UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

INGENIERÍA EN TELEMÁTICA

MÓDULO VIII

ROBÓTICA

TEMA:
ROVER VEHICLE

INTEGRANTES:

GÉNESIS KATHERINE BOWEN CALERO

BRYAN SLEYTER PATIÑO MAISANCHE

DOCENTE:

ING. NESTOR SALINAS

ECUADOR - LOS RÍOS – QUEVEDO

2019
 ROVER VEHICLE

PRIME Gripper
Assembly 40234

Batería

Servo motor
estándar

Digilent Sensor IR Sistema de ruedas

Rangefinder 41145

Digilent DC Gear
Motor 41143
Especificaciones del Robot

1. Digilent DC Gear Motor 41143

 Motor / caja de cambios con construcción
resistente y resistente

 Incluye codificador para detectar rotación y

velocidad

 Relación de transmisión 1:53

 Adecuado para usar con el sistema

Mechatronic Digilent o en aplicaciones
personalizadas [1]

2. Standard Servo 40538

Este servo estándar presenta engranajes de nylon duraderos y permite un posicionamiento

exacto dentro de un rango de movimiento de 180 grados. Funciona con seis voltios y
presenta un torque de pérdida de 51 oz / in.

Especificaciones

 Cantidad: paquete de 1

 Peso: 44,1 g por motor

 Tamaño: 54 mm x 40 mm x 20 mm

 Voltaje de funcionamiento: 6 V

 Par de parada: 51 oz / in.

 Nota: se combina con el soporte de

montaje del servo para unir fácilmente a los
elementos estructurales y de movimiento
PRIME.
 Otros productos necesarios: soporte y
bocina servo, se venden por separado [2]
3. Servo Mount 40232

Especificaciones

 Cantidad: paquete de 1

 Material: acetal moldeado

 Tamaño nominal: 54 mm x 24 mm x 31 mm

 Peso: 10 g por montura

 Nota: Se adapta a los servos estándar 322,

1425 y 485. [3]

Sirve para poder agarrar el servo motor con las pinzas, colocado debajo del base sujetado
con tornillos, de la misma forma, agarrará un tornillo ambas cosas, las pinzas y el servo,
esto gracias al montaje del servo.

4. Características y dimensiones de un servo motor estándar

 Tornillo Servo

 Tornillo de ajuste

 Eje de servo eje

 Tornillo penetrante

 Servo estándar

 Tornillo penetrante

 Servo Mount [4]

En el robot, servirá para la abertura y cierre de las pinzas, también puede servir para
diferentes aplicaciones o uso, pero para este robot, es fundamental tener un ángulo de
abertura al momento de su montaje.
5. PRIME Gripper Assembly 40234
 Estándar Servo
 Pinza de Pinza
 Brazo Pivote
 Placa de agarre
 Brazo de engranaje de agarre derecho
 Arandela de pivote
 Tornillo penetrante
 Brazo de engranaje de agarre
izquierdo

Hay que tener un cuidado al momento del ensamblaje de las pinzas, porque si no se coloca
de la forma correcta, se corre el riesgo de dañar uno u otros componentes, como quemar
el servo o dañar las pinzas al brazo de engranaje de cierre al no acoplarlas correctamente.

Especificaciones

 Peso: 33,9 g por pinza

 Material: plástico ABS [5]
6. Sistema de ruedas.

Cada vez que se usa un eje, debe apoyarse en dos puntos. Coloque un buje de bronce en
lados opuestos de una viga y coloque el eje a través de los bujes. Asegure el eje a un collar
de tope, rueda, engranaje o cubo.
Se colocan los engranajes y rueda como se indica, acoplando los engranajes de dientes
40-Tooth Gear 40223 y 80-Tooth Gear 40224 (en conjunto a la rueda y neumático 90 mm
Wheel & Tire 40222).

El servo motor acciona al engranaje de diente 40-Tooth Gear 40223, gracias al acople
entre engranajes de diente, se obteniene el movimiento en las ruedas, esto dependerá de
las señales PWD Duty y PWD Frequency.

7. Digilent Sensor IR Rangefinder 41145

El IR Range Sensor es una excelente manera de agregar detección de rango a proyectos

robóticos que usan placas Cerebot ™. El sensor detecta objetos reflectantes a una
distancia de 10 a 80 cm. [6]

El sensor se conecta al ADC que se encuentra en todas las placas Cerebot. El cable asigna
los pines de salida a un conector de 3 pines. El cable amarillo es para la señal de salida
analógica. El pin debe estar conectado al convertidor analógico a digital (ADC) en su
microcontrolador. El cable rojo es la fuente de alimentación de Vcc al sensor y está
protegido por diodos contra la polarización inversa. El cable negro debe estar conectado
a tierra del ADC. [6]
Características:

 Rango de medición: 10-80 cm.

 Consumo de corriente: 30 mA típico

 Incluye cable de 3 hilos de 10 "

 Tensión de alimentación: 4.5 - 5.5 V

Bibliografía

[1] DIGILENT, «Digilent A National Instruments Company,» [En línea]. Available:

https://store.digilentinc.com/dc-motor-gearbox-1-53-gear-ratio-custom-6v-motor-
designed-for-digilent-robot-kits/.

[2] PITSCO, «PITSCO Education,» [En línea]. Available: https://www.pitsco.com/TETRIX-

Standard-Scale-Servo-Motor.

[3] PITSCO, «PITSCO Education,» [En línea]. Available:

https://www.pitsco.com/Shop/TETRIX-PRIME-Servo-Mounting-Bracket.

[4] SERVOCITY, [En línea]. Available: https://www.servocity.com/hs-322hd-servo.

[5] PITSCO, «PITSCO Education,» [En línea]. Available:

https://asset.pitsco.com/sharedimages/resources/40234_primegripperkitassemblyguide.pdf.
[6] DIGILENT, «DIGILENT A National Instruments Company,» [En línea]. Available:
https://store.digilentinc.com/ir-range-sensor/.

[7] DIGILENT, «DIGILENT A National Instrument Company,» [En línea]. Available:

https://store.digilentinc.com/ir-range-sensor/.