Tercer examen parcial

ELT2692 - Sistemas de Control II

Semestre 2-2017

MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

22 de diciembre de 2017

Primera pregunta.

Un sistema de control de tiempo continuo se muestra en la gura 1:

Figura 1: Función de transferencia de lazo cerrado (tiempo continuo), pregunta 1.

El controlador es un PID, cuyas constantes valen Kp = 2, Ti = 0,2 seg. y Td = 0,1 seg. Este
controlador es implantado en forma digital, C(z) con un periodo de muestreo T = 0,05 seg. La
parte integrativa equivalente en tiempo discreto es calculada mediante la equivalencia forward
y la parte derivativa mediante la primera diferencia nita. El diagrama de bloques equivalente
se muestra en la gura 2. Nótese que el periodo de muestreo es único para todo el sistema de
lazo cerrado.

Figura 2: Función de transferencia de lazo cerrado con el controlador digital, pregunta 1.

1
 El conversor A/D es muestreador mediante impulsos. El conversor D/A es un retenedor de
orden cero, cuya función de transferencia está dada por:
1 − e−T s
Gh0 =
s
El sistema de lazo cerrado equivalente en tiempo discreto se muestra en la gura 3

Figura 3: Función de transferencia de lazo cerrado (tiempo discreto), pregunta 1.

Donde G(z) es el equivalente discreto de los bloques en cascada del ZOH y el proceso G(s),
y se calcula mediante: ( )
G(s)
G(z) = (1 − z −1 )Z
s
Se pide:
a. Encontrar la función de transferencia pulso C(z) del controlador PID.
b. Escribir la ecuación en diferencias recursiva que permite determinar la señal de control
de tiempo discreto u(kT ).
c. Encontrar la función de transferencia pulso del proceso G(z). Para hacer esto se necesi-
ta calcular la trasformada inversa de Laplace de G(s)
s
. La descomposición en fracciones
parciales debe realizarse mediante el método vectorial.
d. Calcular la función de transferencia de lazo cerrado de tiempo discreto Glc (z) = YR(z)
(z)

e. Calcular la respuesta de lazo cerrado de tiempo discreto Y (z), si la entrada es un escalón

de amplitud 5. Emplear el método de la integral de inversión

Segunda pregunta.

Realizar todo el procedimiento anterior mediante MATLAB. Se debe incluir el script que se
desarrolla y los resultados obtenidos.

Tercera pregunta.

Simular con SIMULINK, y determinar y(y) y y(kT ), comparando en un gráco la diferencia

entre ambas respuestas (tiempo continuo vs. tiempo discreto).

BUENA SUERTE!!