Encabezado: INFORME DEL PROYECTO 1

Vehículo Terrestre No Tripulado

Mayra Alejandra Sandoval Guevara

José David Paternina

Héctor Andrés Prada Vargas

Edwin Herrera Manrique

Hoan Álvaro Páez Rozo

Unidades Tecnológicas de Santander

 1. INTRODUCCIÓN
El progresivo desarrollo de tecnologías asociadas con la robótica y el control de sistemas complejos están
facilitando la introducción de robots y sistemas guiados de formas remotas en numerosos campos de
actuación. En el área de defensa, las principales aplicaciones en las que robots y vehículos no tripulados
pueden jugar un papel cada vez más importante, son principalmente el reconocimiento y exploración del
entorno, proporcionando información para la toma de decisiones y eventos asociados, vigilancia de áreas
incluyendo aquí la vigilancia e intervención en fronteras terrestres. Commented [UdW1]: Faltan citas bibliográficas en
normas APA, a todo párrafo que no sea de su autoría.
Por ende, el proyecto llevado a cabo busca enseñar en una escala demostrativa, la manera en que podemos
emplear este tipo de tecnologías siendo didácticas y dinámicas. En nuestro caso, siguiendo una serie de
pasos para finalmente realizar el montaje del Vehículo Terrestre no Tripulado con sensores de temperatura, Commented [UdW2]: Bajo que comunicación?
humedad y foto-sensibilidad.
Commented [UdW3]: Se debe justificar el documento, ya
lo dejé justificado , así debe ser todo el documento

2. METODOLOGÍA
En el presente trabajo de desarrollo “Vehículo Terrestre no Tripulado” se plantearon tres objetivos
específicos con el fin de explicar y seguir el paso a paso de la construcción de un vehículo terrestre
controlado remotamente por el protocolo Wi-fi, MQTT, AMQP, WAMP, CoPA, STOMP, XMPP y
WMQ.
Aplicamos un método de observación y análisis con el fin de recopilar la información necesaria para
realizar la programación y el montaje de tal manera que el proyecto cumpla con las condiciones iniciales
dadas por la docente, como son movilidad, transmisión de datos de temperatura, humedad y foto-
sensibilidad y así llegar a las conclusiones una vez se haya desarrollado y observado el funcionamiento
del vehículo terrestre. Commented [UdW4]: Qué tipo de investigación
utilizaron
Commented [UdW5]: justificar
3. MATERIALES
 -NODMCU ESP8266
 -SENSOR DH111 MOTOR SHIELD ESP21E PARANODE NODMCU EPS8266
 -SOFTWARE ARDUINO
 -RESISTECIA (1K)
 -FOTRESISTENCIA LDR
 -DIODO LED
 -CABLES JUMPERS
 -BATERÍA RECARGABLE
 -MOTORES Y CHASIS Commented [UdW6]: no utilizar mayúscula sostenida
 4. OBJETIVO GENERAL Commented [UdW7]: recuerden que debe responder a
un qué, cómo y para qué.
Construir un vehículo terrestre no tripulado controlado por wi-fi para la recolección de datos mediante
sensores. Commented [UdW8]: cuáles sensores.

4.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Definir los elementos y materiales que son necesarios para la construcción del proyecto.
 Realizar la programación en el software Arduino para las respectivas funciones del VTT
 Implementar cada componente para estructurar el montaje del proyecto con el fin de comprobar
su funcionamiento.
 Utilizar la app Blynk como control para el manejo del vehículo terrestre no tripulado.
 Analizar los resultados vistos mediante las pruebas de funcionamiento para corregir errores. Commented [UdW9]: El orden cronológico está bien
pero es necesario complementarlos, dando respuesta al
qué, cómo y para qué.

5. PROCEDIMIENTO Commented [UdW10]: Estructurar este apartado por

fases: por ejemplo fase 1: adquisición de información: ……..
 Recolección e investigación de la información sobre los temas que relacionan la realización del
proyecto.

 Iniciación de la búsqueda de los materiales que componen la parte del Hardware y Software, y así
mismo, hacer la cotización en costos de los componentes requeridos para el montaje.

 Buscar librerías para hacer la programación con el software Arduino, de tal manera que cumpla
con los parámetros dados inicialmente sobre los sensores y movilidad.

 Empezar el montaje de cada una de las partes del vehículo para las observaciones y retoques finales.

 Realizar pruebas de manejo y control sobre el vehículo para corroborar el correcto funcionamiento
del mismo Commented [UdW11]: Muy bien el orden de los pasos

6. MARCO TEÓRICO Commented [UdW12]: No cumple con normas APA

Commented [UdW13]: En este apartado se debe hablar
VEHÍCULO TERRESTRE NO TRIPULADO de las teorías que respaldan el proyecto, no tanto de los
materiales a utilizar.
Un vehículo terrestre no tripulado (UGV) es un vehículo que opera mientras está en contacto con el suelo
y sin una presencia humana a bordo. Los UGV se pueden usar para muchas aplicaciones donde puede ser
inconveniente, peligroso o imposible tener un operador humano presente. En general, el vehículo tendrá un
conjunto de sensores para observar el entorno y tomará decisiones de forma autónoma acerca de su
comportamiento o pasará la información a un operador humano en una ubicación diferente que controlará
el vehículo a través de la teleoperación.
DISEÑO
Según su aplicación, los vehículos terrestres no tripulados generalmente incluirán los siguientes
componentes: plataforma, sensores, sistemas de control, interfaz de guía, enlaces de comunicación y
características de integración de sistemas.

PLATAFORMA
La plataforma puede basarse en un diseño de vehículo todo terreno e incluye el aparato de locomotora,
sensores y fuente de energía. Pistas, ruedas y patas son las formas comunes de locomoción. Además, la
plataforma puede incluir un cuerpo articulado y algunos están hechos para unirse con otras unidades.

SENSORES
Un propósito principal de los sensores de UGV es la navegación, otro es la detección del entorno. Los
sensores pueden incluir brújulas, odómetros, inclinómetros, giroscopios, cámaras para triangulación,
buscadores de rangos láser y ultrasonidos y tecnología infrarroja.

SISTEMAS DE CONTROL
Los vehículos terrestres no tripulados generalmente se consideran operados por control remoto y
autónomo, aunque el control de supervisión también se usa para referirse a situaciones en las que hay una
combinación de toma de decisiones de los sistemas internos de UGV y el operador humano remoto.

CONTROL REMOTO
Un UGV operado a distancia es un vehículo controlado por un operador humano a través de la interfaz.
Todas las acciones son determinadas por el operador en función de la observación visual directa o el uso
remoto de sensores como cámaras de video digitales. Un ejemplo básico de los principios de operación
remota sería un automóvil de juguete con control remoto. (HiSoUR, s.f.)

.
PROTOCOLOS PARA IOT

MQTT (MQ Telemetry Transport) es un protocolo PubSub de Message Service que actúa sobre
TCP. Destaca por ser ligero, sencillo de implementar. Resulta apropiado para dispositivos de baja
potencia como los que frecuentemente tenemos en IoT. Está optimizado para el routing activo de un gran
número de clientes conectados de forma simultánea.

AMQP (Advanced Message Queuing Protocol) es un protocolo PubSub de Message Queue.

AMQP está diseñado para asegurar la confiabilidad e interoperabilidad. Está pensado para aplicaciones
corporativas, con mayor rendimiento y redes de baja latencia. No resulta tan adecuado para aplicaciones
de IoT con dispositivos de bajos recursos.

WAMP (Web Application Messaging Protocol) es un protocolo abierto que se ejecuta sobre
WebSockets, y provee tanto aplicaciones de PubSub como rRPC.

CoAP (Constrained Application Protocol) es un protocolo pensado para emplearse en dispositivos

de IoT de baja capacidad. Emplea el modelo REST de HTTP con cabeceras reducidas, añadiendo soporte
UDP, multicast, y mecanismos de seguridad adicionales.

STOMP (Streaming Text Oriented Messaging Protocol, es un protocolo sencillo que emplea
HTTP y mensajes de texto para buscar el máximo de interoperabilidad.
XMPP (Extensible Messaging and Presence Protocol) es un protocolo abierto basado en XML
diseñado para aplicaciones de mensajería instantánea.

WMQ (WebSphere MQ) es un protocolo de Message Queue desarrolado por IMB. (Llamas, s.f.) Commented [UdW14]: Parece un glosario y no iria en
este apartado de marco teórico

ESP8266 Commented [UdW15]: Faltan imagnees que

contextualicen el texto
ESP8266 es el nombre de un micro controlador diseñado por Espressif Systems, una compañía china con
sede en Shangai. El volumen de producción de estos micros controladores no empezó hasta principios de
2014.
El ESP8266 se anuncia a sí mismo como una solución autónoma de redes WiFi que se ofrece como un
puente entre los microcontroladores que hasta ahora existían hasta los MCU con WiFi, siendo además capaz
de ejecutar aplicaciones independientes.
Si se fuera a usar un ESP8266 salido de fábrica probablemente no se sabría qué hacer. Y es gracias a que
los fabricantes los construyen encima de circuitos impresos y placas prefabricadas, que estos quedan listos
para nuestro uso. Por eso se da lugar a varias versiones de ESP8266 (Ej: ESP-01, ESP-02…) pero todas
con el mismo procesador, lo que las diferencian son el número de pines GPIO expuestos, la cantidad de
memoria flash, las dimensiones, la forma de exponer los pines, y otras consideraciones varias relativas a su
construcción. Pero desde una perspectiva de programación todas son iguales.
El circuito integrado ESP8266 viene en un pequeño paquete, tal vez cinco milímetros cuadrado.

PROCESADOR
El system on a chip (SoC) ESP9266EX usa un microcontrolador Tensilica Xtensa L106, que es un
procesador de 32 bit con instrucciones de 16 bit.
Tiene una arquitectura de Harvard, con lo cual la CPU puede tanto leer una instrucción como realizar un
acceso a la memoria de datos al mismo tiempo, incluso sin una memoria caché. En consecuencia, una
arquitectura de computadores Harvard puede ser más rápida para un circuito complejo, debido a que la
instrucción obtiene acceso a datos y no compite por una única vía de memoria. (Granados)

Commented [UdW16]: La imagen debe ser clara y tener

su referencia bibliográfica
 DHT11
Es un sensor digital de temperatura y humedad relativa de bajo costo y fácil uso. Integra un sensor
capacitivo de humedad y un termistor para medir el aire circundante y muestra los datos mediante
una señal digital en el pin de datos (no posee salida analógica). Commented [UdW17]: Faltó referenciación

IOT
El internet de las cosas es un concepto que se refiere a una interconexión digital de objetos
cotidianos con internet, es en definitiva la conexión de internet más con objetos que con personas.
El concepto de internet de las cosas fue propuesto en 1999 por Kevin Ashton en el auto-ID Center
del MIT, en donde se realizaban investigaciones en el campo de la identificación por radio
frecuencia en red (RFID) y tecnologías de sensores. (Llamas, s.f.)

6.1 DATASHEET Commented [UdW18]: Faltó más organización en la

presentación

ESPECIFICACIONES DEL ESP8266

Voltaje 3.3v

Consumo de corriente 10microA-170mA

Memoria flash 16mB max(512k normal)

Procesador Tensilica L106 32bit

Velocidad de procesador 80-160 Mhz

GPios 17

Analógica a digital Entrada con 10bits de resolución

Soporte de 802.11 b/g/n/d/e/i/k/r

Ilustración 1 Commented [UdW19]: Nombre de la ilustración y

referencia bibliográfica
 ESP8266

Ilustración 2

L293D

Ilustración 3 Commented [UdW20]: Lo mismo del comentario

anterior

PINES
Ilustración 4 Commented [UdW21]: Lo mismo…además faltaron mas
datasheets

7. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Commented [UdW22]: Como ya saben las fechas de

entrega debieron incluirlas

SEMANA SEMANA SEMANA SEMANA SEMANA

1 2 3 4 5
ACTIVIDADES

Recolección e
investigación de la
información

Búsqueda de
materiales
requeridos

Programación en
Arduino de cada una
de sus funciones

Iniciar el montaje del

vehículo

Realización de las
pruebas de
funcionamiento Commented [UdW23]: Y aquí termina?
 8. PRESUPUESTO Commented [UdW24]: Faltó la bibliografía

Tabla 1. Presupuesto global

Presupuesto global de la propuesta por fuentes de financiación (en miles de pesos)

Fuentes
Rubros Total
U.T.S * Contrapartida**

Talento humano Commented [UdW25]: No hay talento humano?

Materiales y equipos 127.100 127.100

Software 10.000 10.000

Servicios técnicos

Varios 30.000

TOTAL 167.100

Tabla 2. Presupuesto materiales y equipos

Descripción de los materiales y equipos que se planean adquirir (en miles de pesos)

Recursos
Material / equipo Justificación Total
U.T.S * Contrapartida**

Indispensable para la
ESP8266 25.000 25.000
programación

Sensor de humedad y
Sensor DHT11 11.000 11.000
temperatura

Indispensable para la
Motor shield ESP21C 22.000 22.000
ESP8266

Indispensable para el
Motores 10.000 10.000
funcionamiento

Indispensable para el
Fotoresistencia LDR 500 500
funcionamiento

Estructura del
Chasis 35.000 35.000
vehiculo

Indispensable para el
Diodos LED 600 600
funcionamiento

Cables Jumpers Para la conexion 2.500 2.500

Indispensable para el
Baterias recargables 20.000 20.000
funcionamiento
 TOTAL 127.100 127.100

Tabla 3. Presupuesto software

Descripción del software requerido (en miles de pesos)

Recursos
Software Justificación Total
U.T.S * Contrapartida**

Indispensable para la
Arduino 10.000 10.000
programacion

TOTAL 10.000

Tabla 4. Presupuesto de gastos varios

Descripción de los gastos varios (en miles de pesos)

Recursos
Varios Justificación Total
U.T.S * Contrapartida**

Transporte Importante para movilizarnos 30.000 30.000

TOTAL 30.000