¿QUÉ ES UN SISTEMA DINÁMICO?

Sistema dinámico: Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de

una entrada en el pasado; en un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando
no está en su estado de equilibrio.
Al precisar el concepto de sistemas dinámicos, se podría decir que se trata del estudio de
sistemas deterministas, es decir, se consideran situaciones que dependan de algún
parámetro dado, que frecuentemente sea el tiempo, y que varían de acuerdo a leyes
establecidas. De manera que el conocimiento de la situación en un momento dado,
permite reconstruir el pasado y predecir el futuro.

Entrada sistema Salida

 Modelos matemáticos de sistemas dinámicos y métodos analíticos: Deducción de
modelos de sistemas dinámicos lineales e invariantes en el tiempo.

Sistema Lineal:
Si la salida del sistema es y(t) y su entrada es x(t), entonces la relación entre ambas puede expresarse como:
y(t) = T [x(t)]
Donde el operador T denota la transformación realizada a la señal por el sistema. Así, para dos señales de
entrada 𝑥1 (t) y 𝑥2 (t), el sistema dará como resultado dos señales de salida:
𝑦1 (t) = T [𝑥1 (t)] 𝑦2 (t) = T [𝑥2 (t)]
El sistema se denomina lineal, si para dos valores escalares 1 y 2 cualesquiera cumple la siguiente forma:
1 𝑦1 (t) + 2 𝑦2 (t) = T [ 1 𝑥1 (t) + 2 𝑥2 (t)]
Sistema Invariante en el Tiempo
Un sistema se denomina invariante en el tiempo si la salida es siempre la misma ante una misma entrada,
sin importar el instante de tiempo en el que se aplica dicha entrada. En otras palabras, un sistema se
denomina invariante en el tiempo si:

y(𝑡) = T [x(𝑡)] ⇒ y(𝑡 − 𝑡0 ) = T [x(𝑡 − 𝑡0 )]

Convolución

Integral de convolución:

y (t ) =  h( )x(t −  ) d
t

y(t ) = h(t ) * x(t ) Respuesta de un sistema

LTI
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se define como la
transformada de Laplace de la salida dividida entre la transformada de Laplace de la entrada con
condiciones iniciales nulas, o sea:

x(t) y(t)
Y (s )
h(t)
H(s) H (s ) = ; C .I = 0
(SLIT)
y(s) X (s )
x(S)
Modelos matemáticos de sistemas eléctricos y
electrónicos: Análisis de configuraciones RLC y
funciones sintetizadas con amplificadores
operacionales.
 SISTEMAS ELÉCTRICOS Y ELECTRÓNICOS
En estos sistemas se aplican las leyes de Kirchhoff, tanto métodos de mallas como los de nodos y se
tratará de obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que expliquen las relaciones entre las
entradas y las salidas. Posteriormente, se realiza las transformadas de Laplace para conseguir la FDT, ya
sea por tratarse de un sistema LTI o por un proceso de linealización.
Para elaborar modelos matemáticos y poder analizar la respuesta de los sistemas eléctricos, se tienen en
cuenta temas como la carga, corriente, voltaje, potencia, energía, y elementos básicos de los sistemas
eléctricos como resistencia, capacitancia e inductancia.
 LEY DE OHM
La fórmula dice que la corriente que circula por un conductor de electricidad es directamente
suministrada a la variación de voltaje y paralela e inversamente a la resistencia. Su importancia es
debido a que en un circuito se puede saber desde antes la forma en que va funcionar antes de
conectar. Las fórmulas son:
La carga es la unidad fundamental de materia responsable de los fenómenos eléctricos.
La carga sobre un electrón es negativa e igual en magnitud a 1.60210-19C. La carga en movimiento da como
resultado una transferencia de energía. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al
tiempo:
q(t ) =  i(t )dt
t 2

t1

El Voltaje (fuerza electromotriz o potencial). Trabajo o energía necesaria para hacer pasar por un elemento
una carga de un Coulomb. O bien, es la fuerza electromotriz requerida para producir un flujo de corriente en
un alambre. Se expresa como:
dw(t )
v(t ) =
dq

Potencia es la razón de entrega o absorción de energía en cierto tiempo. Se expresa por:

dw(t )
p (t ) =
dt
  dw(t ) 
Puesto
Puesto
queque
el voltaje
el voltaje
es es
la energía
la energía
porpor
unidad
unidad
de de carga  v(t ) =
carga y lay corriente
dq 
la corriente
es la
es razón
la razón
de de


cambio
cambio
deldel
flujo
flujo
de de carga  i(t ) = dq, (obtenemos:
carga t )  ,obtenemos:
 p(t ) =
dw dq
 = v(t )  i(t )
 dt  dq dt

Energía es la capacidad de realizar un trabajo. La cantidad total de energía que ha entrado a un elemento durante un intervalo
de tiempo t 0  t  t f es:
w(t ) =  pdt =  v  i dt
tf tf

t0 t0

ELEMENTOS BÁSICOS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS RLC

Inductancia es la capacidad de la bobina para oponerse a cualquier cambio de la corriente y su unidad de medida es el
Henrio (H). El voltaje en la bobina se obtiene: di(t )
v L (t ) = L
dt

Capacitancia. Es el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje. La
capacitancia de un capacitor puede darse entonces por:
q
Capaci tan cia =
vC
donde q es la cantidad de carga almacenada y vc es el voltaje a través del capacitor. La unidad de capacitancia es el farad (F),
donde: ampere segundo Coulomb
Farad = =
volt volt
 Por lo que:

dvC (t )
iC (t ) = C
dt

Resistencia. La resistividad se define como el cambio de voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente

cambio en voltaje V
Re sistenciaR = =
cambio en corriente A
 AMPLIFICADORES OPERACIONALES
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla
muchos problemas de la Electrónica de Control. Sus aplicaciones son muy
diversas, entre las que cabe destacar la implementación de funciones de
transferencia y el acondicionamiento de las señales de los sensores. Este circuito
se caracteriza por una elevada ganancia de tensión diferencial, al que se suele
agregar una realimentación para controlar la dinámica de salida.
 COMPARADOR
Se llama comparador a un amplificador operacional en
lazo abierto (sin realimentación entre su salida y su
entrada) y suele usarse para comparar una tensión
variable con otra tensión fija que se utiliza como
referencia.

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

𝑉+ > 𝑉− → 𝑉𝑜 = 𝐴𝑙𝑡𝑜 (+𝑉𝑠𝑎𝑡 )

𝑉+ < 𝑉− → 𝑉𝑜 = 𝐵𝑎𝑗𝑜 (−𝑉𝑠𝑎𝑡 )

 SEGUIDOR DE VOLTAJE
Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma
tensión que a la entrada. Presenta la ventaja de que la
impedancia de entrada es elevada, la de salida
prácticamente nula, y es útil como un buffer, para
eliminar efectos de carga o para adaptar impedancias
(conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con
AMPLIFICADORES baja impedancia y viceversa).
OPERACIONALES
 AMPLIFICADOR INVERSOR
En el amplificador inversor la señal de salida es
inversa de la de entrada, en polaridad, aunque
pude ser mayor, igual o menor, dependiendo esto
de la ganancia que tenga amplificador en lazo
cerrado.
𝑅2
𝑉𝑜 = −𝑉𝑖
AMPLIFICADORES 𝑅1

OPERACIONALES La ganancia sería

𝑉𝑜 𝑅2
=−
𝑉𝑖 𝑅1
 AMPLIFICADOR NO INVERSOR
En el modo amplificador no inversor, el voltaje de
salida cambia en la misma dirección del voltaje de
entrada. Es decir, la señal es amplificada pero no
cambia de signo.
𝑅2
𝑉𝑜 = 𝑉𝑖 +1
𝑅1
AMPLIFICADORES
OPERACIONALES La ganancia sería

𝑉𝑜 𝑅2
= +1
𝑉𝑖 𝑅1
 SUMADOR INVERSOR
Aplicación en la cual la salida es de polaridad
opuesta a la suma de las señales de entrada.

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

𝑉1 𝑉2 𝑉𝑁
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝑓 ( + + ⋯+ )
𝑅1 𝑅2 𝑅𝑁
 RESTADOR
Este amplificador usa ambas entradas invertida y
no invertida con una ganancia de uno, para
producir una salida igual a la diferencia entre las
entradas.

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

(𝑅3 +𝑅1 )𝑅4 𝑅3

𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑉2 − 𝑉1 ( )
𝑅4 + 𝑅2 𝑅1 𝑅1

Para todas las resistencias iguales:

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉1 −𝑉2
 INTEGRADOR
Un circuito integrador realiza un proceso de suma
llamado “integración”. La tensión de salida del
circuito integrador es proporcional al área bajo la
curva de entrada (onda de entrada), para cualquier
instante

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − න 𝑉𝑖𝑛 𝑑𝑡
𝑅𝐶
 INTEGRADOR MEJORADO
En este caso se cuenta con una resistencia y un
condensador en paralelo formando la
retroalimentación.

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

𝐾1
−
𝑆+𝑃
 AMPLIFICADOR DERIVADOR
Un derivador es un circuito en el que la señal de
salida es proporcional a la derivada en el tiempo de
la señal de entrada. En otras palabras: La salida es
proporcional a la velocidad de variación de la señal
de la entrada

AMPLIFICADORES
OPERACIONALES

𝑑𝑣𝑖(𝑡)
𝑉𝑜 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡
 SISTEMAS MECÁNICOS
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica transformar o
transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de
energía.
En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y producir movimiento a partir de un
motor accionado por la energía eléctrica.
COMPONENTES DEL SISTEMA MECÁNICO
o Segunda ley de Newton:
෍ 𝐹 = 𝑚𝑎

o Fuerza del amortiguamiento:

𝐹𝑏 = 𝑏𝑥ሶ
o Fuerza de resorte:
𝐹𝑘 = 𝑘𝑥
SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
Segunda Ley de Newton: 𝑚𝑎 = σ 𝐹
donde m es una masa, a es la aceleración de la masa y F es la
suma de las fuerzas que actúan sobre la masa:

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑦 = 𝑏 + 𝑘𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Al aplicar la transformada de laPlace:

𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑌 𝑠 = 𝑏 𝑠 + 𝑘 𝑈 𝑠
Función de transferencia:
𝑌(𝑠) 𝑏𝑠+𝑘
𝐺 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘
 𝑚1 𝑥ሷ 1 = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑏 𝑥ሶ 1 − 𝑥ሶ 2 + 𝑢

𝑚2 𝑥ሷ 2 = −𝑘3 𝑥2 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 − 𝑏 𝑥ሶ 2 − 𝑥ሶ 1

Al sacar las transformadas de laPlace de estas ecuaciones se obtiene:

[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ]𝑋1 𝑠 = 𝑏𝑠 + 𝑘2 𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)

[𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 ]𝑋2 𝑠 = 𝑏𝑠 + 𝑘2 𝑋1 (𝑠)

Al despejar X2 en la segunda ecuación y reemplazarla en la primera:

[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2 ]𝑋1 (𝑠) = (𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 )U(s)

Al despejar ambas variables para hallar las funciones de transferencia se obtiene:

𝑋1 (𝑠) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3
=
𝑈(𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2

𝑋2 (𝑠) 𝑏𝑠 + 𝑘2
=
𝑈(𝑠) 𝑚1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑚2 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑏𝑠 + 𝑘2 2
ESPACIO DE m𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑓(𝑡)

ESTADOS Cambio de variable:

𝑚𝑥ሷ 2 + 𝑏𝑋2 + 𝑘𝑥1 = 𝑓(𝑡)
𝑋1 𝑡 = 𝑦(𝑡)
𝑏 𝑘 1
𝑋2 𝑡 = 𝑦(t)
ሶ 𝑥ሷ 2 + 𝑋2 + 𝑥1 = 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
𝑋ሶ 𝑡 = 𝑋2
𝑘 𝑏 1
𝑥ሷ 2 = − 𝑥1 − 𝑋2 + 𝑓(𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚

ሶ 0 1 0
𝑋1ሶ 𝑏 = 𝑋1 + 1 𝑓
= −𝑘 −
𝑋ሶ 2 𝑚 𝑚 𝑋2
𝑚

1
F
𝑚 X න. න.

𝑏
X 𝑚

𝑘
𝑚
 SISTEMAS ANÁLOGOS
Fuerzas F(t) Voltajes E(t) Corriente i(t)
Masa (m) Inductancia (L) Capacitancia (C)
Viscosidad (b) Resistencia (R) 1/R
Constante del resorte (k) 1/C 1/L
Desplazamiento x Carga (Q) Flujo magnético 𝜙
𝑋ሖ Corriente i(t) Voltaje E(t)
 MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
𝑇=𝐽∝
Donde ∝ es la velocidad angular y J es la inercia.
𝑑𝑤
∝= = 𝑤 [rad/s2]
𝑑𝑡
𝑑𝜃
w=
𝑑𝑡
1
𝐽 = 𝑚𝑟 2 → Para un cilindro
2

T = BW = B𝜃 → Torque

Donde B es el coeficiente de fricción por rotación

 SISTEMA DE ENGRANAJES
Permite transmitir un movimiento giratorio de un eje a otro, pudiendo modificar las
características de velocidad y sentido de giro. Estos ejes pueden ser paralelos, coincidentes o
cruzados.
El sistema de engranajes es similar al de ruedas de fricción. La diferencia estriba en que
la transmisión simple de engranajes consta de una rueda motriz con dientes en su periferia
exterior, que engrana sobre otra similar, lo que evita el deslizamiento entre las ruedas. Al
engranaje de mayor tamaño se le denomina rueda y al de menor piñón.
SISTEMA DE ENGRANAJES
𝑇1 𝑟1 𝑁1 𝑤2 𝜃2
= = = =
𝑇2 𝑟2 𝑁2 𝑤1 𝜃1

𝑁2 𝑁1
𝑇2 = 𝑇 𝜃2 = 𝜃
𝑁1 1 𝑁2 1

(J𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘)𝜃2 = 𝑇2

𝑁 𝑁
(J𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘) 𝑁1 𝜃1 = 𝑁2 𝑇1
2 1

𝑁1 2 𝑁
(J𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘) = 𝑁2 𝑇1
𝑁2 1

2 2 2
𝑁1 𝑁1 𝑁1
J 𝑠2 + 𝐷 𝑠+𝑘 𝜃1 = 𝑇1
𝑁2 𝑁2 𝑁2
 SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS
o Motores de corriente continua:
Los motores eléctricos convierten la energía eléctrica en energía mecánica. Esta transformación
se fundamenta en ‘bañar’ con un flujo magnético, en dirección perpendicular, una corriente
eléctrica que circula sobre un cuerpo móvil (rotor). Según la ley de Ampere, se produce una
fuerza como consecuencia del producto vectorial entre el flujo magnético, B, y la corriente que
circula por el rotor, ir. Esa fuerza al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producirá un
par mecánico. El par total desarrollado será el sumatorio de las fuerzas parciales producidas por
cada circulación de corriente de los conductores alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio
un parámetro constructivo, el par dado en el rotor, Tm, será proporcional al flujo magnético y a la
corriente que circule por el rotor

𝑇𝑚 = ෍ 𝐹𝑖 𝑟 = 𝑘1 𝜙. 𝑖𝑎 𝐹𝑖 = 𝐵𝑥𝑖𝑎
• Modelo de motor continua de imán permanente:

No necesitan de una fuente exterior para generar el flujo magnético, facilitan el diseño del sistema de control y
actualmente ofrecen una buena relación par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinámico. La tensión en la entrada será igual a la caída de tensión en la resistencia de armadura,
al efecto del flujo magnético disperso y a la fuerza contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz
como el par mecánico, por los principios básicos de los motores eléctricos, son proporcionales a la velocidad
angular y a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor será igualado a los dispositivos de
almacenamiento y de disipación de energía mecánica equivalente, vista desde el rotor.
Tomando transformada de Laplace a ambos lados de la igualdad motrada anteriormente y considerando
condiciones iniciales nulas, el conjunto de ecuaciones algebro- diferenciales quedará definido por las siguientes
FDTs:

El diagrama de bloques quedará:

 EJEMPLO
La maqueta de motor de corriente continua de las prácticas de Regulación Automática está
constituido por un motor MAXON de baja inercia. Al eje del motor se le ha acoplado un tren de
engranajes con una relación 1:197, al que se considera de comportamiento ideal. El fabricante da los
siguientes datos:
- Resistencia de armadura = 7.94 Ω.
- Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH
- Constante del par motor = 39.3 mNm/A.
- Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V.
- Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2
- Momento de inercia de la carga = 48.5 10-3 kg m2.
- Rozamiento viscoso = 660 10-3 N.m.s/rad.
 EJEMPLO

Los valores equivalentes de momento de inercia y de fricción que se caracterizan desde el eje del motor será igual a:
 EJEMPLO
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente será:
 Respuesta temporal y en frecuencia de sistemas
dinámicos.

Sistemas de primer orden y segundo orden: Forma canónica y su

respuesta frente a distintas fuentes de excitación.
 Sistemas de Primer Orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que corresponden a una ecuación diferencial:
𝑑𝑐(𝑡)
+ 𝑎0 c(t) = 𝑏0 r(t)
𝑑𝑡

La cual corresponde a la función de transferencia:

𝐶(𝑠) 𝑏 𝐶(𝑠) 𝐾
= 𝑠+𝑎0 esta ecuación se puede reacomodar de la siguiente forma: = 𝑠+𝑝
𝑅(𝑠) 0 𝑅(𝑠)
𝑏 1 1
Donde K es la ganancia de estado ( 𝑎0 ), 𝑎0 corresponde al polo P= ( 𝞽 ), y 𝞽 es la constante de tiempo del sistema (𝑎 ).
0 0

Respuesta de un sistema de primer orden frente a una entrada impulso:

𝐾
Y(s)= 𝑠+𝑝 x(s) x(s)= 1

Luego se utiliza transformada inversa de Laplace para así obtener la salida en función del tiempo:
Y(s)=K 𝑒 −𝑝𝑡
Respuesta de un sistema de primer orden frente a una entrada escalón:
𝐾 1
Y(s)= 𝑠+𝑝 x(s) x(s)= 𝑠

Luego se utiliza transformada inversa de Laplace para así obtener la salida en función del tiempo:

Y(s)=K (1-𝑒 −𝑝𝑡 )

Se evalúa la ecuación obtenida en múltiplos de la constante de tiempo del sistema, y estos datos nos muestran la grafica frente a una
respuesta al escalón.
La constante de tiempo es igual al tiempo que tarda la salida en alcanzar un 63,2% del valor final, es por eso que en la grafica se
observa que la salida alcanza un estado estable en los porcentajes correspondientes a 4𝞽 y 5𝞽

t y
0 0 0,98k
𝞽 0,632k
2𝞽 0,86k 0,632k
3𝞽 0,95k
4𝞽 0,98k
5𝞽 0,99k
 Sistemas de control
Se considera un sistema de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o cambio en
particular de alguna manera definida.
Sistemas de control de lazo abierto y cerrado:

Sistemas de control de lazo abierto, son sistemas en los cuales la salida no se compara con la entrada de referencia, por lo
tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija. Ejemplo:
Sistemas de control de lazo cerrado: son sistemas que mantienen una relación prescrita entre la salida y la entrada de
referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control. Lo que se desea es mantener la salida constante
a pesar de los cambios en las condiciones de operación. Ejemplo:
 Sistemas de segundo Orden.
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que corresponden a una ecuación diferencial lineal:
𝑑 2 𝑐(𝑡) 𝑑𝑐 𝑡 𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑟 𝑡
𝑎0 + 𝑎1 + 𝑎2 c(t) = 𝑏0 + 𝑏1 𝑏2 r(t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
La cual corresponde al siguiente sistema:
C(s)
R(s) 𝐾 Donde k= es la ganancia y P
𝑠(𝑠 + 𝑝) corresponde al polo del sistema.

Después se realiza un control de sistema cerrado para obtener :

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾
𝑅(𝑠)
= 1+𝐺𝑠 𝐻(𝑠)
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝐻 𝑠 = 1 =
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +𝑃𝑠+𝐾

Para facilitar el análisis de la función obtenida se realiza cambio de variables para que tenga una forma canónica:
K= 𝜔𝑛2 P= 2ξ𝜔𝑛
un sistema continuo de segundo orden, cuya función de transferencia es:
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= Donde ;
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +2ξ𝜔𝑛𝑠+𝜔𝑛2 = relación de amortiguamiento
ωn = frecuencia natural.
Respuesta frente a la entrada de un escalón:

(1) Caso subamortiguado (0    1) : en este caso C (s) R(s) se escribe:

C (s) n2
=
R( s ) ( s +  n + jd )( s +  n − jd )

donde d = n 1 −  2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Entonces se multiplica por un escalón

 n2
C (s) = 2
( s + 2 n s +  n2 ) s
para luego realizar fracciones parciales y obtener la respuesta en el tiempo:

e −nt  1 −  2
c(t ) = 1 − sen  d t + tan −1  (t  0)
1− 2   

(2) Caso de amortiguamiento crítico ( : = 1)
en este caso se tienen dos polos reales iguales y 𝐶(𝑠) ante un escalón es
 n2
C (s) =
(s +  n )2 s
Se realizan fracciones parciales y luego transformada inversa para obtener la respuesta en tiempo:

c(t ) = 1 − e−nt (1 +  nt ) (t  0)

(3) Caso sobreamortiguado ( : 1)

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es:

 n2
C ( s) =
( s +  n +  n  2 − 1)( s +  n −  n  2 − 1) s
La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es:

1 −( +  2 −1) nt
c (t ) = 1 + e
2  2
− 1( +  2
− 1)
1 −( +  2 −1) nt
− e
2  2
− 1( −  2
− 1)

En la figura se observa :
ζ = 0; No amortiguado
0 < ζ < 1; Subamortiguado
ζ = 1; Críticamente amortiguada.
ζ > 1; Sobreamortiguado.
Respuesta al impulso: n2
C ( s) = 2
s + 2n s + n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de respuesta en el tiempo para los tres casos :

(0    1) n −nt
c(t ) = e sen n 1 −  2
t (t  0)
1−  2

n −( −  2 −1)nt n −( −  2 −1)nt

( = 1) c(t ) = e − e (t  0)
2  2 −1 2  2 −1

(  1) c(t ) = n2te −nt (t  0)

 Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria
Las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en términos de cantidades en el dominio
del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y exhiben respuestas transitorias
cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de
control se especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de
generar y es suficientemente drástica.

Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una práctica común usar la condición inicial
estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son
cero. De este modo, las características de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común especificar
lo siguiente:
Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del
valor final.

Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%,
del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a
90%.
1 −1   d
  − −1  d
tr = tan  = ,  = tan
d  −   d 

Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir
de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de
sobrepaso máximo. Se define mediante

Mp=e (
− )
1− 2 
Tiempo de establecimiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se
requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del
tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a
5%) y permanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.

Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%

después de 4 constantes de tiempo:

4 4
t s = 4T = =
 n 
 RESPUESTA EN FRECUENCIA
Respuesta de un sistema, en régimen permanente, cuando se utiliza como señal de
entrada una excitación senoidal de amplitud constante y de frecuencia variable desde
cero hasta infinito. La respuesta de un sistema LTI ante este tipo de excitación, es otra
senoidal de la misma frecuencia que la entrada, pero que difiere en amplitud y fase.

Las dos ventajas principales que presentan este

método son: la facilidad experimental de
realización y que la FDT en el dominio frecuencia
se obtiene reemplazando la s del dominio
complejo de las Transformadas de Laplace por jω.
o Sistemas de fase mínima:
Todos los polos tienen partes reales y negativas y se permite un solo polo en el origen.
𝑆+3
H(s)=
𝑠+1 𝑠+2 𝑠

o Sistemas de fase no mínima:

Todos los polos se encuentran en el semiplano derecho o múltiples polos en el origen.
𝑆+3
H(s)=
𝑠−1 𝑠+2 𝑠

o Margen de ganancia (MG):

Valor de K que hace que el sistema inestable. (factor por el que debe multiplicarse la ganancia o dB que
hay que sumar. Se considera inestable cuando K es positiva (>0dB), el ángulo de fase se encuentra entre -
180° y -360°.
Si MG >1 = estable
Si Mg <1 = inestable
 REFERENCIAS
• Sistemas de primer orden. Slideshare. En llínea. Disponible en:
https://es.slideshare.net/khenryhgaj/sistemas-de-primer-orden
• Ley de Ohm. HetPro. En llínea. Disponible en: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/ley-de-ohm/
• Modelado de sistemas dinámicos. FCQI. En línea. Disponible en:
http://fcqi.tij.uabc.mx/usuarios/ljimenezb/Publicaciones/MODELADO%20DE%20SISTEMAS%20DINAMICOS.
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• http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/automatico/Descargas/An%C3%A
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• http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/01%20-
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