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1 Introdução 1
3 Reguladores de velocidade 37
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Estrutura do regulador de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Modelagem do Regulador de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Modelagem dos componentes do regulador de velocidade . . . . . . . . . . 39
3.4 Caracterı́sticas dos reguladores de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.1 Regulador isócrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.2 Regulador com queda de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3 Regulador de velocidade com compensação de queda transitória . . . . . . 54
3.5 Tipos de reguladores de velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5.2 Regulador tradicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5.3 Regulador moderno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6 Ajuste de reguladores de velocidade para turbinas hidráulicas . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.2 Partida e sincronização ao sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.3 Operação da unidade isolada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6.4 Unidade conectada a grande sistema em regulação primária . . . . . . . . . 74
3.6.5 Unidade conectada a grande sistema em regulação secundária . . . . . . . 74
Introdução
Os sistemas elétricos de potência são complexos sistemas, que cobrem áreas geográficas de di-
mensões continentais, onde a energia proveniente de várias fontes é convertida em energia elétrica
e transmitida a cargas situada muitas vezes a milhares de quilômetros das usinas geradoras. As
fontes primárias de energia podem ser de origem, hidráulica, fóssil, nuclear, ou alternativa como
vento, solar, biomassa ou marés. A conversão da energia primária para energia elétrica é realizada
por geradores sı́ncronos ou de indução e painéis fotovoltaicos. A energia elétrica é transmitida
por linhas de alta tensão, de corrente alternada ou contı́nua, que requerem avançadas tecnologias
de materiais para isolamento e o uso de eletrônica de alta potência para estações conversoras de
CA para CC ou vice-versa. Controladores nos geradores e dispositivos controláveis na rede per-
mitem a automatização de muitas funções de controle do sistema. Os equipamentos controláveis
da rede são muitas vezes baseados em dispositivos de eletrônica de alta potência, permitindo o
controle rápido de variáveis do sistema. Os equipamentos que compõem os sistemas elétricos so-
frem um processo contı́nuo de incorporação de novas tecnologias visando aumentar a eficiência e
confiabilidade destes sistemas. A operação destes sistemas requer o uso de sofisticadas técnicas de
monitoração e controle, que incorporam os mais recentes avanços na tecnologia de computadores
e transmissão de dados.
Uma visão macro do sistema elétrico, leva a uma descrição de um complexo sistema dinâmico,
que pode ser analisado como um todo ou desacoplado no espaço ou no tempo (freqüência). Por
outro lado, os componentes do sistema em si, podem ser estudados em separado ou em subsistemas,
em termos das suas funções.
A operação do sistema de potência requer a alimentação das cargas dentro de certas exigências
de qualidade do suprimento. Dado que as cargas variam aleatoriamente (embora dentro de ciclos
diários, semanais e sazonais) e que a energia elétrica não pode ser armazenada, há a necessidade
de que esta seja gerada no instante em que for requerida pela carga. Além disso a operação deve
ser tal que a capacidade nominal dos componentes do sistema (geradores, linhas de transmissão,
transformadores, etc) seja respeitada. O estado no qual a demanda é satisfeita e o sistema está
operando dentro dos limites de capacidade é chamado estado normal de operação.
O sistema deve ser mantido no estado normal de operação, mesmo diante de perturbaçãoes, por
meio da atuação de controladores nos geradores ou outros equipamentos controláveis localizados
2 Capı́tulo 1: Introdução
3. Controle de excitação.
Um diagrama de blocos simplificado mostrando os sistemas de controle de um gerador sı́ncrono
é apresentado na Figura 1.1.
O controle de velocidade envolve uma faixa de baixas freqüências e além de geradores, car-
gas e turbinas, outros dispositivos de dinâmica lenta como caldeiras podem ser modelados para
3
Controle de T ensão
T.P. e
Retif icadores
?
Pe,w,f - Estabilizador ?-
+
- - Amplif icador
do Sistema e
de P otência Excitatriz
Regulador de velocidade
Vt
?
Pref -
+ Controlador
+ Amplif icador w
- de carga− - - - T urbina - Gerador
6- f requência 6-
- Hidráulico
? Pe
Estatismo
6
?
Sensor de Rede de
F luxo de
T ransmissão
Intercâmbio
estes estudos. Os modelos dos componentes envolvidos nas malhas de controle de velocidade são
apresentados no capı́tulo 2.
O regulador de velocidade é um dispositivo que além de atuar nas malhas de controle primário
e secundário exerce outras funções no sistema de potência. As funções, caracterı́sticas, tipos e
sintonização de parâmetros dos reguladores de velocidade são apresentados no capı́tulo 3.
O controle primário de carga-freqüência (local), apresentado no capı́tulo 4, basicamente mo-
nitora a velocidade do eixo do conjunto turbina-gerador e controla o torque mecânico da turbina
de modo a fazer com que a potência elétrica gerada pela unidade se adapte às variações de carga.
As constantes envolvidas são da ordem de segundos. As variações de geração resultantes se dão
às custas de desvios de freqüência.
O restabelecimento da freqüência para valores nominais, assim como a manutenção do fluxos
de potência nas linhas de interligação conforme os valores programados requer a atuação de um
outro sistema de controle, que é o controle suplementar de carga-freqüêcia (global). As constantes
de tempo envolvidas são da ordem de minutos. A atuação deste controle é abordada no capı́tulo 5.
O controle de excitação (local) visa:
2. Propiciar uma adequada distribuição da potência reativa entre as unidades de uma mesma
usina.
2.1 Introdução
Este capı́tulo desenvolve os modelos usados para o estudo do controle de velocidade. Este controle
envolve baixas freqüências e portanto além de turbinas, geradores e cargas, equipamentos com
resposta lenta como caldeiras podem influenciar o comportamento do sistema. Os modelos usados
são derivados partindo da hipótese de desacoplamento entre fenômenos em diferentes faixas de
freqüência. Isto permite a obtenção de modelos simplificados, que podem ser usados, para a análise
e sı́ntese de controladores. Uma vez que a sı́ntese dos controladores tenha sido feita usando estes
modelos simplificados, pode-se testar o desempenho dos controladores projetados usando modelos
mais detalhados.
dω
M = Pm − Pe (2.1)
dt
onde
ω - velocidade angular em pu da velocidade nominal ωR
ωR = 377 rad/s
Pm , Pe - potência mecânica de entrada e elétrica de saı́da, respectivamente, em pu da potência
base trifásica.
M = 2H - constante de inércia da máquina (seg)
Para pequenas perturbações a equação (7.58) pode ser escrita para pequenas variações ao redor
de um ponto de operação. O ponto de operação é dado por ω̇ = 0 ou ω = ω 0 = ωR , ou
ω = ω 0 + ∆ω (2.3)
Pm = Pm0 + ∆Pm (2.4)
Pe = Pm0 + ∆Pe (2.5)
e usando em (7.58):
d(ω0 + ∆ω)
M = Pm0 + ∆Pm − Pe0 − ∆Pe (2.6)
dt
ou
d∆ω
M = ∆Pm − ∆Pe (2.7)
dt
PM
-
e
?Pe
?- + ?- 1 ∆w(s)
∆Pm (s) +
- - 1 ∆w- ∆Pm (s)- - -
Ms Ms + D
6-
D
ou
1
∆ω(s) = (∆Pm (s) − ∆PL (s) − D∆ω(s)) (2.14)
Ms
O diagrama de blocos correspondente é apresentado na Figura 2.2.
PL1 PL2
Os geradores sı́ncronos são representados pelo modelo simplificado anterior que só considera
a equação de oscilação do gerador. As tensões terminais são consideradas constantes e dadas por
Ē1 = E1 ∠δ1 e Ē2 = E2 ∠δ2 .
A potência P12 é dada por
E1 E2
P12 = sin δ12 (2.15)
X12
Linearizado-se esta equação tem-se:
0 ∂P12
P12 = P12 + ∆δ12 (2.16)
∂δ12
ou
0 0 E1 E2 0
P12 + ∆P12 = P12 +( cosδ12 )∆δ12 (2.17)
X12
e portanto
E1 E2 0
∆P12 = cosδ12 ∆δ12 (2.18)
X12
Define-se
∆ E1 E2 0
T0 = cosδ12 (2.19)
X12
como o coeficiente de potência de sincronização.
As equações das duas máquinas podem então ser escritas:
d(∆ω1 )
M1 = ∆Pm1 − ∆PL1 − D1 ∆ω1 − T 0 ∆δ12 (2.20)
dt
d(∆ω2 )
M2 = ∆Pm2 − ∆PL2 − D2 ∆ω2 + T 0 ∆δ12 (2.21)
dt
e da definição de δ12 Z t
∆δ12 = 2πf0 (∆ω1 − ∆ω2 )dt (2.22)
0
desde que Z t
∆δ12 = ∆ω12 ωR dt
0
∆PL1
D1
∆Pm1 -
+ ?
=- 1
- - - ∆ω1
6
M1 s
- +
T ?
s 6
-
∆Pm2 + ? 1
- - - ∆ω2
- M2 s
}
6
-
D2
∆PL2
∆PL
D
∆PM -+ ?- - 1 - 377 ∆δ
-
Ms ∆w s
6-
KSIN C
QEN T QS
Qs = kP (2.27)
onde k é uma constante, que pode ser determinada como Q P0
0
onde P0 é a pressão na tubulação em
regime permanente e Q0 é o fluxo de saı́da correspondente a pressão P0 .
Da equação (2.27) segue que
dP 1 dQs P0 dQs
= = (2.28)
dt k dt Q0 dt
Considerando-se que a temperatura na tubulação é constante, a variação da massa de vapor
na tubulação será função apenas da pressão, ou seja:
dW ∂W dP
= (2.29)
dt ∂P dt
Seja v o volume especı́fico (volume por massa) de vapor, ou seja
V = vW (2.30)
Então
∂W ∂( 1 )
=V v (2.31)
∂P ∂P
que substituı́da em (2.29) leva a
dW ∂( v1 ) dP
=V (2.32)
dt ∂P dt
Combinando as equações (2.26) e (2.32) obtém-se
P0 ∂( v1 ) dQs ∆ dQs
Qent − Qs = V =T (2.33)
Q0 ∂P dt dt
∂( v1 )
onde T em segundos é a constante de tempo da tubulação de vapor. O termo ∂P
a temperatura
constante pode ser estimado a partir de cartas entalpia x entropia do vapor.
Da equação (2.33) obtém-se:
Qs 1
= (2.34)
Qent 1 + sT
Reaquecedor
Válvula de controle
- de admissão de vapor turbina de turbina de
vapor alta pressão baixa pressão
(válvula do regulador)
proveniente
da caldeira 6
?
Regulador
de Condensador
velocidade
-
coef iciente de TAP
torque do
estágio de AP
+
comando do válvula f luxo de tubulacão de ? Tm
- de - entrada e câmara -
servomotor controle vapor na de vapor
(reg. de vel.) válvula +6
coef iciente de
- reaquecedor - torque do
estágio de BP TBP
µ
L
6 6
Y L µ (fluxo de vapor)
- - -
Y Abertura
Deslocamento - da -L
devido ao
Válvula
servomotor
6
Y µ
- -
2.5.3.3 Turbina
A turbina de alta pressão extrai uma fração f da potência térmica do vapor. Os estágios restantes,
de pressão média e baixa, extraem a fração (1 − f ) restante da potência disponı́vel para acelerar
o eixo. Geralmente o valor f é entre 0.2 e 0.3.
Em uma turbina com reaquecimento, um grande volume de vapor passa entre a saı́da da turbina
de alta pressão e a entrada do estágio seguinte, isto é, pelo reaquecedor. Entre o reaquecedor e o
estágio de pressão intermediária há uma câmara de vapor contendo as válvulas de interceptação
14 Capı́tulo 2: Modelos para estudos do controle de freqüência
Turbina de AP Torque da
turbina de AP
- f
Comando do
regulador Câmara
de
de velocidade vapor Fluxo de
vapor +
? Tm
- -
1 entrando
- -
Kv
H 1 + sT c na +6
turbina Turbina de
Válvula de média e
controle baixa
Reaquecedor pressão
-
1 - 1−f
1 + sTr Torque da
Turbina de
média e baixa
pressão
Tm Kv (1 + f Tr s)
= (2.35)
η (1 + sTc )(1 + sTr )
VI
VA
R/A
S/A BP
AP PI
E B
DA
E = Economizador
T = Tambor
S/A = Superaquecedor
R/A = Reaquecedor
VA = Válvula de vapor de alta pressão
VI = Válvula de interceptação de vapor
AP = Turbina de alta pressão
BP = Turbina de baixa pressão
PI = Turbina de pressão intermediária
B = Bomba de alimentação
G = Gerador
C = Condensador
DA = Desaerador
O diagrama de blocos correspondente é apresentado na figure 2.13. Neste caso uma função
de transferência de primeira ordem modela o atraso na tubulação de vapor (”crossover”) entre o
estágio de pressão intermediária e o estágio de baixa pressão.
2.5.3.4 Sinais adicionais de controle associados a uma turbina a vapor com reaque-
cimento
Sinal de controle derivado da aceleração Uma falta no sistema próximo aos terminais do
gerador provoca um torque acelerante até que a falta seja retirada. Se isto não for feito rapidamente
pode ocorrer a perda de sincronismo da máquina. Uma forma de evitar que isto ocorra é reduzir
rapidamente o torque mecânico da turbina. O uso de um sinal de aceleração no regulador de
velocidade é uma forma de se reduzir este torque.
O uso apenas de um sinal de velocidade tem pouco efeito dado que a variação de velocidade é
relativamente pequena.
Exemplo 1
Considere o caso de um perı́odo de falta tı́pica de 0.15 seg com H = 4 seg e P m = 1 pu tem-se
dω 1
dt
= 2H (Pm − Pe )
16 Capı́tulo 2: Modelos para estudos do controle de freqüência
N 1
- - 1−fn
1 + sTc
Fração do torque suprida
pela turbina de M.P.
TN
1 +
+ ?
- fn - - 1−fb - -
1 + sTr +
6
- -
1
fb
1 + sTb
Figura 2.13: Diagrama de blocos da unidade térmica com três estágios com reaquecimento
dω
dt
= P2H
m
dω
dt
= 18 = 0.125 ≈ 13%/seg
∆ω = 0.125 × 0.15 = 0.01875 ≈ 2%
∆ω
Supondo R = 4% onde R = ∆P é a regulação tem-se
0.02
∆P = 0.04 = 0.5 = 50% de fechamento da válvula
Considerando os retardos adicionais (turbina, etc) a redução de torque é muito pequena. Com
o uso de um sinal de aceleração (derivado do sinal de erro do regulador) pode-se obter quase que
imediatamente o sinal que ocasiona o fechamento completo da válvula de vapor. Em turbinas
sem reaquecimento consegue-se assim uma substancial redução no ângulo máximo do motor. Em
turbinas com reaquecimento, no entanto, devido a grande quantidade de vapor no reaquecedor o
fechamento do vapor para o estágio de AP produz pouca redução do fluxo nos estágios de P I e
BP . Como 75% do torque é produzido nos cilindros de P I e BP a redução total da potência é
pequena. Emprega-se então o controle conjunto das válvulas interceptadoras (Figura 2.14).
Reaquecedor
Válvula de parada
Válvula de parada Crossover
principal Válvula
de
interceptação
Válvula de
controle Turbina Turbina Turbina
AP PI BP
Condensador
Tm (s) Kv
= (2.36)
η(s) 1 + sTc
Ventilador
Ar para
Reaquecedor Entrada de ar
combustão
do ar
Economizador
Aquecedor
de
água
Superaquecedor Válvula
primário Bomba
Superaquecedor Aquecedores
secundário de regeneração
de água
Turbina
Queimadores
Condensador
Tambor
Bomba
As caldeiras do tipo tambor podem ser de dois tipos: de um tambor ou de dois tambores. O
esquema de uma caldeira de um tambor é apresentado na Figura 2.16.
Na caldeira da Figura 2.16, o tambor funciona como um reservatório de energia térmica que
pode fornecer quantidades limitadas de vapor para satisfazer a aumentos súbitos na demanda. Do
mesmo modo, o tambor serve como reservatório para receber energia após uma súbita perda de
carga. Em outras palavras o tambor é um ”buffer”entre o sistema turbina-gerador e os sistemas de
combustão e bombeamento de água da caldeira. Contudo, ele não é uma fonte infinita de energia
térmica, e as variações de demanda que ele pode suprir são limitadas.
O projeto de caldeira tipo fluxo direto é mais recente. A diferença fundamental com relação à
caldeira tipo tambor é a ausência do tambor e das tubulações de circulação ascendente e descen-
dente de vapor. A água de alimentação passa pelo economizador, pelas tubulações da parede da
fornalha e super-aquecedor até atingir a turbina. A transformação do estado lı́quido para o gasoso
se dá em algum ponto do percurso. Assim, a taxa de bombeamento de água tem uma grande
influência tanto na saı́da do vapor quanto na taxa de entrada de calor e regulação da turbina.
As vantagens da caldeira tipo fluxo direto são:
• podem ser construı́das para pressões mais altas que as caldeiras tipo tambor
• mais compacta
Por outro lado, este tipo de caldeira requer o uso de um sistema de controle mais rápido e
eficiente, pois apresenta uma capacidade limitada de armazenamento de vapor em conseqüência
da ausência do tambor.
• O controle de água de alimentação for considerado ideal, isto é, satisfazer sem atraso à
demanda da caldeira
Uma certa massa de vapor encontra-se armazenada na caldeira, e qualquer variação nessa
massa afeta a pressão da caldeira, por causa de desequilı́brios transitórios entre o vapor gerado e
o vapor solicitado pela turbina. Assim, a pressão na caldeira depende do fluxo de vapor.
A pressão de vapor no tambor não é a mesma que a pressão de vapor na válvula de controle
da turbina, porque entre eles está interposto o super-aquecedor. A queda de pressão no super-
aquecedor varia com o quadrado da taxa de fluxo de vapor. Se a queda de pressão no super-
aquecedor for linearizada com respeito a um dado ponto de operação, a variação na queda de
pressão se tornará proporcional à variação na taxa de fluxo de vapor. Assim, é possı́vel se usar o
equivalente elétrico mostrado na Figura 2.17.
As seguintes analogias são usadas:
• pressão - tensão
• fluxo - corrente
Pressão na
Válvula de controle
caldeira PD
da turbina
Geração Fluxo de
? - vapor ?
de vapor
Armaze−
- namento - Turbina
concen−
trado
Superaquecedor
? ?
Pressão na
válvula PT
PDT
QW
-
QD R
? 6
-
1 PT
C QS RT =
PD 6 KV
∆KV
?
QS0
KV 0
+
∆QW + ∆QD- 1 +
∆PD - ∆PT - + ? ∆QS
- KV 0 -
sC
6- 6-
∆QS
∆PDT
∆KV
?
QO
Pressão no KV O
Sinal de Combustı́vel
e ar na tambor
combustı́vel
e ar fornalha ?
∆QM ∆PD
∆FS e−T DS ∆F- 1 + 1 + ∆PT ? ∆Q
- F - - - - KV O - -
1 + TF S 1 + TA S SC +
6- 6-
Fluxo de
vapor
para
R
turbina
∆Q 6
Sistema de
ar e - Caldeira -
Combustı́vel
Figura 2.19: Processo da caldeira com dinâmica do combustı́vel e transmissão de calor para água
mudanças
de combustı́vel
para ciclo combinado. Estes valores são bem superiores a outros fontes primárias como unidades
térmicas a vapor.
O combustı́vel usado em turbinas a gás para geração de energia elétrica é em geral gás natural,
mas outros combustı́veis podem ser usados como óleo Diesel ou óleos residuais e gaseificação
de combustı́veis sólidos como carvão e madeira. Na aviação, produtos destilados leves do tipo
querosene, são usados.
Câmara de
combustı́vel
Exaustão
Combustı́vel
Entrada de ar
Calor adicionado
pela combustão
2 3
1 4
Calor de exaustão
V
ηcc = ηB + ηR − ηB ηR (2.44)
onde ηB denota o rendimento de uma turbina a gás com ciclo Brayton e ηR denota o rendimento
de uma turbina a vapor com ciclo Rankine.
Para uma turbina a gás com ciclo Brayton com alto rendimento ηB = 40%, e um rendimento
ηR = 30% para uma turbina a vapor, tem-se que o rendimento combinado das duas é ηcc = 58%
o que explica as vantagens do ciclo combinado.
A turbina a gás pode ser representada pelo modelo apresentado na Figura 2.23.
Neste modelo pode-se identificar o controle de velocidade e carga, o controle de combustı́vel,
a medição de temperatura de exaustão e a modelagem de elementos da própria turbina, como
atrasos de transporte, descritos a seguir.
TR
(Referência de temperatura)
Controle Escudo
de de
temperatura Termopar radiação Turbina
+
? 1
T5 s + 1 K5
Σ K +
d f1
tt − T4 s + 1 T3 s + 1
Wf 1
?
MAX
e−sTT D
Referência
K6 Posição
MAX MIN da Sistema de Câmara de
RV ? válvula combustı́vel combustão
+ VCE +
? + ? a 1 Wf
- W (Xs + 1) -SMeV - π - K - - Σ - - -
3 e −sT
bs + c tf s + 1 e−sECR
Ys+Z +
6− 6+ 6
MIN
Kf Dinâmica
da turbina
1
TCD + 1
desvio de
velocidade (pu) Turbina
Wf 2
Pmec +
π f2
+ 6+
1.0 + ? N
- Σ
+ 1.0
KF.O.
− velocidade
Regulador IGV Dinâmica IGV
Fluxo de Dinâmica da HRSG
Gás de Exaustão Fluxo de
− u Vapor
Reg
1 + sTIGV 1 1 1
FIGV π FHRSG
KIGV 1 + sTIGV Conversões MW
mvapor
s in (1 + sTm)(1 + sTb) vapor
+ entrada Tex.gases Pmec
1
(...)
Incremento
Set Point
Decremento Droop Reg. Velocidade
+
+ fr +
W (1 + Xs) Limitador de 1 1 1 gas
Pmec
SMV π K3 F2 π
Velocidade de Ref. Z +Ys Combustı́vel 1 + sTvp 1 + sTf s 1 + sTcd
− +
Posição da Sistema de Compr.
Limitador Acc.
Válvula Combustı́vel Descarga
velocidade K6 velocidade
− Kacc
s
s Compensação
+
velocidade
Max. acc.
Controle de ar O controle de entrada de ar é realizado por aletas, conhecidas pela sigla inglesa
IGV (inlet guide vanes). Na faixa de baixa carga o combustı́vel e as aletas de entrada de ar
são controlados para manter a temperatura de entrada para o trocador de calor, assegurando a
eficiência da turbina a vapor mesmo em carga reduzida. Isto é conseguido programando-se o fluxo
de ar de entrada para uma certa demanda e fixando-se a referência de temperatura no valor que
resulta, na carga desejada e com o fluxo de ar estabelecido, em uma temperatura de entrada da
turbina constante. A temperatura de exaustão de referência e o fluxo de ar podem ser determinados
a partir de equações básicas. A temperatura de referência de exaustão é calculada em função da
temperatura ambiente e da demanda de carga a partir das equações básicas. Estes valores são
convenientemente limitados. O controle da aleta tem limites non-windup correspondentes à faixa
de variação do controle das aletas. A dinâmica das aletas é modelada por uma constante T IGV .
O fluxo de ar de exaustão é dado pelo produto de FIGV pela velocidade do eixo.
O cálculo da temperatura de exaustão é semelhante ao caso do ciclo simples, mas agora o
cálculo depende do fluxo de ar, como indicado no diagrama de blocos da Figura 2.24.
Turbina a vapor O modelo da turbina a vapor deve incluir o gerador de vapor. O gerador de
vapor recupera o calor gerado pelos gases de exaustão da turbina a gás. Este gerador é conhecido
pela sigla em inglês HRSG (heat recovery steam generator). Um modelo considerando apenas
duas constantes de tempo é apresentado na Figura 2.24.
Modelos simplificados da turbina a gás Modelos mais simples para a turbina a gás podem
ser obtidos se algumas hipóteses forem feitas [26].
• a dinâmica do sistema de combustı́vel é desconsiderada.
• a seção da turbina é modelada por uma função de transferência de primeira ordem.
• Consideram-se limites de potência associados a variações ambientais de temperatura. Assim
a potência de saı́da é reduzida em dias quentes e aumentada em dias frios.
Com estas hipóteses simplificadoras, o modelo da turbina a gás pode ser representado pela
Figura 2.25.
Plimite
Demanda
de
carga -
1 Potência
-
1 + sTG
0
Figura 2.25: Modelo simplificado da turbina a gás
ou ainda
d ∆v gH0 ∆H
( )=− ( ) (2.51)
dt v0 H0 H0
Desde que
Q
v= (2.52)
A
segue que
d ∆Q 1 ∆H
=− ( ) (2.53)
dt Qo T w Ho
∆ Lvo
onde Tw = gH o
é o tempo de partida nominal da água
Pode-se interpretar Tw como o tempo necessário para acelerar a água na tubulação desde zero
até vo sob a ação da pressão Ho .
Resolvendo-se para ∆H H0
e substituindo-se em (2.48), tem-se:
a a a21 a12
∆Tm (a11 − 21a2313 )Tw s + 1 ∆G (a11 − a22
)Tw s +1 ∆N
(s) = a 23 + a22 (2.54)
Tm0 a11sTw + 1 G0 a11 sTw + 1 N0
Assim as variações de Tm são produzidas por dois componentes, um relacionado com variações
no distribuidor e outro com variações na velocidade da turbina. Como estas últimas são pequenas,
especialmente quando o gerador está ligado a um sistema, será desprezado o termo que depende
de ∆ NN0 .
Assim,
∆Tm 1 + (a11 − a13a23a21 )Tw s ∆G
(s) = a 23 (2.55)
Tm0 1 + a11 Tw s G0
Para valores tı́picos para turbina a plena carga:
a11 = 0.58 a21 = 1.40
a13 = 1.10 a23 = 1.5
tem-se
∆Tm (1 − 0.96Tw s) ∆G
(s) = 1.5 (2.56)
Tm0 (1 + 0.58Tw s) G0
A expressão (2.55) pode ser consideravelmente simplificada se consideradas, além das hipóteses
anteriores, as√seguintes:
a. Q ∝ G H
b. Tm ∝ HQ
c. Perda de pressão no conduto forçado e distribuidor são desprezı́veis
Da hipótese a tem-se √
Q = K1 G H (2.57)
Linearizando-se
∂Q ∂Q p K1 G 0
∆Q = |0 ∆G + |0 ∆H = K1 H0 ∆G + √ ∆H (2.58)
∂G ∂H 2 H0
ou, dividindo-se por Q0
∆Q ∆G 1 ∆H
= + (2.59)
Q0 G0 2 H0
Comparando-se (2.59) e (2.47) segue que:
a11 = 0, 5
32 Capı́tulo 2: Modelos para estudos do controle de freqüência
a12 = 0
a13 = 1.0
Da hipótese b segue que
Tm = K2 H Q∆Tm = K2 H0 ∆Q + K2 Q0 ∆H (2.60)
ou
∆Tm ∆H ∆Q
0
= + (2.61)
Tm H0 Q0
Usando (2.59):
∆Tm ∆H ∆G 1 ∆H
0
= + + (2.62)
Tm H0 G0 2 H0
ou
∆Tm 3 ∆H ∆G
0
= + (2.63)
Tm 2 H0 G0
Comparando (2.63) e (2.48) segue que
a11 = 1.5
a23 = 1.0
a22 = 0
Substituindo os aij em (2.55) tem-se:
∆Tm 1 − Tw s ∆G
(s) = (2.64)
Tm0 1 + T2w s G0
1. O modelo de conduto forçado-turbina dado pela Equação (2.64) não considera a compressi-
bilidade da água e da tubulação, que dariam origem ao fenômeno do ”golpe de arı́ete”. As
ondas viajantes correspondentes ao golpe de arı́ete são de freqüência mais alta. Assim, a
Equação (2.64) é uma aproximação para freqüências médias e baixas.
A função de transferência dada na Equação 2.64 tem um zero no lado direito e portanto é de
fase não-mı́nima. Como veremos a seguir, isto determina o comportamento dinâmico da turbina
sob o ponto de vista de controle, exigindo alguma forma de compensação para assegurar um bom
desempenho dinâmico.
∆Pm (s) 1 − Tw s
= (2.65)
∆G(s) 1 + T2w s
GSP-EEL-UFSC 33
∆G
e fazendo ∆G(s) = s
tem-se:
1 − Tw s ∆G 2(1 − Tw s) 2 ∆G
∆Pm (s) = Tw
= (s + ) (2.66)
1+ 2 s s Tw Tw s
Exemplo 2
Considere um conduto forçado de 150 m de comprimento e 1 m de diâmetro, sendo a altura de
água no reservatório, medida com respeito ao nı́vel do distribuidor, de 120 m (Figura 2.26).
Isto significa que uma massa de água dada por:
π12
m = ρLA = 1000.150 = 117, 8 ton (2.70)
4
onde ρ = 1000 kg/m3 se desloca no conduto forçado com uma velocidade ao nı́vel da turbina dada
por: √ √
1 2
2
mv = mgH ou v = 2gH o que resulta em v = 2 × 9.81 × 120 = 48, 5m/s = 174, 6km/h
A massa que entra por unidade de tempo na turbina é
π1
vAρ = 48, 5 x1000 = 38, 1 ton
4
34 Capı́tulo 2: Modelos para estudos do controle de freqüência
D= 1m
R distri.
pot. saida= 36 M W
L= 150m
Os valores envolvidos no exemplo anterior mostram que não se pode esperar que a redução
na abertura de distribuidor, embora provocando uma maior resistência ao fluxo e causando assim
uma desaceleração da massa d’agua, possa fazer a vazão variar instantâneamente. Como v = Q A
e a vazão Q permanece inicialmente constante, a redução da área A apresentada ao fluxo pelo
distribuidor provoca um súbito aumento de velocidade da água para a turbina. O nı́vel de energia
da água ( 12 mv 2 ) conseqüentemente aumenta, dando origem a um aumento da potência de saı́da.
Após algum tempo, o aumento de resistência ao fluxo reduz tanto a vazão quanto a velocidade, e
a potência de saı́da da turbina reduz-se finalmente um valor abaixo do valor inicial.
Exercı́cios
1. Ache a função de transferência de uma turbina a vapor com estágios de alta, média e baixa
pressão. Considere que a válvula de admissão de vapor é representada por um ganho K c , a
constante de tempo da câmara de vapor é Tc , o reaquecedor é representado por uma constante
de tempo TR e a tubulação entre os estágios de média e baixa pressão é representada por
uma constante de tempo Tco . Admita igualmente que as frações de torque produzidas nos
estágios de AP , M P e BP são, respectivamente, f AP , fM P e fBP .
CAPÍTULO 3
Reguladores de velocidade
3.1 Introdução
O regulador de velocidade controla a velocidade da turbina e portanto a freqüência da tensão do
gerador sı́ncrono. Para que a velocidade seja mantida no valor desejado, a potência gerada deve ser
igual à potência da carga. O desvio de velocidade é usado como sinal de entrada a partir do qual
o regulador de velocidade controla a abertura da válvula de entrada de água, no caso de unidade
térmica, ou de entrada de vapor ou combustı́vel, no caso de unidades térmicas a vapor ou gás,
respectivamente. Além desta função básica, outras funções são ainda realizadas pelo regulador de
velocidade.
Pode-se listar as principais funções do regulador de velocidade como sendo:
torque de
carga
sensor
de
velocidade
∆x = Kω ∆ω (3.1)
Em reguladores mais modernos o sensor de velocidade é um gerador elétrico que gera uma
tensão ou freqüência proporcional à velocidade. Este sinal elétrico é convertido em um desloca-
mento por um transdutor eletro-mecânico. No caso de reguladores convencionais o sinal elétrico
alimenta um motor que aciona um mecanismo tipo sensor centrı́fugo, convertendo o sinal em um
deslocamento. Em reguladores modernos um campo eletromagnético gerado em uma bobina atua
sobre uma peça móvel produzindo o deslocamento.
piloto e servomotor), mas a mesma função de transferência pode ser usada para a válvula distri-
buidora e servo-motor principal.
Considerando-se o fluxo de óleo no mecanismo hidráulico tem-se:
Q = Q(x, P ) (3.2)
∆Q = KQ ∆x (3.4)
Óleo
sob -
pressão
6 z
∆x ? z
A
Fr Fm
? ?
Fc
Então:
onde ∆x, ∆r e ∆ω são variações em torno do ponto de equilı́brio das variáveis mostradas na
figura 3.6, e Fm , Fc e Fr são, respectivamente, as forças de mola, centrı́fuga e de reação do óleo.
Desprezando-se a massa da válvula piloto tem-se
Fm + F r = F c (3.12)
ou, usando as expressões para estas forças
ou ainda
(km + kr )∆x + km ∆r = kc ∆ω (3.14)
Definindo-se
k1 = k m + k r (3.15)
tem-se
k1 ∆x + km ∆r = kc ∆ω (3.16)
Definindo-se as variações das grandezas nas equações (3.16) e (3.7) em pu tem-se
ξ = ∆x
xB
ρ= ∆rB
r
σ = ∆ω
ωB
η = ∆y
yB
e
wB = ωnom
Usando-se estas definições em (3.16) tem-se:
k 1 xB ξ + k m r B ρ = k c ω B σ (3.17)
44 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
ρ(s) +
- - k m rB −ξ - k 0 xB η(s)
-
k 1 xB syB
6
-
σ(s)
Cg
ρ(s) +
- - 1 η(s)
-
T1 s
6
-
σ(s)
Cg
k m rB
ξ(s) = − (ρ(s) − Cg σ(s)) (3.19)
k 1 xB
k 0 xB
η(s) = − ξ(s) (3.20)
s yB
As equações (3.19) e (3.20) podem ser representadas na forma de diagrama de blocos (Fi-
gura 3.7).
∆ k1 yB
Definindo-se T1 = o diagrama da figura 3.7 pode ser rearranjado como mostrado na
k m k 0 rB
figura 3.8.
O desempenho deste regulador pode ser estudado considerando um sistema consistindo de uma
turbina vapor sem reaquecimento e da inércia do motor do conjunto turbina-gerador (Figura 3.9):
σ(s)
A função de transferência ρ(s)
é dada por
1
σ(s) T1 T2 M
= (3.21)
ρ(s) s3 + 1 2
T2
s + T1CT2gM
GSP-EEL-UFSC 45
∆TL
-
?
ρ(s) + 1 η(s) - 1 + 1 σ(s)
- - - - -
T1 s 1 + T2 s Ms
6
- 6
-
D
Cg
+
ρ(s) - -
Cg -
- M T1 s2 + M T 1 T2 s 3
6
O comportamento dinâmico do sistema com regulador isócrono deve ser analisado. Uma
questão primordial é a estabilidade do sistema. Para isto será usado inicialmente o critério de
Routh-Hurwitz.
A equação caracterı́stica é dada por:
1 2 Cg
s3 + s + =0 (3.22)
T2 T1 T2 M
Aplicando-se o critério de Routh-Hurwitz:
s3 1 0
2 1 Cg
s T2 T1 T2 M
s1 − TC1 M
g
0
0 C g
s T1 M
Como há duas mudanças de sinal na primeira coluna, segue que a função de transferência em
malha fechada tem dois pólos no semiplano direito e portanto o sistema é instável.
Uma análise em termos do lugar das raı́zes pode mostrar a influência do ganho Cg no desloca-
mento das raı́zes. A Figura 3.10 tem os mesmos pólos de malha fechada da Figura 3.9. O lugar
das raı́zes é mostrado na Figura 3.11.
Portanto o lugar das raı́zes confirma que duas raı́zes estão sempre no lado direito do plano com-
plexo e o sistema é instável. Devido às não-linearidades presentes tal sistema teria provavelmente
um caráter oscilatório. É importante observar que no sistema em estudo não foi considerada a
46 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
12
0 × ×
−4
−8
−12
Real axis
−16
−23 −19 −15 −11 −7 −3 1 5 9
closed−loop poles loci
asymptotic directions × open loop poles
Figura 3.11: Lugar das raı́zes para o sistema simplificado com regulador isócrono
∆TL -
- - 1 σ-
-
6 Ms + D
Cg
T1 s(1+T2 s)
variação da carga com a freqüência (fator de amortecimento D) que pode resultar em um sistema
estável.
Considerando agora a variação de carga, deve-se obter o digrama de blocos ∆Tσ(s)
L (s)
. Para isto
um fator de amortecimento D 6= 0 é considerado, de modo que o sistema possa ser estabilizado
(figura 3.12).
Então:
σ(s) T1 s(1 + T2 s)
=− (3.23)
∆TL (s) T1 s(1 + T2 s)(M s + D) + Cg
Para verificar o comportamento dinâmico do sistema é aplicado um degrau de variação de
carga. Usando o teorema do valor final tem-se
T1 s(1 + T2 s) ∆TL
σ(∞) = lim − s
s→0 T1 s(1 + T2 s)(M s + D) + Cg s
ou seja, σ(∞) = 0
Portanto o desvio de freqüência em regime permanente é nulo.
GSP-EEL-UFSC 47
w
6
-
Carga
No equilı́brio
Fr + F m = F c (3.24)
ou
0
kr ∆x + km (∆x − ∆x ) = kc ∆ω (3.25)
48 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
ou ainda,
0
k1 ∆x − km ∆x = kc ∆ω (3.26)
onde as constantes foram definidas anteriormente.
Considerando-se a superposição dos movimentos de r e y (figura 3.15) então o deslocamento
total é:
6
L b
∆y
a 6
∆x0y
? ?
6 6
∆x0r
∆r b
?
?
a
0 0 0
∆x = ∆xy − ∆xr (3.27)
ou
0 a b
∆x = ∆y − ∆r (3.28)
L L
Usando (3.26) e (3.28) resulta em
km b km a
k1 ∆x + ∆e − ∆y = kc ∆ω (3.29)
L L
A equação (3.29) pode ser escrita como:
km b r B a yB k c ωB L
−ξ(s) = ρ(s) − η(s) − σ(s) (3.30)
k 1 xB L b rB km b r B
onde as grandezas estão em pu. Usou-se ainda o fato de que quando ∆r = rB e ∆y = yB segue
0
que ∆x = 0.
Da equação (3.28):
rB a
= (3.31)
yB b
GSP-EEL-UFSC 49
+ ?-
ρ(s) - km brB (−ξ) k 0 xB η(s)
- - -
k 1 xB L syB
6-
1 σ(s)
R
Fazendo-se a definição
∆ km brB
R= (3.32)
kc LωB
segue que
km brB 1
−ξ(s) = ρ(s) − η(s) − σ(s) (3.33)
k 1 xB L R
O diagrama de blocos para as equações (3.33) e (3.8) é dado na figura 3.16:
Definindo-se :
∆ k 1 xB L y B k1 L b r B
T1 = =
k m b r B k 0 xB km b r B k0 a
ou
k1 L
T1 =
km k0 a
chega-se a representação da figura 3.17.
+ ?- 1 η(s)
ρ(s) - - -
T1 s
6-
1 σ(s)
R
∆TL
ρ + 1 η 1 + ?- 1 σ
- - - - - -
1 + sT1 1 + sT2 Ms
6-
1
R
1
Definindo-se K = tem-se:
T1 T2 M R
σ(s) KR
= 3 1 1 1
ρ(s) s + ( T1 + T2 )s2 + T1 T2
s +K
17
13
1
× × ×
−3
−7
−11
−19
−26 −22 −18 −14 −10 −6 −2 2 6 10
closed−loop poles loci
asymptotic directions × open loop poles
Figura 3.19: Lugar das raı́zes para o sistema com regulador com queda de velocidade
∆Tm 1/R
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
Para estudar o comportamento do sistema com relação a variação de carga, usa-se a função de
transferência ∆Tσ(s)
L (s)
com ρ = 0, mostrada na figura 3.20:
A função de transferência é dada por
52 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
∆TL (s)
- −(1 + T1 s)(1 + T2 s) σ(s)
-
1
M s(1 + T1 s)(1 + T2 s) + R
σ(s)
Figura 3.21: Função de transferência ∆TL (s)
∆TL (t)
6
- t
σ
6 - t
−AR1
−AR2
Figura 3.22: Variação de velocidade após um degrau de variação na carga para dois valores de
estatismo (regulação)
σ(s) (1 + T1 s)(1 + T2 s)
= 1
∆TL (s) M s(1 + T1 s)(1 + T2 s) + R
σ1
σ2
α2 α1
- TL
TL1 TL2
ω0 − ω B
Reg = (3.34)
ωB
onde
ω0 velocidade a vazio
ωB velocidade nominal a plena carga
Supondo que o carregamento da máquina passa de vazio para plena carga. De acordo com a
definição do sistema pu, a posição do servo-pistão será (no regime permanente):
∆y = yB
No regime permanente
d(∆y)
=0
dt
ou seja, ∆x = 0
A variação da velocidade é:
∆w = −(w0 − wB ) = wB − w0
∆ω = −Reg ωB
Na equação (3.29):
km a
− yB = kc (−Reg ωB )
L
ou
km a y B km b r B
Reg = =
kc L ωB kc L ωB
e de (3.32) e (3.34) segue que R = Reg
54 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
∆TL
ρ + 1 1 − Tw s + ?- 1 σ
- - - - - -
1 + T1 s 1 + T2w s Ms
6-
1
R
Figura 3.24: Regulador com queda de velocidade em sistema com turbina hidráulica
(1 − Tw s)
(1 + T2w )
| Go (s) |db
6
0.1 1 10
ωT
−20log(α)
0.1 1 10
0 ωT
min
Os diagramas de Bode de amplitude e fase para a função de transferência Gc (s) são mostradas
na figura 3.25. Da figura segue que Gc (s) é um filtro passa-baixa, ou seja, as altas freqüências são
atenuadas.
A compensação de atraso de fase acima descrita pode ser obtida através de uma modificação no
regulador com queda de velocidade da figura 3.14 que consiste na realimentação transitória através
de um amortecedor hidráulico (”dashpot”). O esquema deste regulador, chamado regulador de
velocidade com compensação de queda transitória, é apresentado na figura 3.26.
A função de transferência deste regulador é
1 + sTr
η(s) = (σ(s) − Cg σ(s)) (3.35)
(1 + s Rr Tr )(1 + sT1 )
onde r é o estatismo transitório, Tr é a constante de tempo do amortecedor hidráulico e Cg = R1 .
A função de transferência correspondente a composição em cascata da função de transferência
de regulador com queda de velocidade com o compensador de atraso de fase dado pela equação (3.4.3),
56 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
r η(s)
com α = R
. A parte ajustável da função de transferência σ(s)
é
1 (1 + sTr )
Faj = −
R (1 + s Rr Tr )
Para altas freqüências, Faj (s) se comporta como um sistema proporcional de ganho 1r . Este é
o motivo pelo qual r é chamado estatismo transitório. Como r > R, o ganho em altas freqüências
é reduzido.
As constantes a serem ajustadas para se obter um bom comportamento transitório são r e T r ,
isto é, o estatismo transitório e a constante de tempo de amortecimento. Este ajuste é em geral
feito para o caso de uma máquina isolada, e usando-se os diagramas de Bode, de modo a se obter
valores convenientes de margens de fase e de ganho do sistema compensado, como é mostrado na
seção referente ao ajuste de reguladores de velocidade.
-
P
Demanda de
carga
+ +
σ - +-^ ? +
- u -
V álvula distribuidora η-
I Servomotor e
+ 6
+ 6- circuitos eletrônicos
Outras
- entradas
D
+
? V álvula Distribuidora
x - +
- u - y -
1 Servomotor
6I
3
2
Figura 3.28: Esquema do princı́pio dos reguladores mecânicos e eletro-hidráulicos do tipo tradici-
onal
• com realimentação derivativa (ou com realimentação de queda temporária ou ainda ta-
cométrica)
• com acelerômetro (ou seja com um sensor de velocidade que tem uma função de transferência
P D), também chamado taco-acelerométrico.
onde
Tx - tempo caracterı́stico de ação integral
1 1 1
bt
0 - coeficiente de ação proporcional onde 0 =
bt bt +bp
≈ b1t
bp - estatismo permanente
bt - estatismo transitório
GT (s) - função de transferência que leva em conta retardos no taco-acelerômetro, amplificado-
res, servomotor de agulha, etc.
Supondo-se bp pequeno a função de transferência (3.36), sem considerar GT (s), pode ser escrita
como
η(s) 1 1
= + 0
σ(s) sTx bt
que mostra claramente as ações integral e proporcional.
No regulador tradicional a realimentação da posição do servomotor principal é usada tanto para
o estatismo permanente quanto para o estatismo transitório (no caso de regulador tacométrico).
No entanto a caracterı́stica potência mecânica × deslocamento do servomotor é não-linear , espe-
cialmente no caso de turbinas Pelton, o que ocasiona uma variação do estatismo com a carga. Por
esta razão alguns reguladores de velocidade usam a realimentação da potência de saı́da em lugar
da posição do servomotor. Com isto a função de transferência da turbina é incluı́da no laço de
controle, o que ocasiona problemas de estabilidade quando a faixa de freqüências da realimentação
de potência é larga. Este é o caso quando a realimentação transitória é derivada da potência de
saı́da.
η(s) 1
= KT (1 + sTn ) (3.37)
σ(s) Kp + s(Ty + Ts )
GSP-EEL-UFSC 59
carga
+
? 1
σ -KT 1 + sTn +
- - η-
1 + sTb sTy
6
-
+
sTs
6
+
Kp
ou
η(s) KT 1 + sTn
=
σ(s) Kp 1 + s Ty +Ts
Kp
η(s) KT (1 + sTn ) 1 Tn
= = +
σ(s) s(Ty + Ts ) s(Ty + Ts ) Ty + Ts
Se não houver realimentação derivativa então Ts = 0. Neste caso a ação integral depende de
1
Ty
e a ação proporcional depende de T1y e de Tn
Os parâmetros deste regulador podem ser relacionados aos parâmetros da função de trans-
ferência genérica (3.36). Comparando-se (3.37) com (3.36) tem-se
Kp
bp = (3.38)
KT
Ty
Tx = (3.39)
KT
0 Ty
bt = (3.40)
Tn KT
60 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
c(s)
+
?
σ + 1 η-
- KT - -
sTy
6
−
+
sKd Td
1 + sTd
6
+
Kp
1
O termo 1+sT b
, o qual nem sempre é desprezı́vel, pode ser incluı́do em GT (s).
A função de transferência com relação ao sinal de demanda da carga é
η(s) 1 1
= Ty
ρ(s) Kp 1 + s K
p
Observa-se que para obter-se uma resposta rápida a um sinal na referência de carga deve-se
ter um alto ganho do integrador (baixo valor de Ty ).
Como Ty Kd Td tem-se
1 + sTd 1 + sTd 1 + sTd
= Ty
≈
s2 T y Td + sKd Td sKd Td (1 + s Kd ) sKd Td
Ty
onde foi suposto K d
desprezı́vel.
Incluindo a realimentação estática obtém-se a função de transferência
1+sTd
sKd Td 1 1 + sTd
1+sTd
= Td
1 + Kp sK Kp 1 + s K (Kp + Kd )
d Td p
Logo
η(s) KT 1 + sTd
= Td
(3.41)
σ(s) Kp 1 + s K (Kp + Kd )
p
GSP-EEL-UFSC 61
Comparando-se com
1 1 + sTn
R 1 + s Rr Tn
tem-se
KT 1
=
Kp R
ou
1 KT
=
r Kp + K d
η(s)
Considerando a função de transferência σs
com Kp → 0 tem-se
η(s) KT KT
= +
σ(s) sTd Kd Kd
e tem-se uma parcela de ação integral e outra proporcional que dependem da realimentação tran-
sitória.
Do mesmo modo que no caso do regulador taco-acelerométrico, pode-se relacionar os parâmetros
do regulador com os parâmetros da função de transferência genérica (3.36). Comparando-se (3.41)
com (3.36) tem-se
Kp
bp = (3.42)
KT
Td Td Kd
Tx = (Kp + Kd ) ≈ (3.43)
KT KT
Tx
0 = Td (3.44)
bt
0 Kp + K d Kd
bt = ≈ (3.45)
KT KT
A função de transferência com relação ao sinal de demanda de carga é obtida considerando-se
as simplificações anteriores e é dada por
η(s) 1 1 + sTd
= Td
σ(s) Kp 1 + s K (Kp + Kd )
p
Observa-se que uma resposta rápida a um sinal de referência de carga é obtido se a constante
Td for reduzida. Do mesmo modo que no caso do regulador taco-acelerométrico isto equivale a
um alto ganho da ação integral. No entanto, este ajuste pode degradar o controle de freqüência,
levando a um baixo amortecimento ??.
-
P
Demanda de
carga
+
^?
σ +
-
+
- u -
V álvula distribuidora η-
-
I +
Servomotor e
+ circuitos eletrônicos
-
D
Este regulador é eletrônico, e sua saı́da é um sinal elétrico. Este sinal é reproduzido e trans-
formado em um deslocamento de um dispositivo eletro-hidráulico que inclui o servomotor de
potência.
Com esta estrutura, o esquema do regulador propriamente dito não precisa ser taco-acelerométrico
ou taquimétrico: ele pode assumir a configuração que for mais conveniente, de modo a satisfazer
as caracterı́sticas hoje exigidas de um regulador. Sendo eletrônico, este tipo de regulador oferece
maior flexibilidade para que sejam atendidas as várias condições de funcionamento.
O esquema deste regulador é dado na figura 3.31.
A estrutura do regulador moderno apresenta as seguintes vantagens:
η(s) Kc 1 1
= = Ty
=
u(s) Kc + sTy 1 + s Kc 1 + sTc
GSP-EEL-UFSC 63
P
-
1
bt carga(CAG)
C(s)
1 +
? +
?
σ I + + 1 η-
-0 - U - - Kc -
bp (1 + s Tb0x ) sTy
p
6
+ 6
-
D sTn
1 + sTb
Tc é feita em geral bem pequena (≈ 0.1seg), por efeito do alto ganho Kc , para reduzir a
sensibilidade à pressão e temperatura do óleo, desgaste,etc.
Sem a ação derivativa , a qual é usada principalmente para sincronização, a função de trans-
ferência é:
Tx
bp + bt 1 + s b0p +bt
0
η(s) 1 1
= + 0 = (3.46)
σ(s) bt bp (1 + s Tb0x ) bt b0p 1 + s Tb0x
p p
deve-se ter
Tx
Tr =
b0p + bt
b0p bt
R=
b0p + bt
e
r = bt
No caso em que bt b0p segue que R = b0p
A função de transferência (3.46) pode ser relacionada a função genérica (3.36). Tem-se então
as seguintes relações, onde os parâmetros a esquerda são da função de transferência genérica e os
da direita são da função de transferência do regulador com servo-posicionador.
0
bt = b t (3.47)
0
bp bt
bp = 0 ou (3.48)
bp + b t
0
bp ≈ para bp bt (3.49)
64 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
Ty
Desde que Kc
é baixo pode-se considerar que
η(s)
=1
ρ(s)
+
- - N - G(s) -
6
-
σ(s) + 1 + 6- 1 η(s)
- - - - - -
sT sTy
6
- 6
-
Td s
bt
+ 1 + sTd
6
+
bp
1 + sτ
Gc (s) = K
1 + sατ
| Fc (s) |db
6
1 1
αT T
- ω
−20log(α)
6
ωmax
0 - ω
+
R(s) - 1+s Y(s)
- K - Processo -
6-
1+s
| G |db
6
ω
ω1c ω1
∠
6
ω
6
M M6
−180o
1 1 + sTr
Faj =
R 1 + s Rr Tr
1 sTr 1
r =
R s R Tr r
ou Rr vezes o ganho R1 na freqüência zero. Também nas altas freqüências o ângulo de fase se
aproxima de zero.
Portanto por altas freqüências pode-se considerar
1
Faj (s) '
r
GSP-EEL-UFSC 69
Este é o motivo pelo qual r é chamado estatismo transitório. Como r > R (compensador de
atraso de fase), o ganho nas freqüências mais altas é menor que o ganho em regime permanente.
Normalmente R é fixado em um valor compatı́vel com a operação do sistema interligado (R =
4% ou 5%). Portanto os parâmetros a ajustar são r e Tr .
Para assegurar uma boa resposta e estabilidade projeta-se uma margem de fase do sistema
compensado de cerca de 40o . Considerando um atraso de cerca 15o introduzido pela função
1+Tr s
1+ r Tr s
, a função compensada
R
(1 + Tw s)
r(1 + sT1 )(1 + s T2w )(1 + s M
D
)D
deve ter um ângulo de fase de −125o (desde que −125o − 40o − 15o = −180o ).
Deve-se observar que somente o ganho a altas freqüências da função ajustável F aj (s) foi con-
siderado ( 1r ).
Considerando-se a parcela 1+s1 M tem-se que a relação M
D
é pequena, ou seja, a freqüência de
D
D
corte M
é bem menor do que ω1c . Portanto o ângulo em ω1c é
w1c M wc
θ = − tan−1 = − tan−1 D1
D M
D
e M
< w1c . Então θ(w1c ) ≈ −90o .
Portanto os termos restantes devem contribuir com −35o . Uma aproximação adicional é feita
desprezando-se a contribuição em fase de T1 . Isto equivale a considerar que a freqüência de corte
1
T1
é tal que T11 w1c , ou seja a contribuição em fase de 1+sT
1
1
em w1c é 0o .
Então a fase de
1 + Tw s
1 + s T2w
deve ser −35o
Então
Tw c
− tan−1 (Tw ω1c ) − tan−1 ( ω ) = −35o
2 1
ou
Tw c
tan−1 (Tw ω1c ) + tan−1 ( ω ) = 35o
2 1
Fazendo tan θ ≈ θ tem-se
Tw π
Tw ω + ω = 35
2 180o
ou
0.4
wc =
Tw
Esta freqüência deve corresponder a passagem por 0 dB, ou seja
| F c (jw1c ) |= 1
1
A função de transferência, com o compensador reduzido a um ganho r
tem a forma já vista
1 (1 − sTw )
rD (1 + s D )(1 + s T2w )(1 + sT1 )
M
70 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
Ou aproximadamente
1 1 − j0.4
| 0.4M
|= 1
rD Tw D (1 + j0.2)
fazendo
M M
| 1 + jw1c |≈ w1c
D D
desde que w1c M
D
1
ou ainda
1 1
| |= 1
rD 0.4M
Tw D
(1 − Rr ) R
X2 + + =0
0.268 Rr r
GSP-EEL-UFSC 71
R(s) + Y(s)
- - Kosc - Processo -
6
−
A solução é: r 2
1− r 1− Rr
− 0.268Rr ± 0.268 Rr − 4 Rr
R
X=
2
0.4Tr
Desde que X = Tw
segue que:
s
r 2
−1 1 − Rr R Tw
Tr = R
+ −
0.536 Rr 0.536 Rr r 0.4
A raiz com sinal positivo é escolhida desde que um maior valor de Tr assegura a relação
Tr 0.4
Tw
1 fazendo com que R(1+s 1+sTr
r
T )
tenha um ganho de cerca de 1r na freqüência w1c .
R r
Na indústria é comum fazer
Tr = 6Tw (3.50)
1
Proporcional-integral (P I) : Gc (s) = Kc (1 + Ti s
) onde
Kc = 0.45Kosc
Ti = 0.83Posc
1
Proporcional-integral-derivativo (P ID) : Gc (s) = Kc (1 + Ti s
+ Td s) onde
Kc = 0.6Kosc
Ti = 0.5Posc
Td = 0.125Posc
+
ρ(s) - 1 1 − sTw 1 η(s)
- K - - - -
1 + sT1 1 + sTw /2 Ms
6
-
O sistema com unidade hidráulico mostrado na figura 3.39 tem função de transferência
σ(s) K(1 − sTw )
= M T 1 Tw 3 Tw
ρ(s) 2
s + s2 (T 1 + 2 )M + s(M − KTw ) + K
ou seja, p
Posc = π 2Tw (3T1 + Tw )
Exemplo 3
Seja o sistema com parâmetros
R = 0.05
M = 10.0 seg
Tw = 2.0 seg
T1 = 0.5 seg
Então usando as expressões anteriores tem-se Kosc = 4.286 e Posc = 11.755 seg.
Supondo inicialmente que o controlador seja P I. Então
1
Gc (s) = Kc (1 + )
sTi
onde Kc = 0.45Kosc e Ti = 0.83Posc .
Os parâmetros do controlador são Kc = 1.9287 e Ti = 9.757 seg.
A estrutura do regulador com ação P I tem função de transferência:
1 1
+ 0
bt bp + sTx
Então
Kc 1 1
Gc (s) = Kc + = +
sTi bt sTx
0
onde bp foi desprezado.
0
Usando-se a função de transferência do regulador considerando-se b p tem-se:
Tx
b0p + bt 1 + s b0p +bt 1 1 + sTr
=
bt bp 1 + s b0
0 Tx
R 1 + s Rr Tr
p
b0p bt
e Tr = b0T+b
x
t
,R= e r = bt de tal modo que os dois lados da equação são equivalentes.
b0p +bt
p
Com os parâmetros calculados tem-se
bt = T1c e bt = 0.5185
r = bt e r = 0.5185
Tx = KTic e Tx = 5.06 seg
Pode-se calcular b0p usando a equação
b0p bt
R=
b0p + bt
Então
bt R
b0p =
bt − R
ou b0p = 0.055.
Tr pode ser calculado usando a equação
Tx
Tr =
b0p + bt
e Tr = 8.82 seg.
O projeto de um controlador ¨lag¨, por diagramas de Bode, usando as aproximações desenvol-
vidas anteriormente leva a r = 0.5 e Tr = 15.20 seg.
74 Capı́tulo 3: Reguladores de velocidade
Uma solução para aumentar a rapidez da resposta à demanda de carga é a introdução de uma
modificação no regulador que permite obter um canal independente para o sinal de potência. No
caso dos reguladores com servo-posicionador geralmente este canal é independente.
Notas e referências
Exercı́cios
1. O diagrama de blocos abaixo corresponde a um regulador de velocidade utilizado em unida-
des hidráulicas.
- t
σ + η
? + 1 1
- Gf - - - -
Ti 1 + sTc
+ 6 6−
- sTa
Hp
η(s)
a) Ache σ(s) ;
b) Determine R e r, supondo Tc desprezı́vel. Calcule seus valores para Ta = 1.86 seg,
Ti = 3.05 seg, Gf = 5, Hp = 0.25, t = 1.
c) Se o regulador controla a velocidade de um gerador isolado de potência nominal de
100 M W e fnom = 60 Hz, que alimenta uma carga de 60 M W , calcule δf resultante de uma
variação de carga δL = 3 M W . Considere que 1% de variação de freqüência corresponde a
1% de variação de carga.
2. Seja o diagrama de blocos simplificado do sistema de controle de velocidade para uma turbina
a vapor com reaquecimento:
∆P1
ρ ∆Pm −
+ 1 + τ1 ? σ
- - - +- - 1 -
1
1 + τ2 Ms
6−
1
R
b) Supondo que se especifica uma margem da fase de 40o para o sistema compensado,
admitindo-se um atraso de 15o do compensador na nova freqüência de cruzamento de ganho,
obtenha esta freqüência (não faça aproximação em F (s) ao calcular w 1c );
1
c) Supondo que, à freqüência w1c , C(s) ≈ (r/R)
, calcule r;
4.1 Introdução
O controle primário de velocidade tem o objetivo de responder a variações de carga no sistema,
limitando o desvio de velocidade. O comportamento da resposta depende de o sistema estar
isolado ou conectado a outros sistemas (ou áreas). Como sistema isolado deve-se entender o caso
de uma única unidade alimentando uma carga ou uma área com várias unidades, a qual pode ser
representada por uma unidade equivalente. Esta área pode ser interligada a uma ou mais áreas
através de interligações. A resposta do sistema a uma variação de carga é diferente no caso de
o mesmo constituir uma área isolada ou de estar interligado a outras áreas. Um grande impacto
em uma área, por exemplo um aumento súbito de carga, provoca uma queda na freqüência. Esta
queda será maior no caso de o sistema estar isolado do que no caso de operação interligada.
A análise da resposta do sistema isolado ou interligado, envolve os aspectos estático e dinâmico.
O aspecto estático está relacionado aos valores dos desvios permanentes de freqüência no novo
ponto de equilı́brio do sistema (se este existir). O aspecto dinâmico envolve o comportamento do
controle primário desde o instante do impacto causado pela perturbação até o momento em que
o novo ponto de equilı́brio é atingido. Embora este último seja o aspecto principal deste capı́tulo
as principais caracterı́sticas do comportamento estático são revistas nas seções seguintes.
O comportamento dinâmico depende do tipo de unidade considerada (térmica com reaque-
cimento, térmica sem reaquecimento ou hidráulica). No caso de unidade hidráulica a resposta
transitória depende fortemente do ajuste do regulador de velocidade. Este ajuste foi discutido no
capı́tulo anterior.
1
R
∆PL (s)
+ ?- + ?- ∆F (s)
- - 1 - 1 - - 1 -
1+T1 s 1+Tc s M s+D
1
R
∆PL (s)
+ ?- + ?- ∆F (s)
- - 1 - 1+f TR s - - 1 -
1+T1 s (1+Tc s)(1+TR s) M s+D
caracterı́sticas.
O sistema representado por uma única máquina equivalente pode ser representado por um dos
três diagramas de blocos representados nas Figuras 4.1, 4.2 e 4.3, dependendo se a turbina é a
vapor sem reaquecimento, vapor com reaquecimento ou hidráulica, respectivamente.
O diagrama de blocos pode ser considerado de maneira genérica como na figura 4.4, onde G é
a função de transferência do sistema de potência
1
G=
Ms + D
Neste caso o regulador está bloqueado (equivalente a fazer H = 0 na função de transferência entre
∆F e ∆PL ).
GSP-EEL-UFSC 81
1
R
∆PL (s)
+ ?- + ?- ∆F (s)
- - 1+Tr s
r - 1−Tw s - - 1 -
(1+Tr R s)(1+T1 s) 1+ T2w s M s+D
1
R
∆PL (s)
+ ?- + ?- ∆F (s)
- - H - - G -
∆PL ∆PL
∆f (∞) = lim[−sG(s)] =−
s→0 s D
O controle primário não opera e portanto não há aumento de geração. O novo ponto de
equilı́brio é atingido quando a redução da carga com a queda de freqüência é igual ao degrau
inicial de aumento de carga
pois H(0) = 1 para qualquer dos sistemas das figuras 4.1, 4.2 ou 4.3.
Para os mesmos valores de D e R1 o valor final do desvio é o mesmo para estes sistemas,
no entanto o comportamento transitório tem caracterı́sticas bem diferentes, como mostrado na
próxima seção.
Define-se
∆ 1
β =D+ (4.1)
R
como a caracterı́stica de resposta de freqüência de área ou caracterı́stica natural de área, que inclui
tanto a regulação de estado permanente da máquina motriz como o amortecimento da carga.
Um valor tı́pico da caracterı́stica de resposta de freqüência de área para sistemas a vapor
com algumas unidades na faixa de regulação e outras com os reguladores bloqueados ou válvulas
completamente abertas (limite de carga) está entre 15 e 20% na base do sistema.
Para um sistema com várias máquinas motrizes com reguladores individuais pode-se obter uma
regulação equivalente (Figura 4.6).
Da Figura 4.6 segue que a função de transferência é:
∆F (s) G(s)
=−
∆PL (s) 1 − [− R1 − HR2 (s)
H 1 (s)
2
− H3 (s)
R3
]G(s)
Então
−1/D ∆PL
∆f (∞) = ∆PL = − P
1+ ( R11 + R12 + 1 1
)
R3 D
D + ni=1 1
Ri
P
Define-se Req1
= ni=1 R1i onde Req é a regulação do regulador equivalente da área e 1
Req
+ D é
a caracterı́stica de resposta de freqüência de área.
?
1
R1
?- ∆PL (s)
- - H1 ∆Pm1
? +
1
R2
+ ∆F (s)
?-
-
∆Pm2+^ ?
- - H2 - - 1 -
M s+D
? + +7
1
R3
?-
- - H3 ∆Pm3
+
f
6
fv
f0
fc
- p
P G0 PM
f (Hz)
6
Ref erência de carga ajustada
1 para 50% de saída a 60Hz
60
Ref erência ajustada
para sincronizacão
57 - Carga percentual
50% 100%
fv − f c
s=
fn
Da figura 4.7:
fv − f 0
= P G0
R
ou
f0 − f c
= P M − P G0
R
Somando as equações anteriores tem-se:
PM
s=R
fn
M D Tc TR f Tw T1 R r Tr
Térmica sem reaquecimento 10.0 1.0 0.4 - - - 0.1 0.05 - -
Térmica com reaquecimento 10.0 1.0 0.4 3.0 0.2 - 0.1 0.05 - -
Hidráulica 10.0 1.0 - - - 2.0 0.1 0.05 0.5 12.0
As respostas para o caso com regulador são obtidas por simulação numérica em computador.
Os dados para os três sistemas são apresentados na tabela 4.1.
Os desvios de freqüência em cada um dos sistemas para um degrau de aumento de carga de
0.01 pu são mostrados nas Figuras 4.9, 4.10 e 4.11. As respostas caracterı́sticas de cada sistema
são ilustradas nesta figura. A área térmica sem reaquecimento tem uma resposta rápida e bem
amortecida. A resposta da área térmica com reaquecimento é mais lenta e menos amortecida.
Isto se deve ao considerável retardo introduzido pelo reaquecedor. A área hidráulica apresenta
uma resposta lenta mas bem amortecida. A excursão de freqüência é maior do que no caso de
turbinas térmicas. O compensador do regulador de velocidade permite neste caso a obtenção de
um comportamento transitório satisfatório do sistema. Nos dois casos anteriores esta compensação
não é necessária.
Exemplo 4
O sistema térmico sem reaquecimento mostrado na Figura 4.12 é usado neste exemplo para ilustrar
o cálculo analı́tico do comportamento tanto estático como dinâmico do sistema. Algumas questões,
como a base utilizada e interpretação fı́sica dos resultados, são ilustrados por este exemplo. O
objetivo é o cálculo da resposta do sistema sem e com controle primário a uma variação de carga
de 20 M W
Os dados do sistema são:
Capacidade nominal da área: Pr = 2000M W
Carga nominal: PD0 = 1000M W
86 Capı́tulo 4: Controle primário de carga e freqüência
Freq(Hz)
1.0e−04
2.0e−05
−6.0e−05
−1.4e−04
−2.2e−04
−3.0e−04
−3.8e−04
−4.6e−04
−5.4e−04
−6.2e−04
−7.0e−04 +
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time(sec)
Freq(Hz)
1.250e−03
1.000e−03
7.500e−04
5.000e−04
2.500e−04
0.000e+00
−2.500e−04
−5.000e−04
−7.500e−04
−1.000e−03
−1.250e−03 +
0.0 2.5 5.0 7.5 10.0 12.5 15.0 17.5 20.0 22.5 25.0
Time(sec)
Freq(Hz)
1.0e−03
4.0e−04
−2.0e−04
−8.0e−04
−1.4e−03
−2.0e−03
−2.6e−03
−3.2e−03
−3.8e−03
−4.4e−03
−5.0e−03 +
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time(sec)
∆PL
-
?
ρ + 1 1 + 1
- - - - - -
1 + sT1 1 + sTc Ms + D
6
-
H(s) G(s)
1
R
1000/2000
D= = 8.3310−3 pu M W/Hz
60
A regulação do sistema é de 4%, na base da freqüência nominal e da capacidade da área, ou
seja R = 0.04 pu Hz/pu M W .
Expressando-se a freqüência em Hz tem-se ou R = 0.04×60 pu HzMW
e portanto R = 2.4 Hz/pu M W
20
A perturbação de carga deve também ser expressa na base de potência comum ∆P L = 2000 =
0.01 pu.
Neste exemplo a freqüência é expressa em Hz. A função de transferência do gerador deve
então ser modificada.
A equação do gerador é dada por
2H dω
= Dω − Pe (4.2)
ωB dt
com ω em rad/seg e D em pu MW
rad/seg
.
Fazendo-se ω = 2πf em (4.2) tem-se
2H d(2πf )
= Pm − PL − D2πf (4.3)
2πfB dt
2H df
= Pm − PL − Df (4.4)
fB dt
∆F (s) 1
= 2H
(4.5)
∆Pm (s) − ∆PL (s) fB
s +D
∆ 1 ∆ 2H
Definindo-se KG = D
e TG = fB
obtém-se a função de transferência
∆F (s) KG
= (4.6)
∆Pm (s) − ∆PL (s) 1 + sTG
Regulador bloqueado Com o regulador bloqueado a resposta ao degrau de carga pode ser cal-
culado da função de transferência
∆F (s) KG
=
∆PL (s) 1 + sTG
A resposta da freqüência é dada por
− Tt
∆f (t) = KG (1 − e G )∆PL
O valor estático do desvio de freqüência é
−120 0.01
∆f (∞) = lim s = −1, 2 Hz
s→∞ 1 + 20s s
ou seja, a freqüência é reduzida de 60 Hz para 58.8 Hz.
Caso com regulador Embora uma expressão analı́tica para a resposta a um degrau de carga
possa ser obtida para o modelo completo no caso com regulador, pode-se considerar somente o
modo associado à inércia do gerador e amortecimento da carga na determinação da resposta. Esta
aproximação pode ser usada desde que as constantes associadas à turbina e regulador são reduzidas
e podem ser desprezadas (Tc e T1 são aproximadamente 1.0 seg) face ao valor da constante TG
(TG = 20 seg neste exemplo).
Tem-se então um sistema aproximado de primeira ordem
∆F (s) KG R
=−
∆PL (s) R + KG + RTG s
Para uma variação de carga em degrau
∆PL
∆PL (s) =
s
a resposta é dada por " #
KG RPL 1
∆F (s) = −
RTG s(s + R+K G
RTG )
ou
∆PL = 8.33 10−3 × (−0.0235) × 2000 ≈ 0.4M W
O aumento de potência devido a ação do regulador é:
∆f (∞)
∆PG =
R
ou
∆PG ≈ 19.6M W
1
R1
∆PL1
- -
+
-
?
-
regulador e + ?
∆Pm1 - -
1 ∆f1
turbina (1) M1 s + D 1
6
-
+
T ?
∆PT L12
s 6
-
+
+
- -
regulador e + ?
∆Pm2 - -
1 ∆f2
turbina (2) M2 s + D 2
6
- 6
-
∆PL2
1
R2
Em regime permanente
∆PL1 ∆PL1
∆f (∞) = lim sG(s) =−
s→0 s D1 + D 2
e
T D2 D2 ∆PL1
∆PT L12 (∞) = ∆f (∞) = −
T D1 + D 2
Se a variação de carga for na área 2 tem-se:
∆PL
∆f (∞) = −
D1 + D 2
onde ∆PL = ∆PL2 = ∆PL1
∆PL
∆PT L12 (∞) = D1
D1 + D 2
∆f1
− − ∆PT L12 − ∆PL1 = D1 ∆f1 (4.12)
R1
∆f2
− − ∆PL2 − ∆PT L12 = D2 ∆f2 (4.13)
R2
(4.14)
ou
1
−∆PT L12 − ∆PL1 = ∆f1 D1 + (4.15)
R1
1
∆PT L12 − ∆PL2 = ∆f1 D2 + (4.16)
R2
(4.17)
GSP-EEL-UFSC 93
e de (4.21):
1
∆PL (D2 + R2
)
∆PT L12 = − 1 1 (4.23)
D1 + R1
+ D2 + R2
Supondo uma variação na área 2, ∆PL2 = ∆PL , com ∆PL1 = 0 tem-se de (4.20):
−∆PL
∆f = (4.24)
D1 + R11 + D2 + 1
R2
e de (4.21):
1
∆PL (D1 + R1
)
∆PT L12 = 1 1 (4.25)
D1 + R1
+ D2 + R2
Variação de carga ∆PL1 = ∆PL na área 1 (∆PL2 = 0) Os valores das grandezas são
∆f2 = ∆f1 = ∆f
Interligação
1
∆PL (D2 + R2
)
∆PT L12 = − 1 1
D1 + R1
+ D2 + R2
94 Capı́tulo 4: Controle primário de carga e freqüência
−∆PL
∆f1 = ∆f =
D1 + R11 + D2 + 1
R2
∆PL
∆f2 = ∆f = − 1 1
D1 + + D2 +
R1 R2
Interligação
1
∆PL (D1 + R1
)
∆PT L12 = 1 1
D1 + R1
+ D2 + R2
−∆PL
∆f1 = (4.26)
2(D + R1 )
e o desvio de freqüência em regime permanente é a metade do desvio obtido se a área 1 estivesse
isolada.
A variação de potência na interligação é:
∆PL ( R1 + D) ∆PL
∆PT L12 = − 1 =− (4.27)
2( R + D) 2
e é a metade da potência adicional para suprir o aumento de carga na área 1 será fornecida
pela área 2.
O sistema com duas áreas pode então ser representado pelo diagrama de blocos da figura 4.14,
onde β = D+1 1
R
GSP-EEL-UFSC 95
β
-
- ? 1
∆PL1 - - - ∆f1
Ms
6
-
+
?
T
s
6
-
+
?
-
1 - ∆f2
Ms
6
-
β
∆F1 (s) M s2 + βs + T
=− (4.28)
∆PL1 (s) (M s2 + βs + 2T )(M s + β)
∆PL
Para ∆PL1 (s) = s
segue que
" βt
r !#
1 1 − βt e− 2M 2T β2
∆f1 (t) = ∆PL1 − + e M −p sen − t (4.29)
2β 2β 8T M − β 2 M 4M 2
∆PT L (s) T
=− 2
(4.30)
∆PL1 (s) M s + βs + 2T
ou
T
∆PT L (s) M
=− β 2T
(4.31)
∆PL1 (s) s2 + M
s + M
∆PL1
que, para ∆PL1 (s) = permite calcular o desvio de potência de intercâmbio
s
r !
β
t 2
∆PL1 e − 2M
2T β
∆PT L (t) = − 1− q sen − 2
t+ϕ (4.32)
2 1− β2 M 4M
8M T
q
β 2
onde ϕ = cos −1
8M T
.
Estas expressões genéricas permitem calcular a resposta em termos de desvio de freqüência e
potência na interligação para os casos sem e com reguladores.
Portanto tanto a freqüência na área 1 quanto a potência na interligação tem caráter oscilatório.
O amortecimento aumenta com o aumento do amortecimento da carga.
GSP-EEL-UFSC 97
M D Tw T1 R r Tr
área 1 10.0 4.0 2.0 0.2 0.05 0.5 12.0
área 2 8.0 4.0 1.5 0.1 0.04 0.47 9.0
s 2
(D+ 1 )t
∆PL ∆PL t(D+ 1 )
− MR ∆PL e − 2MR
2T D + R1
∆f1 (t) = − 1 + e −q sen − t
2(D + R ) 2(D + R1 ) 1 2
8T M − (D + R ) M 4M 2
(4.35)
e o desvio de potência na interligação
s
(D+ 1 )t
R 2
∆PL1 ∆PL1 e − 2M 2T 1 1
∆PT L (t) = − + q sen − D+ t + ϕ (4.36)
2 2 1− 1
1 2
M 4M 2 R
8M T (D+ R )
Exemplo 5
Neste exemplo é estudado o controle primário para duas áreas hidráulicas interconectadas mostra-
das na Figura 4.15. Os dados de cada área são mostrados na Tabela 4.2.
Os reguladores de velocidade tem seus parâmetros ajustados para o caso de rede isolada, se-
gundo os princı́pios discutidos no capı́tulo 3. Fórmulas aproximadas são usadas para este ajuste. A
estabilização das áreas interconectadas é problemática. Os resultados apresentados na figura 4.16
mostram o desvio de freqüência na área 1 e de potência na interligação. Embora valores ele-
vados para os amortecimentos das cargas tenham sido usados na simulação o sistema apresenta
amortecimento reduzido.
98 Capı́tulo 4: Controle primário de carga e freqüência
1
R1
∆PL1 (s)
T ?+
s
6-
ρ2 (s) + 1+Tr2 s 1 +
? 1 ∆F2 (s)
- - r Tr - -
1−Tw2 s
Tw
∆Pm2 (s)
- - -
1+ 2R 2 s 1+ 2 2 s + -
2 1 + T2 s M2 s + D 2
6- 6
∆PL2 (s)
1
R2
0.000
−0.009
−0.018
−0.027
−0.036
−0.045
−0.054
−0.063
−0.072
−0.081
+
−0.090
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
0.0000
−0.0012
−0.0024
−0.0036
−0.0048
−0.0060
−0.0072
−0.0084
−0.0096
−0.0108
+
−0.0120
0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30
Referências e comentários
Princı́pios do controle de freqüência Uma referência antiga mas ainda útil do princı́pio
do controle primário é [24]. O livro de deMello [9] é uma exposição didática do controle primário
e secundário. O controle de freqüência também é apresentado no livro de Elgerd [12].
100 Capı́tulo 4: Controle primário de carga e freqüência
Exercı́cios
1. Considere o caso de uma área ligada a um sistema infinito, sem controle primário de ve-
locidade. Denote por M a constante de inércia da área, D o coeficiente de amortecimento
da carga e T o coeficiente de potência de sincronização entre a área e o sistema infinito.
Através de uma análise para pequenas perturbações, calcule a resposta no tempo do des-
vio de freqüência que segue uma variação em degrau de amplitude δL na carga. Calcule a
razão de amortecimento, a freqüência natural não-amortecida e comente acerca do desvio de
freqüência em regime permanente.
5.1 Introdução
O controle primário age no sentido de limitar os desvios de freqüência. Assim um aumento da
carga é compensado pelo aumento da geração através da ação dos reguladores e pelo decréscimo
da carga com a freqüência. A demanda é atendida, no entanto a custa de uma queda na freqüência
do sistema. O valor do desvio estático de freqüência, embora limitado, é inaceitável, uma vez que
há uma série de restrições à operação com subfreqüência, entre as quais pode-se citar
• aumenta na fadiga das unidades geradoras com perda de vida útil.
• Capacitores conectados à rede fornecem menos reativo, os reatores absorvem mais corrente
reativa e a carga reativa do sistema aumenta devido a corrente de excitação.
É necessário, portanto, a existência de um controle suplementar que faça a freqüência retornar
ao valor original. Este controle atua no variador de carga-velocidade com o objetivo de corrigir o
desvio de freqüência que resulta quando apenas o controle primário atua.
Uma estratégia de controle suplementar deve ter os seguintes requisitos:
• após uma variação em degrau da carga, o desvio de freqüência ∆f deve voltar a zero e a
magnitude do desvio transitório de freqüência deve ser minimizado
• a integral do erro de freqüência não deve exceder certos limites (o erro de tempo é propor-
cional a esta integral)
102 Capı́tulo 5: Controle suplementar de carga e freqüência
∆F (s)
?
1 ∆PL (s)
R
?
KI + ?- ∆Pm (s) ?- 1 ∆F (s)
- -Regulador de velo− - - -
−
s cidade mais turbina + Ms + D
onde o sinal negativo significa que um erro positivo de freqüência deve dar origem a um comando
no sentido de reduzir o valor de r.
Usando o desvio de freqüência como entrada para o controlador, tem-se o esquema do controle
suplementar da figura 5.1.
Define-se o erro de controle de área (ECA) como o sinal injetado no bloco integrador. Portanto
o erro de controle de área corresponde a grandeza (ou combinação de grandezas) cujo desvio deve
ser anulado. No equilı́brio ECA = 0. O esquema apresentado na figura pode ser generalizado
considerando outras grandezas como entrada do integrador. No caso de áreas interligadas o desvio
de potência nas interligações pode fazer parte do ECA.
∆F (s)
?
1 ∆PL (s)
R
?
KI - ?- ∆Pm (s) ?- 1 ∆F (s)
- - 1 - - -
(1+T1 s)(1+Tc s)
s ∆r(s) + Ms + D
∆F (s) sR
=− (5.2)
∆PL (s) sR(M s + D) + RKI + s
ou
∆F (s) 1 1
=− D 1 KI
(5.3)
∆PL (s) M [s + ( M + RM
2 )s + M
]
Comparando o denominador com a forma padrão do sistema de segunda ordem
s2 + 2ζwn s + wn2
tem-se que r
KI
ωn =
M
e s 2
1 1
ζ= D+
4M KI R
Tem-se os seguintes casos para o amortecimento:
2 2
1. Se ζ < 1 4M1KI D + R1 < 1 ⇒ KI > 4M 1
D + R1 e o sistema é subamortecido.
1
1 2 1
1 2
2. Se ζ = 1 4M KI
D+ R
= 1 ⇒ KIcrit = 4M
D+ R
e tem-se amortecimento crı́tico.
1
1 2 1
1 2
3. Se ζ > 1 4M KI
D+ R
> 1 ⇒ KI < 4M
D+ R
e o sistema é superamortecido.
ζ = 1 KI = KIcrit (5.4)
ζ < 1 KI > KIcrit (5.5)
ζ > 1 KI < KIcrit (5.6)
(5.7)
• Para KI < KIcrit (ζ > 1) a resposta é não oscilatória e lenta. Portanto a integral do erro
de freqüência será
R relativamente grande. Isto significa um maior erro de tempo, o qual é
proporcional a ∆f dt. Por outro lado o sistema não seguirá desnecessariamente variações
muito rápidas devidas a flutuações da carga.
Z
∆r1 = −KI1 (∆PT L12 + B1 ∆f1 )dt (5.11)
Z
∆r2 = −KI2 (∆PT L21 + B2 ∆f2 )dt (5.12)
(5.13)
? ? ∆PL1 (s)
1
B1
R1
?
+
- KI + ?-
- - Regulador de velo− +- ?- - 1 -
∆F1 (s)
− 1 - M1 s + D 1
6
+ s cidade mais turbina
6
∆r1 (s)
∆PT L12 (s) ?+
T
s 6-
−1 ∆PT L21 (s) -1
3
∆r2 (s)
+
? -
- KI - - Regulador de velo− +- ? - 1 -
∆F2 (s)
− 2 - M2 s + D 2
+
6 s + 6- cidade mais turbina
6
1
B2
R2 ∆PL2 (s)
6 6
−∆PL ( R12 + D2 )
∆PT L12 = (5.15)
( R12 + D1 ) + ( R12 + D2 )
∆PL ( R12 + D2 )
∆PT L21 = (5.16)
( R11 + D1 ) + ( R12 + D2 )
−∆PL
∆PG1 = −β1
β1 + β 2
e
−∆PL
∆PG2 = −β2
β1 + β 2
ou seja, a geração total é ∆PG1 + ∆PG2 = ∆PL
A ação do controle suplementar é no sentido de zerar o erro de controle de área. Portanto o
valor do ECA mostra em que direção o controle secundário de cada área atuará. Como mostrado
na análise seguinte, esta direção depende da escolha do ”bias”de área. Tradicionalmente tem-se
feito B = β, ou seja, o ”bias”é igual a caracterı́stica natural de área. Uma sugestão encontrada na
literatura e baseada em controle ótimo propõe um ajuste ótimo de ”bias”tal que B = 0.5β. Esta
escolha foi objeto de muitas discussões. Atualmente aceita-se que o valor do ”bias”não precisa
ser estabelecido rigidamente, embora um valor próximo da caracterı́stica natural de área seja
geralmente usado. As caracterı́sticas de cada sistema determinam a escolha. Na realidade não há
necessidade de que os valores de B1 e B2 sejam iguais à caracterı́stica de regulação de área. No
regime permanente tem-se
Como ∆PT L12 = −∆PT L21 segue que ∆f = 0, independentemente dos valores de B1 e B2 .
Uma análise do efeito dos valores de ”bias”é desenvolvida para o sistema considerado, que
mostra as tendências que esta escolha implica no comportamento dinâmico do sistema. Para
simplificar a análise supõe-se que o controle primário age após o final da atuação do controle
secundário. Os desvios de freqüência e potência na interligação, no inı́cio da atuação do controle
secundário são dados por (5.14), (5.15) e (5.16). Nos casos considerados a seguir B 1 e B2 denotam
os valores de ”bias”das áreas 1 e 2, respectivamente. Os valores de erro de controle de área
são denotados por ECA1 e ECA2 para as áreas 1 e 2, respectivamente. Os seguintes casos são
analisados:
GSP-EEL-UFSC 107
1. A escolha do ”bias”é,
B1 = β1
B2 = β2
Os erros de controle de área são
ECA1 = −∆PL
ECA2 = 0
Portanto a escolha de B igual a caracterı́stica de regulação da área assegura que o sinal de
erro de área contém a informação exata sobre qual área deve exercer o esforço de controle
suplementar. A tendência de aumento de geração devido ao controle secundário é de ∆P L
que se adiciona ao aumento de geração ∆PL devido ao controle primário. Portanto há uma
tendência de sobrefreqüência e atuações sucessivas do controle secundário. É interessante
observar que se a área 1 não consegue satisfazer o aumento de demanda, como o ECA da
área 2 é zero, a mesma não tentará mudar o padrão estabelecido pelo controle primário. O
aumento de geração na área 2 persiste, assim como o desvio na interligação e a queda de
freqüência.
2. A escolha do ”bias”é
B1 = 0.5β1
B2 = 0.5β2
Os erros de controle de área são
β1
2
+ β2
ECA1 = − ∆PL
β1 + β 2
β2 ∆PL
ECA2 =
β1 + β 2 2
β1
2
+ β2
A tendência portanto é de a área 1 aumentar a sua geração de ∆PL e a área 2 reduzir
β1 + β 2
β2 ∆PL
a sua geração de A tendência de aumento total de geração devido ao controle
β1 + β 2 2
secundário é, portanto ∆PL . O controle primário já havia aumentado a geração de ∆PL e
portanto há uma tendência de se ter excesso de geração e conseqüente sobrefreqüência de
valor menor, no entanto, do que no caso 1. No caso 2 há portanto menor necessidade de
atuação do controle secundário.
3. A escolha do ”bias”é
B1 = 1.5β1
B2 = 1.5β2
Os erros de controle de área são
3
β
2 1
+ β2
ECA1 = − ∆PL
β1 + β 2
β2 ∆PL
ECA2 = −
β1 + β 2 2
108 Capı́tulo 5: Controle suplementar de carga e freqüência
Neste caso as duas áreas tendem a aumentar a geração, com um aumento total de geração
devido ao controle secundário de 1.5∆PL . Este valor é superior ao valor obtido no caso 1.
Há portanto tendência de sobrefreqüência com muitas atuações do controle secundário, o
que resulta em um sistema mais oscilatório.
4. A escolha do ”bias”é
B1 = β1
B2 = 0
ECA1 = −∆PL
β2
ECA2 = ∆PL
β1 + β 2
Portanto a área 1 aumenta a geração para compensar o aumento de carga enquanto a área 2
reduz a geração para zerar o erro de intercâmbio. A área 2 opera na modalidade de controle
chamada de F lat T ie Line(F T L). Se o aumento de carga for na área 2 os erros de controle
de área são
ECA1 = 0
β1
ECA2 = − ∆PL
β1 + β 2
A área 1 não tem ação de controle suplementar enquanto que a área 2 tende a aumentar a
sua geração de β1β+β
1
2
visando zerar o erro de intercâmbio.
5. A escolha do ”bias”é
B1 = β1
B2 = ∞
ECA1 = −∆PL
ECA2 = −∞
ECA1 = −∆PL
ECA2 = −∞
Portanto neste caso a área 2, que tem seu ajuste de ”bias”infinito, tende a assumir toda
a variação de carga visando zerar o erro de freqüência. Esta modalidade de controle é
conhecida como F lat F requency(F F ).
6. A escolha do ”bias”é
B1 = 0
B2 = ∞
GSP-EEL-UFSC 109
Novamente a área 2 tende a assumir toda a carga visando zerar o erro de freqüência. No
caso de aumento de carga na área 2 a área 1 tende a diminuir a geração diminuindo o excesso
de geração.
A análise anterior fornece apenas uma indicação de tendências. A determinação dos valores
de ”bias”e a verificação do efeito desta escolha devem ser feitos a partir de estudos analı́ticos e
simulações.
110 Capı́tulo 5: Controle suplementar de carga e freqüência
Referências e comentários
Exercı́cios
1. Considere o caso de uma área isolada com controle suplementar, onde o regulador é repre-
sentado por um termo de primeira ordem, com ganho unitário e constante de tempo T1 .
A turbina e os efeitos de inércia e carga são representados pelas funções de transferência
1 Kp
(1+sTc )
e (1+ST p)
. O controle suplementar é do tipo integral, com ganho KI , e o estatismo
permanente é R. Ache o maior valor admissı́vel para KI para que o sistema de controle de
velocidade seja estável. Se Kp = 120 Hz/pu M W , Tp = 20 seg, Tc = 0.5 seg, T1 = 0.08 seg,
R = 2.4 Hz/puM W , calcule numericamente este valor máximo de KI . Compare este caso
com os casos em que (1) a dinâmica do regulador e (2) as dinâmicas de regulador mais
turbina são desprezadas.
112 Capı́tulo 5: Controle suplementar de carga e freqüência
CAPÍTULO 6
6.1 Introdução
Nos capı́tulos anteriores estudamos os modelos para estudos de controle de freqüência, o controle
primário e o controle secundário. Neste capı́tulo estudaremos o comportamento do sistema como
um todo, face a variações de freqüência como resultado de perturbações no sistema. O objetivo
é estudar o desempenho de unidades hidráulicas e termelétricas durante grandes excursões de
freqüência ou mesmo em situações fora da freqüência nominal. Esta situações aparecem como
resultado de
1. Perda de geração
2. Rejeição de carga
6.2.1.2 Subfreqüência
Uma condição de subfreqüência é causada por um grande aumento de carga ou por uma situação
de ilhamento em que a geração seja inferior à carga. Esta condição é mais crı́tica de que o
caso de sobrefreqüência, pois a geração não pode ser aumentada além do limite. O corte de
carga é a primeira proteção contra subfreqüência, para evitar a atuação de relés de subfreqüência
empregados para proteger a unidade. O desligamento da turbina por subfreqüência deveria ser o
último recurso, pois pode causar blackout.
1. Modo tangencial onde as pás vibram em fase no plano de máxima flexibilidade da pá,
perpendicular ao eixo da unidade
3. Modo torcional com a vibração do grupo de pás em uma direção aproximadamente axial
GSP-EEL-UFSC 115
Figura 6.2: Aumento da amplitude de vibração para operação fora da freqüência nominal
O diagrama de Campell, dado na Figura 6.1, mostra a relação entre a freqüência de operação
e modos de vibração das pás.
A relação entre falha e operação fora da freqüência nominal é mostrada na Figura 6.2
6.3.2 Caldeiras
No caso de caldeiras a tambor, o tambor funciona como um reservatório de vapor suprindo a
necessidade de vapor da turbina por um certo perı́odo após variações súbitas de carga. No caso
de rejeição de carga o tambor serve como reservatório para armazenar a energia. Para grandes
variações de carga, no entanto, a potência fornecida depende da dinâmica da caldeira.
As caldeiras de fluxo direto tem uma dinâmica mais rápida mas apresentam maiores variações
de pressão. Se a variação de pressão excede o nı́vel permitido um sistema de limitadores controla
a abertura das válvulas para manter a pressão nos limites ou o sistema de proteção desliga a
unidade
Em condições de ilhamento, com geração em excesso, o que corresponde a uma rejeição parcial
de carga a caldeira deve operar satisfatoriamente, o que implica em uma série de requisitos. O
fluxo de combustı́vel deve corresponder à redução de potência elétrica de saı́da, o que deve estar
associado a outras ações. Deve existir uma redução da alimentação do fluxo de água. Para a
caldeira a tambor, deve haver um retardo no fluxo de alimentação da água e controle adequado
do nı́vel da água no caso de grandes variações do fluxo de vapor assegurando que que o nı́vel
da água no tambor permaneça acima do nı́vel mı́nimo, evitando sobreaquecimento da caldeira.
116 Capı́tulo 6: Desempenho dinâmico para variações de freqüência
pressão geração
desejada desejada
? ?
controles controle
de de geração real
caldeira saida da unidade
+ ?
+- ? regulador
- - de - - gerador -
caldeira turbina
entrada pressão velocidade saı́da
para caldeira do vapor
Para os dois tipos de caldeira, é necessário um controle do fluxo de ar para os queimadores para
manter a estabilidade da combustão já que diferenças entre combustı́vel e fluxo de ar podem
causar explosões. É importante ainda a coordenação dos controles da caldeira e turbina, tendo em
conta o fechamento rápido das válvulas de controle e interceptação como resultado da limitação
de sobrevelocidade.
As caracterı́sticas de turbinas a vapor e caldeiras, como descrito aqui tem implicações diretas na
resposta dinâmica destas unidades. Se apenas a dinâmica da turbina e reguladores de velocidade
for tomada em conta, as unidades a vapor tem uma grande capacidade de responder a variações
de carga em comparação com unidades hidráulicas onde a dinâmica lenta da coluna de água
está envolvida, especialmente no caso de caldeiras a tambor. No entanto outros controles além do
regulador acabam determinando a resposta primária. Como conseqüência da ação destes controles
a variação instantânea da potência de saı́da fica limitada a 10% da potência nominal. Para grandes
variações de carga a necessidade destes controles é reconhecida. Para pequenas variações em torno
do ponto de operação estes controle não deveriam ser restritivos.
O modo de controle dirigido pela turbina está ilustrado na Figura 6.3. Este sistema é o geral-
mente usado para caldeiras tipo tambor. Ele consiste de um sistema de controle em malha fechada
envolvendo a turbina e o gerador, para o qual o regulador de velocidade faz com que as válvulas
de controle respondam a uma variação de carga. Deste modo, o sistema confia nos controles da
caldeira para fornecer vapor a pressão aproximadamente constante. A resposta desse sistema é
mais rápida do que a do modo dirigido pela caldeira, e tira vantagem da energia armazenada
pela caldeira. Contudo, a pressão da caldeira está sempre atrasada e requer algum tempo para
retornar ao nı́vel normal após uma variação da posição da válvula da turbina. Naturalmente o
ajuste para pequenas variações da válvula pode ser feito muito mais rapidamente do que para
grandes variações.
GSP-EEL-UFSC 117
demanda
da
carga
?
controle controles
de -das válvulas
bombeamento
e injeção da turbina
de
combustı́vel
pressão
? ?
geração geração
desejada real
? ?
controlador
66
pressão
? desejada ?
controle controle de
de reg. de
combustão velocidade
?
regulador
- caldeira de turb. gerador
pressão velocidade
do vapor
No modo de controle dirigido pela caldeira as variações de carga são alimentadas diretamente
para os controle de bombeamento e combustão da caldeira. Isto resulta, após um atraso de
tempo, em uma variação na pressão da caldeira, que é regulada pela ação dos controles da turbina
(Figura 6.4).
Este tipo de controle é inerentemente lento, mas é muito estável. Nesse modo de operação o
laço é fechado de modo a incluir a caldeira. O modo pode então ser considerado como um modo
de operação acoplado, mas onde a caldeira domina a resposta, em razão de sua grande constante
de tempo.
• 8760 M W
Controle da excitação
7.1 Introdução
Neste capı́tulo serão analisados os efeitos do controle de excitação sobre a estabilidade, especi-
almente sobre a estabilidade dinâmica. O estudo de um gerador conectado a uma barra infinita
permite o entendimento da natureza dos torques desenvolvidos na máquina e a relação com o
comportamento em uma vizinhança do ponto de equilı́brio. O uso de sinais estabilizadores e os
problemas associados a escolha dos diversos sinais são discutidos neste capı́tulo.
e
Re + jXe V∞
Vt
Figura 7.1: Gerador sı́ncrono conectado a barra infinita
K4
K1
-
? ∆w(pu)
∆Tm (s) +
- - 1 - ωB ∆δ(s)
-
- ]- Ms s
6
K2 K5
D
6
- +
∆EF D (s)+ ? K3 ∆Eq0 + ? ∆V (s)
- - - K6 - -t
1 + K3 Tdo
0
K1
-
?
∆Tm (s) +
- - 1 ∆ω - ωo ∆δ(s)
-
6 Ms s
-
D
A constante K3 não depende do carregamento enquanto que todas as outras dependem dos
parâmetros da máquina e do carregamento.
Estudos realizados mostram que quando Re Xe , o que é normalmente o caso quando não
há carga local, todas as constantes são positivas com exceção de K 5 , que pode se tornar negativa
para valores elevados de Xe e alto carregamento (δ elevado).
Quando Re é da ordem de Xe , o que ocorre quando existe carga local, então K2 , K5 e K6 são
positivos e K1 e K4 podem se tornar negativos quando a potência reativa fornecida pela máquina
aumenta. Estas observações são importantes para a análise a ser desenvolvida, a qual segue de
perto a referência [8].
e observa-se que há uma componente em fase com ∆δ e outra componente em fase com ∆ω. Se o
coeficiente K1 for positivo então um aumento do ângulo (causado, por exemplo, por uma potência
∆Tm > 0) origina um maior torque elétrico, o que tende a diminuir o torque acelerante. Se K 1 < 0
GSP-EEL-UFSC 125
então o torque elétrico diminui com o aumento do ângulo e a tendência é um aumento monotônico
do ângulo.
A componente K1 ∆δ é então chamada de torque de sincronização. Se K1 > 0 o sistema é
estável e se K1 < 0 o sistema é instável.
A componente D∆ω é chamada de torque de amortecimento. Se o amortecimento for negativo,
mesmo com K1 > 0, o sistema apresentará oscilações crescentes com o tempo. Uma forma de
instabilidade oscilatória se manifesta neste caso.
Os conceitos de torque de sincronização e de torque de amortecimento, desenvolvidos para
este modelo simplificado, podem ser generalizados para modelos mais complexos de geradores. A
qualquer freqüência de oscilação desenvolvem-se torques de frenagem em fase com o ângulo do
rotor da máquina e em fase com a velocidade do rotor da máquina. Os primeiros são chamados
de torques de sincronização e os últimos torques de amortecimento.
Qualquer que seja o modelo pode-se obter a função de transferência
∆Te
= F (s) (7.12)
∆δ
Para uma freqüência de oscilação ω, tem-se s = ω e
ou ainda
∆Te = Ks (ω)∆δ + ωKd (ω)∆δ (7.14)
onde F (ω) = Ks (ω) + ωKd (ω).
Define-se então
∆Ts = Ks (ω)∆δ (7.15)
como o torque de sincronização e
∆Td = Kd (ω)∆ω (7.16)
como o torque de amortecimento.
No regime permanente (s = 0)
K1
-
?
∆Tm (s) +
- - 1 - ωo
∆δ(s)
6 Ms s
-
K2
?
6
∆Eq0 K4
K3
1 + sTdo
0
K3
6
∆Ef d = 0 + -
-
δ δ
t t
(a) (b)
δ δ
t t
(c) (d)
Para assegurar um sistema bem amortecido com uma ultrapassagem de 5% pode-se escolher
um amortecimento ζ = 0.707.
Comparando o denominador da função de transferência anterior com a forma padrão tem-se:
s
Kε + 1 Tε + T d00
2ζωn = 2ζ 0 = 0 (7.23)
Tε + Tdo Tε Tdo
128 Capı́tulo 7: Controle da excitação
K1
-
?
∆Tm (s) +
- - 1 -
ωo -
6 Ms s
-
K2 K4 - K5
- -
K3 ?- K ?+ ∆Vref (s)
1 + sK3 Tdo
0
∆Ef d 1 + sT
-6
- K6
6 1 1 1
√
T2 T 1 T2 T1 -
Então s
0 0 0
1 Tε Tdo Tε + Tdo 1 Tε + Tdo
ζ= 0 = √ p (7.24)
2 Kε + 1 Tε Tdo 2 Kε + 1 Tε Tdo
0
Kε + 1 ≈ K ε (7.25)
0 0
Tε + Tdo ≈ Tdo (7.26)
Portanto 0
1 T
ξ ≈ √ pdo 0 (7.27)
2 Kε Tε Tdo
e
Tdo0
Kε ≈ (7.28)
4ξ 2 Te
√
2
Para assegurar ξ > 0.707 = 2
deve-se ter
Tdo0
Kε < (7.29)
2Tε
Para valores tı́picos Tε = 0.05 seg e Tdo0 = 5 seg tem-se Kε < 50.
A condição de operação a vazio limita portanto o ganho máximo. Um alto ganho estático pode,
1+sT1
no entanto ser desejável. Pode-se então usar o compensador de atraso de fase 1+sT 2
com T2 > T1 ,
cujo diagrama de Bode é mostrado na figura 7.8. O ganho (transitório) para altas freqüências
é dado por Kε TT12 , ou seja, TT21 = ganho transitório/ganho estático. Se T11 é bem menor do que a
freqüência de corte então o regulador, cuja função de transferência é
Kε (1 + sT1 )
(1 + sTε )(1 + sT2 )
0
Kε
onde Kε = Kε TT12 e Kε é o ganho estático.
0
pode ser representado por 1+sT ε
A restrição sobre o ganho em (7.29) pode então ser interpretada como uma restrição sobre o
0
ganho transitório Kε .
Na análise do efeito do regulador de tensão na estabilidade dinâmica é conveniente, para
simplificar a análise, separar as contribuições de torque através das constantes K 4 e K5 , para
simplificar a análise.
130 Capı́tulo 7: Controle da excitação
∆δ(s)
K4 - K5
-? -?
∆T
φ (s)
∆Eq0 K3 + K + ∆Vref (s)
K2
1 + sK3 Tdo
0
1 + sT
6
-
- K6
∆δ(s)
K4
-?
∆T
φ (s)
∆Eq0 K3 + K
∆Vtref (s)
K2 0
1+sK3 Tdo 1+sT
6
-
- K6 K
1+sT
∆T K2 Kε K5
=− 1 Tε 0 0 (7.36)
∆δ ( K3 + K6 Kε ) + s( K 3
+ Tdo ) + s2 Tdo Tε
∆Ts = − (7.38)
( K13 + K6 Kε − ω 2 Tdo Tε )2 + ω 2 ( K
Tε
0 0
3
+ Tdo )2
132 Capı́tulo 7: Controle da excitação
gerador +
Td + T s
excitatriz +
sist. de pot.
∆Tm (s) -
? ∆w(s) ∆δ(s)
+
- - 1 - wB -
Ms s
6
-
TESP = DESP ∆w
- V-t (s)
Vref (s) + ? regulador gerador
- - -
de e -
sist. de pot.
6 tensão
∆ω(s)
+
ESP
K2 ESP
+?
K3 K ∆Vref (s)
1 + sTdo
0
K3 1 + T s
6-
- K6 ∆Vt (s)
Td
6
GEP.ESP
Td 6
γ−θ
- - Ts
Ts
• Para altas freqüências γ aumenta com w e θ cessa de fornecer avanço de fase, devido a
limitações do ”hardware”, de modo que γ > θ. Contudo, se γ θ, Ts pode aumentar
muito, o que provoca o aumento de ωn . A diferença (γ − θ) deve ficar na faixa de ±30o .
• O sinal não deve produzir efeitos (”offset”) em regime permanente. Portanto ∠ESP (s) deve
tender a um sinal derivativo a baixas freqüências.
• há um limite para a constante de tempo τ do atraso de fase associado ao avanço de fase
(τ ≈ 0.05seg).
Embora o sinal de velocidade tenha sido inicialmente empregado para derivar um sinal estabi-
lizante, outros sinais podem ser usados. Como discutido a seguir o sinal de velocidade apresenta
problemas e embora a sua escolha pareça natural há razões para considerar outros sinais. A seção
seguinte faz uma analisa detalhada dos diversos sinais adicionais e das caracterı́sticas das funções
de transferência que processam estes sinais afim de produzir sinais estabilizantes.
136 Capı́tulo 7: Controle da excitação
Outras
contribuicões
de torque
∆TESP (s)
GEP (s) ESPw (s)
O diagrama de blocos de GEP (s) detalhado para o caso de uma única máquina conectada a
uma barra infinita é apresentado na figura 7.17, onde EXC(s) denota a função de transferência
GSP-EEL-UFSC 137
∆wG (s)
∆TESP (s) ?
6 ESPw (s)
K2
+?
K3 ∆Vref (s)
∆Eq (s) EXC(s)
1 + sTdo K3
6-
- K6 ∆Vt (s)
GEP (s)
Figura 7.17: Diagrama da função GEP para o caso máquina- barra infinita
K2 ∆Vt (s)
GEP (s) = (7.47)
K6 ∆Vref (s)
Isto é, as caracterı́sticas de fase de GEP (s) assemelham-se àquelas do regulador em malha
∆Vt (s)
fechada. A importância desta associação deve-se ao fato que a função de transferência ∆V ref (s)
é
que é acessı́vel a medições.
Para fins de ajuste do estabilizador, é necessário saber-se como GEP (s) varia com o ganho da
excitatriz, com a carga do gerador e com a capacidade de transmissão do sistema externo.
Antes de iniciar esta análise, é importante que se faça a seguinte consideração: será suposto que
0
o ganho transitório do regulador (isto é, o ganho Kε definido na seção anterior, e que corresponde
138 Capı́tulo 7: Controle da excitação
|G|dB
6
1
T
1 -
wc w
K3 Tdo
0
7.5.2.1 Ganho
0
Com a condição sobre Kε acima, a freqüência de cruzamento de ganho ωc da malha do regulador
será menor do que as freqüências de oscilação de interesse, e a freqüência K 1T 0 será menor do
3 do
∆Vt
que a freqüência de cruzamento, como mostra o diagrama de Bode da função G(s) = ∆V ref
|δ=cte
mostrado na figura 7.19.
Nestas condições, a função de transferência em malha fechada do regulador pode ser aproxi-
mada por
G(s)
≈ G(s) (7.48)
1 + G(s)
se G(s) 1, ou seja, se ωint ωc , onde ωint denota as freqüências de interesse.
Então
K2 K6
| GEP (ωint ) |≈ | EXC(s) || 0 | (7.49)
K6 ωint Tdo
0
onde considerou-se que ωint Tdo K3 1.
Obtém-se então
K2
| GEP (jwint ) |≈ 0 | Exc(s) | (7.50)
ωint Tdo
GSP-EEL-UFSC 139
7.5.2.2 Fase
Para efeito de análise o sistema de excitação é representado por um ganho e uma constante
de tempo. O diagrama de blocos apresentado na figura 7.18 pode então ser representado pelo
diagrama de blocos da figura 7.20.
Fazendo as aproximações de que Tε ≈ 0 (na malha de realimentação) quando comparado com
0 0
Tdo K3 e que Tdo K3 1, obtém-se a função de transferência
K6 K3
∆Vt Kε sT 0
do K3
≈ K6 K3
(7.51)
∆Vref (1 + sTε )(1 + Kε sT 0 )
K do 3
ou
∆Vt 1
≈ 0 (7.52)
∆Vref T
(1 + sTε )(1 + s Kεdo )
K6
Portanto 0
ωTdo
−1
∠GEP ≈ −tan − tan−1 ωTε (7.53)
Kε K6
Nas equações (7.50) e (7.53) observa-se que K2 e K6 influenciam, respectivamente o ganho e a
fase de GEP .
Das equações para o cálculo das constantes do modelo de Heffron-Phillips tem-se que
E0 senδ0
K2 = 0 (7.54)
Xe + x d
e
Xe e q 0
K6 = 0 (7.55)
Xe + x d V t 0
Analisando-se as equações anteriores, chega-se às seguintes conclusões sobre o efeito do carre-
gamento e reatância externa sobre o ganho e a fase de GEP (s).
7.5.2.3 Ganho
• Carregamento - K2 aumenta com a carga e K6 é pouco sensı́vel a variação de carga. Logo
| GEP | é máximo na condição de carga pesada.
• Reatância externa - Quando Xe diminui (sistema mais forte), K2 aumenta e K6 diminui.
Logo, | GEP | aumenta quando o sistema se torna mais forte.
7.5.2.4 Fase
O ângulo de GEP depende de K6 o qual é pouco sensı́vel a variação de carga. No entanto, quando
Xe diminui, K6 diminui e portanto aumenta o atraso de fase introduzido por GEP (s).
140 Capı́tulo 7: Controle da excitação
7.5.2.5 Conclusão
• Como o ganho e o atraso de fase de GEP (s) são máximos para a condição de sistema externo
forte (baixo Xe ), é nesta condição que a malha do estabilizador é menos estável. Logo,esta é
a condição que impõe o máximo ganho admissı́vel para o estabilizador. Assim, o ganho não
pode ser tão alto quanto o desejado para sistemas fracos, que é quando mais se necessita do
estabilizador.
• O fato de que | GEP | aumenta com a carga é desejável porque os problemas de estabilidade
para os quais se requer o ESP aumentam para carga alta.
- V-t (s)
Vref (s) + ? regulador gerador
- - -
de e -
sist. de pot.
6 tensão
∆Pe (s)
+
1 + sT1 sTω
K
1 + sT2 1 + stω
7.5.3.2 Freqüência
A principal diferença no uso da freqüência como sinal de entrada para o ESP ao invés de ω é
que a sensibilidade do sinal de freqüência a oscilações do rotor aumenta quando o sistema de
transmissão torna-se mais fraco (ou seja, Xe aumenta). Isto tende a compensar a redução em
ganho de GEP (s) para sistemas de transmissão mais fracos.
Assim, com sinal derivado da freqüência é mais viável se ajustar o ganho do estabilizador para
conseguir melhor desempenho para condições de alto Xe , que é quando mais se necessita do ESP .
Além dessa vantagem, o sinal de freqüência é mais sensı́vel a modos que envolvem unidades
individuais. Em conseqüência, é provável se obter maior contribuição de amortecimento para
modos de oscilação interáreas com freqüência do que com velocidade.
• Em situações de subfreqüência há elevação rápida de geração devido a atuação dos regu-
ladores de velocidade. Nesta situação deve-se esperar redução de tensão do sistema. A
variação rápida de potência (tomada de carga) pode, devido à realimentação negativa do
sinal de potência elétrica, reduzir ainda mais a tensão (sinal estabilizador pode atingir o seu
limite inferior). Produz-se assim um efeito desestabilizante. Além disso, variações rápidas
de geração podem provocar transitórios na tensão terminal do gerador.
• O ESP pode apresentar interação com modos de baixa freqüência do regulador de veloci-
dade, associados a ciclos limite causados por folgas e zonas morta nas válvulas dos servomo-
tores. Um sinal com baixos ganhos em baixas freqüências, o que não é o caso da potência
elétrica, poderia resolver este problema. Usam-se então filtros passa-alta, de freqüência de
corte elevada, para rejeitar estes modos. Isto, no entanto, traz dificuldades para o amorte-
cimento do modo inter-área, que se caracteriza por baixas freqüências.
• A razão principal de se usar a potência elétrica ao invés da velocidade do eixo do rotor é que,
para as freqüências de interesse, a potência elétrica é proporcional à velocidade do rotor.
GSP-EEL-UFSC 143
Pe (s)
ω(s) - Ms +
- Pm0 +
- Pa - ∆V-ref (s)
ESP
1 + sT 6
+ -
6
1 Pe (s)
1 + sT
Assim não há a necessidade de derivar o sinal de velocidade para se obter o avanço de fase
necessário.
O esquema básico que mostra a relação entre as potências elétrica, mecânica e de aceleração e
a velocidade é dado na figura 7.22
onde
Pm - potência mecânica
Pe - potência elétrica
Pa - potência acelerante
ω - velocidade do rotor
M - inércia
A potência de aceleração é sintetizada usando as medidas de potência elétrica e velocidade
através do esquema mostrado na figura 7.23
Tem-se então
0 Pm M sω + Pe
Pm = = (7.59)
1 + sT 1 + sT
Considerando que a ação do filtro é pequena pois as componentes de alta freqüência de P m são
pouco significativas, tem-se
0 0
Pa = P m − P e ≈ P m − P e (7.60)
Observa-se ainda que se o sinal de velocidade não existir, então o sinal resultante é:
Pe sT
− Pe = Pe (7.61)
1 + sT 1 + sT
que é o caso de um sinal de potência elétrica atuando através de um bloco ”wash-out”.
As vantagens deste esquema são
• Como a medida de velocidade pode ser obtida eletricamente, os efeitos da potência mecânica
podem ser simulados a partir de grandezas puramente elétricas.
144 Capı́tulo 7: Controle da excitação
• A taxa de variação de velocidade não necessita ter a precisão a altas freqüências exigidas
quando a velocidade é usada como sinal estabilizador
• Não há necessidade de se usar função do tipo ”washout”para anular o sinal em regime
permanente
Normalmente é necessário um duplo avanço (dois pólos e dois zeros). Se os mesmos pólos e zeros
forem escolhidos para cada estágio tem-se a função H(s) do estabilizador dada por
2
1 + sτ1
H(s) = K
1 + sτ2
é comum fazer τ2 = 0.05, fixando-se a posição dos pólos. Os zeros são então posicionados de
modo a assegurar o avanço de fase necessário.
Um ajuste conveniente do ganho é então necessário. Algumas vezes este ajuste é realizado a
partir de ensaios de campo. Um valor elevado do ganho pode levar a um deslocamento para a
direita dos modos associados a excitatriz. Uma regra usada na indústria é fixar o ganho em 2/3
(ou 1/2) do valor do ganho que levaria à instabilidade os modos da excitatriz.
O pólo do ESP é fixado tal que τ2 = 0.05. O zero do ESP é então fixado de tal maneira que
o ângulo de partida do lugar das raı́zes no par de pólos pouco amortecido seja 180 o (o lugar tende
a se deslocar para a esquerda do plano complexo).
Tomando-se um ponto de teste na vizinhança do pólo p1 , o qual deve ser deslocado para a
direita, a condição para que este ponto pertença ao lugar das raı́zes é que
X X X X
θzp − θpp + θzc − θpc = −180o (7.62)
P c
onde θzp , θpp , θz e θpc são os ângulos dos vetores que ligam os zeros do processo, pólos do processo,
zeros do controlador e pólos do controlador, respectivamente, ao pólo p 1 . Esta aproximação é válida
desde que o ponto testado está próximo deste pólo. Apenas o ângulo θp1 na equação (7.62) é o
ângulo do vetor que liga o pólo p1 ao ponto de teste. Este ângulo vale 180o desde que esta é a
direção desejada para o lugar das raı́zes.
Tem-se então X X X X
θzp − θpp = θpc − θzc
onde o ângulo de θp1 não está incluı́do em θpp . Esta expressão permite calcular τ2 .
O ganho é fixado pelo valor de ganho correspondente ao máximo deslocamento para a esquerda
dos ramos que partem dos pólos pouco amortecidos.
146 Capı́tulo 7: Controle da excitação
Referências e comentários
Exercı́cios
1. Um gerador sı́ncrono, para o qual H = 5.0 seg e T 0 do = 8 seg, é ligado a uma barra infinita
através de uma reatância externa Xe = 0, 4 pu. Os parâmetros do modelo linearizado de
Heffron-Phillips para uma condição de carga P + jQ = 1.0 + j0 são os seguintes:
K1 = 1.174 K4 = 1.88
K2 = 1.47 K5 = −0.117
K3 = 0.36 K6 = 0.301
a) Qual o coeficiente de potência de sincronização considerando-se enlaces de fluxo constan-
tes? Qual é o valor da freqüência de oscilação nestas condições?
b) Considerando-se a ausência da ação do regulador de tensão, determine o torque de sincro-
nização, levando agora em conta a influência da reação da armadura, em regime permanente;
c) Determine o valor do ganho KE do regulador que faria com que o coeficiente de torque
de sincronização em regime permanente seja igual àquele do ı́tem (a).
d) Desprezando-se a ação do regulador, calcule os torques de sincronização e amortecimento
à freqüência natural ωn ;
e) Para o ı́tem (d), calcule a constante de amortecimento equivalente, D, e a razão de
amortecimento equivalente, ξ.
f) Para uma sistema de excitação de atraso considerável, descrito por:
KE
(1 + sTE )(1 + sTv )
Equipamentos FACTS
8.1 Introdução
Os dispositivos de controle introduzidos nos capı́tulos anteriores consistiam até recentemente quase
que as únicas alternativas para o controle dinâmico do sistema. Embora seja conhecido o efeito que
outros meios de controle tais como o chaveamento de indutores ou capacitores têm na dinâmica do
sistema, a reduzida rapidez de resposta dos dispositivos de chaveamento limitava o uso dos mesmos.
O desenvolvimento da eletrônica de alta potência permitiu, no entanto, o desenvolvimento de
uma série de dispositivos, controláveis, com alta velocidade de resposta, e que podem contribuir
significativamente para o desempenho dinâmico do sistema. Entre tais dispositivos pode-se citar o
compensador estático de reativo (CER), capacitor série controlado (CSC), o defasador controlado
a tiristor (DCT ), o UPFC (Unified Power Flow Controller), o STATCOM e o amortecedor de
ressonância subsı́ncrona. Outros dispositivos são citados mais adiante.
O desenvolvimento desta tecnologia originou o conceito de F ACT S (F lexible AC T ransmission
System), associado a uma filosofia de operação do sistema na qual os novos dispositivos permitem
uma grande flexibilidade no controle.
Se por um lado os equipamentos associados ao conceito de F ACT S aumentam a flexibilidade,
por outro lado os problemas associados ao controle dos mesmos são mais complexos. Para se
obter o máximo dos dispositivos controláveis há agora a necessidade de um projeto coordenado
dos diversos controladores do sistema e a questão da robustez do controle quanto à perda de
elementos controlados. Técnicas de controle avançadas devem então ser consideradas para este
projeto.
O objetivo deste capı́tulo é descrever alguns dos dispositivos mais comuns associados ao con-
ceito de F ACT S, seus princı́pios, utilização e principalmente o potencial para a melhoria do
desempenho dinâmico do sistema. Os seguintes dispositivos são considerados em detalhe: com-
pensadores estáticos de reativo, capacitores série controlados, Statcom e UPFC.
150 Capı́tulo 8: Equipamentos FACTS
• Defasador eletrônico
• Amortecedor de ferroressonância
• freio dinâmico
Alguns destes elementos tem aplicações bem especı́ficas, como o amortecedor de ressonância
subsı́ncrona e amortecedor de ferroressonância. Outros são elementos de proteção como o limitador
de corrente de falta e o pára-raios de alta energia.
Dispositivos como os compensadores estáticos de reativo, capacitores série controlados, STAT-
COM, UPFC e defasadores eletrônicos são, no entanto, essencialmente dispositivos de controle de
fluxo de potência.
Os dispositivos FACTS podem ser enquadrados em dois grupos; aqueles que usam indutores e
capacitores chaveados por chaves eletrônicas, geralmente tiristores e aqueles que usam conversores
ca-cc ou cc-ca, também usando chaves eletrônicas. Este último tipo tem sido desenvolvido nos
últimos anos e apresenta um comportamento semelhante aos compensadores sı́ncronos.
Um sistema constituı́do de duas barras, mostrado na figura 8.1, pode ser usado para ilustrar
as variáveis que podem modificar o fluxo de potência, e portanto passı́veis de serem controladas
pelos dispositivos FACTS com este fim. A potência elétrica de transferência é
E1 E2
P12 = senδ12
X12
E1 ∠δ1 E2 ∠δ2
X12
P12
-
Como exemplo, o compensador estático de reativo opera essencialmente sobre as tensões ter-
minais. O capacitor série controlado modifica a reatância série da linha permitindo o controle do
fluxo de potência. O defasador eletrônico altera o ângulo entre as tensões terminais permitindo o
controle do valor do fluxo e ainda o sentido do mesmo. Portanto o defasador eletrônico permite
o controle bi-direcional rápido do fluxo. O UPFC combina a ação do controle paralelo com o
controle série, controlando o módulo e o ângulo de uma tensão em série e a tensão na barra.
Na seqüência serão apresentados o compensador estático de reativo, o STATCOM, o capacitor
série controlado e o UPFC.
Desde que
di
v=L
dt
a corrente é dada por Z ωt
Vm
i= senωtd(ωt)
ωL α
152 Capı́tulo 8: Equipamentos FACTS
i-
ou
Vm
i = (cosα − cosωt) para α < ωt < α + σ
XL
i = 0 para α + σ < ωt < α + π
onde XL = ωL.
A corrente pode ser analisada em termos de série de Fourier. Desde que i(t) = i(−t)(simetria
par) e i(t) = −i(t + T /2) (simetria de meia-onda) segue que a série só tem termos ı́mpares em
coseno.
Os coeficientes são dados por
Z T
4 2
In = i(t)cosnωt dt, n = 1, 3, . . . (8.1)
T 0
V
6
d
e
c
Vs b
a
- I
0
XL
V
6
Vs b
- I
0
V = E − XT H I
com Vs = E.
0
Se o sistema sofre uma mudança de configuração tal que a tensão passa de E para E e a
0
impedância de Thevenin é XT H então a caracterı́stica (reta b) é dada por
0
V = E − XT H I
0
Sem o compensador a nova tensão do sistema seria V1 = E . Com o compensador estático o
ponto de operação é a intercessão da caracterı́stica do compensador estático com a caracterı́stica
do sistema e a tensão da barra na nova configuração é V2 > V1
V
6
b
Vs
V2
V1
- I
0
E V
e
XT H
CER
V
6
1
2
3
- I
0
Para maior flexibilidade no controle deve-se ter um número elevado de capacitores que permi-
tam reduzir o valor dos degraus.
A questão de transitórios no chaveamento do T SC é importante neste tipo de compensador
estático e limita os instantes em que os tiristores podem ser chaveados sem transitórios.
onde N é o número de espiras do enrolamento, e dada a forma da onda de fluxo, segue que a tensão
é quase que um trem de impulsos. A onda de fluxo é praticamente independente da corrente, e
portanto a fundamental da tensão é constante.
A relação entre a tensão fundamental e a corrente é apresentada na figura 8.12.
A tensão fundamental está 90o atrasada com relação à corrente e portanto potência reativa
é absorvida. Se um capacitor for usado em paralelo este compensador pode fornecer potência
reativa. A caracterı́stica tensão-corrente neste caso é apresentada na figura 8.13.
Para aplicações práticas as harmônicas são reduzidas por compensação interna. Os enrola-
mentos são arranjados de maneira que as forças eletromotrizes correspondentes às componentes
harmônicas da corrente tendem a se anular.
O compensador tipo reator saturado não possui um controle externo, o que o torna inadequado
para aplicações relacionadas a estabilidade dinâmica.
GSP-EEL-UFSC 159
V
6
-
I
• controle de tensão
Controle com realimentação de tensão O esquema básico deste controle é dado na fi-
gura 8.14
Neste caso um controle proporcional é usado. A inclinação da caracterı́stica tensão-corrente é
dada pelo ganho de malha aberta K.
Controle com realimentação de tensão e corrente Neste caso a lei de controle é integral e
uma realimentação de corrente é usada para produzir a inclinação da caracterı́stica tensão-corrente.
A figura 8.15 ilustra este controle.
Um sinal dc proporcional a corrente reativa total do compensador é adicionada ao ponto de
soma do regulador. Polaridades diferentes são empregadas para corrente em avanço ou atraso.
A inclinação caracterı́stica tensão-corrente é dada pelo ganho Ks .
GSP-EEL-UFSC 161
Sincronizacão
Vref -+ - K -
Circuito
- -
de e Circuito Rede
1+T s
− Linearizacão dos T iristores
6
T ransdutor V
de
T ensão
I ou Q
T ransdutor de
Ks Corrente ou
P otência Reativa
-
Vref -+ ? - KI -
Circuito
-
Sincronizacão
-
de e Circuito Rede
s
-
6
Linearizacão dos T iristores
T ransdutor V
de
T ensão
Vref -+ ∆V (s)
- Controlador - Outros - Rede -
Componentes XT H .E
-
6
-
?
6
+
E(s)
Figura 8.16: Efeito da rede no controle
VT (s)
- B(s)
Vref -+ ? - K(1+sT1 ) - 1 -
BLmax BL (s) -+ -
1+sT2 1+sT5
-
6
BLmin -
6
BC (s)
Gc (s) Sinal Suplementar
Figura 8.17: Modelo do compensador estático para estudos em dinâmica de sistemas de potência
8.4 STATCOM
O SVC controla a injeção ou absorção de potência reativa através do chaveamento através de
tiristores, de uma indutância, como visto na seção anterior. O STATCOM gera ou absorve potência
reativa sem o uso de capacitores e indutores de CA, mas através de conversores CC-CA.
agindo com um indutor, ou geração de potência reativa (caso sobre-excitado), agindo como um
capacitor. O STATCOM pode ser considerado um SVC. O SVC pode ser representado como uma
máquina sem inércia, com uma tensão de excitação igual à tensão de referência e uma reatância
equivalente, dada pela caracterı́stica V − I. No caso do STATCOM, tem-se um inversos DC − AC
para produzir uma tensão alternada a partir de uma tensão contı́nua. O sistema comporta-se como
uma máquina sem inércia. O esquema simplificado de um STATCOM é mostrado na Figura 8.18
Vb
Vc
Vdc Conversor
DC-AC
Xs
No caso da máquina sı́ncrona, para que somente haja fluxo de potência reativa, deve-se ter
E e V em fase (corrente atrasada ou adiantada de 90◦ , como mostrado no diagrama fasorial da
Figura ??.
Isto ocorre se a potência elétrica injetada for zero.
A corrente é dada por
V −E
I=
X
1 − VE
Então Q = V I = V 2 . Controlado-se a tensão interna E da máquina, controla-se Q. Se
X
E for maior que V , (máquina superexcitada), a máquina é vista como um capacitor, e fornece
potência reativa ao sistema. No caso onde E é menor do que V (máquina subexcitada), a máquina
é vista como um reator e absorve potência reativa. Deve-se observar que na máquina real há um
fluxo de potência ativa para suprir perdas mecânicas e elétricas do sistema.
No caso do STATCOM, tem-se um conversor CC-CA, com um capacitor para atuando como
fonte de tensão CC, que gera tensões trifásicas CA com a mesma freqüência da rede. Estas tensões
estão acopladas à tensão do sistema CA através de uma reatância de acoplamento, que é em geral
a reatância de dispersão do transformador de acoplamento.
Através da variação da amplitude de tensão de saı́da, pode-se controlar a troca de potência
reativa entre o conversor e o sistema, de modo semelhante ao caso da máquina sı́ncrona. Se a
tensão gerada for maior que a tensão da rede, o conversor fornece potência reativa. Se a tensão
gerada for menor do que a tensão da rede, então potência reativa flui do sistema para o conversor.
É importante observar que a fase das tensões geradas pode ser controlada de modo a ter a mesma
fase das tensões da rede, assegurando que apenas potência reativa é trocada.
Para o entendimento da operação do STATCOM não é necessário detalhes da operação da
ponte que constitui o conversor. Pode-se apenas levar em conta que algumas leis fı́sicas básicas
devem ser obedecidas. A potência instantânea nos terminais CA do conversor deve ser igual
à potência instantânea nos terminais DC, se as perdas nas chaves forem desprezadas. Como o
conversor fornece apenas potência reativa, a potência ativa fornecida pelo capacitor deve ser zero.
Por outro lado, como a potência reativa na freqüência zero, nos terminais do capacitor, é zero, por
definição, segue que o capacitor não desempenha nenhuma função na geração de potência reativa.
O conversor interliga os três terminais de maneira que as correntes reativas circulem entre eles,
com uma troca instantânea lı́quida de potência nula.
GSP-EEL-UFSC 165
C1 Cn
ou
XL (σ)
jXCSC = j XL(σ)
(8.3)
1− XC
e portanto
XL (σ)
XCSC = XL (σ)
(8.4)
1− XC
A reatância do ramo indutivo varia com o ângulo de condução. Para um ângulo de condução
máximo σ = π , tem-se XL = XL0 , onde XL0 é o valor da reatância do indutor. Portanto o valor
mı́nimo desta reatância é dado por XLM IN = XL0 . Para um ângulo de condução zero, σ = 0 e
XL = ∞, ou seja, o ramo indutivo é um circuito aberto. Portanto o valor máximo desta reatância
é dado por XLM AX = ∞.
A análise seguinte mostra o comportamento da reatância do CSC para um ângulo de disparo
entre σ = 0 e σ = π. Para σ = π (plena condução) tem-se
XL 0
XCSC = X L0
1− XC
e como XL0 < XC , tem-se XCSC > 0, ou seja, indutivo. Diminuindo-se σ, XL aumenta, ou seja
XL (σ) > XLM IN , mas se XL (σ) < XC , tem-se ainda XCSC indutivo, com maior valor de reatância.
Para σ tal que XL = XC , tem-se uma condição de ressonância, onde o denominador da equação é
zero e XCSC = ∞. Diminuindo-se ainda mais o ângulo de condução, tem-se XL (σ) > XC . Logo,
da equação 8.4, tem-se XCSC < 0 e a reatância do CSC é capacitiva. Reduzindo-se ainda o ângulo
de condução, XL aumenta e XCSC diminui em módulo. Para um ângulo de condução zero (σ = 0)
tem-se XL = XLM AX = ∞. Logo XCSC = −XC , ou seja, a reatância do CSC é a própria reatância
do capacitor.
Observa-se que para um ângulo de disparo tal que XL (σ) = XC o CSC tem reatância infinita,
e portanto esta é uma região em que o CSC não pode operar. A região de ressonância corresponde
a passagem da região de reatância capacitiva para a indutiva ou vice-versa. O sistema de controle
não permite a operação nesta região.
A operação do TCSC é limitada pela máxima tensão do capacitor. Com isto, a reatância do
TCSC depende da corrente da linha. Se a corrente da linha aumenata, a reatância do TCSC
deve ser reduzida ao longo de uma hipérbole, mantendo a tensão do capacitor constante. Esta
caracterı́stica é mostrada na Figura.
P
- Kp
- + BCSC
Pref + ? ?
- -
6
+
- Ki
s
I
- Kp
-
? +
?
BCSC
Iref +
- -
6
+
- Ki
s
• velocidade de um gerador
168 Capı́tulo 8: Equipamentos FACTS
X
- Kp
-
? +
?
Xref +
- B
-
+
+ 6 o
+
- Ki
s
Xest
Figura 8.23: Controle para amortecimento
8.6 UPFC
O UPFC (Unified Power Flow Controller) é um dispositivo FACTS que combina a ação em pa-
ralelo do CER com a ação série do CSC. O UPFC, na sua atual implementação, consiste de dois
conversores, que operam a partir de uma conexão CC comum, fornecida por um capacitor de
armazenamento CC. Um dos conversores, chamado aqui de conversor 1, é conectado ao sistema
através de um transformador em derivação. O outro, chamado aqui de conversor 2, é conectado
ao sistema através de um transformador série. Os conversores são constituı́dos por elementos
semicondutores com capacidade de interrupção, tais como GTO’s.
Através do conversor série, a magnitude da tensão série Vpq e o ângulo ρ são controlados em
uma faixa 0 ≤ Vpq ≤ vpqm ax e 0 ≤ ρ ≤ 2π, respectivamente. O controle da magnitude e do
ângulo da tensão série provoca trocas de potência ativa e reativa entre o conversor e a rede. O
conversor pode gerar a potência reativa necessária, mas a potência ativa trocada corresponde a
uma demanda positiva ou negativa na conexão CC, que deve ser suprida. O conversor 1, conectado
à barra emissora do sistema, tem a função de trocar com o sistema a potência ativa necessária
na conexão CC, suprindo portanto a potência ativa trocada entre o conversor 2 e o sistema CA.
Além desta função, o conversor 2 pode gerar ou absorver potência reativa, funcionando como um
compensador de potência reativa em derivação para a linha de transmissão. Deve-se observar que
através da conexão CC, não há nenhum fluxo de potência reativa.
Do exposto, conclui-se que o UPFC combina várias formas de controle da potência transmitida
através de uma linha: controle série, controle shunt da potência reativa e controle do ângulo de
fase. A seguir cada uma destas funções é examinada.
Compensação série reativa Neste caso a tensão Vpq = Vq é injetada em quadratura com
relação à corrente de linha. A função é portanto semelhante à conseguida com um capacitor ou
indutor em série com uma linha de transmissão.
Regulação do ângulo de fase Neste caso a magnitude de tensão é mantida constante e apenas
a fase é controlada. A função é semelhante a de um transformador defasador.
Notas e referências
Compensação reativa O livro de T. Miller [28] é uma referência antiga, mas que contem
material interessante sobre a questão de compensação reativa. O livro aborda o uso de com-
pensação fixa, chaveamento de reatores e capacitores e o uso de compensadores estáticos e reator
saturado.
Dispositivos FACTS O livro [21] é uma referência detalhada e bastante ampla sobre dis-
positivos FACTS. O livro editado por embora antigo, ainda apresenta material importante nesta
área. O IEEE tem pelo menos uma edição dedicada aos dispositivos FACTS [14]. Uma referência
com ênfase no nos equipamentos FACTS do ponto de vista de efeito no sistema elétrico é [1].
9.1 Introdução
No capı́tulo 6 a estabilidade a pequenos sinais foi estudada do ponto de vista do gerador conectado
a uma barra infinita. No entanto, no caso de sistema multimáquinas, deve-se considerar a dinâmica
de todos os geradores e controladores associados aos mesmos. Além disso, outros equipamentos
presentes na rede podem ter influência direta no comportamento do sistema. Em especial os
equipamentos associados ao conceito de F ACT S podem ser usados para amortecer oscilações no
sistema. Para a análise do sistema e sı́ntese de controladores deve-se considerar o efeito de todos
estes componentes. Em sistemas de grande porte a modelagem pode envolver milhares de equações
diferenciais e algébricas. Além disso muitos controladores podem ter seus parâmetros ajustados, o
que envolve além do problema de dimensionalidade, o problema de coordenação entre os diversos
controladores.
Este capı́tulo desenvolve os modelos e alguns métodos de análise e sı́ntese de controladores,
adequados para aplicação a sistemas de grande porte.
9.2 Modelos
De maneira genérica o sistema de potência pode ser descrito por um conjunto de equações dife-
renciais e um conjunto de equações algébricas da forma
ẋ = f (x, z) (9.1)
0 = g(x, z) (9.2)
onde
x é um vetor de variáveis de estado,
z é um vetor de variáveis algébricas,
172 Capı́tulo 9: Estabilidade a pequenos sinais de sistemas multimáquinas
f é um campo vetorial,
g é um vetor de funções.
As equações (9.1) representam as equações diferenciais dos geradores e respectivos controlado-
res, dispositivos F ACT S e cargas dinâmicas (motores de indução, etc ).
Nas equações (9.2) estão incluı́das
• As equações da rede
I¯ = Ȳ V̄ (9.3)
onde I¯ - são as injeções de correntes nas barras
V̄ - são as tensões nas barras
Ȳ - é a matriz de admitâncias
∂f ∂f
∆ẋ = |(x0 ,z 0 ) ∆x + |(x0 ,z 0 ) ∆z (9.4)
∂x ∂z
∂g ∂g
0 = |(x0 ,z 0 ) ∆x + |(x0 ,z 0 ) ∆z (9.5)
∂x ∂z
Denotando
∂f ∂f
J1 = | 0 0
∂x (x ,z )
J2 = ∂z
|(x0 ,z 0 )
(9.6)
∂g ∂g
J3 = | 0 0
∂x (x ,z )
J4 = ∂z
|(x0 ,z 0 )
as equações (9.4) e (9.5) podem ser escritas como
∆ẋ = J1 ∆x + J2 ∆z (9.7)
0 = J3 ∆x + J4 ∆z (9.8)
A análise da estabilidade dinâmica pode ser feita através do estudo dos autovalores de A. Em
muitos trabalhos encontrados na literatura a matriz A é usada explicitamente, sendo determinada
a partir da matriz jacobiana aumentada, como mostrado anteriormente, ou construı́da diretamente
GSP-EEL-UFSC 173
IG - 1
V1
e
V2 2
6
PL + jQL IL
usando, por exemplo, o modelo Heffron-Phillips generalizado. Neste último caso há necessidade
de simplificações que tornam o modelo pouco flexı́vel.
O uso da matriz A apresenta, no entanto a desvantagem de não ser esparsa. Em contraste, a
matriz jacobiana aumentada J é altamente esparsa (tipicamente 4 a 6% de elementos não nulos).
Além disso é muito fácil incluir componentes como compensadores estáticos de reativo, cargas
dinâmicas, etc na matriz jacobiana.
A construção da matriz jacobiana é exemplificada para o sistema da figura 9.1.
A máquina sı́ncrona é representada pelo modelo 2, e tem as seguintes equações
0 0
0
Eq − (Xd − Xd )Id − EF D
Ėq = − 0 (9.9)
Tdo
ω̇ = Pm − Pe (9.10)
δ̇ = ω (9.11)
0 0
Pe = Eq Iq − (Xq − Xd ) Id Iq (9.12)
A solução do fluxo de carga fornece as condições iniciais da rede e fixa o sistema de referência
re, im em relação ao qual são representados os fasores. Por exemplo, se a barra k é a barra de
folga e a tensão nessa barra for especificada como V̄ = V ∠0o então o fasor V̄ está sobre o eixo
real. Todas as grandezas da equação da rede (9.3) são referidas a este sistema de coordenadas.
Por outro lado as grandezas de cada máquina sı́ncrona são referidas aos eixos d, q desta máquina.
A relação entre estes sistemas de referência é ilustrada na figura 9.2.
O ângulo δ mede a posição do eixo q com relação ao eixo re. Uma grandeza F expressa nos
eixos d, q pode ser ser expressa nos eixos re, im e vice-versa. A mudança de coordenadas é feita
pela matriz de transformação ortogonal
−1 −senδ cosδ
T =T = (9.14)
cosδ senδ
174 Capı́tulo 9: Estabilidade a pequenos sinais de sistemas multimáquinas
im
6
d
K
q
*
δ
- re
tal que
Fre Fd
=T (9.15)
Fim Fq
ou
Fd Fre
=T (9.16)
Fq Fim
Para formar a matriz jacobiana aumentada é necessário calcular a injeção de corrente da
máquina, a qual é usada na equação da rede (9.3). Esta injeção pode ser calculada a partir
da equação (9.13), que portanto não entraria no jacobiano com esta forma. No entanto é mais
conveniente manter estas equações e as variáveis Id e Iq no jacobiano, e usar as equações
IreG −senδ cosδ Id
= (9.17)
IimG cosδ senδ Iq
onde
Y¯11 = G11 + B11 Y¯12 = G12 + B12
(9.21)
Y¯21 = G21 + B21 Y¯22 = G22 + B22
são os elementos da matriz de admitância do sistema.
Esta equações podem ser desdobradas nas partes real e imaginária
Ire1 + Iim1 = G11 Vre1 − B11 Vim1 + G12 Vre2 − B12 Vim2
+ (B11 Vre1 + G11 Vim1 + B12 Vre2 − G12 Vim2 )
Ire2 + Iim2 = G21 Vre1 − B21 Vim1 + G22 Vre2 − B22 Vim2
+ (B21 Vre1 + G21 Vim1 + B22 Vre2 − G22 Vim2 )
A seqüência das equações, a qual determina a ordem das linhas da matriz jacobiana, é
• equações do gerador
• equações dos controladores associados ao gerador (no caso apenas o regulador de tensão)
• equações da rede
GSP-EEL-UFSC 177
AREA 1 AREA 2
e e
e e
interligacão
e
e
• No caso de cargas representadas por admitância constante pode-se proceder como no exemplo
acima, ou incorporar as cargas diretamente na matriz de admitância
ẋ = Ax (9.47)
• Modo de oscilação interárea, associado a oscilação do conjunto das máquinas da área 1 contra
o conjunto de máquinas da área 2. Como grandes massas estão envolvidas as freqüências
são baixas, na faixa de 0.2 a 0.5 Hz. Os enrolamentos amortecedores tem pouca atuação
neste modo.
• Modo de oscilação local, que corresponde a uma planta oscilando com relação ao conjunto
das demais plantas da mesma área. As freqüências envolvidas estão na faixa de 1 a 2 Hz.
• Modo intraplanta, associado a oscilações entre as unidades de uma mesma usina. Normal-
mente estes modos são bem amortecidos. Como massas reduzidas estão envolvidas a faixa
de freqüências envolvidas situa-se entre 2 a 2.5 Hz.
A resposta de cada máquina do sistema é a soma de todos estes modos, mas em geral um
único modo, local ou interárea, é o modo problemático. Os modos de baixa freqüência são em
geral mais propensos a apresentarem baixo amortecimento.
• iteração inversa
• iteração simultânea
• método de Arnoldi
• método de Lanczos
Estes métodos pertencem a classe de métodos conhecidos como método de Krylov. Este método
usa um subespaço de Krylov [x Ax . . . Ai−1 x] para aproximar o subespaço invariante dominante
da matriz A.
Os métodos citados tem em comum duas caracterı́sticas
• eles visam determinar alguns dos autovalores dominantes (ou seja, autovalores com os mai-
ores módulos)
• a única operação envolvida nos métodos é do tipo Ay (multiplicação de matriz por vetor)
180 Capı́tulo 9: Estabilidade a pequenos sinais de sistemas multimáquinas
A primeira caracterı́stica é adequada para sistemas de potência desde que apenas alguns au-
tovalores são requeridos. A dominância dos mesmos pode ser obtida por uma transformação. A
segunda implica que não é necessário se ter a matriz A explicitamente desde que o produto Ay
possa ser obtido.
ẋ = Ax + bu (9.49)
y = cT x (9.50)
Avi = vi λi (9.51)
wiT A = λi wiT (9.52)
wiT vj =
6 0 se i = j
T
wi vj = 0 se i =6 j
wiT vi = 1 se i = j
e a esquerda
w11 . . . w1n
..
W = [w1 w2 . . . wn ] = ... .
wn1 . . . wnn
onde
W T = V −1
A matriz de participação é definida como
w11 v11 w12 v12 . . . w1n v1n
w21 v21 w22 v22 . . . w2n v2n
P = .. .. ..
. . .
wn1 vn1 wn2 vn2 wnn vnn
ou
p11 p12 . . . p1n
p21 p22 . . . p2n
P = .. .. ..
. . .
pn1 pn2 pnn
O significado da matriz de participação é explorado no desenvolvimento a seguir.
Seja a equação
ẋ = Ax (9.53)
cuja solução pode ser expressa por
n
X
x(t) = c i e λi t v i (9.54)
i=1
Portanto −1
c1 v11 . . . v1n x1 (0)
.. .. .. ..
. = . . .
cn vn1 . . . vnn xn (0)
ou usando a relação entre autovetores a direita e a esquerda
T
c1 w11 . . . w1n x1 (0)
.. .. .. ..
. = . . .
cn wn1 . . . wnn xn (0)
e portanto
ci = wiT x(0)
182 Capı́tulo 9: Estabilidade a pequenos sinais de sistemas multimáquinas
x = V x̄
x̄˙ = V −1 AV x̄ + V −1 bu
y = cT V x̄
ou
onde
Ā = V −1 AV̄
é uma matriz diagonal dada por A = diag(λ1 . . . λn ) o que resulta
1
s−λ1
0 ... 0
..
(sI − Ā)−1 = 0 . 0 0
1
0 ... 0 s−λn
e
c̄T = cT V b̄ = V −1 b
A função de transferência entre u e y é
y(s)
= c̄T (sI − Ā)−1 b̄
u(s)
ou
n
y(s) X b¯k c¯k
=
u(s) k=1 s − λk
onde b¯k e c¯k são os k-ésimos componentes de b̄ e c̄ sendo o produto b¯k c¯k o resı́duo associado ao
autovalor λk .
184 Capı́tulo 9: Estabilidade a pequenos sinais de sistemas multimáquinas
O resı́duo b¯k c¯k é uma medida da sensibilidade do autovalor λk a uma realimentação adicionada
à função de malha aberta entre u(s) e y(s).
Os termos b¯k e c¯k são chamados de ı́ndices de controlabilidade e observabilidade, respectiva-
mente. O ı́ndice b¯k está associado à entrada escolhida para adicionar o controlador enquanto que
o ı́ndice c¯k está associado ao sinal suplementar escolhido. Algumas vezes apenas o ı́ndice de con-
trolabilidade é usado para determinar a localização do controlador, considerando que em geral é
possı́vel achar um sinal suplementar adequado uma vez que o controlador tenha sido posicionado.
A abordagem baseada nos ı́ndices de controlabilidade e observabilidade tem sido utilizadas
para a localização de estabilizadores de sistemas de potência, compensadores estáticos de reativo
e capacitores série controlados. É possı́vel o cálculo destes ı́ndices a partir da matriz jacobiana
aumentada preservando a esparsidade. Portanto o método pode ser aplicado a sistemas de grande
porte.
• posicionamento de pólos
• controle ótimo
Uma descrição sumária de cada uma destas abordagens é apresentada a seguir. A bibliografia
em anexo indica trabalhos que expõem com mais detalhes os métodos indicados.
Ressonância Subsı́ncrona
10.1 Introdução
A usina Mohave (Southern California Edison Company) experimentou dois incidentes que cau-
saram severos danos aos eixos dos geradores (dezembro/70 e outubro/71), como conseqüência de
oscilações torsionais autoexcitadas. A usina consistia de duas unidades térmicas de 790 MW cada
uma.
A configuração normal do sistema é mostrada na figura 10.1.
A configuração do sistema nos dois incidentes era a mesma, mostrada na figura 10.2
Os incidentes foram iniciados pela abertura da linha de 500 KV . Logo após a abertura as luzes
na sala de controle piscaram. O vatı́metro continuou normal assim como as tensões e correntes de
excitação. As luzes continuaram a piscar durante um a dois minutos e uma vibração no chão da
sala de controle foi detectada. O amperı́metro do campo do gerador passou então de 1220 A para
plena escala de 4000 A.
Um desligamento manual da unidade foi então iniciado, desde que os dispositivos automáticos
de proteção não atuaram nas circunstâncias. Verificou-se então sérios danos nos eixos da unidade.
O oscilógrafo registrou que a corrente de linha estava modulada a uma freqüência de 30.5 Hz.
10.2 Definições
A denominação de oscilações subsı́ncronas é aplicada aos fenômenos de interação eletromecânica
seja entre o conjunto turbina-gerador e elementos passivos de sistema de potência, seja entre
o conjunto turbina-gerador e elementos ativos como os controles de linhas de transmissão DC e
controle de compensadores estáticos de reativo. O primeiro caso de oscilação subsı́ncrona tem sido
tradicionalmente chamado de ressonância subsı́ncrona. O aparecimento de fenômenos de oscilação
associados a componentes do sistema e não necessariamente causados por ressonância, levou ao
uso do termo oscilação subsı́ncrona, para englobar todos estes termos.
No caso de ressonância subsı́ncrona o fenômeno da ressonância, no sentido em que dois osci-
ladores um dos quais é motriz, ocorre. Tal caso não ocorre quando elementos ativos do sistema
188 Capı́tulo 10: Ressonância Subsı́ncrona
e HP
unid. 1
e LP
e HP
unid. 2
e LP
unid. 1
linha (300 M W )
aberta
e HP
e LP
um módulo
f ora
unid. 2
desconectada
Xc
XL + X g
estão envolvidos.
1
ωer (L1 + Lg ) − c
=0 (10.1)
ωer
ou ainda
1
ωer = ω0 p (10.2)
ω0 C(ω0 LL + ω0 Lg )
onde
ωer é a freqüência de ressonância e
ω0 é a freqüência nominal do sistema.
Então: s
Xc
ωer = ω0
XL + X g
ou ainda r
Xc
fer = f0
XL + X G
Com os nı́veis usuais de compensação série (Xc /XL < 80%) fer é inferior a fo e está na ordem
de 10 a 45 Hz.
190 Capı́tulo 10: Ressonância Subsı́ncrona
Bf
Bmax
θ
-
Então:
Bf = Bmax [cos(θ − 2πf0 t)cosθr − sen(θ − 2πf0 t)senθr ] (10.6)
GSP-EEL-UFSC 191
Bf
Bmax
θ
-
cosθr ≈ 1
senθr ≈ θr
Então
sen(θ − 2πf0 t)sen(φmax cos2πfn t) ≈
sen(θ − 2πf0 t)φmax cos2πfn t =
φmax
2
sen(θ − 2πf0 t − 2πfn t) + sen(θ − 2πf0 t + 2πfn t) =
= φmax
2
sen(θ − 2π(f0 + fn )t + sen[θ − 2π(f0 − fn )t]
φmax φmax
Bf = Bmax {cos(θ − 2πf0 t) − [sen(θ − 2π(f0 + fn )t) − [sen(θ − 2π(f0 − fn )t)]} (10.7)
2 2
As componentes de freqüências
f0 + f n
e
f0 − f n
geram tensões com estas freqüências. Se a freqüência de ressonância f er do circuito for próxima
da freqüência f0 − fn então correntes de valor elevado circulam na armadura. As f mm destas
correntes interagem com o fluxo principal do rotor e produzem torques na freqüência f n , o que
reforça as oscilações e conseqüentemente as tensões geradas. Se o amortecimento mecânico é
reduzido então estas oscilações crescerão e o processo pode levar a fadiga e avarias no eixo.
192 Capı́tulo 10: Ressonância Subsı́ncrona
Ra X1
6
Xr
Xm
VA
Rr
s
f0 − f n
e
f0 + f n
produzem f mm0 s que induzem correntes no rotor na freqüência de escorregamento fn .
O rotor gira com velocidade angular 2πf0 e as correntes sub e supersı́ncronas produzem f mm0 s
que giram respectivamente com as velocidades angulares 2π(f0 − fn ) e 2π(f0 + fn ). Para cada
uma destas freqüências pode-se estabelecer um circuito equivalente da máquina de indução.
Os escorregamentos para as freqüências f0 − fn e f0 + fn são dados, respectivamente, por
(f0 − fn ) − f0 fn
s= =− (10.8)
f0 − f n f0 − f n
e
(f0 + fn ) − f0 fn
s= = (10.9)
f0 − f n f0 − f n
Portanto, para a freqüência subsı́ncrona o escorregamento é negativo. O circuito equivalente
do motor (ou gerador) de indução é apresentado na figura 10.6.
Para a freqüência subsı́ncrona, s < 0 e a resistência do rotor vista dos terminais da armadura
é negativa. A tensão aplicada na armadura, neste circuito equivalente, é a tensão (na freqüência
subsı́ncrona) gerada na armadura pela oscilação do rotor. O circuito equivalente é apresentado na
figura 10.7.
Então se
Rr
> Ra + Rrede
s
as correntes de armadura se sustentam ou crescem. Este é o chamado efeito gerador de indução.
Para complementar o circuito acima, uma impedância em série, na freqüência de ressonância,
e equivalente ao efeito dos demais componentes do sistema, deve ser incluı́da. O valor desta
GSP-EEL-UFSC 193
Ra X1
e
Xr
Xm
Rr
s
impedância determina a magnitude e a fase das correntes oscilantes. Esta impedância equivalente
requer a representação de todas as cargas e máquinas, assim como do sistema de transmissão.
Para as barras de carga a resistência e a reatância de curto-circuito podem ser usadas (ajustadas
para a freqüência subsı́ncrona). Outras máquinas sı́ncronas são representadas pelos seus circuitos
equivalentes de máquinas de indução.
é importante ressaltar que a interação torcional ocorre se a freqüência de ressonância f er do
circuito é próxima de f0 − fn , ou seja,
f er ≈ f0 − fn
ou ainda
fn ≈ f0 − fer
ou seja, a freqüência torcional fn é próxima de fo − fer . Se isto não ocorrer então existe pouca
interação torcional.
Ainda assim o efeito de gerador de indução pode ser importante. Normalmente os dois efeitos
coexistem.
A interação torcional domina quando fo − fer é próxima de um dos modos torcionais fn . O
efeito gerador de indução domina quando f0 − fer é bem diferente da freqüência torcional fn .
Desde que os modos torcionais são de baixa freqüência para unidades hidráulicas segue que
f0 − fer deve ser baixo, ou seja fer deve ser alta com relação a f0 . Isto é conseguido se a relação
Xc /XL é alta, ou seja, para linhas com alta relação de compensação.
Nota-se que para fn ≈ 10 Hz deve-se ter fer da ordem de 50 Hz. Isto requer uma grande
quantidade de compensação série o que reduz a possibilidade de oscilação subsı́ncrona para o caso
de unidades hidráulicas.
194 Capı́tulo 10: Ressonância Subsı́ncrona
Referências Bibliográficas
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[2] P. M. Anderson and A. A Fouad. Power System Control and Stability. The Iowa State
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formance of combined cycle power plants during parallel and islanding operation. IEEE
Transactions on Energy Conversion, 13(2):194–201, June 1998.
[5] R.T. Byerly and E.W. Kimbark. Stability of Large Electric Power Systems. IEEE Press,
1974.
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lation. IEEE Transactions on Power Systems, 11(3):1191–1200, August 1996.
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