Unidad 3. T Cnica GR Fica de Control

EL 42D
Control de Sistemas
Profesora: Dra. Doris Sáez H.

Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad de Chile
1
D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile
Unidad 3:
Técnica Gráfica de Control en el
Dominio del Tiempo
Elaborado por: D. Sáez

Colaboradores: R. Zúñiga & S. Sippa
2
Estabilidad de Sistemas Realimentados
en el Dominio del Tiempo
3
Estabilidad en el Dominio del Tiempo
Ejemplo: Control de un Cohete
θ(s) 1
=
α(s) s(s + 6)(s + 0.13)
R + α θ
K Cohete
-
θ(s) K
=
R (s) s(s + 6)(s + 0.13) + K
4
Ecuación característica: s 3 + 0.73s 2 + 0.078s + K = 0
K=0.002 S1,2,3= -0.607; -0.04; -0.084

K=0.01 S1,2,3= -0.63; -0.05±0.116j
K=1 S1,2,3= -1.27; 0.275±0.84j 5
Criterio de Routh-Hurwitz:
Ec : q(s) = a n s n + a n −1s n −1 + " + a 1s + a 0 = 0
Interesa saber si hay raíces en el semiplano derecho.

Para que exista estabilidad se requiere:
• Coeficientes del polinomio q(s) sean todos del mismo

signo.
• Coeficientes distintos de cero.
6
Tabla de Routh – Hurwitz:
S n
an a n −2 a n −4 − 1 a n a n −2
b n −1 =
n −1 a n −1 a n −1 a n −3
S a n −1 a n −3 a n −5
Sn − 2 b n −1 b n −3 b n −5 − 1 a n a n −4
b n −3 =
Sn −3 c n −1 c n −3 c n −5 a n −1 a n −1 a n −5
# − 1 a n −1 a n −3
c n −1 =
S0 x b n −1 b n −1 b n −3
7
Criterio de Routh – Hurwitz:
El número de raíces de q(s) con partes reales

positivas es igual al número de cambios de
signo de la primera columna de la tabla.
8
Ej : Cohete → q(s) = s + 0.73s + 0.078s + K K > 0
3 2
S3 1 0.078 0
S2 0.73 K 0
0.056 − K
S1 0 0
0.73
0
S K
El sistema es estable si 0.056 - K > 0 => K ≤ 0.056
9
Caso particular: Ceros en la primera columna
q(s) = s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10
S5 1 2 11 0
S4 2 4 10 0
S3 ε 6 0 ε~0
S2 c1 10 0
Hay dos cambios de signo,
S1 d1 0
entonces existen 2 raíces con
S0 10
parte real positiva
4ε − 12 12
c1 = = − < 0 porque ε ~ 0 +
ε ε
6c1 − 10ε
d1 = →6>0 10
c1
D.Saez. ε →0 Control de Sistemas. U. Chile
EL42D
Problema: Determine el rango de valores de K
para la estabilidad de un sistema de control con
retroalimentación unitaria cuya función de
transferencia de lazo abierto es:
K
G (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Analice para diferentes K.
11
Criterio de Routh – Hurwitz
para Sistemas Discretos
Se requiere de una transformación bilinear desde el

plano Z al plano ω (no frecuencia!!!).
ω +1 z +1
z= →ω=
ω −1 z −1
jv
Plano z Plano w
12
Si : ω = σ + jv
Estabilidad para sistemas discretos :
ω +1
<1
ω −1
σ + jv + 1 (σ + 1)2 + v 2
<1→ <1
σ + jv − 1 (σ − 1)2 + v 2
(σ + 1)2 + v 2 < (σ − 1)2 + v 2 → σ < 0 ↔ z <1
13
Nota: El plano ω es similar al plano S, pero no igual.
ω +1
Sustituyendo en la ecuación característica z =
ω −1
P(z) = a 0 z n + " + a n −1z + a 0 = 0
n
 ω +1  ω +1
→ a0  + " + a n −1   + a0 = 0
 ω −1  ω −1
Q(ω) = b 0 ωn + b1ωn −1 + " + b n = 0
Entonces con este polinomio se puede aplicar
el criterio de R - H de manera similar que a sistemas continuos
14
MÉTODO DE JURY (Tiempo Discreto)
∆ n ( z ) = a n ⋅ z n + a n − 1 ⋅ z n − 1 + " + a1 ⋅ z + a0
1 a0 a1 a 2 " a k " a n − 1 an
2 an a n −1 " a1 a0
3 b0 b1 b2 " bk " bn −1
4 bn − 1 bn − 2 " b1 b0
5 c0 c1 c2 " cn − 2
#
2 n − 3 h0 h1 h2
a0 an−k b0 bn − 1 − k
bk = ck =
an ak bn − 1 bk
15
• El polinomio es estable si solo si:
(1) ∆ n ( 1 ) > 0
(2) ∆ n ( − 1 ) > 0 , n par
< 0 , n impar
(3) a0 < a n > 0
(4) b0 > bn −1
(5) c 0 > c n − 2
#
(n+1) h0 > h2
16
Lugar Geométrico de las Raíces
17
+
r(s) K G(s) y(s)
-
H(s)
y (s ) KG (s )
=
r (s ) 1 + KG (s ) H (s )
18
• Ecuación característica:
1 + KG(s)H(s) = 0
o bien B(s)
1+ K =0
A(s)
A(s) polos en lazo abierto de G(s)H(s).

B(s) ceros en lazo abierto de G(s)H(s).
19
• Definición: Lugar geométrico de las raíces del plano s
es donde se mueven los polos al variar K.
0<K<∞
• Si B(s)
= P(s)
A(s) 1 + KP(s) = 0
20
• Como s es una variable compleja, se puede
escribir en notación polar.
P(s) = |P(s)| ∠P(s)
• Entonces la ecuación característica queda:

1 + |KP(s)| ∠KP(s) = 0
21
• De forma equivalente:
|KP(s)| ∠KP(s) = -1
⇒|KP(s)| = 1 y ∠KP(s) = ±180º
jω
-1 180º
σ
22
• Ejemplo: + 1
K (s+1)2
-
K
– Ecuación característica: 1+ =0
(s + 1)2
Polos: s =- 1 ± Kj
23
jω Si se desea ξ = 0.7,
calcular K.
+j El polo s* debe cumplir:
-1 σ K
=1
(s *
+1 ) 2
-j
⇒K=1
24
Procedimiento para graficar el
• Sistema general:
LGR
1 + KG(s) = 0
n
• Ecuación característica:
∏ (s + z )i
1+ K i =1
=0
∏ (s + p )
m
j
j=1
1) K = 0 ; raíces = polos de la planta.
2) K = ∞ ; raíces = ceros de la planta.

25
LGR
3) El LGR existe en el eje real siempre que a la
derecha del mismo el número de polos y ceros sea
impar.
4) Como los LGR (trazos) se inician en los polos y

terminan en los ceros, el número de LGR es igual
al Max{#p,#z}.
5) Los LGR son simétricos con respecto al eje real

(raíces complejas conjugadas).
26
LGR
6) Si #ceros < #polos y #polos - #ceros = N,
entonces N polos del LGR deben terminar en
ceros en el infinito.
Estas raíces se dirigen a infinito aproximándose a lo
largo de asíntotas a medida que K → ∞.
Punto de partida de las asíntotas =

∑ p −∑z i j
# p−# z
27
LGR
Ángulo de las asíntotas con respecto al eje real:
θ=
(2λ + 1)·180º λ = 0,1,2 ….#p - #z-
1 # p−# z
7) El punto en el cual el LGR cruza el eje imaginario

se calcula usando el criterio de Routh-Hurwitz.
28
LGR
8) El punto de salida de los polos del LGR del eje real se
calcula como:
dK d  1 
=  −  = 0
ds ds  G(s) 
Las soluciones de esta ecuación que pertenecen al LGR
del eje real son los puntos de salida y/o llegada al eje
real. 1
Si 1 + KG(s) = 0 → K = −
G (s )
29
LGR
9) El ángulo de salida de un polo o el ángulo de llegada
de un cero en el LGR pueden determinarse por el
criterio del ángulo de fase.
± 180º (2λ + 1) ∠KG(s) = ±180º
∠z − ∠p = 180º
30
Ejemplo
• Sea
G(s) =
(s + 1)
(s + 3)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
1
-4 -3 -2 -1
Ceros
Polos
-1 31
Ejemplo
G(s) =
(s + 1)
(s + 3)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
1
-4 -3 -2 -1
Ceros
Zona del eje real Polos

donde existe el LGR -1 32
Ejemplo
G(s) =
(s + 1)
(s + 3)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
90º
-4 -3 -2 -1
Ceros
Polos
Punto de partida -1 33
de las asíntotas D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile
Ejemplo
θ3 − θ1 − θ2 − θ4 = 180º
135º −θ1 − 45º −90º = 180º ⇒ θ1 = −180º
θ1 1
θ2 θ3
-4 -3 -2 -1
Ceros
θ4 Polos
-1 34
35
LGR para Sistemas Discretos
+ Kz 1 - e -Ts 1
- z -1 s (s + 1)
Controlador ZOH Gp(s)
Integral
  1 − e -Ts  1  
Z(G n (s )G p (s )) = Z   (
  = 1 − z
−1
)Z 1s  s 1+ 1  
 s  s + 1     
z −1  1 1  z −1  z z 
= Z − =  − −T 
z  s s +1 z  z −1 z − e 
1 − e−T
=
z − e −T
36
Si G(z) representa el lazo abierto, entonces:
Kz 1 − e − T
G (z ) = G D (z )Z(G n (s )G p (s )) =
z − 1 z − e −T
Si T=1 0.6321Kz
G (z ) =
(z − 1)(z − 0.3679 )
37
• Punto de partida del eje real
1 + KG (z ) = 0
K0.6321z
1+ =0
(z − 1)(z − 0.3679 )
− z 2 + 1.36z + 0.36
K=
0.623z
dK − z 2 + 0.36 ⇒ z = ±0.6
= 2
=0
dz 0.623z
38
• Corte en el eje imaginario (Para LGR discreto y
no para estabilidad)
K0.6321z
1+ =0
(z − 1)(z − 0.3679 )
z 2 − 1.36z + 0.36 + 0.63Kz = 0
Si z = jω ( jω)2 − 1.36jω + 0.36 + 0.63Kjω = 0

ω 2 + 0.36 = 0 ⇒ ω = ±0.6j
39
jω
1
0.6
-1 -0.6 0.6 1 σ
-0.6
-1
40
Diseño de Controladores con LGR
• Ejemplo: Determine el valor de α tal que la relación de
amortiguamiento ξ de los polos dominantes en lazo
cerrado sea 0.5.
+
s +α 10
- s+8 s (s + 1)
41
y(s) 10(s + α )
=
r(s) s(s + 1)(s + 8) + 10(s + α )
• Ecuación característica: s(s + 1)(s + 8) + 10(s + α ) = 0

s 3 + 9s 2 + 18s + 10α = 0
10α
1+ 2 =0
(
s s + 9s + 18 )
• Si K = 10α ⇒ K
1+ 2 =0
(
s s + 9s + 18 )
42
• Polos: s=0, s=-3, s=-6.
• El LGR sobre el eje real existe entre (-∞,-6) y entre (-

3,0).
• Como no tenemos ceros, habrán tres asíntotas. #p - #z

= 3.
• Punto de partida de las asíntotas:

∑p−∑z −6−3
= = −3
# p−# z 3−0
43
• Ángulo de las asíntotas: 180º (2λ + 1)
– λ=0 ⇒ 60º
# p−# z
– λ=1 ⇒ 180º
– λ=2 ⇒ 300º
• Cruce con el eje imaginario (K crítico). Aplicando

Routh-Hurwitz.
– s3 1 18
• K<162
– s2 9 K
– s1
• K>0
162 − K 0
9
– s0 K ⇒K crítico = 162
44
• Punto de salida del eje real.
d 1 
 −  = 0
ds  G(s) 
d
ds
( (
− s 3 + 9s 2 + 18s = 0 ))
⇒ −3s 2 − 18s − 18 = 0
⇔ s 2 + 6s + 6 = 0
⇒ s = -4.73 (no hay LGR)

s = -1.27 (punto de salida)
45
(
jω n 1 − ξ 2 )
ωn
-ωnξ θ
• Si ξ=0.5, entonces θ=cos-1(ξ) = 60º

• Polos dominantes = -1 ± 1.72j
• Aplicando condición de magnitud
KG(s) = 1
K
= 1 ⇒ K = 28 ⇒ α = 2.8
s + 9s + 18s s = −1±1.72 j
3 2
46
Diseño de Controladores
utilizando Lugar Geométrico de las Raíces
47
Diseño de Controladores con
LGR
• Se realiza a partir de la especificación de ξ y ωn

para un par de polos dominantes.
• En primer lugar se debe entender el efecto de

añadir polos y ceros en la función de transferencia
de lazo abierto.
48
• Efecto de la adición de polos
• El LGR se mueve a la derecha, disminuyendo la

estabilidad relativa y aumentando el tiempo de
estabilización.
49
• Efecto de la adición de ceros
• El LGR se mueve a la izquierda, el sistema se vuelve

más estable y disminuye el tiempo de estabilización.
50
Diseño de un Controladores de
Adelanto utilizando LGR
1) Trace el LGR del sistema no compensado,

ubicando los polos dominantes deseados del
sistema.
2) Determine el ángulo deseado del sistema

compensado en base a las especificaciones del
problema. A continuación determine el ángulo φ
necesario para que el sistema no compensado
cumpla con las especificaciones de diseño.
51
Diseño de un controlador de
adelanto utilizando LGR
3) Fijando entonces el compensador de adelanto como

Ts + 1
GC (s ) = K Cα
α Ts + 1
4) Luego, corresponde fijar la posición del polo y del cero
del controlador. Para esto, se fija una línea que parta desde
el origen hasta el punto P, el cual corresponde a la
posición del polo deseado, y desde éste se traza una línea
horizontal en sentido negativo.
52
Im
5) Se dibuja la bisectriz del ángulo

formado por las líneas trazadas
anteriormente. De modo que a P
cada lado de la bisectriz se
agrega un ángulo cuya medida
será igual a la mitad del ángulo φ
calculado antes.
φ
(Existen otras soluciones también) φ
2 2
Re
Bisectriz
53
Im
6) Luego, los puntos del eje
real que se intersectan con
las líneas de los ángulos
corresponderán a la P
posición de polo y del
cero del controlador de
adelanto. Con esto se hará
cumplir la condición de φ φ
ángulo del LGR. Polo 2 2
Cero Re
54
Diseño de Controlador de Adelanto
utilizando LGR
7) Entonces el valor del polo permitirá calcular T,
mientras que con el cero y T se podrá calcular α.
8) Finalmente, para calcular el valor de K en la red

de adelanto, se usará la condición de magnitud del
LGR, donde que el módulo del sistema controlado
deberá ser igual a 1.
1 + Ts
Kα G (s ) P = 1
α Ts + 1
55
Diseño de Controladores de
• Ejemplo:
+ 4
-
s(s+2)
Ecuación de lazo cerrado del sistema no controlado:

y (s ) 4
= 2
r (s ) s + 2 s + 4
Polos del sistema no controlado: s1, 2 = −1 ± j 3
56
Para este sistema, ξ = 0.5, ωn = 2.
Mientras que la constante de error estático Kv = 2.
Se desea diseñar un controlador de modo que los

polos del lazo cerrado conserven su razón de
amortiguamiento (ξ = 0.5) y tengan una velocidad
angular ωn = 4.
57
Im
Los polos deseados del
sistema controlado son:
2 3
s1, 2 = −2 ± j 2 3
Polos de la planta
Polos deseados
Entonces, primero Re
se debe calcular el -4 -3 -2 -1
ángulo de la planta
en el polo del lazo
cerrado. −2 3
58
4
∠ G (s ) s = − 2 + j 2 =∠ = −210 º
3
s (s + 2 ) s = − 2 + j 2 3
Por lo tanto, el ángulo φ que el controlador de

adelanto debe aportar será -180º + 210º = 30º.
A continuación, se deben ubicar el cero y el polo

del controlador usando el ángulo φ/2.
59
Como φ = 30º, se
Im
colocará un ángulo de
15º a cada lado de la 60º
2 3
bisectriz, de modo de
indicar la posición del φ
φ
polo y el cero del 2
2
controlador de Re
adelanto. -5 -4 -3 -2 -1
(existen también otras Bisectriz

soluciones)
60
Por lo tanto, del dibujo se aprecia que la posición de
polo es s = -5.4 y la del cero es s = -2.9.
Luego, el controlador de adelanto se podrá escribir

como: 1
s+
s + 2 .9
GC (s ) = K T =K
1 s + 5 .4
s+
αT
Donde T=0.345, α=0.185

61
Finalmente, sólo falta calcular K del controlador de
adelanto, para lo cual se usa la condición de
magnitud del LGR.
 s + 2 . 9  4 
K   =1
 s + 5 . 4   s (s + 2 )  s = − 2 + j 2 3
⇒ K = 4.68
 s + 2 .9 
⇒ GC (s ) = 4.68 
 s + 5 .4 
62
Procedimiento de Diseño para
Controladores de Atraso
utilizando LGR.
1) Trace el LGR para el sistema no compensado G(s)

con las especificaciones de respuesta transitoria,
ubique los polos dominantes del LGR.
2) Compensador G c (s) = K cβ Ts + 1
βT s + 1
Calcule Gc(s)G(s)
63
Diseño de Controladores de Atraso
utilizando LGR
3) Calcule la constante de velocidad estática especificada.
4) Determine la magnitud de aumento del coeficiente de

error estático para satisfacer requerimientos.
5) Determine el polo y el cero del Gc(s) que produce el

aumento necesario del coeficiente de velocidad estática,
sin alterar mucho el LGR.
64
utilizando LGR
6) Trace un nuevo LGR para el sistema compensado.

Ubique los polos dominantes el lazo abierto.
7) Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo

de la condición de magnitud tal que los polos
dominantes del lazo cerrado queden en las
ubicaciones deseadas.
65
utilizando LGR
• Ejemplo:
+ 1.06
-
s(s+1)(s+2)
Ecuación de lazo cerrado del sistema no controlado:

1.06
s (s + 1)(s + 2 ) + 1.06
Polos dominantes: s1, 2 = −0.33 ± j 0.58
66
utilizando LGR
Para este sistema, ξ = 0.5, ωn = 0.67.
Mientras que la constante de error estático Kv =

0.53.
Se desea incrementar Kv hasta casi 5 [s-1] sin

cambiar de forma notable la ubicación de los polos
dominantes en el lazo cerrado.
67
utilizando LGR
El compensador de atraso se puede escribir como:
1
s+
GC (s ) = K C T
1
s+
Tβ
Para aumentar Kv en un factor 10, se selecciona
β=10, de modo que si elegimos el cero en s = -0.05,
entonces el polo quedará ubicado en s = -0.005.
El ángulo que aporta este controlador cerca de un
polo dominante es pequeño, alrededor de 4º. 68
utilizando LGR
Por lo tanto, la función de transferencia del sistema
compensado tendrá la forma de:
s + 0.05 1.06
GC (s )G (s ) = K C
s + 0.005 s (s + 1)(s + 2 )
Si K = 1.06KC
s + 0.05
GC (s )G (s ) = K
s (s + 1)(s + 2 )(s + 0.005 )
69
70
utilizando LGR
Para esta configuración, los polos dominantes son:
s1, 2 = −0.31 ± j 0.55
Finalmente, aplicando la condición de magnitud se
obtiene el valor de KC.
1.06 (s + 0.05 )
KC =1
s (s + 0.005 )(s + 1)(s + 2 ) s = −0.31+ 0.55 j
⇒KC = 0.9656
71
Diseño de Controladores Discretos
utilizando LGR
• Ejemplo
+
Controlador 1
ZOH
-
Digital s (s + 2 )
• Diseñar un controlador digital que posea un ξ=0.5,

ts = 2 [s] y T = 0.2 [s].
72
utilizando LGR
4
Tiempo de asentamiento t s = ξω = 2 ⇒ ωn = 4
n
z = e −Tξω n = e −0 .4 = 0.6703
∠z = Tωn 1 − ξ 2 = 0.2·4 1 − 0.25 = 0.6927 [rad ]
z = 0.5158 + j 0.4281
Polos dominantes:
73
utilizando LGR
Discretizando la planta por medio de un retenedor

de orden cero.
 1 − e −0.2s  1 
G(z) = ZOH·P(s) = Z   
 s  s (s + 2 )  
0.01758 ( z + 0.876 ) z + α
⇒ G (z ) = K
(z
− 1)( z − 0.6703 )

z +
β
Planta Controlado r
74
utilizando LGR
Analizando ahora el
Polo dominante
ángulo de desfase φ.
⇒ ∠G (z )
0.01758 (z + 0.876 )
=∠
(z − 1)(z − 0.6703 ) z =0.51+ j0.43 α1 θ1 θ2
= α1 − θ1 − θ 2 -0.87 0.67 1
= 17 .10 − 109 .84 − 138 .52
= −231 .26
Por lo tanto, el ángulo φ
que el controlador de
adelanto debe aportar
será 51.26º D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile 75
utilizando LGR
Por lo tanto, el compensador debe contribuir con
51.26º.
Para simplificar el diseño se propone cancelar uno de
los polos de la planta con el cero del controlador.
De este modo, se escoge α del controlador igual a

-0.6703, así se simplifica el cálculo del controlador,
76
utilizando LGR
α1 − x − θ 2 = 180 Polo dominante
17.1º– x -138.52 = 180
51.26
x = -301.4200 = 58.58º
α1 x θ1 θ2
El polo asociado a -0.87 0.2543 0.67 1
este ángulo estará

ubicado en 0.2543.
77
utilizando LGR
El controlador discreto será:
z − 0.6703
Gd ( z ) = K
z − 0.2543
Aplicando ahora la condición de magnitud del LGR
para obtener K.
z − 0.6703 0.01758 ( z + 0.876 )
Gd ( z )G ( z ) = K =1
z − 0.2543 ( z − 0.6743 )( z − 1) z = 0.5158 ± j 0.4281
⇒ K = 12.67
78

Unidad 3. T Cnica GR Fica de Control

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Unidad 3. T Cnica GR Fica de Control

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EL 42D

Profesora: Dra. Doris Sáez H.

Elaborado por: D. Sáez

K=0.002 S1,2,3= -0.607; -0.04; -0.084

Interesa saber si hay raíces en el semiplano derecho.

• Coeficientes del polinomio q(s) sean todos del mismo

El número de raíces de q(s) con partes reales

El sistema es estable si 0.056 - K > 0 => K ≤ 0.056

Analice para diferentes K.

Se requiere de una transformación bilinear desde el

A(s) polos en lazo abierto de G(s)H(s).

P(s) = |P(s)| ∠P(s)

• Entonces la ecuación característica queda:

⇒|KP(s)| = 1 y ∠KP(s) = ±180º

1) K = 0 ; raíces = polos de la planta.

2) K = ∞ ; raíces = ceros de la planta.

4) Como los LGR (trazos) se inician en los polos y

5) Los LGR son simétricos con respecto al eje real

Punto de partida de las asíntotas =

7) El punto en el cual el LGR cruza el eje imaginario

± 180º (2λ + 1) ∠KG(s) = ±180º

Zona del eje real Polos

Si z = jω ( jω)2 − 1.36jω + 0.36 + 0.63Kjω = 0

• Ecuación característica: s(s + 1)(s + 8) + 10(s + α ) = 0

• El LGR sobre el eje real existe entre (-∞,-6) y entre (-

• Como no tenemos ceros, habrán tres asíntotas. #p - #z

• Punto de partida de las asíntotas:

• Cruce con el eje imaginario (K crítico). Aplicando

⇒ s = -4.73 (no hay LGR)

• Si ξ=0.5, entonces θ=cos-1(ξ) = 60º

• Se realiza a partir de la especificación de ξ y ωn

• En primer lugar se debe entender el efecto de

• El LGR se mueve a la derecha, disminuyendo la

• El LGR se mueve a la izquierda, el sistema se vuelve

1) Trace el LGR del sistema no compensado,

2) Determine el ángulo deseado del sistema

3) Fijando entonces el compensador de adelanto como

5) Se dibuja la bisectriz del ángulo

8) Finalmente, para calcular el valor de K en la red

Ecuación de lazo cerrado del sistema no controlado:

Polos del sistema no controlado: s1, 2 = −1 ± j 3

Mientras que la constante de error estático Kv = 2.

Se desea diseñar un controlador de modo que los

Por lo tanto, el ángulo φ que el controlador de

A continuación, se deben ubicar el cero y el polo

(existen también otras Bisectriz

Luego, el controlador de adelanto se podrá escribir

Donde T=0.345, α=0.185

1) Trace el LGR para el sistema no compensado G(s)

4) Determine la magnitud de aumento del coeficiente de

5) Determine el polo y el cero del Gc(s) que produce el

6) Trace un nuevo LGR para el sistema compensado.

7) Ajuste la ganancia Kc del compensador partiendo

Ecuación de lazo cerrado del sistema no controlado:

Polos dominantes: s1, 2 = −0.33 ± j 0.58

Para este sistema, ξ = 0.5, ωn = 0.67.

Mientras que la constante de error estático Kv =

Se desea incrementar Kv hasta casi 5 [s-1] sin

• Diseñar un controlador digital que posea un ξ=0.5,

∠z = Tωn 1 − ξ 2 = 0.2·4 1 − 0.25 = 0.6927 [rad ]

Discretizando la planta por medio de un retenedor

De este modo, se escoge α del controlador igual a

El polo asociado a -0.87 0.2543 0.67 1