Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Méndez Katherine, Luis Moyano.

Diseño de un Controlador de Temperatura de 1

Agua.

I.  DISEÑO DE UN CONTROLADOR DE
TEMPERATURA DE UNA DUCHA DE BAÑO
Katherine Méndez, Luis Moyano

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Sangolquí-Ecuador

lfmoyano@espe.edu.ec
kathermen@gmail.com

Resumen- Las fluctuaciones extremas en la La modulación por ancho de pulsos (también

temperatura del agua de una ducha en domicilios de la ciudad
de Sangolquí, son las causantes de la incomodidad a la hora
del aseo personal en los usuarios, así como también un
desperdicio de energía durante el proceso de control manual
de las llaves del agua. Se ha desarrollado un sistema
calentador de agua a base de un controlador PID, que permita
la selección adecuada de la temperatura del agua proveniente
de una ducha, lo que reduce las molestias ocasionadas a la
hora de la higiene personal, debido a temperaturas extremas
por falta de implementación de un control propicio.
Palabras clave - fluctuaciones, sistema, calentador,
agua, control, controlador, PID.
Abstract- The extreme fluctuations in the temperature of
the water of a shower in the homes of the city of Sangolquí,
the causes of the discomfort in the hour of the personal
cleaning of the users as well a waste of energy during the
process of manual control of the water faucets. A water
heater system has been developed that allows the proper
selection of water temperature, which reduces the
inconvenience caused when it comes to personal hygiene,
due to extreme temperatures due to the lack of
implementation of an appropriate control.
Keywords- fluctuations, system, heater, water, control,
controller, PID.
conocida como PWM) de una señal o fuente de energía es
una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de
una señal periódica para controlar la cantidad de energía
que se envía a una carga [2].
En cuanto al diseño de un controlador PID, se
considerará las tres acciones principales de control, es
decir una acción proporcional, para incrementar la
velocidad del sistema, una acción integral, para minimizar
el error de estado estable, y una acción derivativa para
prevenir el sobre pico y eliminar las oscilaciones. La
selección del controlador es principalmente debido a que
se requiere el control en el tiempo de establecimiento, es
decir el tiempo en que se demore en llegar a la
temperatura deseada y para minimizar el error [3].
II. OBJETIVOS
Objetivo general:
Diseñar e implementar un controlador en un sistema
de calentador de agua a gas para ducha, que a través del
control PWM de un motor acoplado en la llave de paso
de agua fría, permita la regulación de una temperatura
específica a elección del usuario.
Objetivos específicos:

I. INTRODUCCIÓN Diseñar un controlador que permita el control PWM

El problema más común de los sistemas calentadores
de agua para duchas, son las fluctuaciones de temperatura
del agua, por lo que se requiere de la implementación de
un sistema que permita el control de temperatura a gusto
del usuario, para lo cual se empleará un controlador PID
para el control PWM de un servomotor acoplado en la
llave de paso de agua fría que permitirá la regulación de
una temperatura específica determinada por el usuario [1].
de un motor acoplado en la llave de paso del agua fría
para que se regule su flujo y de esa forma se logre el
control de la temperatura del agua proveniente de un
sistema de calentador de agua.
Diseñar un sistema almacenador de agua que
contenga un flujo fijo de agua caliente y un flujo
regulable de agua fría, en el cual se monitoree la
temperatura real del agua contenida a través de RTD.
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Agua.
III. MARCO TEÓRICO
En los últimos años se ha desarrollado un nuevo
sistema digital para el control de temperatura del agua de
la ducha, el cual posee una función de programación que
permite programar la temperatura y la presión de la ducha
(y a veces incluso, temperaturas diferentes durante la
misma ducha). Los sistemas básicos de duchas
digitales funcionan prácticamente de la misma manera
que una ducha normal, pero con la conveniencia de la
operación de la misma por medio de un botón, y un
proceso de instalación mucho más fácil [4].
A. Sistemas calentadores de agua
B. Tipos de Controladores
La ducha eléctrica es un elemento fácil de instalar. El
funcionamiento consiste que el flujo del agua activa un
diafragma el cual se conecta a una resistencia que se
encuentra alimentada por una fuente de corriente, la cual
permite calentar la resistencia y poder calentar el agua.
Su esquema se puede apreciar en la Figura 1 Esquema de
una ducha eléctrica. [5].
Figura 1 Esquema de una ducha eléctrica.
El calefón eléctrico a diferencia de la ducha eléctrica,
se instala en la pared. El funcionamiento consiste en una
resistencia calentada por una fuente de corriente, el agua
caliente posee una menor densidad que el agua fría razón
por la cual el agua se va calentando hasta que el calefón
esté completamente. Figura 2 Principio de
funcionamiento de un calefón eléctrico. [6].
Figura 2 Principio de funcionamiento de un calefón eléctrico.
El calefón a gas es uno de sistemas los más utilizados
en el Ecuador puesto que resulta más económico que los
otros sistemas calentadores de agua, especialmente por el
subsidio del tanque de gas. El calefón posee dos
quemadores los cuales son proporcionales al flujo de
agua existente, está compuesto por un serpentín por
donde circula el agua, la misma que se calienta y
posteriormente es utilizada en durante la el baño. ¡Error!
No se encuentra el origen de la referencia. muestra el
recorrido del agua a través de del serpentín, pasando por
los quemadores [7]
2
Figura 3 Esquema del sistema de calefón a gas.
Controlador Proporcional
Controlador cuya salida es proporcional al error,
donde la variación de la ganancia influye en la estabilidad
y en el amortiguamiento del sistema. Se caracteriza por
ser fácil de implementar, pero sólo se puede dar ajuste a
un solo parámetro. [8]
Controlador Proporcional Integrativo
Es un controlador que posee una acción proporcional
y una acción integral, donde se mejora el
amortiguamiento y reduce el sobre pico máximo de la
respuesta [8].
Controlador Proporcional Derivativo
Es un controlador que integra una acción
proporcional y una acción derivativa cuyo control se
enfoca en la disminución del sobre pico y en la mejora del
amortiguamiento [8].
Controlador Proporcional Integral
Derivativo
El controlador Proporcional-Integral-Derivativo es un
mecanismo de control por realimentación ampliamente
usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado [8].
El algoritmo del control PID consiste de tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional depende del error actual.
El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo
es una predicción de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posición de una
válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador [8]. La Figura 4. muestra el esquema del
controlador PID.
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Agua.
Figura 4 Controlador PID (Rokatek,2010)
IV. PROCESO DE DISEÑO
El diseño de nuestro dispositivo consta de 3 partes o
bloques que son:
A. Diseño Electrónico
Servomotor
Un servomotor (también llamado servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha
posición. Los servomotores hacen uso de la modulación
por ancho de pulsos (PWM) para controlar la dirección o
posición de los motores de corriente continua [9]. En la
Figura 5 Servomotores (Denki, 2018)se muestra un
ejemplo cimercial.
Figura 5 Servomotores (Denki, 2018)
5.2.2 Sensor de temperatura sumergible PT100
La PT100 es un sensor de temperatura que a 0 °C tiene
100 ohms y que al aumentar la temperatura aumenta su
resistencia eléctrica. En un extremo está el elemento
sensible (Sensor RTD) y en el otro está el terminal
eléctrico de los cables protegido dentro de una caja
redonda de aluminio [10].
Figura 6 Sensor de temperatura PT100 sumergible (Honeywell,
2017)
3
5.2.3 Arduino Uno
Arduino es una plataforma de electrónica de código
abierto basada en hardware y software fácil de usar. Las placas
Arduino pueden leer entradas (luz en un sensor, un dedo en un
botón o un mensaje de Twitter) y convertirlo en una salida,
activar un motor, encender un LED y publicar algo en línea.
Puede decirle a su tablero qué hacer enviando un conjunto de
instrucciones al microcontrolador en el tablero. Para hacerlo,
utiliza el lenguaje de programación Arduino (basado en el
cableado) y el software Arduino (IDE), basado en el
procesamiento (Arduino, 2018), como se observa en la Figura
7 Arduino Uno (Arduino, 2018)
Figura 7 Arduino Uno (Arduino, 2018)
B. Diseño del Controlador
Una fase importante en el diseño es la identificación que
tiene como objetivo obtener un modelo matemático que
reproduzca con suficiente exactitud el comportamiento del
proceso. De la exactitud del modelo obtenido dependerá
posteriormente el buen comportamiento del controlador
diseñado [9].
A través de la aplicación de Ident de Matlab se obtuvo el
siguiente resultado como se puede observar en la Figura 8
Respuesta ofrecida por la planta para un escalón de amplitud
0.7
Figura 8 Respuesta ofrecida por la planta para un escalón de
amplitud 0.7
De los resultados se obtuvo la siguiente función de
transferencia, presente en la Ecuación 1.
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Agua.

control y si el tiempo de muestreo es muy rápido se

Una vez realizada la identificación de la planta se elegirá obtendrán demasiados datos innecesarios.
alguna técnica para el diseño del controlador. Considerando
las forma de un controlador PI y PID, como se puede ver en la
Tabla 1. VII. REFERENCES
Tabla 1 Valores de los parámetros del controlador según Ziegler- [1] Bonilla, J. (16 de Enero de 2018). ARQUITECTURA,
Nichols INGENIERIA Y DECORACION. Obtenido de Arquigrafico:
https://arquigrafico.com/duchas-digitales-una-revolucion-
tecnologica-en-el-bano/

PI [2] Denki, S. (2018). Indiamart. Obtenido de Indiamart:

https://www.indiamart.com/proddetail/sanyo-denki-dc-servo-
motor-13253575162.html
PID
[3] Ecuadorchequea. (2017). Ecuadorchequea. Obtenido de
Fuente: Propia. Ecuadorchequea:
http://www.ecuadorchequea.com/2017/03/21/glas-tenemos-la-
segunda-tarifa-electrica-mas-barata-de-toda-america-latina/
El controlador PI ó PID resultante tiene la siguiente
expresión (Ec.3): [4] Gaviño, R. H. (2010). Introducción a los Sistemas de Control.
México: Prentice Hall.

[5] Grohe. (2012). Grifería Digital Catálogo.

[6] Hidrocarburos, M. d. (2017). Ministerio de Hidrocarburos.

Obtenido de Ministerio de Hidrocarburos:
https://www.hidrocarburos.gob.ec/subsidio-y-precio-de-gas-
V. IMPLEMENTACIÓN licuado-de-petroleo-se-mantienen/

Para el controlador se implementó en Labview [7] Honeywell. (2017). Honeywell. Obtenido de Honeywell:
https://products.ecc.emea.honeywell.com/spain/ecatdata/pg_ktf-
PID, en el cual son ingresadas las constantes ntc.html
calculadas:
[8] ICONTEC. (2018).

<

Figura 9 Implementación del controlador.

VI. CONCLUSIONES

Se logró el diseño e implementación de un

controlador en un sistema de calentador de agua para
ducha, que a través del control PWM de un motor
acoplado en la llave de paso de agua fría, permita la
regulación de una temperatura específica a elección del
usuario.

Se concluye que es muy importante diseñar la señal

de entrada, ya que con ella se realiza el proceso de la
identificación. Otro punto a considerar es el tiempo de
muestreo, ya que si se tiene un tiempo de muestreo muy
lento hace perder la efectividad de los sistemas de