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INGENIERÍA DE SISTEMAS
SEGUIDOR DE LÍNEA
Curso:
Sistemas Digitales
Docente:
Páez Espinal Fernando
Integrantes:
Caballero Moreno Isabella Susana
Navarro Espinoza Pilar Milagros
Huaycho Mamani José Enrique
Huamán Berrú Giampierre
2019
Contenido
1. Introducción .......................................................................................................................... 3
2. Materiales .............................................................................................................................. 4
3. Funcionamiento ................................................................................................................... 11
4. Proceso de armado .............................................................................................................. 12
5. Aplicaciones Industriales .................................................................................................... 13
6. Conclusiones ....................................................................................................................... 16
7. Bibliografía ......................................................................................................................... 16
1. Introducción
Está compuesta por; tres llantas, dos laterales que brindan la dirección del carro y
una trasera conocida como “rueda loca”, un portapilas que acobija las baterías, y la
carrocería del carro además de dos motores y servomotores de corriente continua.
Motores: Se tiene dos motores (uno para cada rueda) de corriente continua, cada
uno de ellos se compone de dos partes, el estator y el rotor. El rotor constituye la
parte móvil del motor con el devanado y un núcleo, proporciona el esfuerzo de
torsión para mover a la carga. El estator constituye la parte fija de la máquina. Su
función es suministrar el flujo magnético que será usado por el bobinado del rotor
para realizar su movimiento giratorio. El movimiento giratorio de los motores de
corriente continua se basa en el empuje derivado de la repulsión y atracción entre
polos magnéticos. Creando campos constantes convenientemente orientados entre
el estator y el rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a que el rotor gire
buscando la posición de equilibrio. En la imagen puede verse como aplicando
una tensión en el rotor, se genera un movimiento:
En los motores, cuando circula corriente por una o más bobinas del estator
se crea un campo magnético creando los polos Norte-Sur. Luego el rotor se
equilibrará magnéticamente orientando sus polos Norte-Sur hacia los polos Sur-
Norte del estator. Cuando el estator vuelva a cambiar la orientación de sus polos
a través de un nuevo impulso recibido hacia sus bobinas, el rotor volverá a
moverse para equilibrarse magnéticamente. Si se mantiene esta situación,
obtendremos un movimiento giratorio permanente del eje. El ángulo de paso
depende de la relación entre el nombre de polos magnéticos del estator y el nombre
de polos magnéticos del rotor.
Figura 4: “Chasis de un seguidor de línea”
2.2.Modulo sensor de línea
2.4.Diodos N4004
2.5.LM358N
Está diseñado para funcionar con una sola fuente de alimentación de CC que varía
desde un mínimo de 3 V hasta un máximo de 32 V, incluso si normalmente se instala en
niveles entre 5 V y 15 V, el LM358 solo se puede conectar a la fuente de alimentación
positiva mientras la fuente de alimentación negativa se reemplaza por tierra. Sin embargo,
dependiendo de los requisitos, la fuente de alimentación negativa también se puede
introducir conectando el pin llamado tierra de una fuente de alimentación. En el régimen
de doble alimentación, el rango de voltaje es ± 1.5 ÷ 16 V.
Figura 10: “LM358N”
2.7.Resistencia de 2k
Las resistencias están diseñadas para causar una caída de tensión mediante la
resistencia al flujo de electricidad en un punto dado.
Especificaciones
Resistencia de 2K Ohm con 5% de tolerancia - 1/4 de Watt.
3. Funcionamiento
Utilizando los materiales anteriormente mencionados podemos realizar un seguidor de
línea. Este utiliza dos sensores, ajustados a la anchura de la pista, y cuando uno de los dos
se active, significará que el robot está saliendo de la línea o que se aproxima un giro, y
por tanto, se tiene que ajustar el movimiento.
Como hay dos sensores, los resultados se pueden resumir en esta tabla de estados
Figura 12: Tabla de estados de sensores
Como se puede apreciar en la figura, cuando uno de los dos sensores detecta que esta
fuera de la línea, se gira en el sentido contrario, para volver a colocarse en la línea. El giro
se suele efectuar parando la rueda contraría al giro, y dejando en marcha la otra, tal y
como funciona un tanque. Si los dos sensores están activos, el robot está dentro de la línea
y así se pueden activar los dos motores a la vez avanzando. Esta configuración funcionará
muy bien en el seguidor de línea en una línea continua y con giros muy suaves, ya que no
será capaz de detectar bifurcaciones o giros muy abruptos.
4. Proceso de armado
5. Aplicaciones Industriales
En los entornos industriales se utilizan robots seguidores de línea, pero unas versiones
mucho más optimizadas y preparadas, ya que en la implementación que se ha descrito
hasta ahora hay muchas variables del entorno que no se controlan. Este tipo de robot se
le llama Vehículo guiado automatizado. Además de seguir una línea, suele añadir
sensores de distancia para evitar chocar con gente u otros vehículos, radares, visión
artificial, etc. Las aplicaciones de estos robots suelen estar relacionadas con el trasporte
de mercancías dentro de la misma empresa o almacenaje. Como ejemplos podríamos
encontrar:
Este modelo está pensado para transportar pequeñas cargas (hasta 35 Kg) por una
empresa, automatizando los desplazamientos internos. Para funcionar se debe crear unos
caminos utilizando unas bandas de seguimiento óptico, que no son más que líneas negras,
aunque también dispone de otros medios de seguridad para evitar posibles accidentes.
La misma empresa suministra un software para crear una red de caminos y puntos de
control y poder gestionar así una red de robots (ver Figura 15).
Figura 16 : Ejemplo de instalación (Fuente Schaefer)
La gran diferencia respecto al anterior modelo es que es capaz de desplazar mucha más
carga (existe modelos para desplazar desde los 500 kg hasta los 3000kg), y está más
pensado para desplazar pallets de un lugar de la fábrica a otro lugar. De la misma manera
que el otro modelo, este robot se integra en un sistema global de control (Figura 18).
6. Conclusiones
Como hemos visto, la realización de un seguidor de línea es bastante sencillo a nivel del
uso de integrados, cumple las funciones principales de movimiento y dirección y a través
de él pudimos comprender el funcionamiento de nuevos componentes como lo son los
sensores, motores y el uso de amplificadores operacionales. Sentando las bases de su
funcionamiento principal el nivel de complejidad respecto a los circuitos que pueda seguir
dependerá del uso de más sensores y tecnologías como arduino, entre otros.
7. Bibliografía
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2904-n.pdf
https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf
http://electgpl.blogspot.com/2014/03/robot-seguidor-de-linea-simple.html
https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/97322/PFC%20David%20Ortiz%2
0Mart%C3%ADnez.pdf?sequence=1&isAllowed=y