Analisis de Sistemas PDF

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TULA-TEPEJI
INGENIERÍA MECATRÓNICA
CONTROL AUTOMÁTICO
(INFORME DE APLICACIÓN)
“TÍTULO DEL PROYECTO O PRÁCTICA”
Por:
Antonio Jossue Pérez Anacoreta (13300217)
Brandon Reyes Muciño (16300560)
Luis Alexis Monroy Basurto (15300347)
Daniel Vélez Díaz
Documento:
IP.IMC.9CA-G2
Mayo-Agosto/2019
2
3
4
Resumen
En el contexto de teoría de sistemas, un sistema puede ser definido como una

porción de la realidad cuya evolución en el tiempo puede ser descrita por un
cierto número de atributos medibles. Por ejemplo, una máquina herramienta,
un motor eléctrico, un computador, un satélite artificial, la economía de una
nación.
Un atributo medible es una característica que puede ser correlacionada con

uno o más números que pueden ser enteros reales o complejos o
simplemente un conjunto de símbolos. Como ejemplos se incluyen la rotación
de un eje (un número real), el voltaje o la impedancia entre dos puntos dados
de un circuito eléctrico (un número real o complejo), cualquier color
perteneciente a un conjunto de ocho colores bien definidos (un elemento de
un conjunto de ocho símbolos; por ejemplo, los números ordenados del 1 al 8
o las letras de la a la h), la posición de un botón pulsador (un símbolo igual de
0 o1 dependiendo de que este presionado o no).
En los sistemas nos interesa por un lado sus relaciones funcionales internas,
por otro lado, sus relaciones externas con el entorno. La primera es llamada la
estructura del sistema; la segunda es su comportamiento. El comportamiento
está relacionado con la dependencia de las respuestas a los estímulos. La
estructura está relacionada con la manera del arreglo, esto es la organización,
del acoplamiento mutuo entre los elementos del sistema y el comportamiento
de estos elementos.
5
Abstract
In the context of systems theory, a system can be defined as a portion of

reality whose evolution over time can be described by a certain number of
measurable attributes. For example, a machine tool, an electric motor, a
computer, an artificial satellite, the economy of a nation.
A measurable attribute is a characteristic that can be correlated with one or

more numbers that can be real or complex integers or simply a set of symbols.
Examples include the rotation of an axis (a real number), the voltage or
impedance between two given points of an electrical circuit (a real or complex
number), any color belonging to a set of eight well-defined colors (an element
of a set of eight symbols; for example, the numbers ordered from 1 to 8 or the
letters from a to h), the position of a push button (an equal symbol of 0 or 1
depending on whether it is pressed or not).
In the systems we are interested on the one hand their internal functional
relations, on the other hand, their external relations with the environment. The
first is called the system structure; The second is his behavior. The behavior is
related to the dependence of the responses to the stimuli. The structure is
related to the manner of arrangement, that is, the organization, of the mutual
coupling between the elements of the system and the behavior of these
elements.
6
7
Índice de contenido
Índice de Contenido
Resumen ii
Abstract iii
Lista de cuadros vii
Lista de figuras ix
Acrónimos xi
Notaciones xii
INTRODUCCIÓN 1
ANTECEDENTES 1
PROBLEMA 1
JUSTIFICACIÓN 1
OBJETIVOS 1
ORGANIZACIÓN DE LA OBRA 1
1. respuesta de tiempo 2
1.1. INTRODUCCIÓN 2
1.2. respuesta de frecuencia 2
1.2.1.estabilidad 2
1.2.2.Título nivel 3 2
1.3. sistemas de primer orden 2
1.3.1.ganancia DC 2
1.3.2.polos/ceros 3
1.4. sistemas de segundo orden 3
1.4.1.sistemas subamortiguados 3
1.4.2.sistemas sin amortiguados 3
1.5. TÍTULO NIVEL 2 3
1.6. TÍTULO NIVEL 2 3
8
2. velocidad del motor CC 6

2.2. respuesta en bucle abierto 6
2.3. caracteristicas en modelo TLI 6
2.4. respuestas en otros tipos de entrada 7
2.5. TÍTULO DE NIVEL 2 7
3. posicion del motor de CC 9

3.2. respuesta en bucle cero 9
3.3. respuesta en circuito cerrado 9
4. EVALUACIÓN Y RESULTADOS 12
9
5. DISCUSIÓN 14
CONCLUSIONES 17
TRABAJO FUTURO 19
Glosario 21
REFERENCIAS 23
ANEXOS 25
I TÍTULO DEL ANEXO 26
II TÍTULO DEL ANEXO 28
10
11
Lista de cuadros
Lista de cuadros
Cuadro 1. Ingreso familiar mensual - Pase Reglamentado 2

Cuadro 2. Título del Cuadro 2. 2
12
Lista de cuadros
13
Lista de cuadros
14
Lista de figuras
Lista de figuras
Figura 1. Distribución de la población por causa de la discapacidad 2

Figura 2. Descripción de la figura 2. 21
15
Lista de figuras
16
Lista de figuras
17
Lista de figuras
Acrónimos
Acrónim
Descripción
o
UTTT Universidad Tecnológica de Tula-Tepeji
18
Lista de figuras
19
Lista de figuras
Notaciones
Símbolo Descripción
 Desviación estándar
20
Introducción 21
INTRODUCCIÓN
Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático,

aplicando al sistema las leyes de Newton. En el modelado matemático de sistemas
mecánicos pueden necesitarse tres elementos básicos: elementos de inercia, de
resorte, y elementos amortiguadores. Por lo tanto, en los siguientes ejemplos podemos
observar y entender el procedimiento y la solución de algunos de estos temas
ANTECEDENTES
Durante la carrera de ingeniería en mecatrónica los alumnos nos vemos en la

necesidad de estudiar y aprender sobre el modelado de sistemas, el tema es bastante
complejo por lo que debe abordarse de manera clara desde lo básico, por lo cual es
importante el siguiente reporte para el entendimiento de lo mencionado.
PROBLEMA
A continuación, se presenta un Estudio de Caso de un modelado de sistema, los

siguientes puntos son ejemplos sobre la creación del mismo, donde explica
detalladamente como se elaboran, ayudándonos del software Matlab es mucho más
fácil llegar al resultado esperado
JUSTIFICACIÓN
El modelado de sistemas es una técnica para tratar con la complejidad de un sistema

que posiblemente presente fallas o tenga detalles por corregir. El uso de modelos
ayuda al a visualizar el sistema y de esta manera poder construirlo matemáticamente.
Por último, las herramientas de modelado y las de Ingeniería de Software
Automatizada. pueden ayudar a verificar la corrección del modelo en caso de ser
necesario.
Introducción 22
OBJETIVOS
Al momento de aplicar las Matemáticas a situaciones del mundo real nos encontramos
a menudo con problemas que no pueden ser resueltos analíticamente o de manera
exacta y cuya solución debe ser abordada con modelado de sistema. A continuación,
consideramos un estudio de caso, ya formulado matemáticamente, para el cual
estudiaremos técnicas para realizar un modelado de sistema correctamente.
ORGANIZACIÓN DE LA OBRA
El documento es redactado paso a paso para la comprensión del estudio de caso de

Modelado de sistemas, el material fue proporcionado por el profesor.
1. Descripción del problema 23
1. Análisis Del Sistema
1.1. INTRODUCCIÓN
Una vez que se han obtenido los modelos matemáticos apropiados de un sistema, ya
sea en forma de espacio de estado o de función de transferencia, podemos analizar
estos modelos para predecir cómo responderá el sistema en los dominios de tiempo y
frecuencia. Para poner esto en contexto, los sistemas de control a menudo están
diseñados para mejorar la estabilidad, la velocidad de respuesta, el error de estado
estacionario o evitar oscilaciones. En esta sección, mostraremos cómo determinar
estas propiedades dinámicas a partir de los modelos del sistema.
Los comandos clave de MATLAB utilizados en este tutorial son:
tf , ssdata , pole , eig , step , pzmap , bode , linearSystemAnalyzer
1.2. Respuesta de Tiempo
La respuesta de tiempo representa del sistema. Para algunos sistemas

cómo cambia el estado de un sistema simples, puede estar disponible una
dinámico en el tiempo cuando se solución analítica de forma cerrada. Sin
somete a una entrada particular. Dado embargo, para la mayoría de los
que los modelos que hemos derivado sistemas, especialmente los sistemas
consisten en ecuaciones diferenciales, no lineales o aquellos sujetos a
se debe realizar alguna integración entradas complicadas, esta integración
para determinar la respuesta de tiempo debe llevarse a cabo
numéricamente. Afortunadamente,
MATLAB proporciona muchos recursos
útiles para calcular las respuestas de
tiempo para muchos tipos de entradas,
como veremos en las siguientes
secciones.
La respuesta de tiempo de un sistema

dinámico lineal consiste en la suma de
la respuesta transitoria que depende de
las condiciones iniciales y la respuesta
de estado estable que depende de la
entrada del sistema. Estos
corresponden a las soluciones
homogéneas (entrada libre o cero) y
particulares de las ecuaciones
diferenciales que gobiernan,
respectivamente.
1.2.1. Respuesta de Frecuencia
Todos los ejemplos presentados en con diferente magnitud y fase. Estas

este tutorial están modelados por diferencias de magnitud y fase son una
ecuaciones diferenciales de función de la frecuencia y comprenden
coeficientes constantes lineales y, por la respuesta de frecuencia del sistema.
lo tanto, son lineales invariantes en el
La respuesta de frecuencia de un
tiempo (LTI). Los sistemas LTI tienen la
sistema se puede encontrar a partir de
propiedad extremadamente importante
su función de transferencia de la
de que, si la entrada al sistema es
siguiente manera: cree un vector de
sinusoidal, entonces la salida en estado
frecuencias (que varía entre cero o
estacionario también será sinusoidal a
"DC" hasta el infinito) y calcule el valor
la misma frecuencia, pero, en general,
de la función de transferencia de la
planta en esas frecuencias. Si es la
función de transferencia de bucle
abierto de un sistema y es el vector de
frecuencia, entonces graficamos
versus . Como es un número
complejo, podemos trazar tanto su
magnitud como su fase (el diagrama de
Bode ) o su posición en el plano
complejo (el diagrama de
Nyquist ). Ambos métodos muestran la
misma información, pero de diferentes
maneras.
1.2.2. Estabilidad
Para nuestros propósitos, usaremos entonces el sistema es estable. Si

la definición de estabilidad de Entrada algún polo tiene una parte real positiva,
limitada Salida limitada (BIBO) que entonces el sistema es inestable. Si
establece que un sistema es estable si vemos los polos en el plano s complejo,
la salida permanece limitada para todas entonces todos los polos deben estar
las entradas limitadas en el plano de la mitad izquierda (LHP)
(finitas). Prácticamente, esto significa para garantizar la estabilidad. Si
que el sistema no "explotará" mientras cualquier par de polos está en el eje
esté en funcionamiento. imaginario, entonces el sistema es
marginalmente estable y el sistema
La representación de la función de
tenderá a oscilar. Un sistema con polos
transferencia es especialmente útil
puramente imaginarios no se considera
cuando se analiza la estabilidad del
estable BIBO. Para tal sistema,
sistema. Si todos los polos de la función
existirán entradas finitas que
de transferencia (valores para los
conduzcan a una respuesta
cuales el denominador es igual a cero)
ilimitada. Los polos de un modelo de
tienen partes reales negativas,
sistema LTI se pueden encontrar

fácilmente en MATLAB utilizando el
comando de polo, un ejemplo del cual
se muestra a continuación:
Por lo tanto, este sistema es estable ya calcular los valores propios usando el
que las partes reales de los polos son modelo del sistema LTI
negativas. La estabilidad de un sistema directamente, eig (G) o la matriz del
también se puede encontrar en la sistema como se muestra a
representación del espacio de continuación.
estado. De hecho, los polos de la
función de transferencia son los valores
propios de la matriz del sistema
. Podemos usar el comando eig para
Orden del Sistema
El orden de un sistema dinámico es el orden de la derivada más alta de su ecuación

diferencial de gobierno. De manera equivalente, es la potencia más alta de en el
denominador de su función de transferencia. Las propiedades importantes de los
sistemas de primer, segundo y mayor orden se revisarán en esta sección.
1.3. Sistemas de Primer Orden
Los sistemas de primer orden son los sistemas dinámicos más simples para
analizar. Algunos ejemplos comunes incluyen sistemas de amortiguadores de masa y
circuitos RC.
La forma general de la ecuación diferencial de primer orden es la siguiente
La forma de una función de transferencia de primer orden es
donde los parámetros y definen completamente el carácter del sistema de primer

orden.
1.3.1. Ganancia DC
La ganancia de CC , es la relación de la magnitud de la respuesta escalonada en

estado estacionario a la magnitud de la entrada escalonada. Para funciones de
transferencia estables, el Teorema del valor final demuestra que la ganancia de CC es

el valor de la función de transferencia evaluada en = 0. Para los sistemas de primer
orden de las formas mostradas, la ganancia de CC es .
Tiempo constante
La constante de tiempo de un sistema de primer orden es igual al tiempo
que tarda la respuesta del sistema en alcanzar el 63% de su valor de estado estable
para una entrada escalonada (desde cero condiciones iniciales) o para disminuir al
37% del valor inicial para la respuesta libre de un sistema. De manera más general,
representa la escala de tiempo para la cual la dinámica del sistema es significativa.
1.3.2. Polos/Ceros
Los sistemas de primer orden tienen un polo real único, en este caso en . Por lo
tanto, el sistema es estable si es positivo e inestable si es negativo. El sistema
estándar de primer orden no tiene ceros.
Respuesta de paso
Podemos calcular la respuesta de tiempo del sistema a una entrada de magnitud de
paso usando los siguientes comandos de MATLAB:
Tiempo de estabilización
El tiempo de establecimiento , es el tiempo requerido para que la salida del sistema
caiga dentro de un cierto porcentaje (es decir, 2%) del valor de estado estable para una
entrada escalonada. Los tiempos de establecimiento de un sistema de primer orden
para las tolerancias más comunes se proporcionan en la tabla a continuación. Tenga
en cuenta que cuanto más estricta sea la tolerancia, más tiempo tardará la respuesta
del sistema en establecerse dentro de esta banda, como se esperaba.
Hora de levantarse
El tiempo de aumento , es el tiempo requerido para que la salida del sistema
aumente de un nivel inferior x% a un nivel superior y% del valor final de estado
estacionario. Para sistemas de primer orden, el rango típico es 10% - 90%.
Bode Plots
Los diagramas de Bode muestran la magnitud y la fase de la respuesta de frecuencia
de un sistema , trazada con respecto a la frecuencia . Podemos generar el
diagrama de Bode de un sistema en MATLAB usando la sintaxis bode (G) como se
muestra a continuación.
1.4. Sistemas de segundo Orden
Los sistemas de segundo orden se encuentran comúnmente en la práctica, y son el

tipo más simple de sistema dinámico para exhibir oscilaciones. Los ejemplos incluyen
sistemas de amortiguación de resorte de masa y circuitos RLC. De hecho, muchos
sistemas verdaderos de orden superior pueden ser aproximados como de segundo
orden para facilitar el análisis.
La forma canónica de la ecuación diferencial de segundo orden es la siguiente
La función de transferencia canónica de segundo orden tiene la siguiente forma, en la

que tiene dos polos y no ceros.
Los parámetros , y caracterizan el comportamiento de un sistema canónico de

segundo orden.
Ganancia DC
La ganancia de CC , entrada escalonada, y para sistemas estables es el valor de la

función de transferencia cuando . Para los formularios dados, nuevamente, es la
relación de la magnitud de la respuesta escalonada en estado estacionario a la
magnitud de la
Relación de amortiguamiento
La relación de amortiguamiento es una cantidad adimensional que caracteriza la

velocidad a la que decae una oscilación en la respuesta del sistema debido a efectos
como la fricción viscosa o la resistencia eléctrica. De las definiciones anteriores,
Frecuencia natural
La frecuencia natural es la frecuencia (en rad / s) que el sistema oscilará a cuando

no hay amortiguación, .
1.4.1. Sistemas Subamortiguados
Si , entonces el sistema está su amortiguado . En este caso, ambos polos tienen

valores complejos con partes reales negativas; por lo tanto, el sistema es estable, pero
oscila mientras se acerca al valor de estado estacionario. Específicamente, la
respuesta natural oscila con la frecuencia natural amortiguada (en rad /
seg).
1.4.2. Sistemas sin Amortiguar
Sistemas sin amortiguar
Si , entonces el sistema no está amortiguado . En este caso, los polos son

puramente imaginarios; por lo tanto, el sistema es marginalmente estable y la
respuesta escalonada oscila indefinidamente.
1. Fundamento teórico 35
2. Velocidad del Motor CC
Desde el problema principal, las ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace y la

función de transferencia de bucle abierto del Motor DC son las siguientes.
Para conocer la configuración original del problema y la derivación de las ecuaciones

anteriores, consulte la página Velocidad del motor de CC: Modelado del sistema
Para una referencia de paso de 1 rad / seg, los criterios de diseño son los siguientes.
 Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.
 Sobrepasar menos del 5%
 Error de estado estacionario inferior al 1%

2.1.1. Respuesta en Bucle Abierto
Primero cree un nuevo archivo-m y escriba los siguientes comandos (consulte el

problema principal para obtener detalles sobre cómo obtener estos comandos).
Ahora veamos cómo funciona el sistema de circuito abierto original. Agregue el

siguiente comando linearSystemAnalyzer al final del archivo m y ejecútelo en la
ventana de comandos de MATLAB. También puede acceder al Analizador de sistema
lineal yendo a la pestaña APLICACIONES de la tira de herramientas de MATLAB y
haciendo clic en el icono de la aplicación en Diseño y análisis del sistema de
control. En el siguiente comando, la cadena 'paso' pasado a la función específica que
se genere un diagrama de respuesta de paso unitario para el sistema P_motor. El
rango de números 0: 0.1: 5especifique que la gráfica de respuesta de pasos debe
incluir puntos de datos para tiempos de 0 a 5 segundos en pasos de 0.1 segundos. El
gráfico resultante se muestra en la figura a continuación, donde puede ver algunas de
las características del sistema haciendo clic con el botón derecho en la figura y
eligiendo en el menú Características aspectos de rendimiento como Tiempo de
establecimiento y Estado estable.
2.1.2. Características en el modelo LTI
Dado que nuestra función de transferencia de bucle abierto tiene la forma de un

sistema canónico de segundo orden, deberíamos poder predecir con precisión las
características de respuesta escalonada observadas anteriormente en función de las
ubicaciones de los polos de la función de transferencia. Puede ver gráficamente la
ubicación de los polos (y ceros) del sistema P_motor desde el Analizador de sistemas
lineales haciendo clic con el botón derecho en el área de trazado y
seleccionando Tipos de trazado > Polo / cero en el menú resultante. La realización de
esta acción cambiará el Analizador de sistema lineal al siguiente mapa donde
las x azules identifican las ubicaciones de los polos.
De lo anterior puede ver que la función de transferencia de bucle abierto tiene dos
polos reales, uno en s = -2 y otro en s = -10. Como ambos polos son reales, no hay
oscilación en la respuesta escalonada (o sobre impulso) como ya hemos
visto. Además, dado que un polo es 5 veces más negativo que el otro, el más lento de
los dos polos dominará la dinámica. Es decir, el polo en s = -2 determina
principalmente la velocidad de respuesta del sistema y el sistema se comporta de
manera similar a un sistema de primer orden.
Una función de transferencia de primer orden con polo en s = -2 y un valor de estado

estable que coincida con la función de transferencia original.
rP_motor =
0.1
---------
0.5 s + 1
Luego podemos importar este nuevo modelo al Analizador de sistema lineal. Esto se
logra seleccionando Importar en el menú Archivo en la parte superior de la ventana
del Analizador de sistema lineal. En la ventana resultante, elija rP_motor en el
área Sistemas en el área de trabajo y luego haga clic en
el botón Aceptar. El Analizador de sistema lineal ahora mostrará gráficas de las
funciones de transferencia original y reducida
A continuación, puede volver a los gráficos de respuesta por pasos eligiendo

nuevamente Tipos de gráficos en el menú contextual. Puede eliminar las anotaciones
del diagrama haciendo clic derecho en el diagrama y usando las Características
submenú También puede agregar una leyenda haciendo clic en el icono de la leyenda
en la barra de herramientas. Ahora el Analizador de sistema lineal debería aparecer
como se muestra a continuación.
2.2. Respuesta a Otros Tipos de Entrada
Para determinar la respuesta específica del sistema a otros tipos de entradas, puede
emplear Simulink o el comando lsim de MATLAB. Además, puede simular la respuesta
del sistema a otros tipos de entradas directamente desde el Analizador de sistema
lineal. Esto se logra haciendo clic derecho en las parcelas mostradas y eligiendo Tipos
de trama> Simulación lineal. Aparecerá la siguiente ventana.
Dentro de esta ventana, configure el Tiempo de finalización (seg.) En "5" y el Intervalo

(seg.) En "0.1". Luego, en la sección Entradas de sistema de la ventana, puede
importar una señal de entrada o diseñar una de un conjunto selecto de opciones. En
este caso, haga clic en el botón Design signal y elija un tipo de señal de onda
sinusoidal desde la ventana que aparece. Luego cambie la Frecuencia (Hz) a "0.2" y
deje la Amplitud y Duración (segundos) como sus valores predeterminados
hacemos clic en el botón Insertar en la parte inferior de la ventana del Diseñador de

señales y en Simular botón en la parte inferior de la ventana de la Herramienta de
simulación lineal. Las respuestas de nuestros dos sistemas actualmente identificados a
la entrada de onda sinusoidal se producen en la ventana Analizador de sistema

lineal. Si hace doble clic en el eje y de la gráfica, puede cambiar los límites para que
coincidan con la figura que se muestra a continuación.
3. Posición del motor de CC
3.1. INTRODUCCIÓN
Desde el problema principal, las ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace y la

función de transferencia de bucle abierto del Motor DC son las siguientes.
Para conocer la configuración original del problema y la derivación de las ecuaciones

anteriores, consulte la página Posición del motor de CC: Modelado del sistema .
 Para una referencia de paso de 1 radián, los criterios de diseño que se dan son
los siguientes.
 Tiempo de estabilización inferior a 0,040 segundos.
 Sobrepasar menos del 16%
 Sin error de estado estacionario, incluso en presencia de una entrada de

perturbación escalonada
1. Análisis y diseño de solución 42
3.1.1. Respuesta en el bucle cero
Primero cree un nuevo archivo-m y escriba los siguientes comandos (consulte el

problema principal para obtener detalles sobre cómo obtener estos comandos).
veamos cómo funciona el sistema de circuito abierto sin

compensación. Específicamente, utilizaremos el paso de comando MATLAB para
analizar la respuesta del paso de bucle abierto.
Agregue los siguientes comandos al final del archivo m y ejecútelos en la ventana de

comandos de MATLAB y obtendrá el diagrama asociado que se muestra a
continuación.
De la gráfica anterior, podemos ver que cuando se aplica 1 voltio al sistema, la posición
del motor crece sin límites. Esto obviamente está en desacuerdo con los requisitos
dados, en particular, que no haya errores de estado estacionario. La respuesta de
bucle abierto del sistema ni siquiera es estable. La estabilidad de un sistema se puede
verificar con el comando MATLAB es estable cuando un valor devuelto
de VERDADERO (1) indica que el sistema es estable y un valor devuelto de FALSO (0)
indica que el sistema no es estable.
ans =
lógico
00
La estabilidad del sistema también se puede determinar a partir de los polos de la

función de transferencia donde los polos se pueden identificar utilizando el polo de
comando MATLAB como se muestra a continuación.
ans =
1.0e + 06 *
00
-1,4545
-0.0001
Como lo indica esta función, uno de los polos de la función de transferencia de bucle
abierto está en el eje imaginario mientras que los otros dos polos están en la mitad
izquierda del complejo s-avión. Un polo en el eje imaginario indica que la respuesta
libre del sistema no crecerá sin límites, sino que tampoco decaerá a cero. Aunque la
respuesta libre no crecerá sin límites, un sistema con un polo en el eje imaginario
puede crecer sin límites cuando se le da una entrada, incluso cuando la entrada está
limitada
3.1.2. Respuesta en circuito cerrado
Consideremos ahora la respuesta de circuito cerrado del sistema donde el esquema

del sistema tiene la siguiente estructura.
La función de transferencia de circuito cerrado para lo anterior con el controlador C (s)

simplemente configurado igual a 1 se puede generar utilizando la retroalimentación
de comando MATLAB como se muestra a continuación.
sys_cl =
0,0274
-------------------------------------------------- -
8.878e-12 s ^ 3 + 1.291e-05 s ^ 2 + 0.0007648 s + 0.0274
Función de transferencia en tiempo continuo.
La respuesta de paso de unidad correspondiente se puede generar agregando el

comando anterior y siguiente a su archivo-m. Las anotaciones para la respuesta
máxima, el tiempo de establecimiento y el valor final se pueden agregar a la gráfica
desde el menú contextual en Características.
La gráfica anterior muestra que el sistema de circuito cerrado tiene un polo real en -
1.45e6 y un par de polos complejos en -29.6 + 35.3j y -29.6-35.3j como lo indican las
ubicaciones de las x azules. La amortiguación y las frecuencias naturales asociadas

con estos polos se pueden determinar haciendo clic derecho en los polos asociados en
la gráfica resultante. Esta información también se puede determinar utilizando el
comando MATLAB húmedo como se muestra a continuación.
Frecuencia de amortiguación de polos Constante de tiempo

(rad / segundos) (segundos)
-2.96e + 01 + 3.53e + 01i 6.43e-01 4.61e + 01 3.38e-02

-2.96e + 01 - 3.53e + 01i 6.43e-01 4.61e + 01 3.38e-02
-1.45e + 06 1.00e + 00 1.45e + 06 6.88e-07
Dado que el polo real es mucho más rápido que los polos conjugados complejos (su
parte real es mucho más negativa) su efecto sobre la respuesta dinámica del sistema
será mínimo. Por lo tanto, la amortiguación ( = 0.643) y la frecuencia natural ( =
46.1) de los polos complejos conjugados indicarán principalmente la respuesta del
sistema de circuito cerrado.
Agregar los siguientes comandos a su archivo-m calculará el sobre impulso y el tiempo

de liquidación del 2% predicho por estos polos, suponiendo que dominen, en otras
palabras, que tenemos un sistema canónico de segundo orden.
Mp =
0,0716
Ts =
0.1351
Los resultados anteriores coinciden estrechamente con el exceso y el tiempo de

establecimiento del gráfico de respuesta escalonada anterior que capturó
explícitamente el efecto del tercer polo no dominante.
1. Evaluación y resultados 47
4. EVALUACIÓN Y RESULTADOS
4.1. INTRODUCCIÓN
Introducción al tema del capítulo.
4.2. TÍTULO DE NIVEL 2
Descripción del tema.
4.2.1. Título nivel 3
Descripción del subtema.


1. Discusión 50
5. DISCUSIÓN
INTRODUCCIÓN
Introducción al tema del capítulo.
TÍTULO DE NIVEL 2
Título nivel 3
Título nivel 3
TÍTULO DE NIVEL 2
Título nivel 3
Título nivel 3
1. Discusión 51
TÍTULO DE NIVEL 2
Título nivel 3
Título nivel 3
TÍTULO DE NIVEL 2
Título nivel 3
Título nivel 3

1. Discusión 52
Conclusiones 53
CONCLUSIONES
Descripción.
Conclusiones 54
Conclusiones 55
Trabajo futuro 56
TRABAJO FUTURO
Descripción.
Trabajo futuro 57
Trabajo futuro 58
Glosario 59
Glosario
Ciclo de vida Periodo que cubre desde la definición de especificaciones, la

realización de modificaciones y nuevas versiones, hasta su
disposición o substitución (Tobón, 2011).
Glosario 60
Glosario 61
REFERENCIAS 62
REFERENCIAS
Tobón, S. (2011). Evaluación por medio de la Cartografía Conceptual. México:

Instituto CIFE. Obtenido de http://www.cibereduca.com
REFERENCIAS 63
REFERENCIAS 64
I TÍTULO DEL ANEXO I 65
ANEXOS
I TÍTULO DEL ANEXO
Descripción del anexo I.

II TÍTULO DEL ANEXO II 69
II TÍTULO DEL ANEXO
Descripción del anexo II.

II TÍTULO DEL ANEXO II 70

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“TÍTULO DEL PROYECTO O PRÁCTICA”

En el contexto de teoría de sistemas, un sistema puede ser definido como una

Un atributo medible es una característica que puede ser correlacionada con

In the context of systems theory, a system can be defined as a portion of

A measurable attribute is a characteristic that can be correlated with one or

Lista de cuadros vii

2. velocidad del motor CC 6

3. posicion del motor de CC 9

Cuadro 1. Ingreso familiar mensual - Pase Reglamentado 2

Figura 1. Distribución de la población por causa de la discapacidad 2

Para cualquier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático,

Durante la carrera de ingeniería en mecatrónica los alumnos nos vemos en la

A continuación, se presenta un Estudio de Caso de un modelado de sistema, los

El modelado de sistemas es una técnica para tratar con la complejidad de un sistema

El documento es redactado paso a paso para la comprensión del estudio de caso de

1. Análisis Del Sistema

Los comandos clave de MATLAB utilizados en este tutorial son:

tf , ssdata , pole , eig , step , pzmap , bode , linearSystemAnalyzer

1.2. Respuesta de Tiempo

La respuesta de tiempo representa del sistema. Para algunos sistemas

La respuesta de tiempo de un sistema

1.2.1. Respuesta de Frecuencia

Todos los ejemplos presentados en con diferente magnitud y fase. Estas

Para nuestros propósitos, usaremos entonces el sistema es estable. Si

sistema LTI se pueden encontrar

Orden del Sistema

El orden de un sistema dinámico es el orden de la derivada más alta de su ecuación

1.3. Sistemas de Primer Orden

La forma general de la ecuación diferencial de primer orden es la siguiente

La forma de una función de transferencia de primer orden es

donde los parámetros y definen completamente el carácter del sistema de primer

La ganancia de CC , es la relación de la magnitud de la respuesta escalonada en

transferencia estables, el Teorema del valor final demuestra que la ganancia de CC es

1.4. Sistemas de segundo Orden

Los sistemas de segundo orden se encuentran comúnmente en la práctica, y son el

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La función de transferencia canónica de segundo orden tiene la siguiente forma, en la

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1.4.1. Sistemas Subamortiguados

Si , entonces el sistema está su amortiguado . En este caso, ambos polos tienen

1.4.2. Sistemas sin Amortiguar

Sistemas sin amortiguar

Si , entonces el sistema no está amortiguado . En este caso, los polos son

2. Velocidad del Motor CC

Desde el problema principal, las ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace y la

Para conocer la configuración original del problema y la derivación de las ecuaciones

 Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.

 Sobrepasar menos del 5%

 Error de estado estacionario inferior al 1%

2.1.1. Respuesta en Bucle Abierto

Primero cree un nuevo archivo-m y escriba los siguientes comandos (consulte el

Ahora veamos cómo funciona el sistema de circuito abierto original. Agregue el

2.1.2. Características en el modelo LTI

Dado que nuestra función de transferencia de bucle abierto tiene la forma de un

Una función de transferencia de primer orden con polo en s = -2 y un valor de estado

A continuación, puede volver a los gráficos de respuesta por pasos eligiendo

2.2. Respuesta a Otros Tipos de Entrada

Dentro de esta ventana, configure el Tiempo de finalización (seg.) En "5" y el Intervalo