Modelos matemáticos de sistemas físicos 89

d2x dx
m 2
+b + k x = f (t ) (3.23)
dt dt
a la que le corresponde la siguiente expresión en el dominio s:

1
X ( s) = F ( s) (3.24)
ms2 +bs+k
La representación en bloques de las ecuaciones (3.20), (3.22) y (3.24) se muestra en
la figura (3.11).

Figura 3.11 V(s) I(s) F(s) X(s)

Diagrama de bloques 1 1
Ks
Ls  R ms2  bs k
de los componentes del
solenoide. Parte Parte
Transductor
eléctrica mecánica

Cuando el flujo de información entre elementos es unidireccional, se dice que entre

bloques existe una impedancia infinita (que impide la bidireccionalidad de información
o interacción entre componentes). Esto permite simplificar la configuración de los blo-
ques de la figura 3.11 (bloques en serie, capítulo 4, sección 4), de donde se obtiene la
representación equivalente mostrada en la figura 3.12. La desventaja de dicha simplifica-
ción es que las variables intermedias I(s) y F(s) se pierden.

Figura 3.12 V(s) X(s)

Ks
Diagrama de bloques
simplificado del solenoide. (Ls+R) (ms2  bs k)

La ecuación diferencial equivalente asociada a la figura 3.12 es:

⎡ d 3 ⎛ b R ⎞ d 2 ⎛ k bR ⎞ d Rk⎤
⎢ 3 +⎜ + ⎟ 2 + ⎜ + + ⎥ x = K s V ( s) (3.25)
⎢⎣ d t ⎝ m L ⎠ dt ⎝ m m L ⎟⎠ d t L m ⎥⎦

∞ EJEMPLO 3.4

Simule el comportamiento del solenoide al cual se le acopla una masa M, según

se muestra en la figura 3.13. Considere que la fuerza contraelectromotriz que se
genera en la bobina es proporcional a la velocidad instantánea. Los datos se dan a
continuación:

Figura 3.13 v(t)

Masa M sujeta a un i
L, R
solenoide. k
m M

C03_1a SISTEMAS–Hdz.indd 89 2/11/10 10:34:20 PM

 90 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

Características:
L = 0.1 hy R = 0.25 ⍀ Kv = 0.45 v/(m/seg)
m = 0.15 Kg M = 5 Kg Kf = 0.45 Nw/amp
k = 0.8 Nw/m v=5v

Solución:
1. Parte eléctrica:
di
L + R i + v b = v (t ) (3.26)
dt
donde
dx
vb = K v (3.27)
dt
es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad instan-
tánea. Al sustituir la ecuación (3.27) en la ecuación (3.26) y reordenando:
di 1 ⎡ dx ⎤
= ⎢− Ri − K v = v(t )⎥ (3.28)
dt L ⎣ dt ⎦
El circuito eléctrico asociado a la ecuación (3.26) se muestra en la figura
3.14.
Figura 3.14 R L Vb
Representación de la parte   
  
eléctrica del solenoide.

v(t) i(t)


2. Acoplamiento electromecánico:
f (t ) = K f i(t ) (3.29)
3. Parte mecánica:
d 2x dx
(m + M ) 2
+ b + kx = f (t ) (3.30)
dt dt
Al considerar que el amortiguamiento b = 0, sustituimos la ecuación (3.29)
en la ecuación (3.30) y reordenamos:
d 2x 1
= [ −kx + k f i(t )] (3.31)
dt 2 m+M
Las ecuaciones (3.28) y (3.31) se representan en Simulink, según muestra la
figura 3.15, con la finalidad de llevar a cabo una simulación del sistema acopla-
do a una masa M.
Nota:
Aunque es posible introducir el valor de los coeficientes del sistema en Simu-
link, éstos se escribirán desde Matlab; se llevarán a cabo extracciones del modelo

C03_1a SISTEMAS–Hdz.indd 90 2/11/10 10:34:21 PM

 100 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

Los términos de la ecuación (3.56) que contienen el coeficiente (N1/N2)2 son ele-
mentos que pasaron del secundario hacia el primario; en la figura 3.26 se aprecia el
circuito equivalente de la figura 3.25.

Figura 3.26 W1
Sistema equivalente con la V
carga reflejada al primario.

D1
J1 2 2
( ) ( )
N1
N2 J2
N1
N2
D2

∞ EJEMPLO 3.6

Obtenga el circuito equivalente y la función de transferencia resultante para el

sistema mostrado en la figura 3.27, para lo que hay que considerar:

a) Masa despreciable de los engranes.

Figura 3.27 N1
Sistema de engranes J
W1
en donde se reflejará el
secundario hacia el primario. V
W2

N2

Solución:
El circuito equivalente se obtiene de la ecuación (3.56), que anula los términos
inexistentes en la figura 3.27, por lo que a los términos que provienen del secun-
dario se les añadirá el coeficiente (N1/N2)2:

⎡ ⎛ ⎞
2 ⎤ d 2␪ ⎡ ⎛ N1 ⎞
2 ⎤ d␪
⎢ J + N1 ⎥ 1 ⎢ ⎥ 1
⎢ 1 ⎜ N ⎟ J 2⎥ d t 2 + ⎢ ␤1 + ⎜ N ⎟ ␤ 2⎥ d t = ␶
⎢⎣ ⎝ 2⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ 2⎠ ⎥⎦

a) Masa despreciable de los engranes:

2
⎛ N1 ⎞ ⎛ d2 d⎞
∴ ⎜ ⎟ ⎜ J 2 + ␤ ⎟␪ 1 = ␶
⎝ N 2 ⎠ ⎝ dt d t⎠

C03_1a SISTEMAS–Hdz.indd 100 2/11/10 10:34:32 PM

 122 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

La ecuación anterior es una función irracional, por lo que se procederá a obtener un

equivalente a forma racional, considerando la representación en serie de Mc Laurin de
una exponencial e x:
d
x2 x3 xn
ex  ¤ x n  1 x  
2 ! 3!
 {
n!
n 0

Al sustituir x por −sT:

1 1
e sT   (3.95)
e sT ( sT )2
( sT )3
1  sT   {
2! 3!
Esto nos lleva a obtener diferentes aproximaciones con respecto a la forma de truncar
la serie infinita:
Aproximación de primer grado:

1
e − sT ≈
1 + sT
Aproximación de segundo grado:

1
e − sT ≈
( sT )2
1 + sT +
2!
∞ EJEMPLO 3.13

Al utilizar la ecuación (3.95), obtenga y grafique las aproximaciones de grado 1, 2

y 3, para lo cual habrá de considerarse un atraso de tiempo T = 2 segundos.

Solución:
El código en Matlab para generar la respuesta (figura 3.52) de las aproximaciones
para un atraso de tiempo de dos segundos es:

>> % Aprox grado1: G1=1/(2s+1)

>> % Aprox grado2: G2=1/(2s^2+2s+1)
>> % Aprox grado3: G3=1/((4/3)s^3+2s^2+2s+1)
>> num=[1];
>> den1=[2 1]; den2=[2 2 1]; den3=[(4/3) 2 2 1];
>> G1=tf(num,den1)
Transfer function: 1
______
2s+1
>> G2=tf(num,den2)
Transfer function: 1
____________
2 s^2 + 2 s + 1

C03_1b SISTEMAS_Hdz.indd 122 2/11/10 10:35:58 PM

 Modelos matemáticos de sistemas físicos 123

>> G3=tf(num,den3)
Transfer function: 1
_______________________
1.333 s^3 + 2 s^2 + 2 s + 1
>> step(G3)
>> hold on
>> step(G2), step(G1)
>> hold off
Figura 3.52
Step Response
Aproximaciones de diver- 1.4
sos grados para e–2s.
1.2 Aprox. grado 3
Aprox. grado 2
1
Aprox. grado 1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

Para obtener una aproximación más cercana al comportamiento real del atraso de
tiempo, el número e x se representa por:

e − x /2
e − x = e − x /2 e − x /2 =
e x /2
Al sustituir x por sT, se obtiene la siguiente expresión:

( sT / 2)2 ( sT / 2)3
1 ( sT / 2)  {
e sT /2 2! 3!
e sT   (3.96)
e sT /2 ( sT / 2)2 ( sT / 2)3
1  ( sT / 2)   {
2! 3!
Esto da lugar a la aproximación de Padé de grado 1, grado 2, etcétera. Con Matlab
es posible obtener directamente la aproximación de Padé del grado requerido n para un
atraso de tiempo T con la instrucción:

pade(T,n) (3.97)

C03_1b SISTEMAS_Hdz.indd 123 2/11/10 10:35:59 PM

 Reducción de sistemas 157

taria, esto es, H(s) = 1, cuya correspondiente función de transferencia de lazo cerrado es
T(s):
Y ( s) G ( s)
T ( s) = = (4.6)
R ( s) 1 + G ( s)

Figura 4.20 R(s) E(s) Y(s) T(s)

Sistema de control G(s)
con retroalimentación R(s) G(s) Y(s)

unitaria. 
1G(s)

12. Conversión de un sistema con retroalimentación no unitaria a un sistema con retro-

alimentación unitaria, figura 4.21.
En muchas ocasiones resulta muy conveniente representar un sistema expresado ori-
ginalmente con retroalimentación no unitaria en forma de sistema retroalimentado
unitariamente, como se muestra a continuación (figura 4.21).

Figura 4.21 R(s) Y(s) R(s) Y(s)

Conversión de un sistema 1
G(s) H(s) G(s)
con retroalimentación no  H(s)

unitaria a forma unitaria.  
H(s)

∞ EJEMPLO 4.3

Utilice álgebra de bloques para reducir a un solo bloque [función de transferencia

de lazo cerrado T(s)] los diagramas de las siguientes figuras.

a) Para este caso, además, obtenga los polos de lazo abierto G(s), así como los polos
de lazo cerrado T(s).
Figura 4.22 R(s) Y(s)
1 2

 s4 s2  9

s1

Solución:
El diagrama de la figura 4.22 corresponde a la configuración típica de un sistema
retroalimentado, por lo que se procederá a definir la función de transferencia de
trayectoria directa G(s), así como la función de transferencia de trayectoria de re-
troalimentación H(s); luego se aplicará directamente la ecuación (4.5) para obtener
la reducción del diagrama y, por ende, T(s).
2
G ( s) = y H ( s) = s + 1
( s + 4 )( s 2 + 9)

C04_a SISTEMAS–Hdz.indd 157 2/11/10 10:37:43 PM

 158 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

Al aplicar la ecuación (4.5) se obtiene la función de transferencia de lazo cerra-

do T(s):
2
G ( s) ( s + 4 )( s 2 + 9)
T ( s) = =
1 + G ( s) H ( s) 2 ( s + 1)
1+
( s + 4 )( s 2 + 9)
2
∴ T ( s) =
s3 +4s2 + 11 s + 38

Los polos de lazo abierto Pla (trayectoria directa) son:

>> numg = [2];
>> deng = [1 4 9 36];
>> Pla = roots(deng)
Pla =
−4.0000
0.0000 + 3.0000i
0.0000 − 3.0000i
Los polos de lazo cerrado Plc son:
>> numlc= [2];
>> denlc= [1 4 11 38];
>> Plc= roots(denlc)
Plc =
−3.7614
−0.1193 + 3.1762i
−0.1193 − 3.1762i
b) Reduzca el diagrama de bloques de la figura 4.23a.

Figura 4.23a
12

R(s) Y(s)
1 1 1
  s4  s s2  9
 
10

s6

Solución:
El punto de suma asociado a la función de transferencia individual G1(s) = 12, se
reposiciona entre los dos primeros puntos de suma (figura 4.23b).

C04_a SISTEMAS–Hdz.indd 158 2/11/10 10:37:45 PM

 Reducción de sistemas 159

Figura 4.23b 12
1(s  4)

R(s)
1 1 1 Y(s)

 s4 s s2  9
 
 
10

s6

Los bloques enmarcados (figura 4.23b) pueden reducirse a una función de

transferencia parcial T1(s) mediante la ecuación (4.5):

G ( s) 1
T 1 ( s) = =
1 + G ( s ) H ( s ) s + 4 s + 10
2

La figura 4.23c muestra el resultado de sustituir la función de transferencia par-

cial T1(s), con lo que nuevamente se puede simplificar la configuración si se utiliza
una vez más la ecuación (4.5):

Figura 4.23c
12 (s  4)

R(s) 
1 1 Y(s)
s2  4s  10 s2  9
 

s6

1
T 2 ( s) =
s4 + 4s3 + 19 s 2 + 48 s + 138

La configuración resultante se muestra en la figura 4.23d.

Figura 4.23d R(s) Y(s)

1

 s4  4s3  19s2  48s  138


s6

Finalmente, la función de transferencia de lazo cerrado T(s) es:

1
T ( s) =
s4 + 4s3 + 19 s 2 + 49 s + 144

C04_a SISTEMAS–Hdz.indd 159 2/11/10 10:37:45 PM

 Características de respuesta de los sistemas 191

1. Método de la constante de tiempo ␶.

Si se considera el hecho de que cuando transcurre una constante de tiempo el sistema ha
alcanzado el 63.212% de su valor final (como se muestra en la figura 5.6), se procede a trazar
una recta paralela a la abscisa t que corresponda al 63.212% del valor final y(∞) hasta que
corte la curva de respuesta; en ese punto se proyecta una recta paralela a la ordenada hasta
que corte el eje de tiempo t, que es el punto del valor de la constante de tiempo ␶.

2. Método de la pendiente máxima.

En este caso se traza una recta con pendiente máxima, desde el origen sobre la curva
de respuesta hasta cortar la recta de valor final y(∞), y en el punto de cruce se traza una
recta perpendicular a la abscisa t, hasta cortar el eje del tiempo, cuyo punto es el valor de
la constante de tiempo ␶.

5.2.3 Sistema de primer orden en lazo abierto y en lazo cerrado

En esta sección se estudiará el comportamiento de un sistema de primer orden Gp(s),
tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, cuando al sistema se le aplica una ganancia
ajustable Gc(s) (según se muestra en la figura 5.7); dicha ganancia ajustable, a la postre, se
definirá como un control proporcional K y desempeñará un papel relevante en el diseño
de los sistemas de control.

Figura 5.7 Ganancia Proceso por

Sistema de lazo abierto ajustable controlar
R(s) Y(s)
con ganancia ajustable K.
Gc(s) Gp(s)

Análisis en lazo abierto

Se pretende establecer el comportamiento del sistema de lazo abierto representado en la

figura 5.7 cuando la ganancia ajustable K varía en un determinado rango de valores.
Tanto la ganancia ajustable Gc(s) = K (no confundir la ganancia ajustable con la ganancia
del sistema) como el proceso por controlar Gp(s) (ecuación 5.2), quedan definidos como:

c /a bo
G c ( s) = K y G p ( s) = =
s + (b / a ) s + a o
Por lo que la función de transferencia de lazo abierto resultante es:
K bo
G( s ) = Gc ( s )G p ( s ) = (5.10)
s + ao
Para llevar a cabo el análisis del comportamiento del sistema, se considerarán los si-
guientes parámetros:
K = Ganancia ajustable: 0 < K < 5, b0 = 0.25 y a0 = 2.
La figura 5.8 muestra la respuesta del sistema al escalón unitario. Se observa que las varia-
ciones de ganancia no afectan la velocidad de respuesta del sistema, ya que su polo perma-
nece en la misma posición; lo que sí varía es la magnitud de la respuesta de estado estable.

C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 191 2/11/10 10:40:07 PM

 192 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB

Figura 5.8
Respuesta al escalón de un Step Response
sistema de primer orden para
diversos valores de ganancia.
0.5
K4
0.4

Amplitude
0.3

0.2 K2

0.1 K1

K  0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Análisis en lazo cerrado

Para el sistema con retroalimentación unitaria de la figura 5.9, se consideran los mismos
parámetros que en el caso anterior:

K (c / a ) K bo 0.25 K
G( s ) = = = y H ( s) = 1
s + (b / a ) s + ao s+2
por lo que al aplicar la ecuación

G ( s)
T ( s) =
1 + G ( s) H ( s)
la función de transferencia de lazo cerrado resultante es:

0.25 K
T ( s) = (5.11)
s + ( 2 + 0.25 K )
Del resultado anterior, se observa que el polo del sistema de lazo cerrado es p = −(2 +
0.25 K ), el cual, además de estar en función de los coeficientes a0 y b0, depende también
de la ganancia ajustable K dentro del rango elegido: 0 < K < 5.

Figura 5.9 Ganancia Proceso por

Sistema de lazo cerrado ajustable controlar
R(s) Y(s)
con ganancia ajustable K. Gc(s) Gp(s)



C05_a SISTEMAS–Hdz.indd 192 2/11/10 10:40:08 PM

 Características de respuesta de los sistemas 193

La figura 5.10 ilustra la respuesta al escalón del sistema de lazo cerrado para diversos
valores de K.

Figura 5.10
Comportamiento del Step Response
0.35
sistema en lazo cerrado
cuando se varía K4
la ganancia dentro 0.3
del rango 0 < K < 5.
Amplitude 0.25

0.2
K2
0.15

0.1
K1

0.05
K  0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

El polo de lazo cerrado, denominador de la ecuación (5.11), se desplazará hacia la

izquierda del eje real, como consecuencia del incremento de la ganancia K, por lo que
la velocidad del sistema se hace cada vez menos lenta (figura 5.10). La figura 5.11 mues-
tra el diagrama de los polos de lazo cerrado del sistema considerado.

Figura 5.11
Variación en la ubicación Root Locus
del polo de lazo cerrado 1
como consecuencia 0.8 Desplazamiento del polo de
del incremento de
0.6 lazo cerrado hacia la
ganancia.
izquierda del eje real debido
0.4 a incrementos de ganancia K

0.2
Imag Axis

0 xx x xx x x x x x x x x

0.2
Polo de
0.4
lazo
0.6 abierto
p  2
0.8

1
5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
Real Axis

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