LABORATORIO DE TEORÍA DE LAS MÁQUINAS Y MECANISMOS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Laboratorio 4: Síntesis gráfica de mecanismos

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANÍSMOS

ALUMNO : Loja López, Anderson Raferti

DOCENTE : Ing. Jairo Rodríguez Ochoa

CICLO : Sexto ciclo

Trujillo - Perú
2019

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I. OBJETIVOS:
 Desarrollar la síntesis gráfica en mecanismos de cuatro barras.
 Desarrollar la síntesis de dos posiciones.
 Analizar mecanismos de retorno rápido.

II. EQUIPOS Y MATERIALES

 Computadora.
 Cuaderno de apuntes.

III. FUNDAMENTO TEORICO:

Análisis
Dado un mecanismo concreto, se resuelven:
 Problemas cinemáticos: posición, velocidad, aceleración.
 Problemas dinámicos: dinámica directa e inversa.

Síntesis
Se busca un mecanismo que satisfaga unas determinadas condiciones:
 Condiciones cinemáticas: síntesis cinemática.
 Condiciones dinámicas: optimización dinámica.
Puede definirse en oposición al análisis dinámico:
 El análisis cinemático resuelve el movimiento de un mecanismo concreto,
definido mediante sus enlaces, sólidos y dimensiones.

La síntesis cinemática trata de determinar un mecanismo (enlaces, sólidos y

dimensiones) es necesario conocer la técnica usada para determinar las dimensiones
(longitudes) de los eslabones para que puedan efectuar los movimientos deseados. Los
métodos más sencillos y rápidos son gráficos. Funcionan bien hasta para tres posiciones
de diseño. Más allá de ese número, es necesario un análisis numérico que satisface ciertas
condiciones de diseño.

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Mecanismos de retorno rápido

Muchas aplicaciones de diseño de máquinas tienen necesidad de una diferencia en
velocidad media entre su carrera “hacia adelante” y “de retorno”. Generalmente se
realiza un trabajo externo en la carrera hacia delante, y de regreso es necesario que el
movimiento se realice lo más rápido posible. De modo que un máximo de tiempo quede
disponible para la carrera de trabajo. Muchas configuraciones de eslabones
proporcionarán este funcionamiento. ¡El único problema es sintetizar la disposición
correcta!

Figura 1. Mecanismo Manivela – Balancín, de retorno rápido. [Jiménez, s.f.]

El mecanismo será de retorno rápido (con velocidad de entrad constante) cuando:

TR < 1

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Mecanismo Manivela - Balancín

1. Diseñar un mecanismo manivela - balancín:

a. Que el balancín tenga 90° de movimiento.
b. Con puntos B1 y B2, colineales al punto O2.

𝑥 = 𝑟3 + 𝑟2 − 𝑟3 + 𝑟2
𝑥 = 2𝑟2
r2
Cos β =
r4
por triángulo isósceles:

α =β
r
Haciendo 4 = 6
Por Pitágoras:

62 + 62 = 𝑥 2

𝑥 = √72 = 2 2 r 𝑥 = 8.485 ; r2 = 4.243

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r2
β = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠(
r4
)
β = 45°
α = 45°
𝑟1 = √(𝑟3 − 𝑟2)2 + 𝑟42 − 2(𝑟3 − 𝑟2)(𝑟4)𝑐𝑜𝑠135
Damos un valor cualesquiera a r3, en nuestro caso será:
r3 = 12
Entonces reemplazamos en la ecuación de r1 y obtenemos r1:

𝑟1 = √(12 − 4.243)2 + 62 − 2(12 − 4.243)(6)𝑐𝑜𝑠135

r1= 12.728
Entonces las dimensiones de los eslabones son:
R1 = 12.728
R2 = 4.243
R3 = 12
R4 = 6
Donde r2= S, r1 = L
A continuación comprobamos si las dimensiones cumplen con la ley de Grashof:
S+L≤P+Q
4.243 + 12.728 ≤ 12 + 6
16.971 ≤ 18 si cumple
Queda demostrado de esta manera, el cumplimiento de la ley de Grashof.
A continuación simulamos el mecanismo en Solidworks:
Nota: para facilidad en el cálculo de las dimensiones de los eslabones, se utilizaron
medidas pequeñas, por lo que para poder simular con facilidad en el software, las
dimensiones se multiplicarán por 10, quedando así:
R1 = 127.28
R2 = 42.43
R3 = 120
R4 = 60

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2. mecanismo manivela - balancín:

Para el diseño del mecanismo manivela – balancín, consideramos que tenga un movimiento
de 60°, se dio valores a R4 y R1 (AC, FA) de 5 y 10 respectivamente.

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Por geometría tenemos:

X = R3 +R2 – (R3-R2) = CG + FG – BF = CF - BF
X = 2R2
Con ayuda del software geogebra, se procedió a graficar el mecanismo con los ángulos y
dimensiones de los eslabones deseados, con el que se pudo obtener los datos de los
eslabones faltantes.
Obtuvimos:
R3 – R2 = 8.4 = BF
Entonces X sería igual a: CG + FG – FB = CF - BF
Reemplazamos:
X = 13 – 8.4
X = 4.6
Por lo tanto R2 = 2.3
Luego, las dimensiones de las barras son:
R1 = 10, R2 = 2.3, R3 = 10.7, R4 = 5
A continuación verificamos si el mecanismo cumple con la ley de Grashof:
S+L≤P+Q
Donde:
S = R2, L = R3
Entonces:
2.3 + 10.7 ≤ 10 + 5 si cumple.
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A continuación procedemos a simular el mecanismo en el software Working Model

3. Analice ambos mecanismos. Identifique si son de retorno rápido o no.

 El primer mecanismo, al ser los puntos B1 Y B2, colineales, los ángulos α y
β son iguales, por lo que Tr = α/β = 1; esto hace que el tiempo de retorno
sea el mismo que el de avance.
 Para el segundo mecanismo que diseñamos a un ángulo establecido por
nosotros, se obtuvo los siguientes datos, los cuales se obtuvieron con ayuda
del software “geogebra”:

Tenemos la siguiente ecuación:

Donde:

α = 170.1°, entonces: β = 360 – α = 189.9

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Luego tenemos que:

170.1
𝑇𝑅 =
189.9

𝑇𝑅 = 0.896
Por lo tanto, al ser 𝑇𝑅 < 1, el mecanismo es de retorno rápido.

Síntesis de dos posiciones de un mecanismo:

4. Diseñe un mecanismo de cuatro barras para mover el eslabón CD mostrado de la
posición C1D1 a C2D2 (con pivotes m óviles en C y D).

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Solución:

El mecanismo propuesto es un mecanismo de 4 barras, doble balancín, en nuestro

diseño se consideró las dimensiones de las barras siguientes: r1 = 5.5, r2 = 6,
r3 = 3, r4 = 3.5; dimensiones requeridas para que el mecanismo cumpla con la ley
de Grashof.

Aplicaciones de los mecanismos de retorno rápido

El mecanismo de retorno rápido, es un mecanismo utilizado en herramientas de
maquinado para realizar cortes sobre una pieza.
Se compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de manivela en
el cual se encuentra la parte que realiza el corte pistón. El mecanismo de retorno
rápido de Whitworth convierte el movimiento rotatorio en movimiento alternativa.

Mecanismo biela corredera

Es un mecanismo el cual transforma un movimiento circular en un movimiento de
traslación, o viceversa.
Este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unión de revoluta. El extremo
que rota de la barra la manivela se encuentra unido a un punto fijo, el centro de giro,
y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se

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encuentra unido a un pistón que se mueve en línea recta

Conclusiones:
 Se desarrolló la síntesis gráfica de mecanismo de 4 barras, con un
movimiento de rotación a un ángulo propuesto por el profesor y a un ángulo
propuesto por el alumno.
 Con ayuda de software, se diseñó mecanismos y se analizó su síntesis.
 Se analizó el tipo de retorno a los mecanismos que se diseñó, encontrando en
un caso que tenía igual tiempo de retorno, y en el caso de un ángulo propuesto
por el alumno se encontró que era de retorno rápido.

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1. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:

 Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas

y mecanismos. 4ta edición.
 Jiménez, J. (s.f.). TEORÍA DE MÁQUINAS.

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