Definiţie:

Se numeşte lege de comandă după stare o dependenţă de tipul:

u  K  x
în care K R mn este numită matrice de reacţie după stare, u este
comanda (intrarea) aplicată sistemului iar x este vectorul de stare.

u y
 A, B, C 

-K

Vom scrie succesiv relaţiile:

x' Ax  Bu
 x' (A  BK )x
y  Cx  
u   Kx y  Cx

Observăm că sistemul cu lege de comandă după stare, este
echivalent cu un sistem care are matricele (A-BK, B, C).
Evoluţia stării libere a sistemului este:

e
( A BK ) t
tR
x(t )  Φ A BK (t )x 0 Φ A BK (t )  

( A  B K ) t
t Z
Alocabilitate:
O pereche (A, B) se numeşte alocabilă dacă pentru orice mulţime
simetrică de numere complexe există o matrice de reacţie după
stare astfel încât :
 (A  BK )  
sau altfel spus:
un sistem este alocabil dacă există o lege de comandă după stare
astfel încât mulţimea valorilor proprii pentru sistemul echivalent
obţinut să fie identică cu o mulţime dată, impusă de proiectant.
Trebuie găsit răspunsul la 2 probleme principale:

I) Când există matricea K ?

(deci când putem construi o lege de comandă după stare?)

II) Dacă există matricea K, atunci cum se poate ea calcula?

Răspuns problema I):

Teoremă: Un sistem este alocabil dacă şi numai dacă este controlabil.

Răspuns problema II):

Se aplică un algoritm de alocare a valorilor proprii.
Cel mai cunoscut este algoritmul Ackermann.
Controlabilitate
Un sistem este controlabil dacă pentru orice stare dată X, există o
comandă u care face ca xt   X , pornind din starea iniţială X 0  0 .

Sistemul poate fi adus, printr-o comandă adecvată, din starea iniţială

nulă într-o stare oarecare dorită de noi.
 Matrice de controlabilitate:

Rc  [B AB ... An1B]
 Indicele de controlabilitate (rangul matricei de controlabilitate):
  rang[ B AB ... A
n1
B]
Teoremă:
Un sistem este controlabil dacă şi numai dacă indicele de
controlabilitate este egal cu ordinul sistemului:
n 1
  n  rang[ B AB ... A B]  n
Demonstraţie (pentru cazul discret)
Evoluţia în timp a unui sistem discret este dată de relaţia:
k 1
x (k )  A x 0   A
k  1 k 1
Bu( )  A x 0  A Bu(0)  ...  ABu(k  2)  Bu(k  1) 
k k

 0

 A x 0  Rk u
k

 u (0) 
 
în care: Rk este matricea de controlabilitate la pasul k iar: u    
u (k  1)

Sistemul este controlabil dacă pornind de la o stare iniţială nulă x 0  0

există o comandă care să ducă sistemul în starea:

x k   Rk  u

În sistemul de mai sus cunoaştem starea la care vrem să ajungem

şi dorim să aflăm comanda u pe care trebuie să o aplicăm
sistemului pentru a ajunge aici.
Deoarece dimensiunea vectorului de stare x(k) este n şi este
format din elemente linear independente, rezultă că dimensiunea
vectorului u de comandă trebuie să fie şi ea cel puţin egală cu n,
adică trebuie îndeplinită condiţia k  n .

Teorema Cayley-Hamilton:
o matrice pătratică A, de ordin n, satisface ecuaţia   A  0 , unde
    det I  A    1
n 1
n
n

reprezintă polinomul caracteristic al matricei A” sau mai explicit:

n 1
A  1 A n In  0
n

n
Deducem că A este o combinaţie lineară a unor matrici de forma
A , A , …, I n .
n 1 n2

Prin inducţie matematică putem afirma că orice putere a lui A mai

mare sau egală cu n poate fi exprimată ca o combinaţie lineară a
matricilor de puteri mai mici, deci k=n.
Observaţii:
 Controlabilitatea este o proprietate ce depinde exclusiv de
matricele A şi B ale sistemului, deci nu depinde de matricea C.
 Dacă B  I n atunci sistemul este controlabil indiferent de
valoarea lui A.
Teoremă
Un sistem este controlabil dacă şi numai dacă:

rangI n  A B   n ()   ( A)
Acesta este cunoscut sub numele de criteriul lui Hautus-Popov şi
reprezintă o altă modalitate de a testa controlabilitatea.
Teoremă: (De descompunere controlabilă)
Orice sistem (A,B,C) este echivalent pe stare cu un sistem având
structura:
 Ac
  
Ax  ˆ  Bc 
B  Cˆ  C c C nc 
0 Anc  0