Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)

Este método grafico nos sirve para dibujar la posición de los polos del sistema en el
plano complejo a medida que varía un parámetro, la información que proporciona
este método es utilizada para el análisis de la estabilidad y funcionamiento del
sistema.
Por lo general en un sistema de lazo cerrado el parámetro que varía es K, más bien
dicho la ganancia del sistema, que va dese cero hasta el infinito (0≤ k<∞).

Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones de
magnitud y ángulo.

Estas son algunas de las reglas mas importantes del lugar de la raíz;

•No es necesario memorizar todas las reglas ya que un computado con el software
adecuado realiza el lugar de la raíz.

•Sin embargo es necesario entender las reglas. El computador solo dibuja el lugar
de la raíz, pero el diseño lo hace usted.
Contenido del Lugar Geométrico de las Raíces

Valores calculados para un

factor de amortiguamiento
igual a 1

R=220 ohm

I= 0.11 Henrios

C=9.1e-6 F (9.1µF)

Este es nuestro circuito, ahora obtendremos la función de transferencia de lazo

abierto, que para ello nos apoyaremos del siguiente diagrama de bloques

1
+ 𝑘 𝑍𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
𝑍𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
-

En nuestro circuito tenemos que el controlador es la resistencia junto con el inductor

y la planta es el capacitor:

De ahí podemos obtener la función de transferencia de lazo abierto:

𝑘
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) =
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐶𝑅𝑠

Multiplicando todo por 1/LC y reacomodando los valores, la ecuación de lazo abierto
queda de la siguiente manera:

𝑘
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = 𝐿𝐶
𝑅
𝑠2 + 𝐿 𝑠
Sustituyendo los valores, definimos la función de transferencia de lazo abierto:

𝟏𝒙𝟏𝟎𝟔 𝒌
𝑮𝑳𝑨 (𝒔) = 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒙𝟏𝟎𝟑 𝒔

Partiendo del diagrama de bloques, obtenemos la función de transferencia de lazo

cerrado:

𝐺(𝑠)
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝑘 𝑘
𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐶𝑅𝑠 𝑘 𝐿𝐶
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = = =
𝑘 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐶𝑅𝑠 + 𝑘 𝑅 𝑘
1+ 2 𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶
𝐿𝐶𝑠 + 𝐶𝑅𝑠

Y sustituyendo los valores, definimos la función de transferencia de lazo cerrado:

1𝑥106 𝑘
𝐺𝐿𝐶 (𝑠) = 2
𝑠 + 2𝑥103 𝑠 + 1𝑥106 𝑘

El procedimiento para bosquejar la gráfica del lugar geométrico de las raíces es el

siguiente:

1. Situamos los polos y los ceros de 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) en el plano s.

Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y
terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).
Ceros de lazo abierto:
𝐶1 … = ±∞
Polos de lazo abierto:
𝑠 2 + 2𝑥103 𝑠 = 0
𝑠(𝑠 + 2𝑥103 ) = 0
𝑠1 = 0
𝑠2 = −2𝑥103
El número de ramas es igual al de los polos, en este caso, tenemos dos
ramas que empezarán en 0 y en −2𝑥103 .
2. Obtenemos los polos y los ceros de 𝐺𝐿𝐶 (𝑠) en el plano s.
Ceros de lazo cerrado:
𝐶1 … = ±∞
Estos coinciden con los ceros de lazo abierto.
Polos de lazo cerrado:
𝑠 2 + 2𝑥103 𝑠 + 1𝑥106 𝑘 = 0

1 1 1
𝑠 = − 2𝑥103 ± √4𝑥106 − 4𝑥106 𝑘 = −1𝑥103 ± √4𝑥106 (1 − 𝑘)
2 2 2

𝒔𝟏,𝟐 = −𝟏𝒙𝟏𝟎𝟑 ± 𝟏𝒙𝟏𝟎𝟑 √𝟏 − 𝒌

Ahora tabulamos para diferentes valores de k y sustituimos en las ecuaciones

para encontrar los polos del sistema a diferentes ganancias:
Como antes se había dicho se grafica de (0≤ k<∞).

1𝑥106 𝑘 = 𝜔2 = 1𝑥106 → 𝑘 = 1

Para K=0
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 1𝑥103
Para K=0.19
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 0.9𝑥103
Para K=0.51
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 0.7𝑥103
Para K=0.64
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 0.6𝑥103
Para K=1
𝑠1,2 = −1𝑥103
Para K=10
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 3𝑥103 𝑗
Para K=101
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 10𝑥103 𝑗
Para K=401
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 20𝑥103 𝑗
Para K=626
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 25𝑥103 𝑗
Para K=901
𝑠1,2 = −1𝑥103 ± 30𝑥103 𝑗

Tabulación

k P1(+) P2(-)

0 −2𝑥103
0

−0.1𝑥103 −1.9𝑥103
0.19

−0.3𝑥103 −1.7𝑥103
0.51

−0.4𝑥103 −1.6𝑥103
0.64

−1𝑥103 −1𝑥103
1

−1𝑥103 + 3𝑥103 𝑗 −1𝑥103 − 3𝑥103 𝑗

10

−1𝑥103 + 10𝑥103 𝑗 −1𝑥103 − 10𝑥103 𝑗

101

−1𝑥103 + 20𝑥103 𝑗 −1𝑥103 − 20𝑥103 𝑗

401

−1𝑥103 + 25𝑥103 𝑗 −1𝑥103 − 25𝑥103 𝑗

626

901 −1𝑥103 + 30𝑥103 𝑗 −1𝑥103 − 30𝑥103 𝑗

Finalmente, graficamos los puntos en el plano complejo, y obtenemos el siguiente
gráfico:

Tabulado y Graficado en Excel

Usando el Toolbox de Matlab podemos comprobar que el grafico es correcto,

aunque Matlab suprime algunos valores por ser despreciables:

Lo que podemos entender al ver el grafico es que cuando se cambia el parámetro

K, en este caso la ganancia de lazo variable, la frecuencia natural del sistema se va
moviendo, en términos generales esto se conoce como frecuencia critica a la
frecuencia donde se cruza el eje imaginario. La frecuencia de corte original es ese
valor k=1.