DINÁMICA DE SOLIDOS

Ing. Luis Mayorga

 Unidad 1.-
Introducción a dinámica de solidos

Unidad 2.-
Cinemática de la Partícula

Unidad 3.-
Cinemática del Cuerpo Rígido

Ing. Luis Mayorga

UNIDAD 1.-
INTRODUCCIÓN A DINÁMICA DE SOLIDOS

DINÁMICA

La dinámica es la rama de la mecánica que estudia el

movimiento de los cuerpos y las fuerzas que lo originan

Ing. Luis Mayorga

 Conceptos Básicos
Espacio es la región geométrica ocupada por cuerpos cuyas posiciones están
descritas por medidas lineales y angulares relativas a un sistema de
coordenadas.

Normalmente, hablamos de un espacio tridimensional con tres ejes de

coordenadas independientes, sin embargo, se puede trabajar en problemas
bidimensionales con dos ejes de coordenadas.

Ing. Luis Mayorga

Tiempo es la medida de la sucesión de eventos. Es una cantidad básica en
Dinámica. No está directamente envuelta en el análisis de Estática.

Masa es una medida de la inercia de un cuerpo, la resistencia al cambio de la

velocidad. Es también la cantidad de materia en un cuerpo. La masa de un
cuerpo que afecta la atracción gravitacional entre ese y otros cuerpos.

Ing. Luis Mayorga

Fuerza es la acción de un cuerpo sobre otro. Una fuerza tiende a mover un
cuerpo en la dirección de su acción. La acción de una fuerza posee una
magnitud, una dirección de acción y un punto de aplicación. Es una cantidad
vectorial.

Ing. Luis Mayorga

Partícula es un cuerpo de dimensiones despreciables. Si las dimensiones de un
cuerpo son consideradas despreciables y podemos analizar como si su masa está
concentrada en un punto, se trata como partícula a dicho cuerpo. También
podemos tratar a un cuerpo como partícula cuando sus dimensiones son
irrelevantes para la descripción de su posición y la acción de las fuerzas aplicadas.

Ing. Luis Mayorga

Cuerpo rígido un cuerpo se considera rígido cuando mantiene la distancia
relativa entre sus puntos, es decir, no sufre deformación. Está condición es
ideal, pues todos los cuerpos presentan deformaciones de diferentes
magnitudes al ser sometidos a una fuerza. Sin embargo, en el estudio de la
Estática en estas deformaciones se considerarán despreciables.

Ing. Luis Mayorga

 Escalares y vectores
Una cantidad escalar es aquella que solo tiene asociada una magnitud. Por ejemplo: el tiempo, la
masa, la energía, la temperatura, etc.
Una cantidad vectorial es aquella que tiene asociada una magnitud, una dirección y un sentido. Por
ejemplo, la posición, desplazamiento, la velocidad, el momento, etc.
Vector libre es aquel cuya acción no está confinada a una única recta en el espacio. Si un cuerpo
rígido se mueve sin rotación, el movimiento de cualquier punto describe el movimiento total. Se
puede considerar, en este caso, el desplazamiento como un vector libre.

Ing. Luis Mayorga

Vector deslizante es aquel que puede desplazarse en su línea de acción, pero no a
otros puntos fuera de esta línea. Por ejemplo, la fuerza que actúa sobre un cuerpo
rígido puede desplazarse a lo largo de su línea de acción sin alterar su efecto en dicho
cuerpo.

Vector fijo es aquel que solo tiene un punto de aplicación. Por ejemplo, en un cuerpo
deformable, si cambiamos el punto de aplicación de una fuerza se cambia el efecto de
esta fuerza. Por tanto este caso es de un vector que requiere ser fijo.

Ing. Luis Mayorga

 Unidades
Sistema Internacional Sistema Inglés
Masa → kg Masa → slug

Longitud → m Longitud → ft
Tiempo → s Tiempo → s
m ft
N = kg 2 lbf = slug 2
s s
1 kgf = 9,8 N
2,2 lbf = 1 kgf
cm
1 dina = 1 g 2
s
Ing. Luis Mayorga
 Ley de la Gravedad

m1 . m2
F=G
r2

F: fuerza de atracción gravitacional

3
−11 m
G: constante de gravitación = 6,673 x 10
kg.s2
m1 : masa del cuerpo 1
m2 : masa del cuerpo 2
r: distancia entre el centro de los cuerpos

Ing. Luis Mayorga

CINEMATICA DE
UNA PARTICULA

Ing. Luis Mayorga

Objetivos:
- Presentar los conceptos de posición, desplazamiento,
velocidad y aceleración
- Estudiar el movimiento de una partícula a lo largo de una línea
recta y representarlo gráficamente.
- Investigar el movimiento de una partícula a lo largo de una
trayectoria curva por medio de sistemas de coordenadas
diferentes.
- Analizar el movimiento dependiente de dos partículas.
- Examinar los principios de movimiento relativo de dos
partículas mediante ejes de traslación.
Ing. Luis Mayorga
Introducción:
La materia de dinámica se presentará en dos partes:
- cinemática, la cual trata sólo los aspectos geométricos del
movimiento
- cinética, que analiza las fuerzas que provocan el movimiento.
Se considera que la dinámica tiene más que ver que la estática, puesto
que se deben tomar en cuenta las fuerzas aplicadas tanto a un cuerpo
como a su movimiento

Ing. Luis Mayorga

 Cinemática rectilínea: movimiento continuo
- Es el análisis de una partícula que se mueve en una trayectoria rectilínea
- La partícula tiene masa, pero su forma y tamaño son insignificantes
Posición:

Desplazamiento:
∆𝒔 = 𝒔´ − 𝒔

Ing. Luis Mayorga

Velocidad:
∆𝒔
𝒗𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕
Velocidad instantánea Rapidez promedio
∆𝒔 𝑺𝑻
𝒗= lim (𝒗𝒓𝒂𝒑 ) 𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 ∆𝒕
𝒅𝒔
𝒗=
𝒅𝒕

Ing. Luis Mayorga

Aceleración:
∆𝒗
𝒂𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕

Aceleración instantánea
∆𝒔
𝒂= lim
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕

𝒅𝒗
𝒂=
𝒅𝒕

𝒂𝒅𝒔 = 𝒗𝒅𝒗

Ing. Luis Mayorga

Aceleración Constante: 𝒂 = 𝒂𝒄
- Si la aceleración es constante se pueden integrar las ecuaciones; 𝑎, 𝑣, 𝑠, 𝑡.

𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑎= 𝑣= 𝒂𝒅𝒔 = 𝒗𝒅𝒗
𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑣 𝑡 𝑠 𝑡 𝑣 𝑠
න 𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑡 න 𝑑𝑠 = න 𝑣0 + 𝑎. 𝑡 𝑑𝑡 න 𝑣. 𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑠
𝑣0 0 𝑆0 0 𝑣0 𝑠0

𝑎𝑡 2
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎. 𝑡 𝑠 − 𝑠0 = 𝑣0 . 𝑡 + 𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎. 𝑠 − 𝑠0
2
“Las formulas de posición y de velocidad en función de la posición se utilizan cuando la
aceleración es constante y las condiciones iniciales son 𝑠 = 𝑠0 , 𝑣 = 𝑣0 y 𝑡 = 0 “

Ing. Luis Mayorga

• El automóvil se desplaza en línea recta de modo que
durante un corto tiempo su velocidad está definida por
𝑣 = (3𝑡 2 + 2𝑡)pies/s, donde t está en segundos.
Determine su posición y aceleración cuando 𝑡 = 3𝑠.
Cuando 𝑡 = 0𝑠, s= 0

Ing. Luis Mayorga

• Se dispara un pequeño proyectil verticalmente hacia abajo en un
medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la
resistencia aerodinámica del fluido, el proyectil experimenta una
desaceleración de 𝑎 = −0,4𝑣 3 𝑚/𝑠 2 , donde 𝑣 está en m/s.
Determine la velocidad del proyectil y su posición 4 s después de
su disparo.

Ing. Luis Mayorga

• Durante una prueba un cohete
asciende a 75 m/s y cuando está
a 40 m del suelo su motor falla.
Determine la altura máxima 𝑆𝐵
alcanzada por el cohete y su
velocidad justo antes de chocar
con el suelo. Mientras está en
movimiento, el cohete se ve
sometido a una aceleración
constante dirigida hacia abajo
de 9,81 𝑚/𝑠 2 debido a la
gravedad. Ignore la resistencia
del aire.
Ing. Luis Mayorga
• Una partícula metálica se somete a la influencia de un campo
magnético a medida que desciende a través de un fluido que se
extiende de la placa A a la placa B. Si la partícula se libera del reposo
en el punto medio C, 𝑠 = 100 𝑚𝑚 y la aceleración es 𝑎 =
4𝑆 𝑚/𝑠 2 , donde S está en metros, determine la velocidad de la
partícula cuando llega a la placa B, 𝑠 = 200 𝑚𝑚 y el tiempo que le
lleva para ir de C a B.

Ing. Luis Mayorga

• Una partícula se desplaza a lo largo de una trayectoria horizontal con una
velocidad de 𝑣 = 3𝑡 2 − 6𝑡 𝑚/𝑠, donde t es el tiempo en segundos. Si
inicialmente se encuentra en el origen O, determine la distancia recorrida en
3.5 𝑠 y la velocidad promedio, así como la rapidez promedio de la partícula
durante el intervalo.

Ing. Luis Mayorga

• Una partícula se desplaza a lo largo de una línea recta con la
aceleración 𝑎 = (12𝑡 − 3𝑡 2 ) 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 , donde t está en segundos.
Determine su velocidad y posición como una función del tiempo.
Cuando 𝑡 = 0, 𝑣 = 0 𝑦 𝑠 = 15 𝑝𝑖𝑒𝑠.

Ing. Luis Mayorga

• Una partícula viaja a lo largo de una línea recta de modo que en
4 𝑠 se desplaza de una posición inicial 𝑆𝐴 = −8 𝑚 a una posición
𝑆𝐵 = 3 𝑚. Luego en otros 5 𝑠 se desplaza de 𝑆𝐵 a 𝑆𝐶 = −6𝑚.
Determine su velocidad y rapidez promedio durante el intervalo
de 9 𝑠.

Ing. Luis Mayorga

• Dos partículas A y B parten del reposo en el origen 𝑆 = 0 y se
desplazan a lo largo de una línea recta de modo que 𝑎𝐴 =
6𝑡 − 3 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 y 𝑎𝐵 = 12𝑡 2 − 8 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 , donde t está en
segundos. Determine la distancia entre ellas cuando 𝑡 = 4 𝑠 y la
distancia total que cada una recorre en 𝑡 = 4 𝑠 .

Ing. Luis Mayorga

• Una motocicleta arranca desde el reposo cuando 𝑡 = 0 y viaja a lo largo de
una carretera recta a una velocidad constante de 6 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2 hasta que
alcanza una rapidez de 50 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠. Después mantiene esta rapidez. Además,
cuando 𝑡 = 0, un automóvil situado a 6000 pies de la motocicleta viaja
hacia ésta a una rapidez constante de 30 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠. Determine el tiempo y la
distancia recorrida por la motocicleta cuando se cruzan.

Ing. Luis Mayorga

Cinemática Rectilínea:
movimiento errático
• Si el movimiento de la partícula es errático o variable, su posición,
velocidad y aceleración no pueden describirse mediante una solo
función matemática continua durante toda la trayectoria

Ing. Luis Mayorga

• Grafica de s-t, v-t y a-t.
• 𝑑𝑡 = 𝑣
𝑑𝑠

Pendiente de la grafica de s-t =velocidad Cuando la pendiente s-t asuma

𝑡 = 𝑡1 , la velocidad es 𝑣1

Ing. Luis Mayorga

• 𝑑𝑣
𝑑𝑡
=𝑎
Pendiente v-t =aceleración

Ing. Luis Mayorga

 Si se proporciona la grafica de a-t, la grafica v-t se
construye por medio de 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡

∆𝑣 = න 𝑎𝑑𝑡

Cambio de Velocidad = área bajo la grafica de a-t

Ing. Luis Mayorga

Se presenta la grafica de v-t y se determina la de s-t
por medio de 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡

∆𝑠 = න 𝑣𝑑𝑡

Desplazamiento = área bajo la gráfica v-t

Ing. Luis Mayorga

• Gráfica de v-s y a-s
𝒔𝟏
𝟏
𝒗𝟏 𝟐 − 𝒗𝟎 𝟐 = න 𝒂𝒅𝒔
𝟐 𝒔𝟎
𝒔𝟏 𝟏
𝒗𝟏 = (𝟐 න 𝒂𝒅𝒔 + 𝒗𝟎 𝟐 )𝟐
𝒔𝟎

Ing. Luis Mayorga

Conocida la gráfica v-s, la aceleración en cualquier posición se determina
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣

Ing. Luis Mayorga

• Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera recta de modo que la gráfica
describe su posición. Construya las gráficas de 𝑣 − 𝑡 𝑦 𝑎 − 𝑡 en el intervalo
0 ≤ 𝑡 ≤ 30 𝑠.

Ing. Luis Mayorga

• El automóvil de la figura arranca del reposo y viaja a lo largo de una pista
recta de modo que acelera a 10 𝑚/𝑠 2 durante 10 𝑠 y luego desacelera
a 2 𝑚/𝑠 2 . Trace las gráficas de 𝑣 − 𝑡 𝑦 𝑠 − 𝑡 y determine el tiempo 𝑡 ¿
necesario para detener el automóvil. ¿Qué distancia ha recorrido el
automóvil?

Ing. Luis Mayorga

• La gráfica de 𝑣 − 𝑠 que describe el movimiento de una motocicleta se
muestra en la figura. Trace la gráfica de 𝑎 − 𝑠 del movimiento y determine el
tiempo requerido para que la motocicleta alcance la posición 𝑠 = 400 𝑝𝑖𝑒𝑠.

Ing. Luis Mayorga

• La partícula viaja a lo largo de una línea recta con la velocidad descrita por la
gráfica. Trace la gráfica de 𝑎 − 𝑠

Ing. Luis Mayorga

• El bote navega a lo largo de una línea recta a la velocidad descrita por la
gráfica. Trace las gráficas s-t y a-s. También, determine el tiempo requerido
para que el bote recorra una distancia 𝑠 = 400 𝑚 si 𝑠 = 0 cuando 𝑡 = 0.

Ing. Luis Mayorga

• El “dragster” arranca del reposo con una aceleración descrita por la gráfica.
Construya la gráfica de v-t durante el intervalo 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡 ¿, donde t ¿ es el
tiempo que le lleva al auto detenerse.

Ing. Luis Mayorga

 Movimiento Curvilíneo
General

Ocurre cuando la partícula se desplaza a lo largo de

una trayectoria curva, esta trayectoria a menudo se
describe en tres direcciones, se empleará un análisis
vectorial para formular la posición, velocidad y
aceleración

Ing. Luis Mayorga

• Posición

El vector posición 𝑟 = 𝑟(𝑡) designara la posición de la partícula con r

especto al punto fijo 0.
La magnitud y dirección del vector cambiara a medida que la partícula se
mueve a lo largo de la curva.

Ing. Luis Mayorga

• Desplazamiento

El desplazamiento ∆𝑟 representa el cambio de posición de la partícula

∆𝒓 = 𝒓´ − 𝒓

Ing. Luis Mayorga

• Velocidad
∆𝒓
𝑽𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕
La velocidad instantánea
∆𝒓
𝑽 = lim
∆𝒕→𝟎 ∆𝒕
𝒅𝒓
𝑽=
𝒅𝒕
Cuando 𝑑𝑟 será tangente a la curva, la dirección de 𝑉 también es
tangente a la curva.
La rapidez se obtiene al diferenciar la función de la trayectoria 𝑠 con
respecto al tiempo
𝒅𝒔
𝒗=
Ing. Luis Mayorga 𝒅𝒕
• Aceleración

La velocidad de partida es 𝑉 en el Instante 𝑡 y 𝑉´ = 𝑉 + ∆𝑉 en el instante

𝑡 + ∆𝑡
∆𝑽
𝒂𝒑𝒓𝒐𝒎 =
∆𝒕
La aceleración instantánea
𝒅𝒗 𝒅𝟐 𝒓
𝒂= 𝒂=
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Ing. Luis Mayorga
Movimiento Curvilíneo:
Componentes rectangulares

Hace referencia al movimiento de la partícula en

función de sus coordenadas x, y, z

Ing. Luis Mayorga

• Posición

𝐫 = 𝒙𝒊 + 𝒚𝒊 + 𝒛𝒌
La posición será en función del tiempo
𝐫 = 𝐫(𝒕)
Su magnitud
𝒓= 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐
La dirección de r se especifica por el vector unitario
𝐫
𝒖𝒓 =
Ing. Luis Mayorga
𝒓
• Velocidad
Es el resultado de la derivada con respecto al tiempo de r
𝒅𝒓 𝒅(𝒙𝒊) 𝒅(𝒚𝒋) 𝒅(𝒛𝒌)
𝐯= = + +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑𝑟
v= = 𝑣𝑥 𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 + 𝑣𝑧 𝑘
𝑑𝑡
𝑣𝑥 = 𝑥ሶ 𝑣𝑦 = 𝑦ሶ 𝑣𝑧 = 𝑧ሶ
La magnitud de la velocidad se representa como

𝑣= 𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2

𝑉
El vector unitario especifica su dirección 𝑢𝑣 =
𝑣

Ing. Luis Mayorga

• Aceleración
Es la primera derivada de la velocidad con respecto al tiempo
𝑑v
a= = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
𝑑𝑡
𝑎𝑥 = 𝑣ሶ𝑥 = 𝑥ሷ 𝑎𝑦 = 𝑣ሶ𝑦 = 𝑦ሷ 𝑎𝑧 = 𝑣ሶ𝑧 = 𝑧ሷ
La magnitud de la aceleración

𝑎= 𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2 + 𝑎𝑧 2

“ El movimiento curvilíneo cambia la magnitud como la dirección de los vectores”

“ Si el movimiento se describe mediante coordenadas rectangulares, entonces los
componentes a lo largo de cada uno de los ejes no cambian de dirección, solo su
magnitud y sentido”

Ing. Luis Mayorga

• En cualquier instante 𝑥 = (8𝑡) 𝑝𝑖𝑒𝑠, donde t está en segundos, define la
posición horizontal del globo atmosférico de la figura. Si la ecuación de la
trayectoria es 𝑦 = 𝑥 2 /10, determina la magnitud y dirección de la velocidad
y la aceleración cuando 𝑡 = 2 𝑠.

Ing. Luis Mayorga

• Durante un breve lapso, 𝑦 = (0.001𝑥 2 ) 𝑚 describe la trayectoria del avión
que se muestra en la figura. Si el avión se eleva con una velocidad
constante de 10 𝑚/𝑠, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleración del avión cuando esté a 𝑦 = 100 𝑚

Ing. Luis Mayorga

Movimiento de un Proyectil

Si se desprecia la resistencia al aire, la única fuerza que actúa es su peso,

provocando una aceleración dirigida abajo constante 𝑎𝑐 = 𝑔;
𝑔 = 9,81𝑚/𝑠 2 ; 𝑔 = 32,2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

Ing. Luis Mayorga

• Movimiento Horizontal
Como la 𝑎𝑥 = 0, tenemos:
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥
1
x = 𝑥0 ± 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 x = 𝑥0 + (𝑣0 )𝑥 𝑡
2
𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎𝑐 (𝑥 − 𝑥0 ) 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥

La primera y la última de las ecuaciones indican que el componente horizontal de la

velocidad siempre permanece constante durante el movimiento.

Ing. Luis Mayorga

• Movimiento vertical
Como el eje y positivo se encuentra hacia arriba, 𝑎𝑦 = −𝑔

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 𝑣𝑦 = (𝑣0 )𝑦 −𝑔𝑡
1 1 2
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑦 = 𝑦0 + (𝑣0 )𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡
2 2
𝑣 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎𝑐 (𝑦 − 𝑦0 ) 𝑣𝑦 2 = (𝑣0 )𝑦 2 − 2𝑔(y − 𝑦0 )

“Dependiendo de los datos conocidos y de lo que se va a determinar, se

decidirá cuáles tres de las cuatro ecuaciones siguientes se aplicarán entre
los dos puntos de la trayectoria para obtener la solución más directa del
problema.”
Ing. Luis Mayorga
• Un saco se desliza por la rampa, como se ve en la figura, con una velocidad
horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa es de 6 m, determine el tiempo
necesario para que el saco choque con el suelo y la distancia R donde los
sacos comienzan a apilarse.

Ing. Luis Mayorga

• La máquina desmenuzadora está diseñada para que lance virutas de
madera a 𝑣0 = 25 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 como se muestra en la figura. Si el tubo está
orientado a 30° con respecto a la horizontal, determine a qué h, las virutas
chocan con la pila si en este instante caen en la pila a 20 pies del tubo.

Ing. Luis Mayorga

• La pista para este evento de carreras se diseñó para que los corredores salten la
pendiente a 30°, desde una altura de 1 m. Durante una carrera se observó que el
corredor de la figura permanecía en el aire durante 1.5 s. Determine la rapidez a
la cual estaba saliendo de la rampa, la distancia horizontal que recorre antes de
chocar con el suelo y la altura máxima que alcanza. No tome en cuenta el
tamaño de la motocicleta ni al corredor.

Ing. Luis Mayorga

• Una partícula viaja a lo largo de una trayectoria circular 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑟 2. Si el
componente y de la velocidad de la partícula es 𝑣𝑦 = 2𝑟𝐶𝑜𝑠2𝑡, determine
los componentes 𝑥 y 𝑦 de su aceleración en cualquier instante

Ing. Luis Mayorga

• La furgoneta viaja por la colina descrita por 𝑦 =−1,5 10−3 𝑥 2 + 15 𝑝𝑖𝑒𝑠.
Si tiene una rapidez constante de 75 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠, determine los componentes 𝑥
y 𝑦 de su velocidad y aceleración cuando 𝑥 = 50 𝑝𝑖𝑒𝑠.

Ing. Luis Mayorga