INACAP VALDIVIA

INGENIERIA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE CONTROL 1

LABORATORIO N° 4
CONTROL DE NIVEL EN CASCADA

INTRODUCCIÓN

El nivel es una variable difícil de controlar, debido a que es muy inestable por ende posee
una constante de tiempo grande, y además el control de esta variable se ve afectada por
perturbaciones externas.

En esta actividad se realizará el control de nivel con una estrategia de control en cascada, la
que se estudiara a continuación, gracias a un banco experimental de nivel. Se verá sus
ventajas y desventajas, es decir este informe se abordara más bien a modo de comparar una
estrategia de control simple v/s control en cascada.

Tras identificar como debe funcionar nuestro sistema, se sintonizará los controladores para
que nuestra planta quede funcionando correctamente.

Puesta en marcha del laboratorio:

El primer paso fue identificar los componentes del banco de nivel, los cuales son:

 Variador de frecuencia
(Variador de frecuencia como actuador)
 Electro válvula
(Señal configurada de 4-20 mA, para señal de salida)

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  Válvulas manuales
 Programador lógico controlable (PLC)
(CPU Serie Micrologic con fuente de Poder 24 DC)
 Pantalla HMI
(Pantalla HMI, marca Allen Bradley)
 PC
(Se utilizo el software RSL Logix 500 con programación de tipo escalera)
 Flujometro
 Sensor hidrostático
(Señal configurada de 4-20 mA, 24 V Two Wire para entrada del sensor de presión
hidrostático de rango 0- 520 mm c H2O)
 Bomba

Una vez identificados estos componentes comenzamos con el análisis y cálculos

correspondientes.

Capacitancia:

Es la razón entre el cambio en la cantidad de líquido acumulado y el cambio de nivel. Se

hace esta interpretación puesto que en la ecuación diferencial ocupa el lugar de la
superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el modelo de carga del
capacitor en un circuito RC.

𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜 [𝑚3 ]

𝐶=
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 [𝑚]

Resistencia:

Es la razón entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida.

𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 [𝑚]

𝑅= 3
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔

La ley física que rige la resistencia para flujo laminar y turbulento dice que:

H
Rl 
Q
Considerando:

Q: Caudal en régimen antes del cambio [m3/seg]

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qi: Pequeña variación del caudal de entrada respecto de Q [m3/seg]

qo: Pequeña variación del caudal de salida respecto de Q [m3/seg]

H: Carga hidrostática de régimen antes del cambio [m]

h: Pequeña desviación de la carga hidrostática respecto de H [m]

Aplicando los balances de masa – volumen se obtiene la ED: Cdh  qi  qo dt
h
Sabiendo que: qo 
R
dh
Haciendo R constante la ED queda: RC  h  Rq i
dt
Aplicando la transformada de Laplace: RCs 1H s   RQi s 

Si salida es H(s) ó Qo(s), considerando que H(s) = RQo(s) se tiene que las funciones de
transferencia son respectivamente:
H s  R Qo s  1
 Y 
Qi s  RCs  1 Qi s  RCs  1
Donde:

RC = τ (Constante de Tiempo)

R = K (Ganancia)

Para efectos de cálculo usaremos una carga hidrostática de 29 Cm y tomaremos el tiempo

que tarde en vaciarse 1,5 Cm del tanque.

Este tiempo fue tomado por medio de un cronometro el cual dio un promedio de 15
segundos

Sistema en lazo abierto:

m3
Diagrama Funcional en lazo abierto: qi(t)
seg

h(t)
R
Donde:
m3
C pv(t) qo(t)
C: Capacitancia del tanque seg

𝟒𝟎(𝑪𝒎)∗𝟒𝟎(𝑪𝒎)∗𝟏,𝟓(𝑪𝒎)
𝑪= = 1600 𝑪𝒎𝟐
𝟐𝟗(𝑪𝒎)−𝟐𝟕,𝟓(𝑪𝒎)

La resistencia de la válvula al paso del flujo se determina mediante la ley física:

H
Rl  4
Q
 En régimen permanente.

El Caudal Q se determina mediante:

𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛
𝑄=
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
(40∗40∗1,5)𝐶𝑚 3
𝑄= =160 𝐶𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔
15 𝑆𝑒𝑔

Por lo tanto R será:

29𝐶𝑚 𝑠𝑒𝑔
𝑅𝑙 = 3 = 0,18125
160 𝐶𝑚 ⁄𝑠𝑒𝑔 𝐶𝑚2

Ahora teniendo R y C podemos calcular la constante de tiempo τ

RC = 0,18125*1600 = 290(Seg)

Finalmente la ecuación de transferencia será:

Control en cascada:

El control en cascada es una técnica de control muy común, ventajosa y útil en las
industrias de proceso, en este laboratorio aplicaremos esta técnica en un banco de nivel. El
que como su nombre lo indica se desea controlar el nivel de un líquido dentro de un
estanque, lo cual se hizo en una actividad anterior, pero se controló con una estrategia de
control simple.

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El control en cascada consiste en mejorar el control en un sistema que posee retardos y
perturbaciones significativas que pudiesen afectar el proceso, la idea es controlar el flujo de
salida de la bomba y el nivel del estanque, esto debido a que si hay perturbaciones en el
flujo esto afectara al nivel y debido a lo que tarda este en estabilizarse habrá un error que
podría afectar el control.

Diagrama funcional en lazo abierto:

Diagrama funcional en
lazo cerrado con control
simple:

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 Esta estrategia de control fue la utilizada en el primer laboratorio

Estrategia de control:

Se desea controlar el nivel de un estanque. Se medirá el nivel con un sensor de nivel LT 1,

el que enviará una señal al controlador de nivel LIC 1, el que variará el variador de
frecuencia y por ende la frecuencia de la bomba para así obtener el valor deseado. Como
pueden existir perturbaciones en el flujo de salida de la bomba se hará un control en este.
Se medirá el flujo con un sensor de flujo FT 2, en que enviará una señal a un controlador
de flujo FIC 2, que comparará, los datos de nivel que se están midiendo, con la
perturbación de flujo sensada y si se presenta un error, hará que el variador de frecuencia
corrija la frecuencia de la bomba para así obtener el valor deseado.

Como lo definido anteriormente es una estrategia de control en cascada es importante no

olvidar que para el correcto funcionamiento de este sistema de debe tener en cuenta que la
variable controlada del lazo secundario o más pequeño, debe ser más rápida que la del lazo
primario, es decir el tiempo de estabilización debe ser menor en el control secundario que el
del primario.

Diagrama funcional en lazo cerrado con control en cascada:

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 Diagrama de bloques del sistema:

Loref(s) EL(s) Qoref(s) EQ(s) Me(s) PV(s) Q(s) Lo(s)

Ksp Gcm(s) Gce(s) Gv(s) GQ(s) GL(s)
dm mA mA mA mA mA % lt/seg dm

Qot(s)
Hq(s)
mA

Lot(s)
Hl(s)
mA

Calculo de la función de transferencia para el sistema en función del flujo:

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 Esta es la función de transferencia tipo, para esto vamos a calcular la constante de tiempo
del flujo.
Qo s  1

Qi s  s  1
Para hacer el cálculo de la constante de tiempo del flujo llevamos la planta a manual y le
aplicamos un escalón al 75% y obtuvimos la siguiente respuesta.

La línea verde muestra la variación de flujo.

Con esta grafica calculamos nuestra constante de tiempo que fue de 5.27 segundos

Quedando la siguiente función de transferencia:

𝑸𝒐 (𝑺) 𝟏
=
𝑸𝒊 (𝒔) 𝟏. 𝟕𝒔 + 𝟏

Usando las funciones de transferencia antes calculadas:

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 𝑸𝒐 (𝑺) 𝟏
=
𝑸𝒊 (𝒔) 𝟓. 𝟐𝟕𝒔 + 𝟏

Y agregando las Ganancias de los demás componentes:

𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
20𝑚𝐴−4𝑚𝐴
 Ganancia del sensor1 = = 0,16
100%−0%
200𝐻𝑧
 Ganancia del sensor1 = 1261.6 𝑐𝑚3 /𝑠𝑒𝑔 = 0,16
136.66𝑐𝑚3 /𝑠𝑒𝑔
 Ganancia de la bomba = = 2,733
50 𝐻𝑧
50𝐻𝑧− 0𝐻𝑧
 Ganancia del variador de frecuencia = 20𝑚𝐴− 4𝑚𝐴 = 3,125
100%−0%
 Ganancia de la válvula = 20𝑚𝐴− 4𝑚𝐴 = 6.25

Podemos obtener nuestro diagrama en bloques en lazo cerrado para control en cascada:

SINTONIZACION
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Como ya tenemos nuestro sistema definido y la estrategia de control elegida vamos a
proceder a realizar la sintonía de nuestros controladores, primero se sintonizara el lazo de
control esclavo o lazo secundario, esto porque es más rápido y la estrategia en control en
cascada lo dice, cuando ya se tiene sintonizado el controlador secundario en este caso K2,
se procede a la sintonía del controlador K1 del lazo de control maestro o primario.

Para la sintonía del controlador K1 consideraremos solo el lazo de control esclavo:

Para hacer la sintonía de este lazo utilizaremos el método de la ganancia última.

Introduciremos valores de ganancia hasta que el sistema oscile sostenidamente (simulación
mediante simulink), y esa será nuestra ganancia última, y luego calcularemos el periodo
ultimo:

Para la ganancia 200 el sistema comenzó a oscilar sostenidamente dando la siguiente curva:

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 Gracias a esta curva logramos obtener el período último Tu= 0.06 seg.

Luego estos valores se introdujeron a la tabla para ajuste de razón de asentamiento

de un cuarto.

Se utilizo un controlador tipo PID, luego reemplazamos en las formulas para este
obteniendo los siguientes resultados:

Kc = 117.6

Ti = 0.05

Td = 0.0075

Grafica obtenida para estos valores del controlador PID:

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Como ya sintonizamos el controlador del lazo de control secundario o esclavo ahora vamos
a proceder a sintonizar el controlador del lazo de control maestro o primario.

Como ya obtuvimos los valores del controlador PID este lo traduciremos a su modelo
matemático para obtener el bloque en lazo cerrado del realimentado secundario o esclavo.

1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

El bloque reducido del lazo secundario queda de la siguiente forma:

Ahora nuestro lazo de control maestro queda de la siguiente forma:

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Nuestro controlador lo consideraremos proporcional para calcular la ganancia última, para
esto reduciremos los bloques para obtener la ecuación característica del sistema:

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