La función de transferencia H(S)

En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que se encuentra

continuamente en varios textos. Además es fundamental en el diseño de los sistemas de control

La función de transferencia es una herramienta importantísima que nos permitirá analizar

cómo se comportará un determinado proceso (sistemas de control), a medida que el tiempo va
pasando.

Cuando hablamos de un proceso sea cual sea, por lo general este contara de actuadores y sensores.

 Los actuadores se encargan de que mis variables (presión, temperatura, nivel, humedad,
velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo.
 los sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con
el tiempo.

Obviamente nosotros vamos a querer controlar estas variables del proceso, porque simplemente
no vamos a dejar que estas variables evolucionen con el tiempo de la manera que ellas quieran,

Un ejemplo para contextualizar

Por decir algo, si tenemos un horno, donde estamos cocinando galletas. No vamos a dejar que la
variable temperatura suba a valores muy elevados, porque el resultado sería tener unas galletas
totalmente quemadas. Es por ello que por eso que debemos controlar la temperatura para que esta
se mantenga sobre una determinada zona y nos permita obtener una galletas perfectas!

Origen de la Función de Transferencia

Para poder hacer los cálculos matemáticos de nuestros controladores, es de vital importancia,
primero y antes que nada, conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso.

Esto se conoce mediante la industria de papa el es decir a través del cálculo, es decir, encontrar
alguna ecuación matemática que me permita modelar y simular el comportamiento real de mi
proceso.

Teóricamente

Es aquí donde surge la función de transferencia Transferencia H(s) es el cociente formado por
Y(s), la Transformada de Laplace de la salida de un, dividida entre X(s), la Transformada de
Laplace de la entrada a dicho sistema.

Así surgen nuestra función de transferencia, las cuales relacionan la salida del sistema sobre la
entrada. De esa manera puedo yo saber cómo se comporta mi sistema de una forma matemática y
puedo posteriormente hacer los cálculos para un controlador.
 Conceptualmente

Es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema entre

la señal de salida con una señal de entrada. Las funciones de transferencia se utilizan para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales.

Si observamos los datos que nos entrega algún sensor de nuestro proceso, después de haber
aplicado alguna perturbación (es decir después de prender los quemadores, después de abrir una
válvula, etc) veremos que la variable comenzará a evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro
estado donde se quedara estable, conocido en la literatura como el estado estacionario

Entonces de ese movimiento dinámico podemos clasificar el comportamiento del proceso en el

tiempo de dos formas.
 Sin embargo trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales puede llegar a ser un poco
complicado, pero mediante un herramienta conocida como la transformada de la place podemos
representar nuestro sistema que originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones
diferenciales a representarlo en una nueva variable, llamada variable compleja “S” en forma de
ecuaciones algebraicas.

Respuesta Transistoria y Estacionaria

Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio antes de
alcanzar la respuesta en estado estable. Es decir, la respuesta transitoria de un sistema de control
exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable, esto ocurre porque los
sistemas tienen componentes que almacenan energía y no pueden responder de manera inmediata a
los cambios en la entrada

Para propósitos de análisis y diseño es necesario suponer algunos tipos básicos de entradas de
prueba para evaluar el desempeño de un sistema. La selección adecuada de estas señales de prueba
permite la predicción del desempeño del sistema con otras entradas más complejas.

Se utilizan las siguientes señales:

 Función Escalón, que representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia;

 Función Rampa, que representa un cambio lineal en el tiempo;
 Función Parabólica, que representa un orden más rápido que la rampa.