Université Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Sciences et Technologies et des Sciences de la Matière

Département de génie électrique
eme
2 Master : Electrotechnique industrielle Matière : MEP905

Corrigé type du contrôle – Entrainement Electrique

1. Questions : (04 Pts)
1- Quelles sont les objectifs d’une commande bouclée ?
La commande bouclée permet de :
- Stabiliser le système
- Compenser les perturbations externes
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-même
- Améliorer la rapidité du système.
2- Quel est l’intérêt fondamental d’utiliser une commande vectorielle par orientation du flux rotorique? Sur quelle
contrainte l’orientation du flux est-elle basée ?
La commande vectorielle de la machine asynchrone consiste principalement à commander en régime dynamique et
séparément (de façon découplée) le flux et le couple comme c'est le cas (naturellement) pour une machine à courant continu
Donc à choisir un système d'axe (d ,q ), de façon à régler le flux par une composante du courant ( Isd ) et le couple par l'autre
composante ( Isq ). Nous choisissons donc d'orienter le flux rotorique suivant l'axe d du repère (d,q) de Park. Ainsi, les
conséquences (ø rd = ø r et ørq = 0 ) sont injectées dans les équations du modèle pour obtenir les lois de commande
3- Quelle est la différence fondamentale entre une commande vectorielle directe et une commande vectorielle indirecte
d’un moteur asynchrone ?
- Commande directe : le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être mesuré ou estimé.
- Commande indirecte : le flux n'est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle ouverte. Ainsi, les tensions ou courants
assurant l'orientation du flux et le découplage sont évalués à partir d'un modèle de la machine.
4- Quel est l’intérêt d’utiliser l’autopilotage dans la commande d’une machine asynchrone ?

composantes ISd et ISq , ce auto-pilotage permet de calculer
 pour connaître l'orientation exacte
 du flux qui servira de
L’auto-pilotage de la machine consiste à contrôler le flux et le couple en contrôlant séparément dans le repère (d,q) les deux

base aux différents changements de repères.

2. Exercice1 : Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu (10 Pts)

1-a) nous avons pour le point de fonctionnement 10  → 1000

/ min = 1000. = 105
/

1) Modélisation du MCC

Or  = Ω 
  = = = 0.095 %&/
' ()  = 0.095 * .
" +.
! "# ,-

/ = 0. 1 +  ⇉ / = 0. 1 + Ω
1-b) D’après la loi des mailles

9Ω 9Ω
1-c) D’après le principe fondamental de la dynamique
456 − 4 = 8 :  1, − 4 = 8
9 9

/%;' = 0. 1%;' + Ω%;'

1-d) on applique la transformée de Laplace aux deux équations précédents :

 1, %;' − 4 %;' = 8;Ω%;'

On élimine 1%;' et on exprime Ω%;'
1
1%;' = </%;' − Ω%;'=
0
 
/%;' − Ω%;' − 4 %;' = 8;Ω%;'
0 0
  1@ 0 @ 
Ω%;' >8; + ? = /%;' − 4 %;' ⇉ Ω%;' = /%;' − 4 %;'
0 0 80 80 
1+ ; 1+ ;
 
Le schéma bloc nous permet d’écrire Ω%;' = AB %;'. /%;' + A %;'. 4 %;'
AB %;' =
" @C
 A = = 10.5 +.
" -
EF
"D H I C
En identifiant on obtient
G

Entrainement Electrique Mr : Taibi Djamel 1

4 %;' = −
J @C H
 A" = − = −500 .K6 L6 = = 0.5 
J - MJ
EF
"D H I CH CH
G

2-a) Cr =0 alors Ω%;' = AB %;'. /%;' avec /%;' = =

NO "
2) Etude en boucle ouverte
I I
A / S
U
Ω%;' = P , 
 R<Ω%;'=S" = A / T1 −  VW X
1 + L6 ; ;
Ω  = A / = O = 1000
/Y:Z
N
C
en régime permanent
2-b) pour un couple résistant 4 = 0.042 ]Y nous avons 4 %;' = _O =
^ .`
I I
A / A" 4
Ω%;' = P + P
1 + L6 ; ; 1 + L6 ; ;
Alors ΩJ = limI⟶ ; Ω%;' = A . / + A" 4 ⇉ ΩJ = Ω − CH 4 = 800
/Y:Z
J

3-a) Montrer que &%;' = d %;'. & %;' + dJ %;'. 4 %;'

3) Etude en boucle fermée : correction proportionnelle

On applique la méthode de superposition, pour obtenir d %;' on suppose 4 %;' = 0, on obtient alors :
e. AB %;'.  e. A . 
d %;' = =
1 + e. AB %;'.  1 + L6 ; + e. A . 
D’autre part, nous avons A .  = 1
e 1 e L6
d %;' = ∗ L  d  =  i =
1 + e 1 + g 6 h; 1+e 1+e
1+e
dJ %;' on suppose /%;' = 0, on obtient alors :
 . A"
dJ %;' = =  A .  = 1
1 + e. AB %;'.  1 + L6 ; + e. A . 

. A" 1 . A"
Soit
dJ %;' = ∗  dJ =
1 + e 1 + g L6 h ; 1+e
1+e

&%;' d %;'. & %;' d  1 &

c- Fonctionnement à vide Cr=0
&%;' = d %;'. & %;'  Ω%;' = = = ∗ ∗
   1+i; ;

d . &  e &
Pour obtenir la vitesse en régime permanent on utilise la méthode de la valeur finale :
Ω = lim ; Ω%;' = : Ω = ∗
I⟶  1+e 
Donc Ω = 1000 6jk  e = 3 
 &  = m ∗ 0.095 ∗ 1000 ∗  = 13.3 &
U ` 

&%;' &%;'
d- Fonctionnement en charge
&%;' = d %;'. & %;' + dJ %;'. 4 %;'  Ω%;' = =
 
1 d  & 1 dJ 4
Ω%;' = ∗ ∗ + ∗ ∗
 1 + i; ;  1 + i; ;
d  ∗ &  dJ ∗ 4
ΩnJ = lim ; Ω%;' = +
I⟶  
A" ∗ 4 0 1
ΩJ = Ω +
n
: ΩJ = Ω − o  4 p ∗
n
1+e  1+e
200
ΩJ = 1000 −
n
= 950
/Y:Z
4
En boucle ouverte la vitesse chute à 800 tr/min alors qu’en boucle fermée elle ne chute qu’a 950 tr/min lors de
l’application de la perturbation due au couple résistant , donc un système en boucle fermée aura tendance à
diminuer l’effet d’une perturbation et ceci d’autant plus que l’amplification K du correcteur est élevée.

Entrainement Electrique Mr : Taibi Djamel 2

3. Exercice 2 : Commande vectorielle indirecte d’un moteur asynchrone (06 Pts)
3-1) l’électronique de puissance associée est un convertisseur DC/AC (onduleur)

Convertisseur DC/AC (onduleur)

3-2)
a)- Schéma de commande vectorielle indirecte

Entrainement Electrique Mr : Taibi Djamel 3

b)

c)-

t 1 u
D’après les deux équations du rotor on a :
s = − t + 1
 i i - x
r
 = v = v + u ∗ 1w
q   
i t

3 u
Le couple électromagnétique
45 = y {t ∗ 1 − tw ∗ 1- |
2 z - w
3 u
45 = y {t ∗ 1w |
2 z

Entrainement Electrique Mr : Taibi Djamel 4