
a=768 mm
i=2.454545…
m=2.5 mm
i=2.454545…
i=E+P; E=2 ;
4 de mayo de 2010
Reglas:
1. Si se quiere conseguir el mismo sentido de rotación entre el engranaje de entrada

y el engranaje de salida usar un número de engranajes locos impar.
2. Si se quiere obtener sentidos contrarios de rotación entre el engranaje de entrada
y de salida usar un numero de engranajes locos par.
Si generalizando:
I. II.
Reemplazando valores, tenemos:
I: II:
La primea opción no se tomara en cuenta debido a que se utilizaría muchos engranajes.
Se tomara en cuenta la segunda opción porque son pocos los engranajes.
K=1+2L
L1=10 (tren de engranajes par); L2=11 (tren de engranajes impar)
K=N=1+2*11=23;
Fig. 8.3.1. esquema de tren de engranajes
Despejando x:
4 de mayo de 2010
X=45.5mm
Fig. 8.3.2. esquema de resolucion del problema
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
Para la distancia, Q:
Para la altura, H:
√̅̅̅̅̅̅̅̅̅ √
La relación de transmisión:
4 de mayo de 2010
b. Trenes de engranajes en serie – paralelo.
Realizar la optimización de la transmisión de u tren de engranajes en serie paralelo

para cumplir con las siguientes condiciones. Predeterminadas; en este tren de engranajes
se desea transmitir grandes potencias.
Datos
i=175=
√
√
√
√
Reordenando las etapas de transmisión.
Calculando el número de dientes:
P=0.066666… ;
4 de mayo de 2010
Fig. 8.3.3 engranajes en serie-paralelo

En tablas (scharkus).
Para A es un diámetro de cabeza Da=35.
Para B es un diámetro de cabeza Db=95.
Para C es un diámetro de cabeza Dc=130.
c. Trenes de engranajes planetarios.
Un tren de engranajes planetarios es un mecanismo con 2 grados de libertad y se

denomina así debido a su similitud con un sistema planetario, es aplicado en la en la
industria y especialmente en los automóviles para conseguir 2 velocidades de salida
diferentes.
Fig. 8.3.4 esquema de un ten de engranajes planetarios
Problema.
Un sistema de tren de engranajes planetarios la velocidad de entrada del eslabon

comando es igual 2400 rad/seg, la velocidad angular del brazo es igual a 800
rad/seg, teniendo se sentidos contrarios de rotación en este sistema.
4 de mayo de 2010
Datos
fig. 8.3.5 esquema de tren de engranajes planetarios
Procedimiento
Fijar los
engranajes al -800 -800 -800 -800 -800 -800
brazo
Fijar el brazo 586rad/se -146.67 r/s 23.05 r/s
al eslabon fijo 0 3200rad/se -800rad/seg g
g
Sumar -800 2400 r/s -1600 r/s -213.33 r/s -946.67 r/s -776.95 r/s
valores r/s
4 de mayo de 2010
TEMA 9,-
MECANISMOS DE LEVAS
9.1. Generalidades de los mecanismos de levas.
Los mecanismos de levas transforman el movimiento de rotación en movimientos

rectilíneos y movimientos oscilantes del último eslabón denominado seguidor, se utiliza
en pequeños espacios y grandes potencias el uso más general es en los motores de
combustión interna para accionar las válvulas de admisión y de escape, en la industria se
usa para obtener sistemas de vibración predeterminados y en los sistemas automáticos
se utiliza como contactores y controladores de funcionamiento.
9.2. Clasificación de los mecanismos de levas IFTOMM (instituto para la teoría de

maquinas y mecanismos).
a. La forma de la leva.
A1. Levas planas
a.1.1. levas planas normales
a.1.2. exenticas
a.1.3. levas planas ranuradas
a.1.4. levas tipo cuñas
A.2. levas espaciales
a.2.1. levas cilíndricas
a.2.2. levas de disco
a.2.3. levas cónicas
a.2.4. levas globoidales
b. según a la forma del seguidor.
b.1. seguidor de rodillo
b.2. seguidor de punta
b.3. seguidor plano

4 de mayo de 2010
b.4. seguidor del tipo botón
c. según el movimiento del seguidor
c.1. seguidor de movimiento rectilíneo
c.2. seguidor de movimiento oscilante
d. según la trayectoria del seguidor

d.1. seguidor con trayectoria centrada
d.2. seguidor con trayectoria descentrada
Ej.:
Leva plano normal con seguidor de punta de movimiento oscilante centrado.
Levas espaciales:
4 de mayo de 2010
9.3.- construcción de los diagramas cinemáticos en mecanismos de levas.
El diagrama cinemático corresponde a la ley de movimiento del seguidor y existen dos

métodos para conseguirlo.1metodo de los desplazamientos del seguidor que puede ser
medido a través de aparatos como es el case del medidor de exenticos y levas. 2 método
es a través de los perfiles o esquemas de las levas obtenidas a través de diseños.
1. Circunferencia base, dB=40; RB=20; Ocr=centro de cresta; d=carrera del seguidor

=6-6'; rcr=radio de la cresta =14
9.4 Determinación del ángulo presión máximo.
̅̅̅̅
4 de mayo de 2010
Curva principal
̅̅̅̅
̅̅̅̅
4 de mayo de 2010
4 de mayo de 2010

Cuaderno Mecanismo Mec 2246

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1 Introducción A Mecanismo

Mecanismo. Conjunto de eslabones que tiene la propiedad de transmitir o transformar un

Elemento. Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera

Cadena cinemática (Fig. 1.1). Conjunto o subconjunto de miembros de un

Fig. 1.1 Cadena cinemática cerrada a) y abierta b)

Inversión de una cadena cinemática (Fig. 1.2). Transformación de un mecanismo en

Fig. 1.2 Las cuatro inversiones del mecanismo pistón-biela-manivela

Análisis cinemático. Estudio de los grados de libertad, Desplazamiento, velocidad

1.2. Tipos De Movimiento

a. Movimiento de Rotación Continuo

Ciclo Cinemático. Intervalo de tiempo en el cual un eslabón vuelve a ocupar la misma

fig. 1.3. La biela de motor y esquematización

Eslabón. Es el conjunto de elementos de mecánicos, el cual se considera como un solo

a. Pares cinemáticos superiores Ks en el enlace existe un contacto lineal o

1.7 Cadena Cinemática

Es el conjunto de pares cinemáticas su clasificación:

a. Cadena Cinemáticas Cerradas

b. Cadenas Cinemáticas Abiertas G>1; no tiene dos eslabones fijos.

a.1.- No existe movimiento relativo entre eslabones

a.2.- No existe movimiento coordenados

b.- Brazo humano

2.1. Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al grado de libertad

2.2. Grados de libertad de un mecanismo plano

2.3. Grados de libertad en un mecanismo plano simple

2.4. Análisis de grados de libertad de un mecanismo complejo

2.1 Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al grado de libertad

t Grado de Libertad de un Cuerpo Libre

a. Par cinemático de primera clase G=5

a. Par cinemático de primera clase

Par cinemático de primera clase

b. Par cinemático de segunda clase

Z Par cinemático de Segunda clase

C. Par cinemático de tercera clase

Z Par cinemático de Segunda clase

d. Par cinemático de cuarta clase

Par cinemático de Segunda clase

Par cinemático de Segunda clase

Par cinemático de Segunda clase

e. Par cinemático de quinta clase

Par cinemático de Primera clase

G = Número de grados de libertad del mecanismo.

N= Número de Eslabones del mecanismo.

P1 = Número de pares cinemáticos de quinta clase.

P2 = Número de pares cinemáticos de cuarta clase.

KS = Número de pares cinemáticos superiores.

EP = Número de Eslabones pasivos.

2.3 Grados de Libertad en un mecanismo Plano Simple

a. mecanismo de cuatro barras articuladas

b. Mecanismo de Biela Manivela

d. Mecanismo con triangulo Acoplador (E.F.) e. Mecanismo Paralelo

G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep

n=6 , P1=(12,14,56)=3 , Em1=(2-3-5)=2, n=5 , P1=(12,23,15,53,14,34)=6 , P2=0

P1=7 Por lo tanto:

Por lo tanto: G = 3(5 – 1) – 2*6 – 0 – 0 + 1

G = 3(6 – 1) – 2*7 – 0 – 0 + 0 G=1

**El Nº de PC de quinta clase en los enlaces

G = 3(n – 1) – 2P1 – P2 – Ks + Ep n=4 ,

g. Mecanismo de con seguidor de punta

Si en un par cinimatico existe par cinematico superior y

n=3 , P1=(12,13)=2 , P2=0 , Ks=1, Ep=0

h. Mecanismo de leva seguidor plano

i. Mecanismo de Biela Manivela Rueda

2.4 Análisis De Grados De Libertad De Un Mecanismo Complejo