Etapa 3 - Hallar el modelo matemático de un sistema dinámico mediante el

software Matlab

Estudiante

WILLIAM OSWALDO SANCHEZ URREGO

Docente

EDISON ANDRES ARTEAGA

Curso

SISTEMAS DINAMICOS

243005_22

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

NOVIEMBRE 2019
 INTRODUCCION

El presente trabajo refleja los conocimientos adquiridos en la unidad 3,

realizando cálculos adecuados de las funciones de transferencia de

sistemas dinámicos desconocidos por medio de la aplicación de métodos

de identificación paramétricos y no paramétricos usando herramientas de

software especializadas.
Actividades a desarrollar – Individual

Esta actividad consiste en realizar la identificación de sistemas dinámicos

desconocidos por medio de software especializado, para lo cual se solicita
desarrollar:

1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la

información que considere aporta al desarrollo del problema
planteado, la consolida en un documento y lo comparte en el foro,
referenciando bajo normas APA.

2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no

paramétricos haciendo énfasis en el comando ident de MATLAB® y
participe en el foro de interacción y producción de la unidad
indicando las características principales del comando y su
aplicación.

3. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-

Jenkins, con esta información diligenciar la siguiente tabla:

Modelo Características Variables Referencia

bibliográfica
ARX A(q)y(t)=B(q)u(t- Na y nb http://www.disca.u
nk)+e(t) determinan el pv.es/penalver/Inv
orden de los estigaci%F3n/Identi
polinomios ficaci%F3n/IdentiP
ara.PDF
siendo polos y
ceros
https://revistas.udi
respectivament strital.edu.co/index
e y nk como .php/reving/article
numero de /view/2691/3875
retrasos de la
entrada a la
salida
ARMA Depende de una señal na,nb,nc http://www.disca.u
X externa: determinan el pv.es/penalver/Inv
orden de los estigaci%F3n/Identi
polos y zeros y
 A(q)y(t)=B(q)u(t- nk es el numero ficaci%F3n/IdentiP
nk)+C(q)e de retrasos de ara.PDF
(t) la entrada a la
salida https://revistas.udi
strital.edu.co/index
.php/reving/article
/view/2691/3875

OE Nf y nb http://www.disca.u
𝐵(𝑞)
𝑦(𝑡) = 𝐹(𝑞) 𝑢(𝑡 − 𝑛𝑘)+e(t) Determiman el pv.es/penalver/Inv
orden de los estigaci%F3n/Identi
polinomios ficaci%F3n/IdentiP
ara.PDF
siendo polos y
zeros
https://revistas.udi
respectivament strital.edu.co/index
e. Nk es el .php/reving/article
numero de /view/2691/3875
retrasos de la
entrada a la
salida
BJ Depende de la señal de Nf y nd http://www.disca.u
perturbación. determinan los pv.es/penalver/Inv
𝐵(𝑞) polos, nby nc estigaci%F3n/Identi
𝑦(𝑡) = 𝐹(𝑞) 𝑢(𝑡 −
determinan los ficaci%F3n/IdentiP
𝐶(𝑞)
𝑛𝑘)+ 𝐷(𝑞) 𝑒(𝑡) ara.PDF
zeros y nk es el
numero de
https://revistas.udi
retrasos de la strital.edu.co/index
entrada a la .php/reving/article
salida /view/2691/3875
 Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos

allí compartidos para la resolución de las actividades correspondientes a

la Etapa 3.

5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes

actividades con la herramienta ident incorporada en MATLAB®:

5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema

realizadas cada 0.01 segundos, durante 100 segundos que se
entregan en el entorno de Aprendizaje Práctico, utilice la
herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el
procedimiento requerido a las señales dadas que le permita
obtener la función de transferencia del sistema. Para ello,
trabaje con los datos suministrados del sistema lineal y del
sistema no lineal.
 1.16𝑧 −1
𝐹𝑇 =
1 − 0.9005𝑧 −1 − 0.9467𝑧 −2 + 0.8995𝑧 −3
1.16
𝐹𝑇 = 𝑧
1 0.9005 0.9467 0.8995
1 − 𝑧 − 𝑧2 + 𝑧3

1.16
𝐹𝑇 = 𝑧
1 𝑧 3 0.9005 𝑧 2 0.9467 𝑧 0.8995
1 (𝑧 3 ) − 𝑧 (𝑧 2 ) − 𝑧 2 (𝑧 ) + 𝑧 3

1.16
𝐹𝑇 = 3 𝑧
𝑧 0.9005𝑧 2 0.9467𝑧 0.8995
− − +
𝑧3 𝑧3 𝑧3 𝑧3

1.16
𝐹𝑇 = 3 𝑧
2
𝑧 − 0.9005𝑧 − 0.9467𝑧 + 0.8995
𝑧3
1.16𝑧 3
𝐹𝑇 =
𝑧(𝑧 3 − 0.9005𝑧 2 − 0.9467𝑧 + 0.8995)
 1.16𝑧 2
𝐹𝑇 =
𝑧 3 − 0.9005𝑧 2 − 0.9467𝑧 + 0.8995

5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza
para los datos del sistema lineal y no lineal.
 𝐴(𝑧) = 1 − 1.484𝑧 −1 + 0.1397𝑧 −2 + 0.3681𝑧 −3
𝐵(𝑧) = 2.476𝑧 −1 − 1.942𝑧 −2

𝐴(𝑧)𝑌(𝑡) = 𝐵(𝑧)𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧) 2.476𝑧 −1 − 1.942𝑧 −2
= =
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧) 1 − 1.484𝑧 −1 + 0.1397𝑧 −2 + 0.3681𝑧 −3

2.476 1.942
𝑌(𝑡) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.484 + 0.1397 + 0.3681
𝑧 𝑧2 𝑧3
2.476 𝑧 1.942
𝑌(𝑡) ( ) −
=
𝑧 𝑧 𝑧2
𝑈(𝑡) 1 𝑧 3 1.484 𝑧 2 0.1397 𝑧 0.3681
1 (𝑧 3 ) − 𝑧 (𝑧 2 ) + 𝑧 2 (𝑧 ) + 𝑧 3
2.476𝑧 1.942
𝑌(𝑡) − 2
= 3 𝑧2 𝑧
𝑈(𝑡) 𝑧 1.484𝑧 2 0.1397𝑧 0.3681
− + +
𝑧3 𝑧3 𝑧3 𝑧3
2.476𝑧 − 1.942
𝑌(𝑡) 𝑧2
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.484𝑧 2 + 0.1397𝑧 + 0.3681
𝑧3
 𝑌(𝑡) (2.476𝑧 − 1.942)𝑧 3
= 2 3
𝑈(𝑡) 𝑧 (𝑧 − 1.484𝑧 2 + 0.1397𝑧 + 0.3681)
𝑌(𝑡) 2.476𝑧 2 − 1.942𝑧
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.484𝑧 2 + 0.1397𝑧 + 0.3681

5.3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARMAX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza
para los datos del sistema lineal y no lineal.
 𝐴(𝑧) = 1 − 1.623𝑧 −1 + 0.3929𝑧 −2 + 0.2473𝑧 −3
𝐵(𝑧) = 1.016𝑧 −1 − 3.632𝑧 −2
𝐶(𝑧) = 1 − 1.328𝑧 −1 + 0.3809𝑧 −2
𝐴(𝑧)𝑌(𝑡) = 𝐵(𝑧)𝑈(𝑡)
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧)
=
𝑈(𝑡) 𝐴(𝑧)
𝑌(𝑡) 1.016𝑧 −1 − 3.632𝑧 −2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.623𝑧 −1 + 0.3929𝑧 −2 + 0.2473𝑧 −3

1.016 3.632
𝑌(𝑡) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.623 + 0.3929 + 0.2473
1 𝑧 𝑧2 𝑧3
1.016 𝑧 3.632
𝑌(𝑡) 𝑧 𝑧 − 𝑧2
=
𝑈(𝑡) 1 𝑧 3 1.623 𝑧 2 0.3929 𝑧 0.2473
( 3 ) − ( 2 ) + 2 ( ) +
1 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧 𝑧3
 1.016𝑧 3.632
𝑌(𝑡) − 2
= 3 𝑧2 𝑧
𝑈(𝑡) 𝑧 1.623𝑧 2 0.3929𝑧 0.2473
− + +
𝑧3 𝑧3 𝑧3 𝑧3

1.016𝑧 − 3.632
𝑌(𝑡) 𝑧2
= 3 2
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.623𝑧 + 0.3929𝑧 + 0.2473
𝑧3

𝑌(𝑡) (1.016𝑧 − 3.632)𝑧 3

=
𝑈(𝑡) (𝑧 3 − 1.623𝑧 2 + 0.3929𝑧 + 0.2473)𝑧 2

𝑌(𝑡) (1.016𝑧 − 3.632)𝑧

= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.623𝑧 2 + 0.3929𝑧 + 0.2473

𝑌(𝑡) 1.016𝑧 2 − 3.632𝑧

= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.623𝑧 2 + 0.3929𝑧 + 0.2473

5.4. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo OE (Out-Put Error) para
analizar el comportamiento de dicho modelo comparando la
salida del sistema con la señal de entrada. Este procedimiento
se realiza para los datos del sistema lineal y no lineal.
 𝐵(𝑧) = 3.505𝑧 −1 − 3.183𝑧 −2
𝐹(𝑧) = 1 − 1.838𝑧 −1 + 0.8047𝑧 −2 + 0.04819𝑧 −3
𝐵(𝑧)
𝑌(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝐹(𝑧)
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧)
=
𝑈(𝑡) 𝐹(𝑧)
𝑌(𝑡) 3.505𝑧 −1 − 3.183𝑧 −2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.838𝑧 −1 + 0.8047𝑧 −2 + 0.04819𝑧 −3

3.505 3.183
𝑌(𝑡) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.838 + 0.8047 + 0.04819
1 𝑧 𝑧2 𝑧3

3.505 𝑧 3.183
𝑌(𝑡) ( ) −
=
𝑧 𝑧 𝑧2
𝑈(𝑡) 1 𝑧 3 1.838 𝑧 2 0.8047 𝑧 0.04819
1 (𝑧 3 ) − 𝑧 (𝑧 2 ) + 𝑧 2 (𝑧 ) + 𝑧 3

3.505𝑧 3.183
𝑌(𝑡) − 2
= 3 𝑧2 𝑧
𝑈(𝑡) 𝑧 1.838𝑧 2 0.8047𝑧 0.04819
− + +
𝑧3 𝑧3 𝑧3 𝑧3

3.505𝑧 − 3.183
𝑌(𝑡) 𝑧2
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.838𝑧 2 + 0.8047𝑧 + 0.04819
𝑧3

𝑌(𝑡) (3.505𝑧 − 3.183)𝑧 3

= 3
𝑈(𝑡) (𝑧 − 1.838𝑧 2 + 0.8047𝑧 + 0.04819)𝑧 2

𝑌(𝑡) (3.505𝑧 − 3.183)𝑧

= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.838𝑧 2 + 0.8047𝑧 + 0.04819
 𝑌(𝑡) 3.505𝑧 2 − 3.183𝑧
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.838𝑧 2 + 0.8047𝑧 + 0.04819

5.5. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo BOX JENKINS para analizar
el comportamiento de dicho modelo comparando la salida del
sistema con la señal de entrada. Este procedimiento se realiza
para los datos del sistema lineal y no lineal.
 𝐵(𝑧) = 3.676𝑧 −1 − 3.328𝑧 −2
𝐶(𝑧) = 1 − 1.281𝑧 −1 + 0.3215𝑧 −2
𝐷(𝑧) = 1 − 1.1.755𝑧 −1 + 0.6357𝑧 −2 + 0.132𝑧 −3
𝐹(𝑧) = 1 − 1.1.742𝑧 −1 + 0.6191𝑧 −2 + 0.1383𝑧 −3

𝐵(𝑧)
𝑌(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝐹(𝑧)
𝑌(𝑡) 𝐵(𝑧)
=
𝑈(𝑡) 𝐹(𝑧)

𝑌(𝑡) 3.676𝑧 −1 − 3.328𝑧 −2

=
𝑈(𝑡) 1 − 1.742𝑧 −1 + 0.6191𝑧 −2 + 0.1383𝑧 −3
 3.676 3.328
𝑌(𝑡) 𝑧 − 𝑧2
=
𝑈(𝑡) 1 − 1.742 + 0.6191 + 0.1383
1 𝑧 𝑧2 𝑧3

3.676 𝑧 3.328
𝑌(𝑡) 𝑧 (𝑧 ) − 𝑧 2
=
𝑈(𝑡) 1 𝑧 3 1.742 𝑧 2 0.6191 𝑧 0.1383
( ) −
1 𝑧 3 𝑧 (𝑧 2 ) + 𝑧 2 (𝑧 ) + 𝑧 3

3.676𝑧 3.328
𝑌(𝑡) − 2
= 3 𝑧2 𝑧
𝑈(𝑡) 𝑧 1.742𝑧 2 0.6191𝑧 0.1383
− + +
𝑧3 𝑧3 𝑧3 𝑧3

3.676𝑧 − 3.328
𝑌(𝑡) 𝑧2
= 3 2
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.742𝑧 + 0.6191𝑧 + 0.1383
𝑧3
𝑌(𝑡) (3.676𝑧 − 3.328)𝑧 3
=
𝑈(𝑡) (𝑧 3 − 1.742𝑧 2 + 0.6191𝑧 + 0.1383)𝑧 2
𝑌(𝑡) (3.676𝑧 − 3.328)𝑧
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.742𝑧 2 + 0.6191𝑧 + 0.1383
𝑌(𝑡) 3.676𝑧 2 − 3.328𝑧
= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.742𝑧 2 + 0.6191𝑧 + 0.1383

6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes

actividades de simulación de para cada modelo obtenido:
6.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia
halladas en el numeral 5.1 y grafique la salida de cada
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica
una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.

1.16𝑧 2
𝐹𝑇 = 3
𝑧 − 0.9005𝑧 2 − 0.9467𝑧 + 0.8995
6.2. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia
discreta del modelo ARX y grafique la salida de cada sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉, durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la
simulación dura 10 segundos.

𝑌(𝑡) 2.476𝑧 2 − 1.942𝑧

= 3
𝑈(𝑡) 𝑧 − 1.484𝑧 2 + 0.1397𝑧 + 0.3681
6.3. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia
discreta del modelo ARMAX y grafique la salida de cada
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica
una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.

𝑌(𝑡) 1.016𝑧 2 − 3.632𝑧

=
𝑈(𝑡) 𝑧 3 − 1.623𝑧 2 + 0.3929𝑧 + 0.2473
6.4. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia
discreta del modelo OE y grafique la salida de cada sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉, durante los
primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada
escalón unitario durante 5 segundos más. De manera que la
simulación dura 10 segundos.

𝑌(𝑡) 3.505𝑧 2 − 3.183𝑧

=
𝑈(𝑡) 𝑧 3 − 1.838𝑧 2 + 0.8047𝑧 + 0.04819
6.5. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia
discreta del modelo Box Jenkins y grafique la salida de cada
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉,
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica
una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.

𝑌(𝑡) 3.676𝑧 2 − 3.328𝑧

=
𝑈(𝑡) 𝑧 3 − 1.742𝑧 2 + 0.6191𝑧 + 0.1383
7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada
modelo con la salida que se obtiene del modelo real ante la misma
entrada, tanto lineal como no lineal, con el fin de validar y
seleccionar el modelo más preciso.
8. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento de
los modelos hallados y el procedimiento realizado, debe estar en su
página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de
interacción y producción de la unidad.

9. Los aportes los debe subir al foro de la Etapa 1 que se encuentra en

el Entorno de Aprendizaje Colaborativo.