TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 1

Tarea #4 IPD-416
Control vectorial de una máquina de inducción

Ricardo Hernández Vidal 201121035-2

1 I NTRODUCCI ÓN 2 D ESARROLLO

Las máquinas de inducción o asincrónicas son 2.1 Dinámica de la máquina de inducción
aquellas que convierten energı́a eléctrica en
Las ecuaciones que modelan la máquina de
energı́a mecánica mediante la conexión de
inducción en coordenadas αβ (cuyas coorde-
sus bobinas trifásicas de estator a una fuente
nadas son fijas para un observador situado en
de voltaje. Debido a que el torque (energáia
el estator y son rotatorias, con velocidad ωm ,
mecánica) se produce debido a la interacción
para el observador ubicado en el rotor) son las
de las variables eléctricas entre el estator y
siguientes:
el rotor, y además estas ecuaciones funcionan
de acuerdo al principio de inducción mutua
de Faraday, es que su modelado matemático ∂ψ~ αβ
requiere de ecuaciones no lineales y de alto ~vsαβ = Rs~iαβ
s +
s
(1)
∂t
orden para sistemas dinámicos complejos. ~ αβ
∂ψ
0 = Rr~ir + r ~ αβ
− jωr ψ (2)
En el presente documento se propone el ∂t r
control vectorial usando las coordenadas dq a ~ αβ = Ls~iαβ + Lm~iαβ
ψ s s r (3)
partir de las variables en αβ proporcionadas
~ ~
ψr = Lm is + Lr iαβ
αβ αβ ~ (4)
por el modelo dinámico de la tarea anterior. A r
partir de las ecuaciones dinámicas se encuen-
Adempás teniendo en cuenta la equivalen-
tran funciones de transferencias a las cuales se
cia de coordenadas dq a αβ es:
le diseñan PI para el control contı́nuo. Posteri-
ormente se analizan las respuestas ante referen-
cias de velocidad e impacto de carga. ~iαβ
r = ~idq
r e
jθr
(5)
Adicionalmente se crea un modelo de un ~ αβ = ψ~ dq ejθr
ψ r r (6)
inversor PWM a partir de una modulación vec-
torial de los MOSFET, usando como referen- Donde θr es el ángulo del sistema dq re-
cias los voltajes que son resultado del control specto de αβ , en otras palabras θr =< ψ~ αβ y
r
diseñado, pero esta vez discretizando las corri- se puede calcular mediante:
entes de estator.
ψrβ
θe = tan−1 ( ) (7)
ψrα
Es importante mencionar que las coorde-
nadas αβ son estáticas para un observador situ-
ado en el estator, y rotatorias para un obser-
•
vador situado en el rotor (giran con velocidad
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 2

ωr ). Estas coordenadas son especialmente ocu- Evaluando la ecuación (9) en (8) y

padas para modelar el motor. Las coordenadas definiendo la constante τr = LLmr :
dq en cambio son utilizadas para el control
vectorial, debido a que modelan la máquina ~ xy
∂ψ
de inducción como una máquina DC. Para esto τr r ~ xy = Lm~ixy
+ψ (10)
r s
∂t
se toman las variables en αβ y se multiplican
por e−jθr . De esta forma en las coordenadas Usando la transformada de Laplace:
dq quedan en orientación con el flujo de rotor,
siendo ψ ~ q = 0. Debido a que en la práctica
r
~ xy = Lm ~xy
no se tiene acceso al flujo del rotor, se debe ψr i (11)
τr s + 1 r
hacer una estimación de éste para pasar de
una coordenada a otra, y ası́ poder modelar y El diagrama para estimar el flujo de rotor es
controlar las variables. el siguiente
A continuación se muestran los diagramas
con los cuales se puede pasar de αβ a dq y vice-
versa.

Fig. 3. Estimador de flujo de rotor.

Fig. 1. Diagrama de transformación de coordenadas αβ a dq .
Dicho estimador se implementa con el mo-
tor conectado directamente a la red 220V/50Hz
sin torque (pero con inercia 2·0.38), como sique:

Fig. 2. Diagrama de transformación de coordenadas dq a αβ .

2.2 Estimación del flujo de rotor

Para la estimación del flujo se utilizan las sigu- Fig. 4. Motor conectado directamente a la red 220/50 e imple-
ientes ecuaciones de rotor: mentación del estimador.

~rxy Adicionalmente en plecs se simula el motor

0 = Rr~ixy
r +
∂ψ
(8)
∂t de inducción, con los mismos parámetros (iner-
~rxy
~ixy
r =
ψ
− Lm~xy
i (9) cia 2 · 0.38):
Lr Lr r
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 3

En las figuras 6 y 7 se puede apreciar que

los flujos coinciden en todo momento. Por lo
Scope2
V_3ph
que se puede decir que el estimador está bien
Squirrel-Cage IM
Torque
diseñado.
Inertia
Sensor Ahora se muestra la magnitud y el ángulo
Speed
Torque2 ω
Sensor del flujo de rotor en Simulink, pero esta vez
Step usando impacto (en 1.5[s]) de carga nominal
Scope
(que como se observó en la tarea anterior es de
Rotational Rotational
Frame Frame1 Tnom = 180[N m]):
Scope1

K
Gain Scope3

Fig. 5. Simulación en PLECS.

Para comparar, se grafican los flujos de rotor

en αβ en PLECS y en Simulink con los diagra-
mas mostrados.

Fig. 8. Magnitud (arriba, en [Vm]) y ángulo (abajo, en [rad]) del

flujo de rotor estimado.

La magnitud del flujo de rotor en estado

estacionario con carga nominal es de 0.8673
[Vm]. Esta magnitud corresponde en verdad
a la variable ψ ~ d , pues ψ~ q = 0, por lo que
r r
Fig. 6. Flujo de rotor en alpha. En rojo, simulación en PLECS. ~r |nom = ψ
|ψ ~d = 0.8673[V m]. Usaremos este
rnom
En Azul, en Simulink. valor para el control vectorial en la sección que
sigue.

2.3 Control vectorial

2.3.1 Diseño de controladores PI
La velocidad del rotor y las corrientes de estator
se controlan mediante PI’s, los cuales deben
ser diseñados por algún método. En la tarea se
exigen anchos de banda, además para un buen
control nos interesa el amortiguamiento. Es por
esto que se usará la herramienta SISOtool de
MATLAB, para ası́ asignar polos y ceros (Root
Locus).
• PI corriente
Fig. 7. Flujo de rotor en beta. En rojo, simulación en PLECS. En Reescribiendo las ecuaciones (1),(3) y (4)
Azul, en Simulink. pero ahora en coordenadas dq se tiene:
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 4

~ dq
∂ψ
~vsdq = Rs~idq s ~ dq (12)
s + + jωe ψs
∂t
~ dq
ψ = Ls~is + Lm~ir
dq dq
(13)
s
~
ψ dq = Lm~is + Lr~ir
dq dq
(14)
r

A partir de estas ecuaciones es posible

escribir el voltaje ~vsdq en función de las
variables de estado ψ ~ dq y ~idq .
r s
Dicha ecuación es la siguente:
Fig. 9. Diseño de controlador PI para corriente en herramienta
gráfica SISOtool

L2m ~dq
~vsdq = (Rs + L2r
Rr )~idq
s + σLs ∂∂t
is
...
Lm ~ dq
... − ψ
Lr τr r
− j LLmr (ωe − ωsl ) + jωe σLs~idq
s

Definiendo convenientemente las vari-

L2m
ables Rσ = Rs + L2 Rr y τσ = σ RLσs y
r
llevando la última ecuación al dominio
de Laplace, además de separar en d y q
las variables se tiene:

~ids ~iqs 1
Rσ
= = (15)
~vsd ~vsq τσ s + 1 Fig. 10. Bode del lazo cerrado del controlador PI de corriente,
usando la planta calculada.

Evaluando los parámetros de la En la figura 9 se puede apreciar que el

máquina que se quiere controlar, se
tiene la siguiente planta:
2.646
Gi (s) =
0.01022s + 1
Se procede a diseñar el controlador PI
para el cual se fuerza un coeficiente de
amortiguamiento ξ = 0.701 además de
un ancho de banda de 200 [Hz].
coeficiente de amortiguamiento es igual
a 0.701, mientras que en la figura 10 se
corrobora el ancho de banda de 200[Hz],
pues tiene una caı́da de 3[dB] en esa
frecuencia. El controlador del lazo de
corriente queda como sigue:
(16)
3.4326(s + 555.6)
Ci (s) = (17)
s
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015
• PI velocidad
Este controlador de velocidad es el lazo
externo del control, y dado que el lazo
interno tendrá un ancho de banda 20 ve-
ces mayor, dicha ganancia se considera
unitaria. Por lo que sólo se debe consid-
erar la ecuación mecánica siguiente:
ωm 1 1
= =
Te Js 0.76s
Donde J se considera con carga, es decir,
el doble de la inercia del motor en vacı́o.
De la misma forma que el controlador de
corriente, se diseña el PI para el control
de velocidad.
Fig. 11. Diseño de controlador PI para velocidad en herramienta
gráfica SISOtool
Fig. 12. Bode del lazo cerrado del controlador PI de velocidad,
usando la planta calculada.
5
En la figura 11 se puede apreciar que el
coeficiente de amortiguamiento es igual
a 0.701, mientras que en la figura 12 se
corrobora el ancho de banda de 10[Hz],
pues tiene una caı́da de 3[dB] en esa
frecuencia. El controlador del lazo de
velocidad queda como sigue:
32.862(s + 22.22)
(18) Cω (s) = (19)
s
En el enunciado de la tarea se pide lim-
itar la corriente iqs = 150%Isnom . Para
esto se realizará el antienrrollamiento
del lazo de velocidad como lo indica la
siguiente figura:
Fig. 13. Antienrrollamiento aplicado al lazo de velocidad.
La entrada del lazo de realimentación
mostrado en la figura 13 es el error de
velocidad mecánica ωm . La salida corre-
sponde a la actuación que ingresa a la
planta. El saturador nos permitirá limi-
tar el torque eléctrico lo que implica que
se puede limitar la corriente en q. Esto
se explica por la siguiente ecuación:
3 Lm ~ ~∗ 3 Lm d q
Te = − p ={ψr · is } = p ψr is = KT iqs
2 Lr 2 Lr
(20)
d
Se sabe que is es constante, por lo que se
puede limitar directamente la corriente
limitando el torque eléctrico. El torque
eléctrico nominal es de 180[Nm] por lo
que el saturador tendra como lı́mites -
270 y 270 [Nm]. La ganancia y el con-
trolador realimentado se calculan direc-
tamente del controlador de la ecuación
(19) como 1/C(∞) y 1/C(s) − 1/C(∞).
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 6

2.3.2 Implementación 2.3.3 Resultados

Para el control vectorial, se necesita transformar Cambio de marcha
las coordenadas αβ del modelado del motor a Para esta sinulación se utiliza un escalón de
coordenadas dq para controlar como un motor velocidad que va desde 1500[rpm] a -1500[rpm]
DC el motor de inducción. Para esto se uti- en t = 1[s] como referencia en el control. La
liza el estimdor de flujo implementado en la respuesta de este escalón se muestra en la figura
sección 2.1. Esto logra que las variables estén 15.
orientadas con el flujo de rotor y facilita (más
bien posibilita) el diseño de controladores PI,
conocidos en la sección 2.2. Se implementa el
control asumiento un comportamiento ideal del
inversor, esto es que los actuadores de tensión
de los controladores de corriente y velocidad
sean los mismos que se le aplican al motor
de inducción. Esto se muestra en la siguiente
figura.

Fig. 15. Respuesta de velocidad mecánica ante cambio de

marcha.

Se observa que el sistema tiene un tiempo de

respuesta 0.9[s], un overshoot de 50[rpm] (peak
de 1550[rpm]) y un error estacionario igual a 0.
El torque eléctrico se muestra en la figura 16.

Fig. 14. Esquema del control de velocidad mecánica implemen-

tado en su totalidad.

La constante KT se calcula como sigue:

3 Lm d
KT = p ψ (21)
2 Lr rnom
Fig. 16. Respuesta de torque eléctrico ante cambio de marcha.
Evaluando los parámetros y usando el valor
d
de ψrnom = 0.8673[V m] se llega al valor KT = Cabe recordar que el torque es propor-
2.4546. Ahora se tienen todos los parámetros cional a la derivada de la velocidad. Por ende,
para simular. cuando la velocidad crece en el transiente bajo
algún tipo de polinomio, el torque crece en la
derivada de ese polinomio. De manera similar,
mientras la velocidad es constante, el torque es
0 y cuando el primero es una recta, el segundo
es constante. Durante un intervalo de tiempo
el torque es negativo constante, esto se debe a
que se debe frenar el motor para llevarlo de -
1500[rpm] a 1500[rpm]. Además se verifica que
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 7

no supera el valor máximo establecido por el (iss = 21.68[A]), mientras que la corriente de
saturador, que es 270[Nm]. estator en q sufre las consecuencias del escalón
de referencia al comienzo y luego del cam-
bio de marcha. En el transiente la corriente se
mantiene constante en 110[A], luego el rotor
gira a 1500[rpm] y la corriente es 0. Luego en
el cambio de marcha la corriente es constante
nuevamente en -110[A] para que al alcanzar los
-1500[rpm] la corriente vuelva a ser 0.

Fig. 17. Respuesta de corrientes de estator a,b,c ante cambio

de marcha.
La magnitud en el transiente no supera los
111.5[A], lo que se condice con el hecho de que
la corriente nominal es de 77[A], y el 150% de
ésta es 115.5[A], que fue la condición impuesta
por el saturador. Además para llevar al motor a
1500[rpm] se consumen altas corrientes, cuando
el motor trabaja a velocidad nominal disminuye
dicha corriente y durante el cambio de marcha
ésta corriente es de la misma magnitud que
desde el reposo a 1500[rpm].
Fig. 19. Respuesta de flujo de rotor ante cambio de marcha.
El flujo de rotor demora aproximadamente 1
[s] en estacionar su magnitud en 0.876 [Vm]. Al
momento de aplicar el cambio de marcha, existe
un pequeõ (casi inapreciable) aumento del flujo
de rotor, para luego estacionarse nuevamente
en el mismo valor. En cuanto a su ángulo, es
posible apreciar el momento en que va desde
−π en el segundo 2.4, el ángulo intenta subir
lentamente pero se devuelve. Es aquı́ donde se
aprecia con total claridad que el flujo de rotor
se devuelve a −π .

Fig. 18. Respuesta de corriente de estator dq ante cambio de

marcha.

La corriente de estator en d es aproxi-

madamente constante durante todo el tiempo
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015
Impacto de carga
En este caso se mantiene una referencia de
velocidad constante de 1500[rpm] y se aplica un
torque nominal de 180[Nm] en 2[s].
Fig. 20. Respuesta de velocidad mecánica ante cambio de
marcha.
Se puede apreciar que el sistema de control
demora 0.9[s] en estabilizarse. Luego existe un
pequeño error de velocidad debido al impacto
de torque nominal pero el controlador lo cor-
rige rápidamente.
Fig. 21. Respuesta de torque eléctrico ante impacto de carga
nominal.
El torque eléctrico crece como la derivada de
la velocidad del rotor, hasta que la velocidad
es igual a la de referencia. En ese instante el
torque eléctrico disminuye a cero, pues hasta
el momento no hay torque de carga. En el se-
gundo 2[s], se aplica el torque nominal llegando
a igualar el torque de carga.
8
Fig. 22. Respuesta de corrientes de estator a,b,c ante impacto
de carga nominal.
A diferencia del cambio de marcha, la cor-
riente luego del impacto de carga se mantiene
en un valor alto. Esto es porque el motor debe
soportar la carga y para eso debe existir un
traspaso de potencia que se traduce en un au-
mento de corriente. La amplitud de corriente
con torque nominal es de 77[A] (igual que di-
rectamente conectado a la red) mientras que al
impactar la carga existe un overshoot de 95[A].
Fig. 23. Respuesta de corriente de estator dq ante impacto de
carga nominal.
La corriente en d tiene un valor fijo de
21.68[A] mientras que en dq, luego del impacto
de carga nominal, tiene un valor estacionario
de 77.42[A], de igual forma que la amplitud de
corrientes a,b,c.
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 9

3.623z-3.242
0.8673 25 +−
z-1
wm* psirnom 1/Lm PI corriente Id
rpm

K
rad dq-αβ
3.623z-3.242 dq
z-1 αβ
−+
− K K +− PI corriente Iq
C(oo) Te max-min 1/KT

v dc
V αβ*
Space
Antienrollamiento Vector

sw
-0.0001349 dq SRF PWM
z-0.9956 αβ RRF

Is_abc(z) .

<F lujo
ZOH Inversor
Estimador Flujo
DC
.. V

wm
Iαβ
3ph abc
SRF αβ
Fig. 24. Respuesta de flujo de rotor ante impacto de carga
wm Te1
nominal.
Te TL
rad gnd

La magnitud de flujo de rotor antes del
impacto de carga es de 0.8655, luego del im-
pacto, se tiene un overshoot de 0.8753, para
estacionarse en 0.8656. Como se puede apreciar,
la magnitud varı́a casi imperceptiblemente. En
cuanto al ángulo, éste no cambia en absoluto,
esto se explica porque al impactar la carga el
rotor sigue girando al mismo lado, y casi con
la misma velocidad, por lo que el cambio no se
aprecia.
2.4 Modelado del inversor
Las secciones anteriores describen el control
vectorial en lazo de corriente y velocidad us-
ando como alimentación las referencias de di-
cho control. Pero los dispositivos de control no
son capaces de entregar la potencia que exige
un motor de inducción. Es por esto que se
implementa una modulación vectorial de un
inversor PWM. Adicionalmente, el muestreo de
corriente será sincrónico con la nombrada mod-
ulación vectorial, con frecuencia de muestreo
de 5[kHz]. El diagrama se muestra en la figura
25.
K
>rpm rot
Motor
Induccion
ω Speed
Sensor
TL1
gnd mec
Fig. 25. Implementación del inversor PWM modulado vectorial-
mente.
En el esquema se observa que existe un
muestreo de corrientes de estator con el bloque
ZOH (zero-older hold, retenedor de orden
cero). Dicho muestreo se realiza a 5[kHz].
Además, el bloque ’Space Vector PWM’ cal-
cula los disparos de los MOSFET del inver-
sor a partir de los voltajes de referencia del
control, realizando una modulación vectorial
PWM. Se discretizan los controladores usando
un perı́odo de muestreo de 5[kHz] usando un
retenedor de orden cero. Se mantiene la misma
estructura, con antienrrollamiento y saturador
de torque en el lazo de velocidad. Los contro-
ladores discretos quedan de la siguiente forma:
3.433z − 3.051
Ci (z) = (22)
z−1
−0.0001349
1 1
Cω (z)
− Cω (∞)
= (23)
z − 0.9956
Observe que en el controlador de corriente
Ci (z), el polo se encuentra en z = 1. Esto
es porque el polo del controlador contı́nuo
se encuentra en 0 (1/s), y debido a que el
mapeo de s a z es z = es·T , con T perı́odo de
muestreo, z = e0·(1/5000) = 1. Lo anterior explica
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 10

también que para controladores contı́nuos y es- En estado estacionario alacanzan el mismo
tables, sus polos se encuentran en el semiplano valor ambas corrientes. Pero en estado tran-
izquierdo, y el respectivo mapeo en z es dentro siente existen peaks elevados en el caso dis-
del cı́rculo unitario. creto, lo que puede ser debido a la mayor
rapidez en el caso discreto.
2.4.1 Cambio de marcha
La referencia de velocidad será un cambio de
marcha nominal desde 1424[rpm] a -1424[rpm],
sin torque de carga, sólo la inercia de la
máquina. En la siguiente figura se muestra en
punteado rojo la referencia, en punteado negro
el control contı́nuo, y en azul el control discreto.

Fig. 28. Respuesta de torque eléctrico ante cambio de marcha

nominal.

Nuevamente la respuesta es similar, salvo

en 3 segundos, justo en el instante en que se ter-
mina el cambio de marcha. El torque eléctrico
alcanza un valor muy elevado, no respetando el
saturador ni el coeficiente de amortiguamiento
Fig. 26. Respuesta de velocidad mecánica ante cambio de
marcha nominal.
calculado en el caso continuo.

Se aprecia que el control discreto es leve-

mente más rápido que el control contı́nuo. Pero
en general tienen una respuesta casi idéntica.

Fig. 29. Corrientes de estator abc discretizadas con ZOH.

Fig. 27. Respuesta de corrientes de estator ante cambio de Se observa que las corrientes están
marcha nominal. muestreadas, teniendo como referencia una si-
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 11

nusoidal de frecuencia 50[Hz] y de amplitud Se observa nuevamente que la respuesta

22[A], similar al caso contı́nuo. A continuación discreta es más rápida que la contiı́nua.
se muestra la FFT de la corriente en estado
estacionario.

Fig. 32. Respuesta de corrientes de estator ante impacto de

carga nominal.
Fig. 30. Transformada de Fourier de las corrientes de estator
abc.
Las corrientes estacionarias coinciden, sólo
Se observa que existe sólo amplitud en que las corrientes discretas muestran mayor
50[Hz], lo que demuestra que el control discreto distorsión en las coordenadas dq. Pero las cor-
funciona y las armónicas de switcheo están rientes en abc muestran el mismo compor-
ausentes. Este análisis es válido para antes y tamiento estacionario que el cambio de marcha:
luego del cambio de marcha. la FFT de las corrientes tienen componenetes
espectrales en 50[Hz] solamente.
2.4.2 Impacto de carga
En este caso se estudia el impacto de carga
nominal 180[Nm]. Éste se aplica en 2[s]. A
continuación se muestra la respuesta de la ve-
locidad del rotor ante dicho impacto.

Fig. 33. Respuesta de torque eléctrico ante impacto de carga

nominal.

Fig. 31. Respuesta de velocidad mecánica ante impacto de Finalmente el torque eléctrico en este caso
carga nominal. es muy similar.
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 12

2.4.3 Regla de Tustin 3 C ONCLUSIONES

La regla de Tustin sugiere reemplazar la vari- A pesar de que las ecuaciones diferenciales
able frecuencial s por: que dominan el comportamiento de un motor
de inducción son considerablemente complejas,
2 z−1
s= (24) principalmente por la ley de Faraday que in-
Ts z + 1 duce FEMs a partir de corrientes, existen muy
Siempre que la planta contı́nua sea estable buenas alternativas para controlar la respuesta
(polos en el semiplano izquierdo, <{pi } < 0), lo del motor de inducción.
que implica que en el plano z los polos estarán En particular, es posible mediante las ecua-
dentro del cı́rculo unitario. Esto asegura estabil- ciones dinámicas ubicar polos y ceros para en-
idad con los controladores discretos. La gracia contrar el controlador adecuado, especialmente
es que al aplicar esta transformación bilineal se para las corrientes y velocidad mecánica. Se ob-
pueden aplicar directamente los mismos crite- serva una muy buena dinámica con los contro-
rios de estabilidad que en el caso contı́nuo. ladores diseñados, como el tiempo de respuesta
En este caso, la planta es el motor de in- cercano a 1[s] o los peaks controlados por el sat-
ducción. Como se observa en las secciones an- urador. Además en el diseño es posible forzar
teiores, la planta es estable, por lo que se puede ciertos parámetros, por ejemplo los anchos de
aplicar la regla de Tustin. Se emplea en Matlab banda del lazo cerrado, el amortiguamiento de
con el comando “c2d(Controlador, Periodo de la respuesta a escalón, etc. Se observa un muy
muestreo, ’tustin’)”. Se reemplazan los contro- buen comportamiento de los controladores.
ladores anteriormente calculados y la respuesta Posteriormente se diseña un inversor PWM
no cambia considerablemente. De hecho las con modulación vectorial, debido a que las
señales son muy similares, no mejorando los señales de control no entregan la potencia nece-
problemas de peak. saria para el motor. Además, para procesar
rápidamente esta modulación, se sugiere dis-
cretizar el proceso, dado que en la vida real
se necesita utilizar un computador que real-
ice dicho proceso. Se observa que el sistema
discreto se comporta de muy buena manera,
en especial por las armónicas de la corriente,
que son puramente senoidales prácticamente.
Se eliminan las armónicas de switcheo en es-
tado estacionario. Finalmente se puede aplicar
la regla de Tustin, pero no mejora en gran
medida la respuesta dinámica, que es la que se
quiere mejorar en el sistema discreto.

4 R EFERENCIAS
1 Joachim Holtz,“The representation of
AC machine dynamics by complex sig-
nal flow Graphs”, June 1995.
2 Seung-Ki Sul, “Control of Electric Ma-
chine Drive Systems”, August 2010.
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 13

5 A NEXO lim = l i m i t (Cw, x , i n f )

c l e a r Cw
A continuación se muestra el código en Matlab
Cw = 7 3 0 . 2 7 ∗ ( 1 + 0 . 0 4 5 ∗ s ) /s
para las simulaciones.
T = 1/Cw − 2 0 0 0 0 / 6 5 7 2 4 3 ;
%S i m u l i n k
%c l e a r a l l %% G r a f i c o s , wmref /wm
p=2; hold o f f
Jvacio =0.38; p l o t ( wmref , ’−− r ’ , ’ Linewidth ’ , 3 )
J c a r g a =2 ∗ J v a c i o ; hold on
Lm= 0 . 0 4 ; p l o t (wm, ’ b ’ , ’ Linewidth ’ , 3 )
Ls = 0 . 0 4 1 6 ; g r i d on
Lr = 0 . 0 4 2 4 ; t i t l e ( ’ Respuesta de v e l o c i d a d
Rs = 0 . 2 ; m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a
Rr = 0 . 2 ; nominal ’ )
f =50; x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
we=2 ∗ pi ∗ f ; y l a b e l ( ’wm [ rpm ] ’ )
ws= 5 0 ∗ 6 0 ; legend ( ’ wmref ’ , ’wm’ )

sigma=1−Lmˆ 2 / ( Ls ∗ Lr ) ; %% c o r r i e n t e s
Rsr=Rs +( Ls ) ∗ Rr /( Lr ) ; hold o f f
tausrprima=sigma ∗ (Lm) /Rsr ; subplot ( 3 , 1 , 1 ) ; p l o t ( I s a , ’b ’ , ’
t a u r =( Lr ) /Rr ; Linewidth ’ , 2 )
taum= J v a c i o ; g r i d on
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ; t i t l e ( ’ Corriente estator fase a ’ )
KT = ( 3 / 2 ) ∗ p ∗ psi r nom ∗Lm/Lr ; x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ I s a [A] ’ )
%% subplot ( 3 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isb , ’b ’ , ’
Linewidth ’ , 2 )
%c o n t r o l v e c t o r i a l g r i d on
clc t i t l e ( ’ Corriente estator fase b ’ )
psi r nom = 0 . 8 6 7 3 ; x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
KT = ( 3 / 2 ) ∗ p ∗ psi r nom ∗Lm/Lr ; y l a b e l ( ’ I s b [A] ’ )
subplot ( 3 , 1 , 3 ) ; p l o t ( I s c , ’b ’ , ’
s= t f ( ’ s ’ ) ; Linewidth ’ , 2 )
Rsigma = Rs + Rr ∗ (Lmˆ 2 ) /( Lr ˆ 2 ) ; g r i d on
tausigma = sigma ∗ Ls/Rsigma ; t i t l e ( ’ Corriente estator fase c ’ )
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
%l a z o c o r r i e n t e y l a b e l ( ’ I s c [A] ’ )
Gi = (1/ Rsigma ) /( tausigma ∗ s +1) ; hold o f f
t f ( Gi ) ;
Ci = 1 9 0 7 ∗ ( 1 + 0 . 0 0 1 8 ∗ s ) /s ; %% t o r q u e e l e c t r i c o
Hi = Ci ∗ Gi /(1+ Ci ∗ Gi ) ;
pid ( Ci ) ; hold o f f
p l o t ( TL , ’−− r ’ , ’ Linewidth ’ , 3 )
%l a z o v e l o c i d a d con c a r g a hold on
Gw = 1/( J v a c i o ∗ s ) ; p l o t ( Te , ’ b ’ , ’ Linewidth ’ , 3 )
t f (Gw) ; g r i d on
syms x ; t i t l e ( ’ Respuesta de v e l o c i d a d
Cw = 7 3 0 . 2 7 ∗ ( 1 + 0 . 0 4 5 ∗ x ) /x ; m e c n i c a a n t e impacto de c a r g a
TAREA #3 IPD-416: CONTROL AVANZADO DE ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS, 8 DE JUNIO 2015 14

nominal ’ )
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ Torque e l c t r i c o ’ )
legend ( ’ TL ’ , ’ Te ’ )

%% a n g u l o e l c t r i c o del rotor

hold o f f
p l o t ( t h e t a e , ’ b ’ , ’ Linewidth ’ , 1 . 5 )
g r i d on
title ( ’ Estimaci n ngulo
e l c t r i c o del rotor ante ante
impacto de c ar g a nominal ’ )
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ t h e t a e [Nm] ’ )

%% C o r r i e n t e dq
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( Isd , ’b ’ , ’
Linewidth ’ , 2 )
g r i d on
t i t l e ( ’ Corriente estator d’)
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ I s d [A] ’ )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( Isq , ’b ’ , ’
Linewidth ’ , 2 )
g r i d on
t i t l e ( ’ Corriente estator q’)
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ I s q [A] ’ )

%% f l u j o r mag y ang
subplot ( 2 , 1 , 1 ) ; p l o t ( flujor mag , ’ b
’ , ’ Linewidth ’ , 2 )
g r i d on
t i t l e ( ’ Magnitud f l u j o de r o t o r ’ )
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ F l u j o r o t o r [Vm] ’ )
subplot ( 2 , 1 , 2 ) ; p l o t ( f l u j o r a n , ’ b ’
, ’ Linewidth ’ , 2 )
g r i d on
t i t l e ( ’ Angulo f l u j o de r o t o r ’ )
x l a b e l ( ’ tiempo [ s ] ’ )
y l a b e l ( ’ n g u l o [ rad ] ’ )