Deber # 2

Dr. César Martı́n, Dra. Gabriela Salcán II Término 2019-2020

Ejercicio 1
Obtenga la respuesta y(kT) del siguiente sistema

Y (s) 1
=
X ∗ (s) (s + 1)(s + 2)

donde x(t) es una función escalón unitario y x∗ (t) es su versión muestreada mediante
impulsos. Suponga que el periodo de muestreo T es 0.1 segundos.

Ejercicio 2
Obtenga la función de transferencia pulso en lazo cerrado del siguiente sistema

Ejercicio 3

1
s+2
T +
r(t) +
<latexit sha1_base64="QqBGc1Rt30MurYneid3tM2iNm/w=">AAAB+HicbZDLSsNAFIZP6q3WS6Mu3Qy2giCUJBtdFt24rGAv0IYymU7aoZNJmJkINeRJ3LhQxK2P4s63cdpmoa0/DHz85xzOmT9IOFPacb6t0sbm1vZOebeyt39wWLWPjjsqTiWhbRLzWPYCrChngrY105z2EklxFHDaDaa383r3kUrFYvGgZwn1IzwWLGQEa2MN7Wp9EEpMMjfP1KWX14d2zWk4C6F1cAuoQaHW0P4ajGKSRlRowrFSfddJtJ9hqRnhNK8MUkUTTKZ4TPsGBY6o8rPF4Tk6N84IhbE0T2i0cH9PZDhSahYFpjPCeqJWa3Pzv1o/1eG1nzGRpJoKslwUphzpGM1TQCMmKdF8ZgATycytiEywCUKbrComBHf1y+vQ8Rqu4Xuv1rwp4ijDKZzBBbhwBU24gxa0gUAKz/AKb9aT9WK9Wx/L1pJVzJzAH1mfP7DBknA=</latexit>

G2 (s) c(t)
ZOH <latexit sha1_base64="St+ug+S/lZZB+HaoFiu5TSlpuXs=">AAAB73icbZA9TwJBEIbn8AvxC7W02Qgm2JA7Gi1JLLTERD4SuJC9ZQ827O2du3MmhPAnbCw0xta/Y+e/cYErFHyTTZ68M5OdeYNECoOu++3kNja3tnfyu4W9/YPDo+LxScvEqWa8yWIZ605ADZdC8SYKlLyTaE6jQPJ2ML6Z19tPXBsRqwecJNyP6FCJUDCK1uqUb/u1irks94slt+ouRNbBy6AEmRr94ldvELM04gqZpMZ0PTdBf0o1Cib5rNBLDU8oG9Mh71pUNOLGny72nZEL6wxIGGv7FJKF+3tiSiNjJlFgOyOKI7Nam5v/1bophtf+VKgkRa7Y8qMwlQRjMj+eDITmDOXEAmVa2F0JG1FNGdqICjYEb/XkdWjVqp7l+1qp7mZx5OEMzqECHlxBHe6gAU1gIOEZXuHNeXRenHfnY9mac7KZU/gj5/MHEVOOmg==</latexit>

_ _
1
G1 (s)
<latexit sha1_base64="t7vwhs01eC6B5po5sscAMgOh5ic=">AAAB73icbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhXsJuLnoMeNBjBPOAZAmzk95kyOzsOjMrhCU/4cWDIl79HW/+jZPHQRMLGoqqbrq7gkRwbVz328ltbG5t7+R3C3v7B4dHxeOTlo5TxbDJYhGrTkA1Ci6xabgR2EkU0igQ2A7GNzO//YRK81g+mEmCfkSHkoecUWOlTvm271X0ZblfLLlVdw6yTrwlKcESjX7xqzeIWRqhNExQrbuemxg/o8pwJnBa6KUaE8rGdIhdSyWNUPvZ/N4pubDKgISxsiUNmau/JzIaaT2JAtsZUTPSq95M/M/rpia89jMuk9SgZItFYSqIicnseTLgCpkRE0soU9zeStiIKsqMjahgQ/BWX14nrVrVc6vefa1Ud5dx5OEMzqECHlxBHe6gAU1gIOAZXuHNeXRenHfnY9Gac5Yzp/AHzucPD8mOmQ==</latexit>

<latexit sha1_base64="5FxMXmXcZbotwWkaTRZdpeg1/YY=">AAAB9HicbVA9TwJBEJ3DL8Qv1NJmI5hYkTsaLYk2lpgImMCF7C17sGFv79ydIyGX+x02Fhpj64+x89+4fBQKvmSSl/dmMjMvSKQw6LrfTmFjc2t7p7hb2ts/ODwqH5+0TZxqxlsslrF+DKjhUijeQoGSPyaa0yiQvBOMb2d+Z8K1EbF6wGnC/YgOlQgFo2glv9oLNWWZl2cmr/bLFbfmzkHWibckFVii2S9/9QYxSyOukElqTNdzE/QzqlEwyfNSLzU8oWxMh7xrqaIRN342PzonF1YZkDDWthSSufp7IqORMdMosJ0RxZFZ9Wbif143xfDaz4RKUuSKLRaFqSQYk1kCZCA0ZyinllCmhb2VsBG1MaDNqWRD8FZfXiftes1za959vdK4WcZRhDM4h0vw4AoacAdNaAGDJ3iGV3hzJs6L8+58LFoLznLmFP7A+fwBWMKRzg==</latexit>
<latexit
s
G3 (s)
<latexit sha1_base64="k6fEyUUpZ68ccpjclGknCbS0HCU=">AAAB73icbZA9TwJBEIbn8AvxC7W02Qgm2JA7LLQksdASE0ESuJC9ZQ827O2du3MmhPAnbCw0xta/Y+e/cYErFHyTTZ68M5OdeYNECoOu++3k1tY3Nrfy24Wd3b39g+LhUcvEqWa8yWIZ63ZADZdC8SYKlLydaE6jQPKHYHQ9qz88cW1ErO5xnHA/ogMlQsEoWqtdvuldVMx5uVcsuVV3LrIKXgYlyNToFb+6/ZilEVfIJDWm47kJ+hOqUTDJp4VuanhC2YgOeMeiohE3/mS+75ScWadPwljbp5DM3d8TExoZM44C2xlRHJrl2sz8r9ZJMbzyJ0IlKXLFFh+FqSQYk9nxpC80ZyjHFijTwu5K2JBqytBGVLAheMsnr0KrVvUs39VKdTeLIw8ncAoV8OAS6nALDWgCAwnP8ApvzqPz4rw7H4vWnJPNHMMfOZ8/EtuOmw==</latexit>

2
<latexit sha1_base64="Pta8/hQKApaqAfLnGKTxOx9tpTw=">AAAB6nicbZA9TwJBEIbn8AvxC7W02QgmVuSOBksSG0uM8pHAhewtc7Bhb++yu2dCLvwEGwuNsfUX2flvXOAKBd9kkyfvzGRn3iARXBvX/XYKW9s7u3vF/dLB4dHxSfn0rKPjVDFss1jEqhdQjYJLbBtuBPYShTQKBHaD6e2i3n1CpXksH80sQT+iY8lDzqix1kO1Xh2WK27NXYpsgpdDBXK1huWvwShmaYTSMEG17ntuYvyMKsOZwHlpkGpMKJvSMfYtShqh9rPlqnNyZZ0RCWNlnzRk6f6eyGik9SwKbGdEzUSv1xbmf7V+asIbP+MySQ1KtvooTAUxMVncTUZcITNiZoEyxe2uhE2ooszYdEo2BG/95E3o1Gue5ft6penmcRThAi7hGjxoQBPuoAVtYDCGZ3iFN0c4L86787FqLTj5zDn8kfP5Ay2MjP4=</latexit>
<latexit

H(s)

a) Encuentre una expresión literal (en términos de G1 , G2 , G3 , H y R) en el dominio z

para C(z).
b) Si T = 1 seg, y la señal de entrada r(t) corresponde a un escalón unitario, encuentre
el valor de la función C(z), y exprésela en forma racional.

1
Ejercicio 4
Considere el sistema que se muestra en la figura. Suponiendo que el periodo de muestreo
T es 0.2 segundos y que la ganancia constante K es unitaria. determine la respuesta
c(kT ) para k = 0, 1, 2, 3 y 4, cuando la entrada r(t) es una función escalón unitario.
También determine el valor final c(∞).

Ejercicio 5
Considere un sistema de control digital que corresponde al diagrama de bloques mostrado
en la figura, con un tiempo de muestreo de T = 1 seg.

r(t) 1 1 c(t)
s+1 s C(z)
R(z) _ <latexit sha1_base64="2zRo5u5LxG6YAWmr+VuiozJu1WY=">AAAB+HicbVBNSwMxEJ2tX7V+tOrRS7AVBKFsetFj0YvHCvYD2qVk02wbms0uSVaoy/4SLx4U8epP8ea/MW33oK0PBh7vzTAzz48F18Z1v53CxubW9k5xt7S3f3BYrhwdd3SUKMraNBKR6vlEM8ElaxtuBOvFipHQF6zrT2/nfveRKc0j+WBmMfNCMpY84JQYKw0r5dogUISmOEv1Jc5qw0rVrbsLoHWCc1KFHK1h5WswimgSMmmoIFr3sRsbLyXKcCpYVhokmsWETsmY9S2VJGTaSxeHZ+jcKiMURMqWNGih/p5ISaj1LPRtZ0jMRK96c/E/r5+Y4NpLuYwTwyRdLgoSgUyE5imgEVeMGjGzhFDF7a2ITogNwtisSjYEvPryOuk06tit4/tGtXmTx1GEUziDC8BwBU24gxa0gUICz/AKb86T8+K8Ox/L1oKTz5zAHzifP685km8=</latexit>

T <latexit sha1_base64="5FxMXmXcZbotwWkaTRZdpeg1/YY=">AAAB9HicbVA9TwJBEJ3DL8Qv1NJmI5hYkTsaLYk2lpgImMCF7C17sGFv79ydIyGX+x02Fhpj64+x89+4fBQKvmSSl/dmMjMvSKQw6LrfTmFjc2t7p7hb2ts/ODwqH5+0TZxqxlsslrF+DKjhUijeQoGSPyaa0yiQvBOMb2d+Z8K1EbF6wGnC/YgOlQgFo2glv9oLNWWZl2cmr/bLFbfmzkHWibckFVii2S9/9QYxSyOukElqTNdzE/QzqlEwyfNSLzU8oWxMh7xrqaIRN342PzonF1YZkDDWthSSufp7IqORMdMosJ0RxZFZ9Wbif143xfDaz4RKUuSKLRaFqSQYk1kCZCA0ZyinllCmhb2VsBG1MaDNqWRD8FZfXiftes1za959vdK4WcZRhDM4h0vw4AoacAdNaAGDJ3iGV3hzJs6L8+58LFoLznLmFP7A+fwBWMKRzg==</latexit>
<latexit

G1 (s)
<latexit sha1_base64="t7vwhs01eC6B5po5sscAMgOh5ic=">AAAB73icbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhXsJuLnoMeNBjBPOAZAmzk95kyOzsOjMrhCU/4cWDIl79HW/+jZPHQRMLGoqqbrq7gkRwbVz328ltbG5t7+R3C3v7B4dHxeOTlo5TxbDJYhGrTkA1Ci6xabgR2EkU0igQ2A7GNzO//YRK81g+mEmCfkSHkoecUWOlTvm271X0ZblfLLlVdw6yTrwlKcESjX7xqzeIWRqhNExQrbuemxg/o8pwJnBa6KUaE8rGdIhdSyWNUPvZ/N4pubDKgISxsiUNmau/JzIaaT2JAtsZUTPSq95M/M/rpia89jMuk9SgZItFYSqIicnseTLgCpkRE0soU9zeStiIKsqMjahgQ/BWX14nrVrVc6vefa1Ud5dx5OEMzqECHlxBHe6gAU1gIOAZXuHNeXRenHfnY9Gac5Yzp/AHzucPD8mOmQ==</latexit>
G2 (s)
<latexit sha1_base64="SDnKo+hOccZbBX395QoHYdwkgbY=">AAAB73icbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhXsJuLnoMeNBjBPOAZAmzk9lkyOzsOtMrhCU/4cWDIl79HW/+jZPHQRMLGoqqbrq7gkQKg6777eQ2Nre2d/K7hb39g8Oj4vFJy8SpZrzJYhnrTkANl0LxJgqUvJNoTqNA8nYwvpn57SeujYjVA04S7kd0qEQoGEUrdcq3/VrFXJb7xZJbdecg68RbkhIs0egXv3qDmKURV8gkNabruQn6GdUomOTTQi81PKFsTIe8a6miETd+Nr93Si6sMiBhrG0pJHP190RGI2MmUWA7I4ojs+rNxP+8borhtZ8JlaTIFVssClNJMCaz58lAaM5QTiyhTAt7K2EjqilDG1HBhuCtvrxOWrWq51a9+1qp7i7jyMMZnEMFPLiCOtxBA5rAQMIzvMKb8+i8OO/Ox6I15yxnTuEPnM8fEVGOmg==</latexit>

ZOH
H(s)

Haga lo siguiente:

a) Encuentre una expresión literal (en términos de G1 , G2 , H y R) en el dominio z para

C(z).
b) Si la señal de entrada r(t) corresponde a un escalón unitario, encuentre el valor de la
función C(z), y exprésela en forma racional (un solo numerador y un solo denominador
simplificados).

2
Ejercicio 6
Considere un sistema de control digital que corresponde al diagrama de bloques mostrado
en la figura, con un tiempo de muestreo de T = 0.5 seg.

r(t) c(t)
1
K G(s) = s+0.6 C(z)
R(z) _ T

ZOH T

H(s)

Haga lo siguiente:
a) Encuentre una expresión literal (en términos de G, H, K y R) para C(z).
b) Si la señal de entrada r(t) corresponde a un escalón unitario, encuentre el valor de la
función C(z), en términos de K.
c) Si K = 1, encuentre el valor en estado estable de la salida c(t).
d) Encuentre el valor de K para que c(∞) = 0.5.

Ejercicio 7

a) Para las regiones en el plano-s mostradas, dibuje las regiones correspondientes en el

plano-z, considerando T = 0.3 seg.

I) j! II) j!
Plano s Plano s

j2.5
<latexit sha1_base64="KAdr9sGATKr7ecTGS1EC3ZWnuz8=">AAAB7XicbZDLSgMxFIbP1Futt6pLN8FWcVVmBkSXBTcuK9gLtEPJpJk2bSYZkoxQhr6DGxeKuPV93Pk2pu0stPWHwMd/ziHn/GHCmTau++0UNja3tneKu6W9/YPDo/LxSUvLVBHaJJJL1QmxppwJ2jTMcNpJFMVxyGk7nNzN6+0nqjST4tFMExrEeChYxAg21mpVx37tutovV9yauxBaBy+HCuRq9MtfvYEkaUyFIRxr3fXcxAQZVoYRTmelXqppgskED2nXosAx1UG22HaGLqwzQJFU9gmDFu7viQzHWk/j0HbG2Iz0am1u/lfrpia6DTImktRQQZYfRSlHRqL56WjAFCWGTy1gopjdFZERVpgYG1DJhuCtnrwOLb/mWX7wK/XLPI4inME5XIEHN1CHe2hAEwiM4Rle4c2Rzovz7nwsWwtOPnMKf+R8/gDTFI3f</latexit>

j2.62
126.87o
<latexit sha1_base64="/Fgf21HDLDDkio72WqFy1IWpm2k=">AAAB7nicbZA9TwJBEIbn8AvxC7W02QgmVOSOQi1JbCwxETCBC9lb5mBlb++yu2dCLvwIGwuNsfX32PlvXOAKBd9kkyfvzGRn3iARXBvX/XYKG5tb2zvF3dLe/sHhUfn4pKPjVDFss1jE6iGgGgWX2DbcCHxIFNIoENgNJjfzevcJleaxvDfTBP2IjiQPOaPGWt3qY6N+2agOyhW37i5E1sHLoQK5WoPyV38YszRCaZigWvc8NzF+RpXhTOCs1E81JpRN6Ah7FiWNUPvZYt0ZubDOkISxsk8asnB/T2Q00noaBbYzomasV2tz879aLzXhtZ9xmaQGJVt+FKaCmJjMbydDrpAZMbVAmeJ2V8LGVFFmbEIlG4K3evI6dBp1z/Jdo9Ks5XEU4QzOoQYeXEETbqEFbWAwgWd4hTcncV6cd+dj2Vpw8plT+CPn8wdHTo4e</latexit>

<latexit sha1_base64="omo4CAOD90YD8o6S9zkD7p7owMs=">AAAB8XicbZDLTgIxFIbP4A3xhrp00wgaV2SGhbAkceMSE7lEGEmndKCh007ajgmZ8BZuXGiMW9/GnW9jgVko+CdNvvznnPScP4g508Z1v53cxubW9k5+t7C3f3B4VDw+aWuZKEJbRHKpugHWlDNBW4YZTruxojgKOO0Ek5t5vfNElWZS3JtpTP0IjwQLGcHGWg9lr3pdqdceZXlQLLkVdyG0Dl4GJcjUHBS/+kNJkogKQzjWuue5sfFTrAwjnM4K/UTTGJMJHtGeRYEjqv10sfEMXVhniEKp7BMGLdzfEymOtJ5Gge2MsBnr1drc/K/WS0xY91Mm4sRQQZYfhQlHRqL5+WjIFCWGTy1gopjdFZExVpgYG1LBhuCtnrwO7WrFs3xXLTUuszjycAbncAUe1KABt9CEFhAQ8Ayv8OZo58V5dz6WrTknmzmFP3I+fwD2h48L</latexit>

<latexit sha1_base64="5Sz+zUwYFc6JlaemrkzGTjv1mjA=">AAAB7nicbZA9SwNBEIbn/IzxK2pps5gIaQx3sdAyYGMZwXxAcoS9zVyyZG/v2N0TwpEfYWOhiK2/x85/4ya5QhNfWHh4Z4adeYNEcG1c99vZ2Nza3tkt7BX3Dw6Pjksnp20dp4phi8UiVt2AahRcYstwI7CbKKRRILATTO7m9c4TKs1j+WimCfoRHUkeckaNtTqVq3rt2qsMSmW35i5E1sHLoQy5moPSV38YszRCaZigWvc8NzF+RpXhTOCs2E81JpRN6Ah7FiWNUPvZYt0ZubTOkISxsk8asnB/T2Q00noaBbYzomasV2tz879aLzXhrZ9xmaQGJVt+FKaCmJjMbydDrpAZMbVAmeJ2V8LGVFFmbEJFG4K3evI6tOs1z/JDvdyo5nEU4BwuoAoe3EAD7qEJLWAwgWd4hTcncV6cd+dj2brh5DNn8EfO5w/jg43d</latexit>
2.31 <latexit sha1_base64="noRbDxPTZB1GJsXrKKjxqkuODtI=">AAAB7XicbZDNTgIxFIVv8Q/xD3XpphFMWJEZXOiSxI1LTARMYEI6pQOVTjtpOyZkwju4caExbn0fd76NBWah4EmafDn33vTeEyaCG+t536iwsbm1vVPcLe3tHxwelY9POkalmrI2VULph5AYJrhkbcutYA+JZiQOBeuGk5t5vfvEtOFK3ttpwoKYjCSPOCXWWZ2qV79sVAflilf3FsLr4OdQgVytQfmrP1Q0jZm0VBBjer6X2CAj2nIq2KzUTw1LCJ2QEes5lCRmJsgW287whXOGOFLaPWnxwv09kZHYmGkcus6Y2LFZrc3N/2q91EbXQcZlklom6fKjKBXYKjw/HQ+5ZtSKqQNCNXe7YjommlDrAiq5EPzVk9eh06j7ju8alWYtj6MIZ3AONfDhCppwCy1oA4VHeIZXeEMKvaB39LFsLaB85hT+CH3+AHfRjaU=</latexit>
0.32

<latexit sha1_base64="KOTTdz2rfF+9XkMv4LSDBw8yRNY=">AAAB73icbZDLSgMxFIbP1Futt6pLN8FW6MYyUxRdFty4rGAv0A4lk2ba2CQzJhmhDH0JNy4UcevruPNtTNtZaOsPgY//nEPO+YOYM21c99vJra1vbG7ltws7u3v7B8XDo5aOEkVok0Q8Up0Aa8qZpE3DDKedWFEsAk7bwfhmVm8/UaVZJO/NJKa+wEPJQkawsVanfP5wWa1dlPvFklt150Kr4GVQgkyNfvGrN4hIIqg0hGOtu54bGz/FyjDC6bTQSzSNMRnjIe1alFhQ7afzfafozDoDFEbKPmnQ3P09kWKh9UQEtlNgM9LLtZn5X62bmPDaT5mME0MlWXwUJhyZCM2ORwOmKDF8YgETxeyuiIywwsTYiAo2BG/55FVo1aqe5btaqV7J4sjDCZxCBTy4gjrcQgOaQIDDM7zCm/PovDjvzseiNedkM8fwR87nD7MujlY=</latexit>
j5.24

Frecuencia de Nyquist Frecuencia de Nyquist

<latexit sha1_base64="WyL3rqcxHezQJuiOFrlw+t5H2jI=">AAAB7nicbZBNSwMxEIZn61etX1WPXoKt0Itltyh6LHjxWMF+QFtKNs22odnskswKZemP8OJBEa/+Hm/+G9N2D9r6QuDhnRky8/qxFAZd99vJbWxube/kdwt7+weHR8Xjk5aJEs14k0Uy0h2fGi6F4k0UKHkn1pyGvuRtf3I3r7efuDYiUo84jXk/pCMlAsEoWqtdvryuXnnlQbHkVt2FyDp4GZQgU2NQ/OoNI5aEXCGT1Jiu58bYT6lGwSSfFXqJ4TFlEzriXYuKhtz008W6M3JhnSEJIm2fQrJwf0+kNDRmGvq2M6Q4Nqu1uflfrZtgcNtPhYoT5IotPwoSSTAi89vJUGjOUE4tUKaF3ZWwMdWUoU2oYEPwVk9eh1at6ll+qJXqlSyOPJzBOVTAgxuowz00oAkMJvAMr/DmxM6L8+58LFtzTjZzCn/kfP4A6aGN4Q==</latexit>
5.41 <latexit sha1_base64="Rfg/oBhbt6yRQXLMlLqsBuh1QVE=">AAAB7nicbZBNSwMxEIZn61etX1WPXoKt0Itltwj1WPDisYL9gHYp2TRtQ7PZJZkVytIf4cWDIl79Pd78N6btHrT1hcDDOzNk5g1iKQy67reT29re2d3L7xcODo+OT4qnZ20TJZrxFotkpLsBNVwKxVsoUPJurDkNA8k7wfRuUe88cW1EpB5xFnM/pGMlRoJRtFanfO1W6zflQbHkVt2lyCZ4GZQgU3NQ/OoPI5aEXCGT1Jie58bop1SjYJLPC/3E8JiyKR3znkVFQ278dLnunFxZZ0hGkbZPIVm6vydSGhozCwPbGVKcmPXawvyv1ktwdOunQsUJcsVWH40SSTAii9vJUGjOUM4sUKaF3ZWwCdWUoU2oYEPw1k/ehHat6ll+qJUalSyOPFzAJVTAgzo04B6a0AIGU3iGV3hzYufFeXc+Vq05J5s5hz9yPn8A6xqN4g==</latexit>
0.74

b) Si la función de transferencia de un sistema es B(z)

A(z)
, para cada caso dibuje sobre un
plano z los pares de polos y marque con una o varias “X” la tabla adjunta especificando
las caracterı́sticas del sistema.
i) ii) iii) iv)
Estable
i) A(z) = z 2 − 0.6z + 0.05 Inestable
ii) A(z) = z 2 + 1.21 Estabilidad crı́tica
2
iii) A(z) = z + 2z + 1 Sobreamortiguado
Subamortiguado
iv) A(z) = z 2 + 0.8z + 1
No amortiguado
A la frecuencia ωN
3
Ejercicio 8

a) Para las regiones en el plano-s mostradas, dibuje las regiones correspondientes en el

plano-z, considerando T = 0.1 seg.

I) j! II) j!
Plano s Plano s

<latexit sha1_base64="puDs16J7Dlm9pQTC3MJj7IX9EXY=">AAAB7HicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LLaKp5IURI8FLx4rmFpoQ9lsp+3azSbsboQS+hu8eFDEqz/Im//GbZuDtj4YeLw3w8y8MBFcG9f9dgpr6xubW8Xt0s7u3v5B+fCopeNUMfRZLGLVDqlGwSX6hhuB7UQhjUKBD+H4ZuY/PKHSPJb3ZpJgENGh5APOqLGSX330Lqu9csWtuXOQVeLlpAI5mr3yV7cfszRCaZigWnc8NzFBRpXhTOC01E01JpSN6RA7lkoaoQ6y+bFTcmaVPhnEypY0ZK7+nshopPUkCm1nRM1IL3sz8T+vk5rBdZBxmaQGJVssGqSCmJjMPid9rpAZMbGEMsXtrYSNqKLM2HxKNgRv+eVV0qrXPLfm3dUrjfM8jiKcwClcgAdX0IBbaIIPDDg8wyu8OdJ5cd6dj0VrwclnjuEPnM8fZcyNpg==</latexit>
j15
53.13o
<latexit sha1_base64="TF04GKbysBOyhMTzJ+OHk11zYDg=">AAAB8HicbVBNTwIxEJ3FL8Qv1KOXRtB42uxCjB5JvHjERD4MrKRbutDQbjdt14QQfoUXDxrj1Z/jzX9jgT0o+JJJXt6bycy8MOFMG8/7dnJr6xubW/ntws7u3v5B8fCoqWWqCG0QyaVqh1hTzmLaMMxw2k4UxSLktBWObmZ+64kqzWR8b8YJDQQexCxiBBsrPZQvq65ffZTlXrHkud4caJX4GSlBhnqv+NXtS5IKGhvCsdYd30tMMMHKMMLptNBNNU0wGeEB7VgaY0F1MJkfPEVnVumjSCpbsUFz9ffEBAutxyK0nQKboV72ZuJ/Xic10XUwYXGSGhqTxaIo5chINPse9ZmixPCxJZgoZm9FZIgVJsZmVLAh+Msvr5JmxfU917+rlGrnWRx5OIFTuAAfrqAGt1CHBhAQ8Ayv8OYo58V5dz4WrTknmzmGP3A+fwB00I7F</latexit>

72.54o
<latexit sha1_base64="1Ucz1Mf6tplSOgkDY0IklareXMg=">AAAB8HicbVDLTgJBEOzFF+IL9ehlI2g8bXaJBo8kXjxiIg8DK5kdZmHCPDYzsyaE8BVePGiMVz/Hm3/jAHtQsJJOKlXd6e6KEka18f1vJ7e2vrG5ld8u7Ozu7R8UD4+aWqYKkwaWTKp2hDRhVJCGoYaRdqII4hEjrWh0M/NbT0RpKsW9GSck5GggaEwxMlZ6KFcr3tXloyz3iiXf8+dwV0mQkRJkqPeKX92+xCknwmCGtO4EfmLCCVKGYkamhW6qSYLwCA1Ix1KBONHhZH7w1D2zSt+NpbIljDtXf09MENd6zCPbyZEZ6mVvJv7ndVITX4cTKpLUEIEXi+KUuUa6s+/dPlUEGza2BGFF7a0uHiKFsLEZFWwIwfLLq6RZ8QLfC+4qpdp5FkceTuAULiCAKtTgFurQAAwcnuEV3hzlvDjvzseiNedkM8fwB87nD34Djss=</latexit>

<latexit sha1_base64="/iUZUYBmOZXfMTCD9MJWDecRX5w=">AAAB7nicbVDLSgNBEOyNrxhfUY9eBhMhF5fdHHzcAl48RjAPSJYwO5lNhszODjOzQljyEV48KOLV7/Hm3zhJ9qCJBQ1FVTfdXaHkTBvP+3YKG5tb2zvF3dLe/sHhUfn4pK2TVBHaIglPVDfEmnImaMsww2lXKorjkNNOOLmb+50nqjRLxKOZShrEeCRYxAg2VupUL29d/6o6KFc811sArRM/JxXI0RyUv/rDhKQxFYZwrHXP96QJMqwMI5zOSv1UU4nJBI9oz1KBY6qDbHHuDF1YZYiiRNkSBi3U3xMZjrWexqHtjLEZ61VvLv7n9VIT3QQZEzI1VJDloijlyCRo/jsaMkWJ4VNLMFHM3orIGCtMjE2oZEPwV19eJ+2663uu/1CvNGp5HEU4g3OogQ/X0IB7aEILCEzgGV7hzZHOi/PufCxbC04+cwp/4Hz+APLGjec=</latexit>
9.16 <latexit sha1_base64="/3Urnp4QJsW/30cD7rY8PnO3Hy8=">AAAB7XicbVBNSwMxEJ31s9avqkcvwVboxWW3InosePFYwX5Au5Rsmm1js8mSZIWy9D948aCIV/+PN/+NabsHbX0w8Hhvhpl5YcKZNp737aytb2xubRd2irt7+weHpaPjlpapIrRJJJeqE2JNORO0aZjhtJMoiuOQ03Y4vp357SeqNJPiwUwSGsR4KFjECDZWalUuLt2rSr9U9lxvDrRK/JyUIUejX/rqDSRJYyoM4Vjrru8lJsiwMoxwOi32Uk0TTMZ4SLuWChxTHWTza6fo3CoDFEllSxg0V39PZDjWehKHtjPGZqSXvZn4n9dNTXQTZEwkqaGCLBZFKUdGotnraMAUJYZPLMFEMXsrIiOsMDE2oKINwV9+eZW0aq7vuf59rVyv5nEU4BTOoAo+XEMd7qABTSDwCM/wCm+OdF6cd+dj0brm5DMn8AfO5w93y42l</latexit>
3.5

<latexit sha1_base64="wXLAA4iglDTYd/12Y3bHX6Yz5YE=">AAAB7XicbVBNSwMxEJ2tX7V+tOrRS7BVvFh2C6LHghePFewHtEvJptk2bTZZkqxQlv4HLx4U8er/8ea/MW33oK0PBh7vzTAzL4g508Z1v53cxubW9k5+t7C3f3BYLB0dt7RMFKFNIrlUnQBrypmgTcMMp51YURwFnLaDyd3cbz9RpZkUj2YaUz/CQ8FCRrCxUqtyNfauK/1S2a26C6B14mWkDBka/dJXbyBJElFhCMdadz03Nn6KlWGE01mhl2gaYzLBQ9q1VOCIaj9dXDtD51YZoFAqW8Kghfp7IsWR1tMosJ0RNiO96s3F/7xuYsJbP2UiTgwVZLkoTDgyEs1fRwOmKDF8agkmitlbERlhhYmxARVsCN7qy+ukVat6btV7qJXrF1kceTiFM7gED26gDvfQgCYQGMMzvMKbI50X5935WLbmnGzmBP7A+fwBz8SN3Q==</latexit>
j15

Frecuencia de Nyquist Frecuencia de Nyquist

b) Dibuje sobre el plano z los siguientes pares de polos y escriba junto a ellos la etiqueta
que se indica:

i) Un par de polos estables con respuesta sobreamortiguada (etiqueta 1).

ii) Un par de polos inestables subamortiguados (etiqueta 2).
iii) Un par de polos estables crı́ticamente amortiguados (etiqueta 3).
iv) Un par de polos no amortiguados a la frecuencia de Nyquist (etiqueta 4).

Nota: el valor numérico de los polos puede ser cualquiera que cumpla las condiciones
solicitadas en cada caso.

Ejercicio 9

a) Para las regiones en el plano-s mostradas, dibuje las áreas correspondientes en el

plano-z, considerando T = 0.2 seg.

I) j! II) j!
Plano s Plano s

<latexit sha1_base64="wwKZC6C+w6cfa3KVGfhj8ThoHgk=">AAAB73icbVA9TwJBEJ3zE/ELtbTZCCZU5A4LtSOxscREPhK4kL1lD1b29s7dORNC+BM2Fhpj69+x89+4wBUKvmSSl/dmMjMvSKQw6Lrfztr6xubWdm4nv7u3f3BYODpumjjVjDdYLGPdDqjhUijeQIGStxPNaRRI3gpGNzO/9cS1EbG6x3HC/YgOlAgFo2ildunBu6i416VeoehW3DnIKvEyUoQM9V7hq9uPWRpxhUxSYzqem6A/oRoFk3ya76aGJ5SN6IB3LFU04safzO+dknOr9EkYa1sKyVz9PTGhkTHjKLCdEcWhWfZm4n9eJ8Xwyp8IlaTIFVssClNJMCaz50lfaM5Qji2hTAt7K2FDqilDG1HehuAtv7xKmtWKzax6Vy3WylkcOTiFMyiDB5dQg1uoQwMYSHiGV3hzHp0X5935WLSuOdnMCfyB8/kDvFiOXw==</latexit>
j13.09
17.46o
<latexit sha1_base64="NBleX4/37jlqB8e7aA1ku34yJQg=">AAAB8HicbVBNTwIxEJ31E/EL9eilETSeNrtoxCOJF4+YyIeBlXRLFxq67abtmhDCr/DiQWO8+nO8+W8ssAcFXzLJy3szmZkXJpxp43nfzsrq2vrGZm4rv72zu7dfODhsaJkqQutEcqlaIdaUM0HrhhlOW4miOA45bYbDm6nffKJKMynuzSihQYz7gkWMYGOlh5JfcS+vHmWpWyh6rjcDWiZ+RoqQodYtfHV6kqQxFYZwrHXb9xITjLEyjHA6yXdSTRNMhrhP25YKHFMdjGcHT9CpVXooksqWMGim/p4Y41jrURzazhibgV70puJ/Xjs10XUwZiJJDRVkvihKOTISTb9HPaYoMXxkCSaK2VsRGWCFibEZ5W0I/uLLy6RRdv0Lt3xXLlbPsjhycAwncA4+VKAKt1CDOhCI4Rle4c1Rzovz7nzMW1ecbOYI/sD5/AF/R47P</latexit>

<latexit sha1_base64="GP1c/X9ptQrQyMfXFxwB4z3f1Vw=">AAAB7nicbVBNT8JAEJ3iF+IX6tHLRtB4atpyQG8kXjxiIh8JNGS7bGFlu212tyak4Ud48aAxXv093vw3LtCDgi+Z5OW9mczMCxLOlHacb6uwsbm1vVPcLe3tHxwelY9P2ipOJaEtEvNYdgOsKGeCtjTTnHYTSXEUcNoJJrdzv/NEpWKxeNDThPoRHgkWMoK1kTrVx5p9U68OyhXHdhZA68TNSQVyNAflr/4wJmlEhSYcK9VznUT7GZaaEU5npX6qaILJBI9oz1CBI6r8bHHuDF0YZYjCWJoSGi3U3xMZjpSaRoHpjLAeq1VvLv7n9VIdXvsZE0mqqSDLRWHKkY7R/Hc0ZJISzaeGYCKZuRWRMZaYaJNQyYTgrr68Ttqe7dZs796rNC7zOIpwBudwBS7UoQF30IQWEJjAM7zCm5VYL9a79bFsLVj5zCn8gfX5A1Wzjik=</latexit>
j3.97

<latexit sha1_base64="rqmsMRcoQcoeAZNcooDnLb4Pxnc=">AAAB7nicbVBNS8NAEJ3Ur1q/qh69LLZCL4YkKvZY8OKxgv2ANpTNdtMu3WzC7kYooT/CiwdFvPp7vPlv3LY5aOuDgcd7M8zMCxLOlHacb6uwsbm1vVPcLe3tHxwelY9P2ipOJaEtEvNYdgOsKGeCtjTTnHYTSXEUcNoJJndzv/NEpWKxeNTThPoRHgkWMoK1kTrVy2v7pl4dlCuO7SyA1ombkwrkaA7KX/1hTNKICk04VqrnOon2Myw1I5zOSv1U0QSTCR7RnqECR1T52eLcGbowyhCFsTQlNFqovycyHCk1jQLTGWE9VqveXPzP66U6rPsZE0mqqSDLRWHKkY7R/Hc0ZJISzaeGYCKZuRWRMZaYaJNQyYTgrr68Ttqe7V7Z3oNXadTyOIpwBudQAxduoQH30IQWEJjAM7zCm5VYL9a79bFsLVj5zCn8gfX5A/WOjew=</latexit>
4.58 <latexit sha1_base64="++KvBxxSKHdZBQLWrWUF60T/ZQg=">AAAB7XicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFhMh1XEXC7UL2FhGMB+QHGFvs5es2ds9dveEcOQ/2FgoYuv/sfPfuEmu0MQHA4/3ZpiZFyacaeN5305hY3Nre6e4W9rbPzg8Kh+ftLVMFaEtIrlU3RBrypmgLcMMp91EURyHnHbCye3c7zxRpZkUD2aa0CDGI8EiRrCxUrvquTd+dVCueK63AFonfk4qkKM5KH/1h5KkMRWGcKx1z/cSE2RYGUY4nZX6qaYJJhM8oj1LBY6pDrLFtTN0YZUhiqSyJQxaqL8nMhxrPY1D2xljM9ar3lz8z+ulJroOMiaS1FBBlouilCMj0fx1NGSKEsOnlmCimL0VkTFWmBgbUMmG4K++vE7adde/dOv39UqjlsdRhDM4hxr4cAUNuIMmtIDAIzzDK7w50nlx3p2PZWvByWdO4Q+czx+AvI2u</latexit>
0.91

<latexit sha1_base64="kdPSPBAotdm4VxFDxbngmfpV2YE=">AAAB73icbVBNT8JAEJ3iF+IX6tHLRjDhYtNiDBxJvHjERD4SaMh22cLKdlt3tyak4U948aAxXv073vw3LtCDgi+Z5OW9mczM82POlHacbyu3sbm1vZPfLeztHxweFY9P2ipKJKEtEvFIdn2sKGeCtjTTnHZjSXHoc9rxJzdzv/NEpWKRuNfTmHohHgkWMIK1kbrly4eaXb8uD4olx3YWQOvEzUgJMjQHxa/+MCJJSIUmHCvVc51YeymWmhFOZ4V+omiMyQSPaM9QgUOqvHRx7wxdGGWIgkiaEhot1N8TKQ6Vmoa+6QyxHqtVby7+5/USHdS9lIk40VSQ5aIg4UhHaP48GjJJieZTQzCRzNyKyBhLTLSJqGBCcFdfXiftqu1e2dW7aqlRyeLIwxmcQwVcqEEDbqEJLSDA4Rle4c16tF6sd+tj2ZqzsplT+APr8wfCM45j</latexit>
j7.85
78.46o
<latexit sha1_base64="9Yu66CrbLa9kykFBFiOKwMmY4rY=">AAAB8HicbVDLTgJBEJzFF+IL9ehlImg8bXbRCEcSLx4xkYeBlcwOszBhHpuZWROy4Su8eNAYr36ON//GAfagYCWdVKq6090Vxoxq43nfTm5tfWNzK79d2Nnd2z8oHh61tEwUJk0smVSdEGnCqCBNQw0jnVgRxENG2uH4Zua3n4jSVIp7M4lJwNFQ0IhiZKz0UK7W3KvrR1nuF0ue680BV4mfkRLI0OgXv3oDiRNOhMEMad31vdgEKVKGYkamhV6iSYzwGA1J11KBONFBOj94Cs+sMoCRVLaEgXP190SKuNYTHtpOjsxIL3sz8T+vm5ioFqRUxIkhAi8WRQmDRsLZ93BAFcGGTSxBWFF7K8QjpBA2NqOCDcFffnmVtCquf+lW7iql+nkWRx6cgFNwAXxQBXVwCxqgCTDg4Bm8gjdHOS/Ou/OxaM052cwx+APn8weKE47W</latexit>

<latexit sha1_base64="SRGSSmBpCTN5ocH8BtnR53g8+kg=">AAAB8HicbVA9TwJBEJ3DL8Qv1NJmI2hsvNxhASWJjSUm8mHgQvaWPVjd3bvs7pkQwq+wsdAYW3+Onf/GBa5Q8CWTvLw3k5l5YcKZNp737eTW1jc2t/LbhZ3dvf2D4uFRS8epIrRJYh6rTog15UzSpmGG006iKBYhp+3w8Xrmt5+o0iyWd2ac0EDgoWQRI9hY6b58+eD7brVW7hdLnuvNgVaJn5ESZGj0i1+9QUxSQaUhHGvd9b3EBBOsDCOcTgu9VNMEk0c8pF1LJRZUB5P5wVN0ZpUBimJlSxo0V39PTLDQeixC2ymwGellbyb+53VTE9WCCZNJaqgki0VRypGJ0ex7NGCKEsPHlmCimL0VkRFWmBibUcGG4C+/vEpaFde/ciu3lVL9PIsjDydwChfgQxXqcAMNaAIBAc/wCm+Ocl6cd+dj0Zpzsplj+APn8wcsZ46Y</latexit>
j11.78

Frecuencia de Nyquist Frecuencia de Nyquist

<latexit sha1_base64="AHNFlA/hvFsPYfJr92zU7urLKWU=">AAAB73icbVBNTwIxEJ3FL8Qv1KOXRjDh4maLMXok8eIRE0ES2JBu6UJDt7u2XROy4U948aAxXv073vw3FtiDgi+Z5OW9mczMCxLBtfG8b6ewtr6xuVXcLu3s7u0flA+P2jpOFWUtGotYdQKimeCStQw3gnUSxUgUCPYQjG9m/sMTU5rH8t5MEuZHZCh5yCkxVupUzzF2L3G1X654rjcHWiU4JxXI0eyXv3qDmKYRk4YKonUXe4nxM6IMp4JNS71Us4TQMRmyrqWSREz72fzeKTqzygCFsbIlDZqrvycyEmk9iQLbGREz0sveTPzP66YmvPYzLpPUMEkXi8JUIBOj2fNowBWjRkwsIVRxeyuiI6IINTaikg0BL7+8Stp1F1+49bt6pVHL4yjCCZxCDTBcQQNuoQktoCDgGV7hzXl0Xpx352PRWnDymWP4A+fzB1bcjh0=</latexit>
11.51 <latexit sha1_base64="mZSbyyjGbBqqKXysG0/WUiPRPAo=">AAAB7nicbVA9SwNBEJ2LXzF+RS1tFhMhjcdtUmgZsLGMYD4gOcLeZi9Zsrd37O4J4ciPsLFQxNbfY+e/cZNcoYkPBh7vzTAzL0gE18bzvp3C1vbO7l5xv3RweHR8Uj496+g4VZS1aSxi1QuIZoJL1jbcCNZLFCNRIFg3mN4t/O4TU5rH8tHMEuZHZCx5yCkxVupWr7GLcXVYrniutwTaJDgnFcjRGpa/BqOYphGThgqidR97ifEzogyngs1Lg1SzhNApGbO+pZJETPvZ8tw5urLKCIWxsiUNWqq/JzISaT2LAtsZETPR695C/M/rpya89TMuk9QwSVeLwlQgE6PF72jEFaNGzCwhVHF7K6ITogg1NqGSDQGvv7xJOnUXN9z6Q73SrOVxFOECLqEGGG6gCffQgjZQmMIzvMKbkzgvzrvzsWotOPnMOfyB8/kD4DuN3g==</latexit>
1.11

4
b) Si la función de transferencia de un sistema es B(z)
A(z)
, para cada caso dibuje sobre un
plano z los pares de polos y marque con una o varias “X” la tabla adjunta especificando
las caracterı́sticas del sistema.
i) ii) iii) iv)
Estable
Inestable
i) A(z) = z 2 + 2.2z + 1.46 Estabilidad crı́tica
ii) A(z) = z 2 + 0.6z + 0.09 / no amortiguado
2
iii) A(z) = z + 1.732z + 1 Sobreamortiguado
Subamortiguado
iv) A(z) = z 2 − 0.9z + 0.14
Criticamente amor-
tiguado
A la frecuencia ωN

Ejercicio 10
Use el criterio de Jury para encontrar el rango estable de K para los sistemas de lazo
cerrado y realimentación unitaria con ganancia de lazo abierto:
K(z−1)
a) G(z) = (z−0.1)(z−0.8)

K(z+0.1)
b) G(z) = (z−0.7)(z−0.9)

Ejercicio 11
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 0.1
seg.

R(z) K C(z)
_ <latexit sha1_base64="d9wTcy1wKoB/0N/A5JVYVkkSqps=">AAACDnicbZDLSsNAFIYnXmu9RV26GWwLgrQkkWLdFd0IbirYC7RpmUwn7dDJhZmJ0IY8gRtfxY0LRdy6dufbOG2z0NYfBj7+cw5nzu+EjAppGN/ayura+sZmZiu7vbO7t68fHDZEEHFM6jhgAW85SBBGfVKXVDLSCjlBnsNI0xldT+vNB8IFDfx7OQ6J7aGBT12KkVRWTy/kOy5HOL5NYqtsTLrn8AxaVnnStWDx0pjAIqyYSb6n54ySMRNcBjOFHEhV6+lfnX6AI4/4EjMkRNs0QmnHiEuKGUmynUiQEOERGpC2Qh95RNjx7JwEFpTTh27A1fMlnLm/J2LkCTH2HNXpITkUi7Wp+V+tHUm3YsfUDyNJfDxf5EYMygBOs4F9ygmWbKwAYU7VXyEeIhWPVAlmVQjm4snL0LBKpuI7K1e9SuPIgGNwAk6BCS5AFdyAGqgDDB7BM3gFb9qT9qK9ax/z1hUtnTkCf6R9/gAdFJhM</latexit>
250z +225z 2 90z 81
3

a) Determine el valor de la ganancia K para obtener una constante de error de posición

estática de Kp = 0.05.
b) Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio
de Jury. Asuma K > 0.

5
Ejercicio 12
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 0.1
seg.

R(z) K C(z)
_ <latexit sha1_base64="A4xITIV/V36vlr8R3Op567xOcrI=">AAACDHicbVDNSgMxGMz6W+tf1aOXYCsI0mV3RfRY9CJ4qWB/oN2WbJptQ7PZJckK7bIP4MVX8eJBEa8+gDffxmzbg7YOhAwz85F840WMSmVZ38bS8srq2npuI7+5tb2zW9jbr8swFpjUcMhC0fSQJIxyUlNUMdKMBEGBx0jDG15nfuOBCElDfq9GEXED1OfUpxgpLXULxVLbFwgnt2ky7pzBMhx3HFi2TOd8DE9hdqclnbJMawK4SOwZKYIZqt3CV7sX4jggXGGGpGzZVqTcBAlFMSNpvh1LEiE8RH3S0pSjgEg3mSyTwmOt9KAfCn24ghP190SCAilHgaeTAVIDOe9l4n9eK1b+pZtQHsWKcDx9yI8ZVCHMmoE9KghWbKQJwoLqv0I8QLocpfvL6xLs+ZUXSd0xbcu075xi5WpWRw4cgiNwAmxwASrgBlRBDWDwCJ7BK3gznowX4934mEaXjNnMAfgD4/MHDDiXwA==</latexit>
z3 z2 0.25z+0.25

a) Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio

de Jury. Asuma K > 0.
b) Determine el intervalo de la ganancia K para obtener una constante de error de
velocidad estática de Kv = 2.

Ejercicio 13
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 0.2
seg.

R(z) K C(z)
_ <latexit sha1_base64="My8C6m1psL90UI9knX6JEw4k42w=">AAACDnicbVDLSgMxFM3UV62vUZdugm1BEMs8EHVXdCO4qWAf0I4lk2ba0MyDJCO0w3yBG3/FjQtF3Lp259+YtrPQ1gMhJ+fcy809bsSokIbxreWWlldW1/LrhY3Nre0dfXevIcKYY1LHIQt5y0WCMBqQuqSSkVbECfJdRpru8GriNx8IFzQM7uQoIo6P+gH1KEZSSV29XOp4HOHkJk1swxjf2/AY2uq24Il5OlYPo3KRlrp60agYU8BFYmakCDLUuvpXpxfi2CeBxAwJ0TaNSDoJ4pJiRtJCJxYkQniI+qStaIB8Ipxkuk4Ky0rpQS/k6gQSTtXfHQnyhRj5rqr0kRyIeW8i/ue1Y+mdOwkNoliSAM8GeTGDMoSTbGCPcoIlGymCMKfqrxAPkIpHqgQLKgRzfuVF0rAqpl2xbq1i9TKLIw8OwCE4AiY4A1VwDWqgDjB4BM/gFbxpT9qL9q59zEpzWtazD/5A+/wBBDmYPw==</latexit>
300z +30z 2 15z+0.9
3

a) Determine el valor de la ganancia K y de la constante de error de posición estática

Kp para obtener un error de estado estable de ess = 0.9.
b) Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio
de Jury. Asuma K > 0.

Ejercicio 14
Para los siguientes sistemas con realimentación unitaria y ganancia de lazo abierto:
0.4(z+0.2)
i) G(z) = (z−1)(z−0.1)
0.5(z+0.2)
ii) G(z) = (z−0.1)(z−0.8)

encuentre :

a) Las constante de error de posición

b) Las constante de error de velocidad
c) El error en estado estable para una entrada de escalón unitario
d) El error en estado estable para una entrada de rampa unitaria.

6
7
 FORMULARIO
1. Factor del i-ésimo polo repetido de la expansión en fracciones parciales de (z − p1 )r .

1 di−1 h r X(z) 
i
ci = (z − p 1 )
(i − 1)! dz i−1 z

z=p1

2. Expansión en fracciones parciales con un par de polos complejos conjugados.

x(k) = 2|A||p|k cos(θP k + θA )

3. Retenedor de orden cero (ZOH)

1 − e−T s
Gh (s) =
s
4. Controlador PID digital en forma posicional
KI
GD (z) = KP + + KD (1 − z −1 )
1 − z −1
5. Indices de desempeño

π − √ ζπ ln(%OS/100) 4
tp = p %OS = 100e 1−ζ 2 ζ = −q ts =
ωn 1 − ζ 2 π 2 + ln2 (%OS/100) ζωn

6. Tabla de transformadas z mas utilizadas

X(s) x(t) x(k) o x(kT ) X(z)

– – δ(k) 1
– – δ(k − n) z −n
1 1
s
u(t) u(k) 1−z −1
1
s+a
e−at e−akT 1
1−e−aT z −1
1 T z −1
s2
t kT (1−z −1 )2
2 T 2 z −1 (1+z −1 )
s3
t2 (kT )2 (1−z −1 )3
ω z −1 sin ωT
s2 +ω 2
sin(ωt) sin(ωkT ) 1−2z −1 cos ωT +z −2
s 1−z −1 cos ωT
s2 +ω 2
cos(ωt) cos(ωkT ) 1−2z −1 cos ωT +z −2
e−aT z −1 sin ωT
ω
(s+a)2 +ω 2
e−at sin(ωt) e−akT sin(ωkT ) 1−2e−aT z −1 cos ωT +e−2aT z −2
1−e−aT z −1 cos ωT
s+a
(s+a)2 +ω 2
e−at cos(ωt) e−akT cos(ωkT ) 1−2e−aT z −1 cos ωT +e−2aT z −2
1
– – ak 1−az −1
z −1
– – kak−1 (1−az −1 )2
z −1 (1+az −1 )
– – k 2 ak−1 (1−az −1 )3