Ministerul Educaţiei, Culturii și Cercetării al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei

Departamentul Informatică și Ingineria Sistemelor

RAPORT
Lucrare de laborator nr.5
la Mecanică
Varianta - 4

A efectuat:
st. gr. AI-182 Popa C.

A verificat:
dr., conf. univ. Gr. Coman

Chişinău -2018
Lucrare de laborator nr.5
 Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid

Scopul lucrării: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid

Sarcina de lucru
I.Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă
1,16 este montată rigid bila M,2,17
poziţia căreia este determinată de
2a
segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective sunt ataşate. O

a) De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

M
.
R

D a
a . M

O
b) Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii.
D
c) Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a) .
φe φe
O1 O1

Varianta φe = φ(t), rad a,R

3,18 O
OM α
grad
φ1
4,19
.
M
O
cm cm D

4 3 2
t +0,5t +2t
e

30 a/4
.
M -
R
D
235
grad
2a

φe φe
O1 O1
a a
5,20 6,21
II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt Oataşate,
1 iar desenele – în punctul precedent.
O
.M

a φ e a
D φe
a).De determinat momentul de timp în care φeα = φ1 .
b).Pentru momentul de timp determinat αaflaţi vitezaDşi acceleraţia punctului O al plăcii.
c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .
O M
. a a
O1

Varianta φe = φ(t), rad a,R

cm
7,22
α
grad
a φ1
grad
. M
8,23

. M
O1 α
O
4 14cos2(2πt) 30 - 235 R φ
D e D
φ
O1 O
III.Mecanismul, din desen ,constă din bara AB eşi două pistoane, articulate cu bara. Pistoanele A şi B fac
a
mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot
în planul desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi
desenele respective sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.
a) De calculat vitezele punctelor A , B şi1,11,21
M prin metoda
y s A
coordonatelor.
AB=60 cm
2,12,22
s
b) De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie
O A timpul
pentru y
MB=20cm
de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.
c) Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(veziMpunctul 1) de calculat vitezele M punctelor
AB=40cm
B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t1. Comparaţi rezultatele
45 B B cu celeBM=10cm
obţinute
în punctul 1. O x x
d) Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii:
3,13,23(ω, vА , vВ , vМA). 4,14,24 x
Varianta Ecuaţia mişcării O Timpul de calcul y
s=s(t), m 60 t1 , s B
M
A
4 40sin(3πt) 1/9
M y
s
s B AB=45cm O
BM=15cm AB=40cm
x BM=20cm
5,15,25 O 6,16,26
y AB=45cm
x 30 AM=15cm
A
1) B
M s M A
>> c=-(pi/180)*235;
AB=40cm O x1
B s
BM=20cm y
7,17,27 y AB=42cm 8,18,28 x
>> coef=[1, 0.5, 2, c];
>> r= roots(coef);
De aici rezulta ca momentul t1= 1.0949;
syms t;
>> fe=t^3+0.5*t^2+2*t-(pi/180)*235;
>> fe
fe =
t^3+1/2*t^2+2*t-47/36*pi
>> omega=diff(fe)
omega =
3*t^2+t+2
>> omega1=3*t1^2+t1+2
omega1 =
6.6913
>> O1K=30*2;
>> KM=30-(30-30/4)
KM =
7.5000
>> O1M=sqrt((O1K)^2-(KM)^2)
O1M =
59.5294
>> O1M=sqrt((O1K)^2+(KM)^2)
O1M =
60.4669
>> vm1=omega1*O1M
vm1 =
404.6035
>> an=omega1^2*O1M
an =
2.7073e+003
>> e=diff(omega)
e=
6*t+1
>> e1=6*t1+1
e1 =
7.5694
>> atao=e1*O1M
atao =
457.6984
>> am=sqrt(an^2+atao^2)
am =
2.7457e+003

2) function y=myfunction(t)
y=14*(cos(2*pi*t)).^2-(pi/180)*235;

2
x=fzero('myfunction',pi/2)
x= 1.6590;

de aici t1= 1.6590;

>> syms t;
>> fi=14*(cos(2*pi*t)).^2;
>> omega=diff(fi)
omega =
-56*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi
>> t1=1.6590;
>> omega1=-56*cos(2*pi*t1)*sin(2*pi*t1)*pi
omega1 =
-80.0571
>> e=diff(omega)
e=
112*sin(2*pi*t)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t)^2*pi^2
>> e1=112*sin(2*pi*t1)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t1)^2*pi^2
e1 =
458.0490
>> O1M=60.4669;
>> v=omega1*O1M
v=
-4.8408e+003
>> an=omega1^2*O1M
an =
3.8754e+005
>> atao=e1*O1M
atao =
2.7697e+004
>> a=sqrt(an^2+atao^2)
a=
3.8853e+005

3)
>> AB=40;
>> BM=20;
>> AM=20;
Calculam viteza punctului A.
>> syms t;
>> s=40*sin(3*pi*t);
>> Ax=0;
>> Ay=sqrt(AB^2-s^2);
>> Avx=0;
>> Avy=diff(Ay)
Avy =
-120/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Avx1=0;
>> t1=1/9;
>> Avy1=-120/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Av=Avy;
>> Av1=Avy1;
>> Av1

3
Av1 =
-326.4839
Calculam viteza punctului B.
>> Bx=s;
>> By=0;
>> Bx1=40*sin(3*pi*t1);
>> By1=0;
>> Bvx=diff(s)
Bvx =
120*cos(3*pi*t)*pi
>> Bvx1=120*cos(3*pi*t1)*pi;
>> Bvy1=0;
>> Bv=Bvx;
>> Bv1=Bvx1;
>> Bv1
Bv1 =
188.4956
Calculam viteza punctului M.
>> alfa=asin(s/AB);
>> Xm=s-BM*sin(alfa);
>> Ym=AM*sin(alfa);
>> Vxm=diff(Xm);
>> Vym=diff(Ym);
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> t1=1/9;
Ym =
20*sin(3*pi*t)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Ym=AM*cos(alfa)
Ym =
20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
>> Xm=BM*sin(alfa)
Xm =20*sin(3*pi*t)
>> Vxm=diff(Xm)
Vxm =
60*cos(3*pi*t)*pi
>> Vym=diff(Ym)
Vym =
-60/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> Xm1=20*sin(3*pi*t1)
Xm1 =17.3205
>> Ym1=20*(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)
Ym1 =10.0000
>> Vxm1=60*cos(3*pi*t1)*pi
Vxm1 = 94.2478
>> Vym1=-60/(1-sin(3*pi*t1)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t1)*cos(3*pi*t1)*pi
Vym1 =-163.2419
>> Vm1=sqrt(Vxm1^2+Vym1^2)
Vm1 = 188.4956
>> plot(Xm, Ym, 'k-')
>> hold on
>> plot(Xm1, Ym1, 'k-o')
>> quiver(Xm1, Ym1, Vxm1, Vym1, 'r-');
>> axis([-30 30 -5 25]);

4
>> xlabel('t')
>> ylabel('x, y')
>> title('Traiectoria punctului M')
>> legend('Tr. punct. M')

Se dă : Rezolvare
VA=326.4839 Sin(α)=S/AB α=arcsin(S/AB)
AB=40 Cos(α)=OA/AB OA=ABcos(α)
BM=20 Β=π/2-α
S=34,641 AP=S
BP=OA
VB - ? VM - ?

>> t=1/9
>> s=40*sin(3*pi*t)
s = 34.6410
>> OmegaAB=Va/AP
OmegaAB =
9.4248
>> alfa=asin(s/AB)
alfa =
1.0472
>> OA=AB*cos(alfa)
OA =
20.0000
>> BP=OA;
>> Vb=OmegaAB*BP
Vb =
188.4956
>> beta=(pi/2)-alfa
beta =
0.5236
>> AM=20;
>> MP=sqrt(AP^2+AM^2-2*AP*AM*cos(beta))
MP =
20
>> Vm=OmegaAB*MP
Vm =
188.4956

Concluzie : În cadrul acestei lucrări de laborator am determinat caracteristicele cinematice ale corpului
rigid. Am folosit aceste informații în determinarea vitezelor unor puncte ale corpului rigid precum și în
determinarea vectorilor acestora.. La determinarea vitezelor punctelor am aplicat două metode de calcul:
metoda coordonatelor și metoda centrului instantaneu al vitezelor(metoda CIV).