Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

PROYECTO DE INGENIERÍA
FASE Nº4_PLANEAMIENTO DEL PROYECTO

EDISON DUVAN BELLO ANTOLINEZ

CODIGO: 1.052.410.070
YULY ROCIO RODRIGUEZ GONZALEZ
CODIGO: 46.455.709

JHON JAIRO ACOSTA MENDOZA

CODIGO: 96194745

TUTOR:

JONATAN CANO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA INDUSTRIAL
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Curso: Proyecto de ingeniería I

2019

a. TÍTULO DEL PROYECTO

TRANSPORTE DE SUSTANCIA QUÍMICA ALTAMENTE NOCIVA

b. INTRODUCCIÓN

Para la elaboración del siguiente anteproyecto fue de suma importancia la constante

investigación que se realizó acerca de la tecnología LEGO MINDSTORMS EV3 con
el fin de poder analizar cada uno de los componentes que conformar este tipo
tecnología y saber cuáles son los accesorios que pueden ser de gran ayuda para el
diseño del hardware de acuerdo a sus características y que permitan solucionar la
situación problema que se presenta de manera conjunta.

El objetivo básico es diseñar e implementar un hardware para que transporte la

sustancia altamente nociva y a través de un software realice el recorrido por una
pista hexagonal; el anteproyecto se realizara en la Universidad Nacional Abierta y a
Distancia-UNAD para la empresa transportadora con los siguientes componentes:
planteamiento y formulación del problema, objetivos, justificación para la realización
del proyecto, marco teórico, metodología, presupuestos y un cronograma para la
realización del proyecto.

c. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella, la sustancia y la capsula de envasado
pesan 500 kilogramos.
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d. OBJETIVO GENERAL Y OBJETIVOS ESPECÍFICOS

OBJETIVO GENERAL

Transportar de manera segura y en el menor tiempo posible la sustancia química

altamente nociva a una zona aislada sin permitir el contacto con un humano.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar y elaborar el prototipo de robot con la tecnología LEGO

MINDSTORM EV3, el cual permita transportar la carga de 500 kilogramos
siguiendo la trayectoria hexagonal
 Realizar la programación LEGO EV3 para que el robot siga la trayectoria
hexagonal.
 Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO
MINDSTORM EV3 realice el transporte de la carga de 500 kg sobre la
ruta hexagonal.

e. JUSTIFICACIÓN

Debido a que se contiene una sustancia química altamente nociva en un

lugar donde puede estar expuesta a algún contacto físico con personas, se
requiere realizar un traslado de dicha sustancia a un lugar aislado sin que
pueda tener el mínimo contacto con un humano cuando se esté realizando el
transporte, el cual se realizara por una pista hexagonal; es por esto que la
mejor opción para el transporte es un prototipo de tecnología LEGO
MINDSTORM EV3 ya que contiene componentes con características
necesarias para diseñar un hardware con funciones de cargue y descargue
de esta sustancia sin permitir el contacto con humanos, de la misma manera
algunos de sus componentes como los motores y sensores pueden ser
programados mediante un software; en base a esta programación pueda
realizar de manera autónoma el recorrido por la pista hexagonal donde se
debe transportar la sustancia química; integrando el hardware y el software
se lograra un prototipo robot con alcances de seguridad durante el recorrido,
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alcanzando diferentes velocidades para lograr transportar la sustancia en el

menor tiempo posible.

f. MARCO TEÓRICO

1. Transporte de carga Química por la pista Hexagonal.

Construcción de un robot que transporte una carga química a través de una pista
Hexagonal, el cual se realizara mediante el robot LEGO MINDSTORM EV3, ya que
esta herramienta nos permita fabricar distintos prototipos con el objetivo de
transportar la carga de un punto A hacia un punto B a través de la pista hexagonal.

2. Tecnología

Elementos de Programación

El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores con funciones
específicas, las cuales debemos programar de acuerdo a las instrucciones dadas.

SENSORES DEL KIT LEGO MINDSTORM EV3

 Sensor infrarrojo

El sensor digital de infrarrojos LEGO Mindsotroms EV3 busca y detecta la

proximidad al robot y lee las señales emitidas por la baliza emisora de infrarrojos
LEGO EV3.

 Medición de Proximidad (alcance) de aproximadamente 50 a 70 cm

 Alcance desde la baliza de hasta dos metros
 Soporta cuatro canales de señal
 Recibe comandos remotos IR
 Auto-ID está integrado en el software EV3

 Modo de proximidad
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En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz reflejadas por
un objeto para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa
la distancia mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos). El sensor puede
detectar objetos que se encuentran a una distancia de hasta 70 cm, según el tamaño
y la forma del objeto.

 Modo de baliza

Elija uno de los cuatro canales de la Baliza infrarroja remota con el Selector de canal
color rojo. El Sensor infrarrojo detectará una señal de la baliza que coincida con el
canal que ha especificado en el programa hasta una distancia aproximada de 200
cm en la dirección a la que está orientado. Una vez realizada la detección, el sensor
puede calcular la dirección general (orientación) de la baliza y su distancia
(proximidad).

 Modo remoto

También puede utilizar la Baliza infrarroja remota como control remoto para su robot.
En Modo remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qué botón (o combinación de
botones) se ha presionado en la baliza.

 Sensor de giróscopo

El sensor digital giroscopio de LEGO Mindstorms EV3 mide el movimiento y los

cambios en la orientación de rotación del robot. Se pueden medir ángulos, crear
robots en equilibrio dinámico y explorar la tecnología que sustenta una gran
variedad de herramientas del mundo real.

 El modo de ángulo mide ángulos con una precisión de + / - 3 grados

 El modo de Giro tiene una potencia máxima de 440 grados / segundo
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz
 Auto-ID está integrado en el software EV3

 Sensor de color
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El sensor digital de color de LEGO Mindstorms EV3 distingue entre ocho colores
diferentes. También sirve como sensor de luz mediante la detección de distintas
intensidades de luz. Se pueden construir robots clasificadores según el color de los
objetos y robots seguidores de líneas, experimentar con el reflejo capturado de luz
de diferentes colores, y adquirir experiencia con una tecnología que se utiliza
ampliamente en industrias como el reciclado, la agricultura y el embalaje.

 Mide la luz roja reflejada, y la luz ambiente, desde la oscuridad a la luz solar
muy brillante.
 Capaz de detectar ocho colores. No puede detectar la diferencia entre
colores o blanco y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y marrón.
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz

SOFTWARE

Para la formación del software del robot se va tomar en cuenta las líneas de
desplazamiento que tiene que realizar el robot en la pista hexagonal, se programara
que no haya una manipulación externa al contrario se programara para obtener una
autonomía con instrucciones para que el robot realice un algoritmo de movimientos
siguiendo una línea de guía por la pista hexagonal y asi cumplir con su objetivo de
llevar la carga.

A continuación, detallaremos un posible algoritmo de programación que se puede

aplicar al prototipo; con el cual optimizaremos los elementos que se usaran en el
prototipo, y se minimizaran errores y fallas de operación.
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g. METODOLOGÍA

El desarrollo de este estudio está regido por la metodología CDIO, los elementos
para el diseño y la programación estarán basados en la línea educativa de lego, a
través de su prototipo LEGO MINDSTORM EV3, el cual servirá de modelo para dar
avance a la problemática expuesta. Cabe resaltar que el prototipo LEGO
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MINDSTORM EV3 de la línea LEGO EDUCATION, se encarga de suministrar todos

los elementos necesarios para el diseño y programación de sus modelos.

Metodología CDIO

Siguiendo los parámetros establecidos para el desarrollo de este estudio, estaremos

rigiendo nuestro proyecto por la metodología CDIO, con la cual se busca dirigir
nuestras perspectivas profesionales con unas directrices de diseño, concepción,
operación e implementación de nuevas técnicas de aprendizaje y desempeño,
aplicando este modelo de aprendizaje, podemos ejecutar de una manera más
eficiente el plan de acción para la realización de nuestro prototipo. A continuación,
realizaremos una identificación de los objetivos de la metodología CDIO así:

 Educar a los estudiantes para el dominio profundo y aplicado de los

fundamentos técnicos.
 Educar a los ingenieros para liderar en la creación y operación de nuevos
productos y sistemas.
 Educar futuros investigadores para comprender la importancia y valor
estratégico de su trabajo

Etapas de la metodología CDIO:

 Concebir: en esta etapa se definen las necesidades del cliente, se considera

la tecnología a utilizar, la estrategia empresarial y las regulaciones y por
último se desarrolla el plan conceptual, el plan técnico y el plan de negocio.
 Diseñar: en esta etapa nos centramos en la creación del diseño del producto
 Implementar: en esta etapa trabajamos en la transformación del diseño en el
producto, proceso o sistema, incluyendo su manufactura, codificación, testeo
y validación.
 Operar: esta etapa se refiere a la utilización el producto o proceso
implementado para entregar el resultado esperado, esta etapa incluye el
mantenimiento, el perfeccionamiento y el retiro final del sistema.

Metodología CDIO en la solución del problema planteado

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Para el Diseño según el CDIO, se tiene en cuenta lo siguiente:

 El Robot, debe tener la capacidad de transportar el material (contenedor de

500 gramos)
 Garantizar que no haya riesgo de contagio de la sustancia radioactiva y evitar
cualquier riesgo de accidentalidad.
 Asegurar mediante la programación que el Robot, cuente con los sensores
necesarios como son el de color, movimiento, proximidad e infrarrojo, de tal
manera que realce el recorrido sin ningún inconveniente.

El Kit del Robot LEGO MINDSTORM EV3, contiene las siguientes piezas o partes.

 Instrucciones para la construcción del robot básico, BOBB3E

 Cables conectores
 1 cable USB
 Elementos LEGO Technic: 857 piezas
 1 brick EV3
 2 servomotores interactivos grandes
 1 servomotor interactivo mediano
 1 sensor táctil
 1 sensor de color
 1 sensor de infrarrojos
 1 transmisor de infrarrojos

Para la construcción del robot debemos seguir el manual de instrucciones que viene
con el kit y si es pertinente realizar alguna modificación del diseño se debe hacer
siempre y cuando cumpla con los requisitos del proyecto para programar al robot
LEGO MINDSTORM EV3, se debe instalar el software teniendo en cuenta los
requisitos mínimos del sistema para PC, luego de instalado el software, se procede
a programar el robot. En el manual encontramos el paso a paso en el cual nos
podemos guiar para realizar el proceso
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Curso: Proyecto de ingeniería I

El Kit del Robot LEGO MINDSTORM EV3, contiene las siguientes piezas o partes.

 Instrucciones para la construcción del robot básico, BOBB3E

 Cables conectores

 1 cable USB

 Elementos LEGO Technic: 857 piezas

 1 brick EV3

 2 servomotores interactivos grandes

 1 servomotor interactivo mediano

 1 sensor táctil

 1 sensor de color

 1 sensor de infrarrojos

 1 transmisor de infrarrojos
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Figura 01: Recuperado de_ https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

Para la construcción del robot debemos seguir el manual de instrucciones

que viene con el kit y si es pertinente realizar alguna modificación del diseño
se debe hacer siempre y cuando cumpla con los requisitos del proyecto.

Para programar al robot LEGO MINDSTORM EV3, se debe instalar el

software teniendo en cuenta los requisitos mínimos del sistema que para PC.

Luego de instalado el software, se procede a programar el robot. En el

manual encontramos el paso a paso en el cual nos podemos guiar para
realizar el proceso.

Figura 02:
Recuperado de_
https://www.lego.com/
es-
es/mindstorms/build-a-
robot/bobb3e
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MATERIALES

 El pack PREMIUM LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 Compatibilidad

total con LEGO MINDSTORMS NXT: los sensores y servos NXT funcionan
perfectamente en el nuevo sistema EV3:

Incluye:

 Set LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

 Cargador de baterías LEGO® EV3, WeDo 2.0 y Power Functions
 Set de expansion LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

El set de expansión LEGO® MINDSTORMS® Education EV3, con 857 piezas

adicionales pensadas para robots, permite que los alumnos creen robots más
complejos y mayor escala. Para un fácil manejo en el aula, tanto el set educativo
básico como el set de expansión contienen cajas de almacenamiento y bandejas de
clasificación.

Este conjunto (o set) se compone de una amplia gama de elementos LEGO®

TECHNIC y es el complemento ideal para el nuevo Set básico LEGO®
MINDSTORMS® Education EV3 (Core Set), aunque también puede complementar
al kit LEGO® MINDSTORMS® EV3 Home Edition (ref. 31313), sin embargo, no
podrás realizar los modelos que se te proponen más abajo pensados únicamente
para la versión educativa. Ha sido diseñado para facilitar a los estudiantes y futuros
ingenieros a adquirir un nivel de experiencia en robótica superior, fomentando el
pensamiento creativo.

Hay un montón de elementos y piezas especiales en esta caja, como diferentes

engranajes para hacer reductoras, un gran plato giratorio, piezas para
personalización de robots y elementos estructurales singulares. A estos se suman
muchos elementos estándar adicionales como vigas, ejes y conectores necesarios
en los modelos ampliados propuestos o en las propias creaciones.
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h. PRESUPUESTO

PRESUPUESTO PARA LA CONSTRUCION DEL ROBOT LEGO MINDSTORM

EV3
Director de proyecto $100.000
Team Member $100.000
Hardware
Team Member $100.000
RECURSO HUMANO
Software
Team Member $100.000
Comunicaciones
Team Member Control $100.000
MATERIALES Y kit LEGO MINDSTORM $2.800.000
EQUIPO EV3 de Ref. 45544
TOTAL PRESUPUESTO $3.300.000

i. CRONOGRAMA

j. BIBLIOGRAFÍA

Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de:http://hdl.handle.net/10596/8013

Cdio. (2016). CDIO: Una Nueva Visión para la Educación en Ingeniería.

Recuperado dehttp://www.cdio.cl/cdio-a-new-vision-for-engineering-education

Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una
líneade color, [video]. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68

LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group.

Recuperado dehttps://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3