3.

1 Condiciones de equilibrio de cuerpos rígidos

Como el movimiento de un cuerpo rígido es
de traslación y de rotación, decimos que si
la resultante tanto de las fuerzas como de
los torques que actúan sobre él son cero, el
cuerpo está en reposo, por tanto estará en
equilibrio estático.

Para que un cuerpo rígido este en equilibrio estático se deben cumplir dos requisitos
de forma simultánea, llamados condiciones de equilibrio.
Primera condición de equilibrio o Equilibrio de translación: Cuando la resultante de
todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es igual a cero, la partícula está
en equilibrio.

3.1.1 Fuerzas internas y externas

3.1.2 Principios de transmisibilidad
3.2 Ecuaciones de equilibro

Segunda condición de equilibrio o Equilibrio de rotacional: La suma vectorial de

todos los torques externos que actúan sobre un cuerpo rígido alrededor de cualquier
origen es cero.
El centro de gravedad de un
sistema de partículas es un
punto del sistema en el cual se
considera aplicada la fuerza
peso total del sistema P.
 3.1.1 Fuerzas internas y externas ;3.1.2 Principios de
transmisibilidad
Una fuerza es el efecto que puede ocasionar un cuerpo físico sobre otro,
el cual este está compuesto de materia y que posee además un volumen. Estas
fuerzas
pueden ser tanto rígidas como deformables elásticamente.

Un cuerpo rígido es un cuerpo ideal en el que sus partículas tienen posiciones

relativas fijas entre sí.

Un cuerpo rígido esta en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas cuando,

hallándose en reposo, permanece en el mismo estado al aplicarle ese sistema de
fuerzas. Si no se ejerce ninguna fuerza en un solido que esta en reposo, el estado
de este ultimo no se modifica.

Cuando un solido se encuentra en equilibrio, todos sus puntos también lo están.

Dos tipos de fuerzas se ejercen en los distintos puntos:

Fuerzas externas.
Fuerzas internas.
Estos cuerpos no sufren deformaciones debido a la acción fuerzas externas. Se
trata de cuerpos ideales ya que en la realidad los cuerpos no son completamente
rígidos sino que se deforman por la acción de fuerzas externas.

A diferencia de las partículas, en los cuerpos rígidos sí consideramos sus

dimensiones además de su masa.

Se estudian las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo rígido

permanezca en equilibrio.

Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un cuerpo rígido, el cuerpo tiende a
realizar un movimiento de rotación en torno a algún eje.
La propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud física
que llamamos momento de la fuerza.

El principio de transmisibilidad establece condiciones de equilibrio o movimiento

de un cuerpo rígido.

Una fuerza aplicada sobre un cuerpo rígido puede ser reemplazada por cualquier
otra fuerza que tenga la misma intensidad y el mismo sentido y la misma dirección
que la fuerza original y que se aplique sobre cualquier punto de su línea de acción.

Ejemplo:
Un ejemplo de aplicación del principio de transmisibilidad se tiene cuando un camión
descompuesto se desea mover por tres personas. El camión se moverá ya sea que
sea jalado hacia la parte delantera o empujado en la parte posterior.
 3.2 Ecuaciones de equilibro ; 3.2.1 Ecuaciones de
equilibrio para diferentes sistemas de fuerzas
Ecuaciones de equilibrio: El concepto de equilibrio, se aplica tanto para cuerpos
en

reposo respecto de un sistema de referencia o para cuerpos cuyo centro de

masa se mueve con velocidad constante, si el cuerpo está en reposo, entonces
se dice que el equilibrio es estático y si el centro de masa se mueve con
velocidad constante, se habla de un equilibrio dinámico.

Un cuerpo que está en reposo y permanece en ese estado se dice que se

encuentra en equilibrio estático, una condición necesaria para que se dé esta
situación es

que la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo sea nula, del mismo modo,
el centro de masa de un cuerpo rígido permanece en reposo si la fuerza
resultante que actúa sobre el cuerpo es cero, sin embargo, aunque su centro
de masa se encuentra en reposo, el cuerpo puede girar, si esto sucede, el
cuerpo no está en equilibrio estático, por lo tanto, para que se dé la condición
de equilibrio estático, debe cumplirse además que el momento resultante que
actúa sobre el cuerpo debe ser cero respecto de cualquier punto, por lo tanto
para que el equilibrio sea estático se debe cumplir:

La fuerza externa resultante que actúa sobre el cuerpo debe ser nula

El momento externo resultante respecto a un punto cualquiera debe ser

nulo.
Ecuaciones básicas de equilibrio

Las ecuaciones que describen el equilibrio estático son planteadas en la

primera ley de Newton y controlan los movimientos del cuerpo en
traslación y rotación.

Dos ecuaciones vectoriales que se convierten en seis ecuaciones

escalares, tres de traslación y tres de rotación.

, estas tres corresponden a tres posibles

formas de desplazamiento, es decir, tres grados de libertad del cuerpo y
corresponden a tres grados de libertad de
rotación.

En total representan seis formas de moverse, seis grados de libertad para

todo cuerpo en el espacio.

Para estructuras planas basta con plantear tres ecuaciones que

representen los tres grados de libertad del cuerpo, dos desplazamientos y
una rotación:

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE: Procedimiento grafico que consiste en aislar

un cuerpo sobre e actúan las fuerzas externas, ocasionadas por tener contacto
con otros cuerpo o por la atracción gravitacional.
En estos diagramas, se escoge un objeto o cuerpo y se aisla, reemplazando las
cuerdas, superficies u otros elementos por fuerzas representadas por flechas que
indican sus respectivas direcciones. Por supuesto, también debe representarse la
fuerza de gravedad y las fuerzas de friccion. Si intervienen varios cuerpos, se
hace un diagrama de cada uno de ellos, por separado.

Se puede imaginar este peso total concentrado en un solo punto del cuerpo, tal
que si se soportara en ese punto, se encontraría en equilibrio estático, ese
punto se denomina centro de gravedad, definido de modo que el momento
producido por w respecto a cualquier punto es lo mismo que el producido por
el peso de todas las partículas que constituyen dicho cuerpo, por lo tanto:
=∑

donde X Cg es la coordenada x del centro de gravedad relativa a cualquier

origen O. Si la aceleración de gravedad no varía en los distintos puntos del
cuerpo (como ocurre casi siempre, el centro de gravedad coincide con el centro
de masa, es decir, cuando el campo gravitatorio es uniforme, entonces el
centro de gravedad coincide con el centro de masa.

CENTRO DE MASA: Es un punto que se comporta como si toda la masa del

sistema estuviese concentrada en él y las fuerzas externas que actúan sobre
el sistema se aplicaran exclusivamente sobre dicho punto.

Σ La posición del centro de masa de un conjunto de partículas i m ubicadas en

posiciones i r , se
define como:
Ecuaciones vectoriales de equilibrio. Las dos condiciones para lograr el equilibrio
de un cuerpo rígido pueden expresarse matemáticamente en forma vectorial como

donde ∑F es la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actúan sobre el
cuerpo y ∑MO es la suma de los momentos de par y los momentos de todas las
fuerzas con respecto a cualquier punto O localizado en el cuerpo o fuera de él.
Ecuaciones escalares de equilibrio. Si todas las fuerzas externas y los momentos
de par aplicados se expresan en forma vectorial cartesiana y se sustituyen en las
ecuaciones 5-5, tenemos

Como las componentes i, j y k son independientes entre sí, las ecuaciones

anteriores se satisfacen siempre que

Estas seis ecuaciones escalares de equilibrio pueden usarse para resolver cuando
mucho seis incógnitas mostradas en el diagrama de cuerpo libre. Las ecuaciones
5-6a exigen que la suma de las componentes externas de fuerza que actúan en las
direcciones x, y y z sea igual a cero; asimismo, las ecuaciones 5-6b requieren que
la suma de las componentes de momento con respecto a los ejes x, y y z, sea igual
a cero

3.2.2 Momento de una fuerza

El momento de una fuerza se calcula como el producto vectorial entre la fuerza
aplicada y el vector distancia que va desde el punto para el cual calculamos el
momento (eje por el cual el cuerpo giraría) hasta el punto en dónde se aplica la
fuerza. También recibe el nombre de torque.
Representa la intensidad de la fuerza con la que se intenta hacer girar a un cuerpo
rígido. El momento aumenta tanto si aumenta la fuerza aplicada como si aumenta
la distancia desde el eje hasta el punto de aplicación de la fuerza.

El módulo se calcula como:

Momento
M = Momento [N·m]
F = Módulo del vector fuerza [N]
d = Módulo del vector distancia [m]
α = Angulo entre los dos vectores [grados
o radianes]

Como el momento es un producto vectorial, para calcular su módulo se multiplica el

módulo del vector fuerza por la distancia al eje de giro y por el seno del ángulo,
debido a que solo las componentes perpendiculares de la fuerza tienden a hacer
rotar al cuerpo.

Al multiplicar por el seno del ángulo estamos considerando sólo la componente

perpendicular a la distancia.
Esto es lo mismo que decir que el módulo del momento se calcula como el producto
de la componente perpendicular de la fuerza por la distancia.

Sentido y dirección del momento

Al ser un producto vectorial, el momento también tiene una dirección y un sentido.

Estos valores se pueden calcular por la regla de la mano derecha. El vector
resultado es perpendicular a los otros dos y normal al plano que los contiene.

Signo del momento

En física algunas veces calculamos solamente el módulo del momento y el signo se

determina por convención. Usualmente si la fuerza tiende a hacer girar el cuerpo en
sentido horario el momento tiene signo negativo, mientras que si el sentido es
antihorario el momento es positivo.

Propiedades del momento

Si la fuerza aplicada se encuentra sobre el eje de giro, entonces la distancia es cero

y por lo tanto el momento también es cero.

Si ambos vectores son paralelos o se calcula el producto vectorial de un vector por

si mismo, sen(α) es cero y por lo tanto el momento también es cero.

Si la fuerza y la distancia son vectores perpendiculares, sen(α) = 1 y por lo tanto el

módulo del momento se calcula como:

Momento
M = Momento [N·m]
F = Módulo del vector fuerza [N]
d = Módulo del vector distancia [m]
Unidades de momento

En el Sistema Internacional el momento se mide en newton·metro.

En el sistema anglosajón el momento se mide en libras-fuerza por pies (lbf·ft), libras-
fuerza por pulgada (lbf·in), onzas-fuerza por pulgada (ozf·in), etc.
 3.2.3 Momento de una fuerza respecto a un eje
El momento de una fuerza aplicada en un punto P con respecto de un punto O viene
dado por el producto vectorial del vector por el vector fuerza; esto:

Dónde:
r= es el vector que va desde
O a P.

Por la propia definición del producto vectorial, el momento M es un vector

perpendicular al plano determinado por los vectores F y r.

Dado que las fuerzas tienen carácter de vectores deslizantes, el momento de una
fuerza es independiente de su punto de aplicación sobre su recta de acción o
directriz.

La definición de momento se aplica a otras magnitudes vectoriales. Así, por ejemplo,

el momento de la cantidad de movimiento o momento lineal, P, es el momento
cinético o momento angular, L, definido como:

El momento de fuerza conduce a los conceptos de par, par de fuerzas, par motor,
etc.
ejemplo

Se ejerce una fuerza de 20 N sobre un cable enrollado alrededor de un tambor de

120 mm. ¿Cuál es el momento de torsión producido aproximadamente al centro del
tambor?

Solución:

Note que la línea de acción de la fuerza de 20 N es perpendicular al diámetro del

tambor. Por lo tanto, el brazo de palanca es igual al radio del tambor. Si se convierte
el diámetro a metros (0.12m), el radio es de 0.06 m. El momento de torsión se
calcula:

=-(20 N) (0.06 m)= -1.20 N . m

Resultado=-1.20 N.m

Nota:

El momento de torsión es negativo porque tiende a causar una rotación en el

sentido contrario a las manecillas del reloj.
 3.2.4 Sistemas equivalentes

Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se

supone que la mayoría de los cuerpos considerados
en la mecánica elemental son rígidos. Sin embargo,
las estructuras reales nunca son absolutamente
rígidas y se deforman bajo la acción de las cargas que
actúan sobre ellas.

Las Fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se

pueden dividir o clasificar en:

Externas: Estas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo
rígido en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento externo del
cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que
este permanezca en reposo.

Internas: Son aquellas que mantienen unidas las partículas que conforman el cuerpo
rígido. Si este esta constituido en su estructura por varias partes, las fuerzas que
mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas internas.

Principio de Transmisibilidad.
Fuerzas Equivalentes.

Este principio establece que las

condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido permanecerán
inalteradas si la fuerza F ue actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza
por una fuerza F´que tiene la misma magnitud y dirección , pero que actúan en un
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tenga la misma linea fe aplicación.

Momento de aun Fuerza con respecto a un punto

El Momento de una fuerza con respecto a un punto O se define como el producto

vectorial de RXF.
Donde R representa al vector de movimiento o de desplazamiento de un punto
hasta la fuerza y F es la fuerza que afecta al sistema.

Terorema de Varignon

r X (F1 + F2 + ...) = r X F1 + r X F2 + .....

Esto se puede definir como el momento con respecto aun punto dado O de la
resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de
las distintas Fuerzas con respecto al mismo punto O . Esta propiedad
la descubrió el matemático francés Pierre Varignon muco antes de inventarse
el álgebra vectorial

Producto escalar de dos vectores.

El producto escalar de dos vectores P y Q se define como el producto de

las magnitudes de P y Q y el coseno del angulo formado por P y Q.

Producto Triple misto de Tres Vectores.

Se define al producto triple escalar o producto triple misto de tres vectores S, P y
Q.

Momento de un Par.

Se ice que dos fuerzas F y F- que tienen la misma magnitud, lineas

de acción paralelas y sentidos opuestos forman un par . Obviamente , la suma de
las componentes de las dos fuerzas en cualquier dirección es igual a cero. Sin
embargo la suma de los momentos de las dos fuerzas con respecto a un punto dado
no es cero. Aunque las dos fuerzas no originaran una traslación del cuerpo sobre el
que están actuando, esta si tenderán a hacerlo rotar.
 3.3 Restricciones de un cuerpo rígido
Para asegurar el equilibrio de un cuerpo rígido, no sólo es necesario satisfacer las
ecuaciones de equilibrio, sino que el cuerpo también debe estar sostenido o
restringido propiamente por sus soportes. Algunos
cuerpos pueden tener más soportes que los
necesarios para el equilibrio, mientras que otros
pueden no tener suficientes o estar colocados de
tal manera que ocasionen el movimiento del
cuerpo. A continuación se analiza cada uno de
esos casos.
Restricciones redundantes. Cuando un cuerpo
tiene soportes redundantes, es decir, más de los
necesarios para mantenerlo en equilibrio, se
vuelve estáticamente indeterminado.
Estáticamente indeterminado significa que habrá
más cargas desconocidas sobre el cuerpo que
ecuaciones de equilibrio disponibles para su
solución. Por ejemplo, la viga de la figura 5-24a, y
el ensamble de tubos de la figura 5-24b, que se
muestran junto con sus diagramas de cuerpo libre,
son estáticamente indeterminados debido a las
reacciones adicionales (o redundantes) en los
soportes. Para la viga hay cinco incógnitas, MA,
Ax, Ay, By y Cy, para las cuales sólo se pueden
escribir tres ecuaciones de equilibrio(∑Fx 0, ∑Fy
0 y ∑MO 0, ecuaciones 5-2).El ensamble de tubos
tiene ocho incógnitas, para las cuales sólo se
pueden escribir seis ecuaciones de equilibrio,
ecuaciones 5-6. Las ecuaciones adicionales
necesarias para resolver problemas estáticamente indeterminados del tipo que se
muestra en la figura 5-24 se obtienen generalmente a partir de las condiciones de
deformación presentes en los puntos de soporte. Estas ecuaciones implican las
propiedades físicas del cuerpo que se estudian en temas relacionados con la
mecánica elástica, como la “mecánica de materiales”*.
Restricciones impropias. Cuando se tienen tantas fuerzas reactivas desconocidas
como ecuaciones de equilibrio, no siempre se garantiza que un cuerpo se encuentre
estable cuando está sometido a una carga particular. Por ejemplo, el soporte de
pasador en A y el soporte de rodillo en B para la viga de la figura 5-25a, están
colocados de tal modo que las líneas de acción de las fuerzas de reacción son
concurrentes en un punto A. En consecuencia, la carga P aplicada ocasionará que
la viga gire un poco con respecto a A, por lo que la viga está impropiamente
restringida, ∑MA Z 0. En tres dimensiones, un cuerpo estará impropiamente
restringido si las líneas de acción de todas las fuerzas reactivas intersecan un eje
común. Por ejemplo, las fuerzas reactivas en los soportes de rótula esférica,
ubicados en los puntos A y B de la figura 5-25b, intersecan el eje que pasa por A y
B. Como los momentos de estas fuerzas con respecto a A y B son todos iguales a
cero, entonces la carga P hará que el elemento gire con respecto al eje AB, ∑MAB
Z0
Otra manera en que una restricción impropia conduce a la
inestabilidad ocurre cuando todas las fuerzas de reacción
son paralelas. En la figura 5-26 se muestran ejemplos
bidimensionales y tridimensionales de esto. En ambos
casos, la suma de fuerzas a lo largo del eje x no será igual
a cero. En algunos casos, un cuerpo puede tener menos
fuerzas de reacción que ecuaciones de equilibrio que
deben ser satisfechas. Entonces, el cuerpo está sólo
parcialmente restringido. Por ejemplo, considere el
elemento AB de la figura 5-27a con su correspondiente
diagrama de cuerpo libre en la figura 5-27b. Aquí, ∑Fy 0 no
será satisfecha para las condiciones de carga, y por lo tanto
no se mantendrá el equilibrio. Para resumir estos puntos,
un cuerpo se considera impropiamente restringido si todas
las fuerzas de reacción se intersecan en un punto común o
pasan por un eje común, o si todas las fuerzas de reacción
son paralelas. En la práctica de la ingeniería, estas
situaciones deben evitarse en todo momento ya que
pueden causar una condición inestable.