ROBOTICA

CÓDIGO: 299011A_614

FASE 2: REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE.

Presentado a:
SANDRA ISABEL VARGAS
Tutora

Entregado por:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEPTIEMBRE DE 2019
BOGOTA
 Desarrollo de la actividad

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se

desconocen. Para los siguientes términos, buscar su significado en las
referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con una referencia de un
robot comercial. Por ejemplo “El robot KR 300 PA de la empresa Kuka Sim pro
tiene X articulaciones, XX grados de libertad etc”

ARTICULACIÓN: elemento que permite un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. El robot FANUC LR Mate 200iD cuenta con seis articulaciones.

GRADOS DE LIBERTAD: cada uno de los movimientos independientes (giros y

desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. El robot
FANUC LR Mate 200ic cuenta con tres grados de libertad.

ZONA DE TRABAJO: es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar. El robot FANUC

LR Mate 200iD tiene una zona de trabajo de 717 mm
CAPACIDAD DE CARGA: es el peso en kilogramos que puede transportar la garra del
manipulador. El robot FANUC LR Mate 200iD tiene una capacidad de carga de 7kg

SENSORES INTERNOS: son los encargados de enviar al robot la información relacionada

con su estado (Fundamentalmente el estado de sus articulaciones). El robot FANUC LR
Mate 200iD cuenta con 6 sensores internos

SENSORES EXTERNOS: son los encargados de enviar al robot la información del estado
de su entorno. El robot FANUC LR Mate 200iD cuenta con 4 sensores externos.

ACTUADORES: son aquellos que generan el movimiento de los elementos del robot según
las ordenes dadas por la unidad de control. Pueden emplear energía neumática, hidráulica
o eléctrica y tienen diferentes características como potencia, controlabilidad, peso y volumen,
precisión, velocidad, mantenimiento y coste. El robot FANUC LR Mate 200iD tiene 6
actuadores

ESLABÓN: elementos estructurales rígidos conectados entre sí mediante articulaciones. El

robot FANUC LR Mate 200iD tiene 4 eslabones

EFECTOR FINAL: es la parte con que el robot manipula los objetos, es la mano o
herramienta que esta unida a la muñeca. El robot FANUC LR Mate 200iD cuenta con una
pinza de fuerza.

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT: esta formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos, la mayor parte de los robots manipuladores industriales
guardan cierta similitud con la anatomía del brazo humano.

FUENTE DE ENERGÍA: un robot debe tener una fuente de energía para poder convertirla
en trabajo cada vez que efectúa un movimiento estas fuentes de energía pueden ser
neumáticas, hidráulicas, químicas, eléctricas, nucleares, eólicas. El robot FANUC LR Mate
200iD consume 0.5 kw para su funcionamiento.

2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para

automatizar mediante un sistema robótico, el proceso de selección y clasificación
de residuos en una planta de reciclaje, por ejemplo

Tabla 1. Aspectos para la implementación de un sistema robótico.

 Aspecto
Infraestructura física
Costo económico
Requerimientos de energía
Requerimientos de seguridad
Programación
Capacidad de carga
Grados de libertad
Descripción
Se requiere de un espacio dimensional de
muy buena capacidad ya que se pronostica
que a la planta ingrese gran cantidad de
material reciclado. Se requiere de un robot
dotado con sensores que supervisen el flujo
de residuos de forma continua con brazos
robóticos articulados que recojan fracciones
de residuos de diversos tamaños, formas y
materiales.
El costo dependerá del tipo de brazos
robóticos, su capacidad de carga, velocidad,
así como los sensores y controladores.
Para el funcionamiento de la planta y de los
robots requeridos se utilizaría energía
eléctrica de tipo AC y DC.
Es necesario que todo el sistema de reciclaje
se encuentre en un lugar luminoso y
ventilado, igualmente debe estar techado y
cerrado para que no se expanda los residuos
como polvo al exterior.
La capacidad de reprogramación del robot y
su integración en un sistema, hacen que
aquél sea el elemento ideal para un mejor
funcionamiento y una precisión ideal en
diferentes tareas, realizando un programa
definido previamente desde un sistema de
diseño asistido por computador (CAD).
A la hora de implementar un sistema
automatizado con un robot es de importancia
tener en cuenta el proceso exacto que va a
ejecutar, para tener claro aspectos como las
cargas que va a levantar, un buen robot debe
soportar el doble de carga a la que va a estar
expuesto en un proceso industrial esto
evitara problemas en el mismo proceso y al
no usar su máxima capacidad alargara su
vida útil
Se piensa que el robot tenga diferentes

Interacción con el operario
grados de libertad para mejorar su rango de
productividad en el proceso, más libertad
implica piezas de diferentes tamaños y una
mesa de trabajo más amplia
Deberá tener una interfaz de operación fácil
y amigable con el operador para evitar
problemas durante el proceso y así mejorar
los tiempos de mantenimiento.

1. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos

con su posible aplicación en la solución del problema planteado, diligenciando la
siguiente tabla:

Tabla 2. Características de robots industriales

Robot Empresa Precio Imagen (con medidas) Grado Capacida
fabricant aprox en s de d de
e el liberta carga
mercado d
MS80 Yaskawa US$40.80 6 80 kg
W 0 grados

IRB ABB US$ 6 12 a 20

2400 20.550 grados kg

KR5 KUKA US$ 6 5 kg

8.000 grados
LR FANUC US$32.20 6 7kg
Mate 0 grados
200iD

RV Mitsubis US$10.30 6 3.5 kg

3SB hi 0 grados

MPP3S Yaskawa US$12.60 4 3 kg

0 grados

SDA5F Yaskawa US$45.20 7 5 kg

0 grados

RS007 Kawasak US$9.000 6 7kg

L i grados
TP80 Stäubli US$11.00 4 1 kg
0 grados