ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

DEBER N° 2: ESPACIOS DE ESTADO Y MODELADO DE SISTEMAS NO LINEALES
Fecha de entrega: 20 de noviembre del 2019
1. A partir de las siguientes ecuaciones de estado encontrar la respectiva función de transferencia.

0 2 0 0
a) 𝑥̇ = [ 1 2 0] 𝑥 + [1] 𝑢
−1 0 1 1
𝑦 = [1 0 0]𝑥

1 1 1
b) 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
−2 −3 1
𝑦 = [1 0]𝑥

−1 0 0 1
c) 𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
0 −2 1 1
𝑦 = [0 1]𝑥 + [0 1]𝑢

a. Encontrar las funciones de transferencia

b. A partir de las funciones de transferencia de I y II encontrar las ecuaciones de estado
utilizando variables de Jordán y fase respectivamente.

2. A partir del siguiente diagrama de flujo encontrar el sistema descrito en espacios de estado

3. A partir del siguiente diagrama de flujo encontrar el sistema descrito en espacios de estado

4. Considerando el sistema descrito en variables de estado:

𝑥̇ (𝑡) 0 1 𝑥1 (𝑡) 0 1
[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] 𝑢(𝑡) 𝑥(0) = 𝑥𝑜 = [ ]
𝑥̇ 2 (𝑡) −8 −6 𝑥2 (𝑡) 1 −2
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 1] [ 1 ]
𝑥2 (𝑡)

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a. Determinar la solución completa (Homogénea y forzada) de los estados y salida utilizando los
métodos:
a. Jordán
b. Laplace
c. Hamilton.
b. Compruebe con Matlab y obtenga las gráficas de las trayectorias de estado y salida a una:
a. Entrada 𝑢(𝑡) = 0 y
b. Una entrada escalón unitario 𝑢(𝑡) = 1.
c. ¿Cómo afecta el estado inicial si la entrada cambia?

5. De los sistemas del literal 1, encontrar la solución de estados de los sistemas II y III

6. Considere el siguiente sistema masa-resorte

El modelo del sistema está dado por 𝑚𝑦̈ + 𝐹𝑓 + 𝐹𝑠𝑝 = 𝐹, donde 𝐹𝑓 es la fuerza de fricción
proporcional a la velocidad y 𝐹𝑠𝑝 es la fuerza de restauración del resorte dada por:
𝐹𝑠𝑝 = 𝑘(1 − 𝛼 2 𝑦 2 )𝑦

a. Encontrar los puntos de equilibrio del sistema si 𝐹 = 0

b. Linealizar el sistema en uno de los puntos de equilibrio.

7. ̇ + 𝑥(𝑡) ∗ 𝑦(𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)2 + 2

Dado el sistema 𝑦(𝑡)
𝑌(𝑠)
a. Obtener el modelo lineal y la función de trasferencia , correspondiente al punto de
𝑋(𝑠)
funcionamiento definido por 𝑥0 = 3
b. Si la entrada 𝑥(𝑡) cambia bruscamente de valer 3 a valer: a) 3.2 y b) 5, analizar en ambos
casos que sucede con la salida del sistema linealizado y del sistema no lineal. Comente los
resultados.
8. Para el sistema que se muestra en la figura, y que se encuentra en la posición de reposo, obtener la
función de transferencia que relaciona la fuerza aplicada con el desplazamiento.

Datos del sistema:

 Constante elástica del muelle: Km=100

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 Constante de rozamiento: b=10
 Masa del deslizador: M=3
 Distancia Base - Deslizador: h=3
 Desplazamiento en x, en reposo: d=1
𝑉(𝑠)
9. Encuentre la función de transferencia linealizada, 𝐺(𝑠) = , para la red eléctrica que se muestra
𝐼(𝑠)
en la figura. La resistencia es no lineal y relación voltaje-corriente está definida por 𝑖𝑟 = 𝑒 𝑉𝑟 . La
fuente de corriente, i (t), es un generador de pequeña señal.

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