Universidad de cuenca

Facultad de ingeniería

Tema:
Dinámica del movimiento rotacional

Integrantes del grupo 2:

Duchitanga Pintado Luis
García Guevara David Sebas
González Saguay David Sebas
Guamán Llivichuzhca Paul
Guamán Saquicela Jessenia
Guiracocha Pulla Santiago
Jara Pauta Ivan Javier
León Duran Doménica Cristina
Maldonado Segarra Bryam
Mendieta Zumba Juan Felipe
Merchán Valladares David
Mogrovejo Narváez David
Monge Lojano Luis Alejandro

Docente:
Ing. Johanna Patricia Sánchez Quezada

Cuenca – Ecuador
1.Momento de torción

Es la medida cuantitativa de una fuerza para

provocar o modificar el movimiento de rotación
de un cuerpo.
Es más conocido como torca o torque, aquí
trabajamos más con movimientos de rotación
más que de traslación.
La magnitud y la dirección de la fuerza son
importantes, al igual que el punto de su
aplicación sobre el cuerpo.
Aquí el mango es el brazo de palanca o brazo
de momento.
La fuerza b, aplicada cerca del extremo del
mango es más eficaz que una fuerza igual a aplicada cerca del tornillo. La fuerza
c no sirve de nada, ya que se aplica en el mismo punto y tiene la misma magnitud
que b, pero está dirigida a lo largo de la longitud del mango.
Decimos que a genera una torca sobre el punto O a la llave, b aplica una torca
mayor con respecto a O, y c aplica una torca nula sobre O.

También depende de la distancia

perpendicular l entre el punto O y la línea de
acción de la fuerza (es decir, la línea a lo largo
de la cual se ubica el vector fuerza.
El esfuerzo de torsión es directamente
proporcional tanto a l como a F así que la torca
(o momento) de la fuerza se define con
respecto a O como el producto F*l. Usamos la
T (tau) para indicar la torca.

T= Fl=N*m y t = Fl = rF sen Φ*f = Ftanr

Siendo T(tua) la magnitud del momento o torca.

Las dimensiones del torque es el mismo que el trabajo fuerza por distancia,
pero la distancia a considerar es la perpendicular, no como en el trabajo que se
usaba la fuerza en el mismo eje del movimiento.
Su unidad es N*m, pero no es trabajo ni energía, y no se expresa en Joules, sino
se deja N*m
Aquí si la fuerza produce un movimiento en sentido antihorario, entonces la
torca va ser positiva. Y si la fuerza genera un movimiento en sentido horario,
entonces la torca tendrá un signo negativo
 Viéndolo como vector, el momento sería el
producto vectorial del vector de la distancia y
el vector fuerza, siendo el momento
perpendicular a r y a F

T=r x F

Si la fuerza que se aplica al brazo de palanca

es inclinada, entonces sabemos qué momento
es fuerza por distancia, entonces sacaríamos
la componente de la fuerza que sea
perpendicular al eje o al brazo de palanca.
Aquí vemos que cumple la regla de la mano
derecha, se podría usar para indicar el signo y
dirección de la torca.

Ejemplo:
Para aflojar una junta de tubería, un plomero aficionado ensarta un pedazo
de tubo (una “extensión”) en el mango de su llave. Se coloca de pie en el extremo
del tubo, aplicando todo su peso de 900 N en un punto a 0.80 m del centro de la
junta. El mango de la llave y la extensión forman un ángulo de 19° con la
horizontal. Encuentre la magnitud y dirección de la torca que se aplica en torno
al centro de la junta.
2. Momento de torción y aceleración angular de un
cuerpo rígido
A continuación, se desarrollará la relación fundamental entre la dinámica
rotacional de un cuerpo rígido. Vamos a
demostrar que la aceleración angular de
un cuerpo rígido que gira, es
directamente proporcional a la suma de
las componentes de la torca al largo del
eje de rotación. El factor de
proporcionalidad es el momento de
inercia.
Utilizando la segunda ley de Newton para
la componente tangencial tenemos:
F1,tan = m1 a1,tan
Podemos expresar la aceleración
tangencial de la primera partícula en
términos de la aceleración angular,
usando la ecuación: a1,tan = r1 αz
F1,tan = m1 r1 αz
Ahora, multiplicamos ambos lados de la
ecuación por r1 :
F1,tan r1 = m1 r1 2 αz
De acuerdo con la ecuación antes revisada de torca, tenemos que:
T1 = m1 r1 2 αz = Iαz
Ahora al todo el cuerpo rígido que vamos a girar lo expresamos como la sumaria
de todas las partículas, tomando en cuenta que todas van a tener la misma
aceleración angular.

∑ Ti = (∑ mi ri 2 ) αz = Iαz
Ejemplo:
Un cable ligero que no se estira, se enrolla alrededor de un cilindro solido con
masa 50kg y 0.120m de diámetro, que gira alrededor de un eje fijo horizontal que
está montado en cojinetes sin fricción. Una fuerza constante de 9N tira del
extremo libre del cable a una distancia de 2m, haciendo girar al cilindro conforme
se desenrolla, sin resbalar. El cilindro inicialmente está en reposo. Calcule la
aceleración del cable.
3. Rotación de un cuerpo rígido sobre un eje móvil

Se puede extender el análisis de la dinámica del movimiento rotacional a algunos

casos en los que el eje de rotación se mueve: traslación y rotación combinados.
“Traslación del centro de masa y rotación alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa” Esto se cumple aun si el centro de masa se acelera, de modo
que no está́ en reposo en ningún marco inercial.
Ejemplos: pelota rodando cuesta abajo, un yoyo que se desenrolla.
Un caso importante: “rodar sin deslizar”.

1 2 1
K = 2 MVcm + 2 Icm ω2 Cuerpo rígido traslación y rotación

Un caso importante es el de “rodar sin deslizar”. Aquí́ el punto de la rueda que

toca la superficie debe estar instantáneamente en reposo para que no resbale.

Vcm = Rω Condición para resbalar sin rodar

Ejemplo:
Se hace un yoyo burdo enrollando un cordel varias veces alrededor de un cilindro
solido de masa M y radio R. Se sostiene el extremo del cordel fijo mientras se
suelta el cilindro desde el reposo. El cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse
al caer y girar el cilindro. Use consideraciones energéticas para determinar la
rapidez vcm del centro de masa del cilindro solido después de caer una distancia
h.
El extremo superior del
cordel está fijo, no se tira de
él hacia arriba, así que la
mano no ejerce trabajo sobre
el sistema del cordel y
cilindro. Hay fricción entre el
cordel y el cilindro, pero,
como el cordel no resbala
sobre la superficie del
cilindro, no se pierde energía
mecánica y se puede usar el
principio de la conservación
de la energía mecánica.
Las energías potenciales
son: U₁ = M * g * h y U₂ = 0.
El cordel no tiene energía cinética porque no tiene masa. La energía cinética
inicial del cilindro es K₁ = 0 y la energía cinética final es K₂. El momento de inercia
es I = M * R²/2 y W = Vcm / R porque el cilindro no resbala en el cordel.
2
K₂ = M * Vcm / 2 + 1/2 (1/2 * M * R²/2) * (Vcm / R)²
2
K₂ = (3/4) * M * Vcm
La energía cinética es 3/2 veces mayor que si el yoyo estuviera cayendo a
rapidez Vcm sin girar. 2/3 de la energía cinética total.
2 2
(1/2 * M * Vcm ) Son traslacionales y un tercio (1/4 de M *Vcm ) es rotacional.
Entonces, la conservación de la energía es:
K₁ + U₁= K₂ + U₂
0 + M * g * h = 3/4 de M * Vcm² + 0
4
Vcm = √(3) ∗ g ∗ h Esta rapidez es menor que la rapidez √2gh que tendría un
objeto que se deja caer, porque conforme el cilindro cae un tercio de la energía
potencial liberada aparece como energía cinética rotacional.
4. Trabajo y potencia en movimiento rotacional
Cuando estudiamos movimientos traslacionales, definimos a los procesos
mecánicos como las acciones sostenidas en el tiempo. La misma idea puede
aplicarse en rotaciones. Por ejemplo, cuando pedaleamos una bicicleta,
realizamos torques sobre el engranaje central, que estudiado a lo largo de un
intervalo implica un trabajo sobre él. Algo similar ocurre en otras situaciones de
la vida real, como el eje de un motor que gira.
Expresaremos el trabajo en términos del momento de la fuerza y el
desplazamiento angular. Supongamos que una fuerza tangencial
→
Ϝ tan θ
actúa en el borde de un disco pivoteado; por ejemplo, una niña que corre
empujando una calesita.

En un dado tiempo infinitesimal dt, la rueda gira un ángulo infinitesimal

dθalrededor de un eje fijo. Considerando el ángulo en radianes, el punto externo
sobre el que se aplicó la fuerza se movió una distancia ds = Rdθ. El trabajo
realizado por la niña sobre el disco será entonces

donde hemos identificado como al torque que realiza la niña sobre el

disco.
En general, diremos entonces que el trabajo en rotaciones resulta

Física I
En el caso en que la fuerza no cambie de módulo, siempre sea tangencial, y se
aplique a la misma distancia R del centro de giro, el trabajo resultará:
De manera análoga también al movimiento traslacional, podremos definir la
Potencia realizada por un torque externo constante durante un intervalo de
tiempo Δt como

Que es un escalar medido en Watts.

Ejemplos:
5. Cantidad de movimiento angular

Dícese de la medida del movimiento angular que un cuerpo concreto posee. Es

el producto del momento de inercia de un cuerpo en rotación, o un sistema de
cuerpos, en torno al eje de rotación y la velocidad angular en torno a al eje de
rotación y la velocidad angular en torno a ese eje.
Es una cantidad vectorial que posee magnitud y dirección. El momento angular
de un sistema tiende a permanecer constante (conservación de la cantidad de
movimiento angular), por tanto, si cambia el movimiento de inercia, el índice de
rotación también cambia.
Así como hay una cantidad de movimiento lineal, existe una cantidad de
movimiento angular. Una de las principales magnitudes de la física es el
momento angular. Es la cantidad de movimiento asociado a un objeto que realiza
una rotación alrededor de un punto fijo.
Se define momento angular de una partícula de masa m con velocidad v,
respecto de un punto O, como el producto vectorial del vector posición r por el
vector momento lineal mv
L = rxmv
La unidad de medida del momento angular en el S.I. es kgm2/s
En términos de la cantidad de movimiento lineal, p, el momento angular es
L = rxp
El momento angular corresponde al producto vectorial o producto cruz del vector
posición, r y el vector cantidad de movimiento lineal, p, su magnitud viene dada
por:
L = rmvsenӨ
La dirección del momento angular viene dada por la regla de la mano derecha,
de aquí vemos que el vector momento angular es perpendicular al plano formado
por los vectores r y p.
Momento angular de un punto material
Se define el momento angular o cinético de una partícula material respecto a un
punto O como el momento de su cantidad de movimiento, es decir, el producto
vectorial de su vector de posición por su momento lineal:
L→=r→×p→=r→×m·v→
Donde:
L→: Momento angular o cinético del cuerpo. Su unidad de medida en el Sistema
Internacional (S.I.) es el kg·m2·s-1
r→: Vector de posición del cuerpo respecto al punto O
p→: Cantidad de movimiento del cuerpo. También se le conoce como momento
lineal. Es el producto de la masa del cuerpo (m), medida en el Sistema
Internacional (S.I) en kg, por su velocidad (v→), medida en m/s. Su unidad de
medida, por tanto, en el Sistema Internacional, es el kg·m·s-1
El momento angular de un punto material se define a partir de un vector de
posición y una partícula puntual en movimiento, esto es, con cierta velocidad
instantánea. Observa que no es una magnitud propia del cuerpo, sino que
depende del punto de referencia que se escoja. Su significado físico tiene que
ver con la rotación: El momento angular caracteriza el estado de rotación de un
punto material, del mismo modo que el momento lineal caracteriza el estado de
traslación lineal. Para entender bien esta idea, vamos a presentar una nueva
magnitud: el momento de inercia.
Momento de Inercia
Podemos definirlo para el caso concreto de los movimientos circulares.
Se define el momento de inercia I de una masa puntual como el producto de la
masa de dicho cuerpo por su distancia al eje de giro. Su expresión viene dada
por:
I=m⋅r2
Donde:
I: Momento de inercia. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I) es
el kg·m2
m: Masa del cuerpo. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es
el jg
r: Es la distancia al centro de giro. También se puede decir que es el módulo del
vector de posición del cuerpo respecto al centro de giro. Su unidad de medida
en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro.
Podemos relacionar el momento de inercia de una partícula puntual en
movimiento circular con su momento angular. Recuerda que el vector de posición
de un cuerpo que gira en movimiento circular respecto al centro de giro de dicho
movimiento y el vector velocidad forman un ángulo de 90º. Entonces, a partir de
la expresión del momento angular podemos escribir:
L=r⋅p⋅sin (90º) =r⋅p=r⋅m⋅v=[1]r⋅m⋅(ω⋅r) =m⋅r2⋅ωI=m⋅r2⇒L=I⋅ω[1]vi=ωi⋅ri
Quedando en notación vectorial:
L→=I⋅ω→
Donde hemos tenido en cuenta que la velocidad angular se considera un vector
axial que es perpendicular al plano de giro y con el sentido que determine la regla
de la mano derecha.
Observa la analogía que hay entre la expresión anterior y p→=m·v→. Como se
puede deducir de las expresiones, el papel que juega el momento inercial I en el
momento angular L→ es análogo al que juega la masa inercial m en el momento
lineal p→. En los movimientos rectilíneos, cuanto mayor sea la masa de un
cuerpo, más difícil es modificar su momento lineal. En los movimientos circulares,
cuanto mayor sea el momento inercial I, más resistencia hay a modificar el
estado de rotación (el momento angular).

6.conservacion de la cantidad del movimiento angular

El momento angular nos sirve para expresar de otro modo
el principio dinámico básico del movimiento de rotación.
También es la base del principio de conservación del
momento angular. Este principio es una ley de
conservación universal; este principio surge de la ecuación
que define la suma de torques:
⃗
dL ⃗
dL
⃗ =
∑T ⃗ =0
Si ∑ T entonces ⃗ es constante
=0 y L
dt dt

Si el torque externo neto que actúa sobre un sistema es

cero, el momento total angular del sistema es constante es
decir se conserva.
Al encoger los
brazos y las
piernas, su momento de inercia Icm con
respecto a su centro de masa cambia de
un valor grande I1 a uno mucho menor I2 .
La única fuerza externa que actúa sobre
ella es su peso, que no tiene torque con
respecto a un eje que pasa por su centro
de masa. Así, su momento angular Lz =
Icm ωz permanece constante, y su
velocidad angular ωz aumenta al disminuir
Icm .
Esto es,I1z = I2 ω2z (torque externo neto cero)
Cuando se gira con los brazos extendidos y
luego los encoge, su velocidad angular aumenta
al disminuir su momento de inercia. En ambos
casos, se conserva el momento angular en un
sistema donde el torque externo neto es
cero.Por ejemplo, considere dos cuerpos A y B
que interactúan entre sí, pero con nadie más,
como los astronautas. Suponga que el cuerpo A
ejerce una fuerza ⃗FA sobre B sobre el cuerpo B; el
torque correspondiente (con respecto al punto
que elijamos) es T⃗ A sobre B. De acuerdo a la suma de torques externos este torque
es igual a la rapidez de cambio del momento angular de B:
⃗B
dL
⃗TA sobre B =
dt
Al mismo tiempo, el cuerpo B ejerce una fuerza ⃗FB sobre A sobre el cuerpo A, con
un torque correspondiente ⃗TB sobre A , y
⃗A
dL
⃗TB sobre A =
dt
Por la tercera ley de Newton, F ⃗ B sobre A = −F
⃗ A sobre B. Además, si las fuerzas
actúan en la misma línea, sus brazos de palanca con respecto al eje elegido son
iguales. Así, los torques de estas dos fuerzas son iguales y opuestas, y
⃗ B sobre A = −T
T ⃗ A sobre B . Por lo tanto, si sumamos las dos ecuaciones anteriores,
obtenemos
⃗ A dL
dL ⃗B
+ =0
dt dt
⃗A+L
o, puesto que L ⃗ B es el momento angular total L
⃗ del sistema,

⃗
dL
=0
dt
Es decir, el momento angular total del sistema es constante. Las torques de las
fuerzas internas pueden transferir momento angular de un cuerpo al otro, pero
no pueden cambiar el momento angular total del sistema.
Ejemplo:
¿Cuál sería el período de rotación del Sol si colapsara formando una enana
blanca de 4000 km de radio, sin variación apreciable de masa?
Datos: Radio solar: 695.800 km; Período de rotación: 25.4 días; Momento de
2mr2
inercia de la esfera maciza I = 5

Solución
 Radio solar Rs = 695800 km = 6.958·108 m
 Radio del Sol como enana blanca Re = 4000 km = 4·106 m
 Período de rotación inicial T1 = 25.4 días = 25.4·24·60·60 = 2194560 s
Resolución
Puesto que se nos dice que no hay variación de masa y no existen en el proceso
momentos de fuerza externos, el momento angular debe mantenerse constante
antes y después de la conversión, es decir:
(I1 ω1 ) = (I2 ω2 ) (4 × 106 )2
T2 = 2194560.
(6.958 × 108 )2
2. m. R s 2 2. π 2. m. R e 2 2. π
( . )=( . )
5 T1 5 T2 T2 = 69.5 s

Re2
T2 = T1 .
Rs2