Ejercicio 5. Análisis de controlabilidad y observabilidad. Estabilizabilidad y detectabilidad.

Dado el sistema definido por las siguientes matrices:

se trata de estudiar su controlabilidad (estabilizabilidad) y su observabilidad

(detectabilidad).

 Controlabilidad.

Primero se construirá la matriz de controlabilidad dada por la siguiente expresión.

𝑃𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵]

 AB.

2 8 0 0 1 10
0 3 6 0 1 3
[ ]∙[ ]=[ ]
0 0 4 0 0 0
0 0 0 −5 0 0

 𝐴2 𝐵.

2 8 0 0 2 1 4 40 48 0 1 44
0 3 6 0 1 0 9 42 0 1 9
[ ] ∙[ ]=[ ]∙[ ]=[ ]
0 0 4 0 0 0 0 16 0 0 0
0 0 0 −5 0 0 0 0 25 0 0

 𝐴3 𝐵.
2 8 0 0 3 1 8 152 432 0 1 160
0 3 6 0 1 0 27 222 0 1 27
[ ] ∙[ ]=[ ]∙[ ]=[ ]
0 0 4 0 0 0 0 64 0 0 0
0 0 0 −5 0 0 0 0 −125 0 0

Sustituyendo los vectores conseguidos, se obtiene que la matriz para determinar la

controlabilidad es la siguiente.
 1 10 44 160
1 3 9 27
𝑃𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵] = [ ]
0 0 0 0
0 0 0 0

Ahora calculamos el determinante de la matriz de controlabilidad.

1 10 44 160 1 10 44
1 3 9 27 1 3 9
∆𝑃𝐶 =
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0

∆𝑃𝐶 = (0 + 0 + 0 + 0) − (0 + 0 + 0 + 0) → ∆𝑃𝐶 = 0

Como el determinante de la matriz de controlabilidad no es distenta de cero, implica

que el sistema no es controlable.

 Observabilidad.

Similar al caso anterior, se buscará primero la matriz de observabilidad del sistema dada
por la expresión a continuación.

𝐶
𝐶𝐴
𝑃𝑂 = [ 2 ]
𝐶𝐴
𝐶𝐴3

 CA.

2 8 0 0
0 3 6 0
[0 1 1 0] ∙ [ ] = [0 1 10 0]
0 0 4 0
0 0 0 −5

 𝐶𝐴2

2 8 0 0 2 4 40 48 0
[0 1 0 3 6 0 0 9 42 0
1 0] ∙ [ ] = [0 1 1 0] ∙ [ ] = [0 9 58 0]
0 0 4 0 0 0 16 0
0 0 0 −5 0 0 0 25
  𝐶𝐴3
2 8 0 0 3 8 152 432 0
0 3 6 0 0 27 222 0
[0 1 1 0] ∙ [ ] = [0 1 1 0] ∙ [ ]
0 0 4 0 0 0 64 0
0 0 0 −5 0 0 0 −125

𝐶𝐴3 = [0 27 286 0]

Sustituimos ahora en la expresión de la matriz de observalibilidad los vectores

obtenidos.

0 1 1 0
0 1 10 0
𝑃𝑂 = [ ]
0 9 58 0
0 27 286 0

Para saber si el sistema es observable, calculamos el determiante de la matriz

anterior.

0 1 1 0 0 1 1
0 1 10 0 0 1 10
∆𝑃𝑂 =
0 9 58 0 0 9 58
0 27 286 0 0 27 286

∆𝑃𝑂 = (0 + 0 + 0 + 0) − (0 + 0 + 0 + 0) → ∆𝑃𝑂 = 0

Como paso en el caso de la controlabilidad, el determinante de la matriz de

observalibilidad es igual a cer, lo que indica que el sistema tampoco es observable.