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2354235 11/2008
Altivar 12
Inversor de frequência
para motores assíncronos
2010
3454_Cover_1En.fm Page 2 Tuesday, December 29, 2009 10:56 AM
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3454_atv12_modbus_indice.fm Page 3 Thursday, March 18, 2010 3:31 PM
Índice
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Informações Importantes
Aviso
Leia estas instruções cuidadosamente e analise o equipamento para familiarizar-se com ele antes de tentar instalá-lo, fazê-lo funcionar ou
executar sua manutenção. As mensagens especiais que seguem estão visíveis neste documento, ou no próprio equipamento, para alertá-
lo sobre perigos potenciais ou para chamar sua atenção sobre informações que esclarecem ou simplificam os procedimentos.
A adição deste símbolo a etiquetas de Perigo ou Atenção indica a existência de um perigo elétrico, que poderá resultar em
ferimentos a pessoas se as instruções não forem seguidas.
Este é o símbolo de alerta de segurança. É utilizado para alertá-lo sobre perigos de ferimentos a pessoas. Obedeça todas as
mensagens de segurança que possuem este símbolo para evitar ferimentos ou a morte.
PERIGO
PERIGO indica uma situação perigosa iminente, a qual, se não for evitada, resultará em ferimentos graves ou morte.
AVISO
AVISO indica uma situação potencialmente perigosa a qual, se não for evitada, pode resultar em ferimentos graves
ou morte.
CUIDADO
CUIDADO indica uma situação potencialmente perigosa que, se não for evitada, pode resultar em ferimentos de
gravidade pequena ou moderada.
CUIDADO
CUIDADO, utilizado sem o símbolo de alerta, indica uma situação potencialmente perigosa que, se não for evitada
poderá resultar em danos a propriedade.
OBSERVAÇÃO
A palavra "inversor" conforme é utilizada neste manual refere-se ao controlador do inversor de frequência ajustável conforme é definida
pela NEC.
Somente pessoal qualificado deve instalar, operar, fazer manutenção e outros serviços em equipamentos elétricos. A Schneider Electric
não se responsabiliza pelas consequências advindas da utilização deste produto.
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Antes de iniciar
Leia e entenda estas instruções antes de executar qualquer procedimento com este equipamento.
PERIGO
PERIGO DE CHOQUE ELÉTRICO, EXPLOSÃO OU ARCO VOLTAICO
• Leia e entenda este manual antes de realizar a instalação e operação do inversor Altivar 12.
A instalação, ajustes, consertos e manutenção devem ser efetuados por pessoas qualificadas.
• O usuário é responsável pela conformidade a todas as exigências das normas elétricas nacionais e internacionais com relação ao
aterramento do equipamento.
• Diversas partes deste inversor, inclusive os circuitos impressos, funcionam na tensão da rede. NÃO TOQUE. Utilize somente
ferramentas com isolamento elétrico.
• NÃO TOQUE nos componentes que não são blindados ou conexões de parafuso dos bornes quando o equipamento estiver
energizado.
• NÃO provoque curto-circuito entre os bornes PA/+ e PC/- ou através dos capacitores do barramento de CC
• Antes de executar um serviço no inversor:
- Desconecte a fonte de energia, inclusive energia de controle externa que possa estar presente.
- Coloque uma etiqueta "NÃO LIGAR" em todos os conectores de energia.
- Trave todas as conexões na posição aberta.
- AGUARDE 15 MINUTOS para permitir a descarga dos capacitores do barramento. Siga então as instruções do
"Procedimento de Medição da Tensão de Barramento" (consulte o Manual do Usuário) para verificar se a tensão CC é menor
do que 42 V. Os LEDs do inversor não indicam ausência de tensão no barramento.
• Instale e feche todas as tampas antes de energizar, dar partida ou parar o inversor.
PERIGO
FUNCIONAMENTO ACIDENTAL DO INVERSOR
• Leia e entenda este manual antes de instalar ou operar o inversor de frequência Altivar 12.
• Somente pessoal qualificado pode introduzir alterações nos parâmetros.
AVISO
INVERSOR DE FREQUÊNCIA DANIFICADO
Não faça funcionar ou instale qualquer inversor que pareça estar danificado.
A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao equipamento.
AVISO
PERDA DE CONTROLE
• O projetista de qualquer esquema de controle deve:
- considerar falhas potenciais dos modos de controle, para algumas funções de controle críticas,
- fornecer um meio para atingir um estado seguro durante e depois da ocorrência de uma falha.
Exemplos de funções de controle críticas são paradas de emergência e paradas por ultrapassagem.
• Caminhos de controle separados ou redundantes devem estar disponíveis para as funções de controle críticas.
• Caminhos de controle de sistema podem incluir links de comunicação. Deve ser dada a devida consideração às implicações dos
atrasos de transmissão imprevistos ou falhas do link.a
A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao equipamento.
a. Para obter informações adicionais, consultar NEMA ICS 1.1 (última edição), "Safety Guidelines for the Application, Installation, e
Maintenance of Solid State Control" e a NEMA ICS 7.1 (última edição), "Safety Standards for Construction e Guide for Selection, Installation
e Operation of Adjustable-Speed Drive Systems."
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Manual do usuário
Este manual descreve os modos de instalação, comissionamento, funcionamento e programação do inversor.
Manual simplificado
Este manual é uma versão simplificada do manual do usuário. É fornecido com o inversor.
Manual ATV12P
Descreve as características relativas a produtos montados sobre base de apoio.
PERIGO
FUNCIONAMENTO ACIDENTAL DO INVERSOR
• Leia e compreenda este manual antes de instalar ou operar o inversor de frequência Altivar 12.
• Somente pessoal qualificado pode introduzir alterações nos parâmetros.
• O arquivo Excel não descreve o comportamento dos parâmetros. Antes de realizar qualquer modificação, consulte o Manual do
Usuário do ATV12.
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Apresentação
• Configuração
• Ajustes
• Controle
• Monitoração
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Conexão ao ATV12
8........................1
Pino Sinal
1 -
2 -
3 -
4 D1 (1)
5 D0 (1)
6 -
7 VP (2)
8 Comum (1)
A nova especificação do Modbus publicada no site Modbus.org em 2002 contém detalhes precisos de todas essas características. Elas
estão resumidas também na seção de esquemas padrões. Os novos dispositivos da Schneider Electric estão em conformidade com esta
especificação.
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Descrição dos parâmetros Gama ou lista de valores De fábrica Valores possíveis Endereço Modbus
Endereço Modbus do
1 a 247 OFF
inversor de frequência OFF 16#1771 = 06001
0 : OFF (broadcast only) 1 ... 247
Add
4,8 kbps 4.8
Velocidade de transmissão
9,6 kbps 9.6
MODBUS 19,2 kbps 16#1773 = 06003
19,2 kbps 19.2
tbr
38,4 kbps 38.4
8O1: 8 bits, paridade ímpar, 1 bit de parada. 8o1
Formato MODBUS
8E1: 8 bits, paridade par, 1 bit de parada. 8E1
tFD 8E1 16#1774 = 06004
8N1, 8 bits, sem paridade, 1 bit de parada 8n1
8N2: 8 bits, sem paridade, 2 bits de parada. 8n2
Time out MODBUS
Regulável de 0,1 a 30 s 10,0 s 0.1....30 16#1775 = 06005
ttO
ICS-
DCS-
Submenus do scanner de comunicação: detalhados no próximo capítulo
ISA-
DSA-
O comportamento do ATV12 quando ocorre uma falha de time-out é definido pelo parâmetroSLL e este parâmetro pode ser encontrado
no menu FLt- (consultar o Manual do Usuário).
AVISO
PERDA DE CONTROLE
Se Gestão de falha de Modbus (SLL) = ignorar falha (n0), o controle de comunicação será inibido. Por razões de segurança, a inibição
da falha de comunicação deverá ser utilizada somente com a finalidade de ajuste ou aplicações especiais.
A não observância destas instruções poderá causar a morte, ferimentos graves ou danos ao inversor.
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NCA ou NMA definem os endereços. Todos esses parâmetros são endereços selecionáveis pelo Modbus.
Os valores das 4 variáveis de saída e das 4 variáveis de entrada estão localizados nos parâmetros nC1 a nC4 e nN1 a nN4.
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Exemplo de configuração
Neste exemplo o scanner de comunicação está configurado do seguinte modo, nCA1, nCA2, nMA1, nMA2 são utilizados com
seus valores de fábrica. nCA3 é configurado com o endereço de CNI (Modbus 8504 16#2138). nNA3 é configurado com o endereço
de EtI (Modbus 3206 16#0C86).
Scanner de comunicação
• menu CONM-
• submenu CONM-, OCS-
2
1
Para realizar a leitura e escrever em múltiplas palavras utilize a função Modbus 23. É óbvio que uma sequência de solicitações baseada
nas funções Modbus 03 e 16 também é possível.
(Consulte também os capítulos Funções do Modbus do Altivar 12 e M340).
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Funções Modbus
Protocolo Modbus
O modo de transmissão utilizado é RTU. A estrutura não contém os bytes de cabeçalho de mensagem nem os bytes de final de mensagem.
Sua definição é a seguinte:
Endereço código da
Dados CRC16
do escravo pergunta
Princípios
O protocolo Modbus é um protocolo mestre-escravo.
Mestre Somente um dispositivo na rede pode transmitir em
qualquer momento.
O mestre gerencia as trocas e somente ele pode ter a
iniciativa.
Interroga cada um dos escravos em sequência.
Nenhum escravo pode enviar mensagens a não ser que
seja convidado a fazê-lo. Quando há uma troca incorreta,
o mestre repete a questão e declara o escravo interrogado
ausente se não for recebida resposta num determinado
período.
Se o escravo não entende a mensagem, envia uma
resposta excepcional ao mestre. O mestre pode ou não
Escravo i Escravo j Escravo k
repetir a solicitação.
Para comunicação escravo-a-escravo, o software de aplicação deve possuir a atribuição de interrogar um escravo e enviar de volta dados
recebidos para o outro escravo.
Endereços
• Os endereços do Modbus do inversor podem ser configurados de 1 a 247.
• Endereço 0 codificado em uma solicitação enviada pelo mestre é para difusão geral. Os inversores ATV12 avaliam a solicitação, mas
não a respondem.
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Funções Modbus
Resposta
Código de função 1 Byte 0x03
Contagem de byte 1 Byte 2 x N*
Valor do registro N* x 2 Bytes
*N: Quantidade de registros
Erro
Código de erro 1 Byte 0x83
Código de exceção 1 Byte 01 ou 02 ou 03 ou 04 (consultar
detalhes a página 16)
Exemplo
Nota: Hi = byte mais significativo, Lo = byte menos significativo.
Esta função pode ser utilizada para ler todas as palavras do ATV12, tanto palavras de entrada como de saída.
Pedido
Escravo 03 Nº da primeira palavra Número de palavras CRC16
nº
Hi Lo Hi Lo Lo Hi
1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes
Resposta
Escravo 03 Número de Valor da 1ª palavra ------- Valor da última palavra CRC16
nº bytes de
Hi Lo Hi Lo Lo Hi
leitura
1 byte 1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes
Exemplo: ler 4 palavras W3102 a W3105 (16#0C1 E a 16#0C21) no escravo 2, utilizando a função 3, onde:
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Funções Modbus
Resposta
Código de função 1 Byte 0x06
Endereços de registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF
Valor do registro 2 Bytes 0x0000 a 0xFFFF
Erro
Código de erro 1 Byte 0x86
Código de exceção 1 Byte 01 ou 02 ou 03 ou 04 (consultar
detalhes à página 16)
Exemplo
Pedido e resposta (o formato da estrutura é o mesmo)
Exemplo: valor escrito 16#000D na palavra W9001 (16#2329) no escravo 2 (ACC = 13 s).
Exemplo
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Funções Modbus
Exemplo
Valores de fábrica a serem detalhados
Pedido
Resposta
------- CRC16
Lo Hi
1 byte 1 byte
Nota: A resposta para a função 43 pode ser negativa; neste caso, a resposta localizada na parte superior da próxima página é enviada
pelo Altivar 12 ao invés da resposta descrita acima.
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Funções Modbus
Administração de erro
Respostas de exceção
Uma resposta de exceção é retornada por um escravo quando não está disponível para realizar a tarefa solicitada.
Código de erro:
1 = A função pedida não é reconhecida pelo escravo
2 = Os bits ou palavras endereçadas indicadas no pedido não existem
3 = Os bits ou valores de palavras indicados no pedido não são permitidos
4 = O escravo iniciou a execução do pedido, mas não pode continuar o processo até o final
Cálculo do CRC16
O CRC16 é calculado sobre todos os bytes da mensagem, aplicando-se o seguinte método:
Fazer 8 vezes
Fim
Fim
O CRC obtido será emitido primeiramente com a parte menos significativa, em seguida, com a parte mais significativa (contrariamente aos
outros dados contidos nas estruturas Modbus).
XOR = OU exclusivo.
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Fluxograma do ATV12
Falha
Falha desapareceu
e rearme de falhas
CMD=16#0080 Falha
Ligar desabilitado
Tensão desabilitada
Tensão
CMD=16#0000 ou
desabilitada
Parada rápida Tensão desabilitada
CMD=16#0000 Desligamento CMD CMD=16#0002 ou CMD=16#0000 ou
ou Tecla STOP =16#0006 Tecla STOP Parada rápida
ou parada por
inércia nos CMD=16#0002 ou
bornes Tecla STOP ou
Parada por inércia Após o pedido de
nos bornes ou parada rápida, o
modificação de um inversor para de
Pronto para ligar parâmetro de acordo com a rampa
configuração de parada rápida e
então muda para o
estado "2 - Ligar
indisponível".
Ligar Desligamento
CMD=16#0007 CMD=16#0006
Operação Operação
Ligar
disponível desabilitada
CMD=16#xxxF
CMD=16#xxxF CMD=16#0007
ou
parada rápida
Exemplos:
ETA=16#0637: Parada ou avanço, velocidade atingida
ETA=16#8637: Parada ou reverso, velocidade atingida
ETA=16#0237: Avanço, aceleração ou desaceleração
ETA=16#8237: Reverso, aceleração ou desaceleração
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Fluxograma do ATV12
Fluxograma do ATV12
O processo de controle do Altivar utilizando o protocolo de comunicação obedece ao diagrama de status de perfil da IEC 61800-7
compatível com padrão DRIVECOM. Cada estado representa um aspecto do comportamento interno do inversor.
Este diagrama se desenvolve segundo se uma palavra de controle é enviada (CMD W8501) ou se ocorreu um evento (exemplo: mau
funcionamento seguido de bloqueio). O status do inversor pode ser identificado pelo valor da palavra de status (ETA W3201).
Sumário
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Fluxograma do ATV12
Comando Endereço de Estado final bit 7 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Valor de
transição exemplo
Rearme Disponibilizar Parada Ligar Ligar
de falha operação rápida desabilitado
Desligamento 2, 6, 8 3 - Pronto para x x 1 1 0 16#0006
ligar
Ligar 3 4 - Ligado x x 1 1 1 16#0007
Operação 4 5 - Operação x 1 1 1 1 16#000F
disponível disponível
Operação 5 4 - Ligado x 0 1 1 1 16#0007
desabilitada
Tensão 7, 9, 10, 12 2 - Ligar x x x 0 x 16#0000
desabilitada desabilitado
Parada rápida 11 6 - Parada x x 0 1 x 16#0002
rápida ativo
7, 10 2 - Ligar
desabilitado
Rearme de 15 2 - Ligar 0○1 x x x x 16#0080
falha desabilitado
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Fluxograma do ATV12
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Exemplo de aplicação
Os ajustes de fábrica da porta serial utilizada como Modbus mestre estão compatíveis com os ajustes de fábrica do ATV12.
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Exemplo de aplicação
Inicialização
A comunicação está baseada nas funções READ_VAR, WRITE_VAR. Durante a primeira execução da tarefa MAST é possível inicializar
as estruturas de dados utilizadas por essas duas funções. Devicepath descreve o caminho para o dispositivo, inclusive seu endereço de
escravo. ReadVarMgt e WriteVarMgt são arranjos utilizados respectivamente para READ_VAR e WRITE_VAR. Somente o 3º elemento
desse arranjo pode ser modificado pelo usuário: define a duração do período pré-definido dos pedidos.
(* data initialization *)
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Exemplo de aplicação
Trocas cíclicas
No exemplo abaixo a aplicação administra 2 pedidos:
• "Um pedido de leitura de 4 palavras iniciando no endereço Modbus 12741 (NMA1) - função Modbus #3
• "Um pedido de leitura de 4 palavras iniciando no endereço Modbus 12761 (NCA1) - função Modbus #16
Pedidos são executados somente a cada tarefa N x FAST para evitar muita atividade na linha serial. O dispositivo pode ser modificado
(nomeando dispositivos diversos) pela escrita no DevicePath[3].
Comunicação cíclica
END_IF;
ModbusRequestPeriod:=0;
END_IF;
Os dados chave são destacados: endereço e comprimento na fonte e destino dos dados do dispositivo no controlador programável.
O período pré-definido pode ser administrado pela aplicação em um modo separado, testando a atividade dos 2 bits: ReadVarBusy e
WriteVarBusy
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Diagrama padrão
O diagrama padrão corresponde à especificação do Modbus publicada no site Modbus.org em 2002 (Modbus_over_serial_line_V1.pdf,
Nov 2002) e, em particular, para o esquema do barramento serial multidrop a 2 fios.
Diagrama esquemático:
Mestre
R T 5V
650
650
0V
D1
120 120
1n F 1n F
D0
Common
R R
T T
Escravo 1 Escravo n
Tipo de cabo tronco Cabo blindado com 1 par trançado e, pelo menos, um 3º. condutor
Comprimento máximo do barramento 1000 m em 19200 bps com o cabo TSX CSA ppp da Schneider Electric
Número máximo de estações (sem repetidor) 32 estações, i.e. 31 escravos
Comprimento máximo dos links de derivação • 20 m para um link de derivação
• 40 m divididos pelo número de links de derivação em uma caixa de ligação
Polarização do barramento • Um 450 a 650 Ω Resistência pulldown em 5 V (650 Ω recomendada)
• Um 450 a 650 Ω Resistência pulldown no Comum (650 Ω recomendada)
Esta polarização é recomendada para o mestre.
Terminador de linha Um 120 Ω Resistência de 0,25 W em série com um capacitor de 1 nF 10 V
Polaridade comum Sim (Comum), conectado ao terra em um ou mais pontos no barramento
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3454_Cover_1En.fm Page 2 Tuesday, December 29, 2009 11:00 AM
3454_Cover_4En.fm Page 25 Tuesday, December 29, 2009 10:53 AM
BBV28590
ATV12_Modbus_EN_V2
2010