4 (7 Files Merged) Dinamica

Fuerza y las leyes del movimiento de
Newton
Objeto Cambio en el movimiento Causa Principal(entorno)
Manzana Cae del árbol Gravedad(Tierra)
Bola de billar Rebota contra otra Otra bola,la mesa,la gravedad(Tierra)
Esquiador Se desliza cuesta abajo gravedad(Tierra), fricción(la nieve), resistencia
electrones(TV) Enfoque y deflexión Campos electromagnéticos(imanes y condensa
Cometa Halley órbita alrededor del Sol Gravedad del Sol
Las leyes de la fuerza
Entorno → Fuerza → Cuerpo → Aceleracion
Las leyes del movimiento
Entorno → Fuerza → Cuerpo → Aceleracióon
La primera y segunda ley de Newton, en latín, en la edición original
2
de su obra Principia Mathematica.
3
Las Leyes de Newton, también conocidas como Leyes del movimiento de Newton,
son tres principios a partir de los cuales se explican la mayor parte de los
problemas planteados por la dinámica, en particular aquellos relativos al
movimiento de los cuerpos. Revolucionaron los conceptos básicos de la física y el
movimiento de los cuerpos en el universo, en tanto que constituyen los cimientos
no sólo de la dinámica clásica sino también de la física clásica en general.
Aunque incluyen ciertas definiciones y en cierto sentido pueden verse como
axiomas, Newton afirmó que estaban basadas en observaciones y experimentos
cuantitativos; ciertamente no pueden derivarse a partir de otras relaciones más
4
básicas. La demostración de su validez radica en sus predicciones... La validez de
esas predicciones fue verificada en todos y cada uno de los casos durante más de
dos siglos.
En concreto, la relevancia de estas leyes radica en dos aspectos:
* Por un lado, constituyen, junto con la transformación de Galileo, la base de la
mecánica clásica;
* Por otro, al combinar estas leyes con la Ley de la gravitación universal, se
pueden deducir y explicar las Leyes de Kepler sobre el movimiento planetario.
Así, las Leyes de Newton permiten explicar tanto el movimiento de los astros,
como los movimientos de los proyectiles artificiales creados por el ser humano, así
como toda la mecánica de funcionamiento de las máquinas.
Su formulación matemática fue publicada por Isaac Newton en 1687 en su obra
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica.[3]
Fundamentos teóricos de las leyes representadas en el salto de una

rana.
5
6
La base teórica que permitió a Newton establecer sus leyes está también
precisada en sus Philosophiae naturalis principia mathematica.
El primer concepto que maneja es el de masa, que identifica con "cantidad de
materia"; la importancia de esta precisión está en que le permite prescindir de
toda cualidad que no sea física-matemática a la hora de tratar la dinámica de los
cuerpos.
1 Cantidad de Movimiento o momentum lineal
Newton asume a continuación que la cantidad de movimiento(momentum lineal)

es el resultado del producto de la masa por la velocidad:
~p = m ~v
7
2 Primera ley de Newton o Ley de la inercia
La primera ley del movimiento rebate la idea aristotélica de que un cuerpo sólo
puede mantenerse en movimiento si se le aplica una fuerza. Newton expone que:
Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento
uniforme y rectilíneo a no ser que sea obligado a cambiar su estado
por fuerzas impresas sobre él.
Esta ley postula, por tanto, que un cuerpo no puede cambiar por sí solo su
estado inicial, ya sea en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme, a menos que
se aplique una fuerza neta sobre él. Newton toma en cuenta, así, el que los
cuerpos en movimiento están sometidos constantemente a fuerzas de roce o
fricción, que los frena de forma progresiva, algo novedoso respecto de
concepciones anteriores que entendían que el movimiento o la detención de un
cuerpo se debía exclusivamente a si se ejercía sobre ellos una fuerza, pero nunca
entendiendo como esta a la fricción.
8
En consecuencia, un cuerpo con movimiento rectilíneo uniforme implica que no
existe ninguna fuerza externa neta o, dicho de otra forma, un objeto en
movimiento no se detiene de forma na-tural si no se aplica una fuerza sobre él.
En el caso de los cuerpos en reposo, se entiende que su velocidad es cero, por lo
que si esta cambia es porque sobre ese cuerpo se ha ejercido una fuerza neta.
3 Segunda ley de Newton o Ley de fuerza
La segunda ley del movimiento de Newton dice que el cambio de momentum

lineal es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre según la línea recta a
lo largo de la cual aquella fuerza se imprime.[6]
Esta ley explica qué ocurre si sobre un cuerpo en movimiento (cuya masa no
tiene por qué ser constante) actúa una fuerza neta: la fuerza modificará el estado
de movimiento, cambiando la velocidad en módulo o dirección. En concreto, los
cambios experimentados en la cantidad de movimiento de un cuerpo son
proporcionales a la fuerza motriz y se desarrollan en la dirección de esta; esto es,
las fuerzas son causas que producen aceleraciones en los cuerpos.
9
En términos matemáticos esta ley se expresa mediante la relación:
~ = d ~p
F
dt
Donde ~p es la cantidad de movimiento y F ~ la fuerza total. Bajo la hipótesis de
constancia de la masa, puede reescribirse más sencillamente como:
~ =ma
F ~
que es la ecuación fundamental de la dinámica, donde la constante de
proporcionalidad distinta para cada cuerpo es su masa de inercia, pues las
fuerzas ejercidas sobre un cuerpo sirven para vencer su inercia, con lo que masa e
inercia se identifican. Es por esta razón por la que la masa se define como una
medida de la inercia del cuerpo.
Por tanto, si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, esta
partícula tendrá una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y en
dirección de ésta.
4 Unidad de Fuerza: Newton

De la ecuación fundamental se deriva también la definición de la unidad de
fuerza o newton (N). Si la masa y la aceleración valen 1, la fuerza también
valdrá 1; así, pues, el newton es la fuerza que aplicada a una masa de un
10
kilogramo le produce una aceleración de 1 m/sš2. Se entiende que la aceleración
y la fuerza han de tener la misma dirección y sentido.
m
1N = 1kg
s2
La importancia de esa ecuación estriba sobre todo en que resuelve el problema
de la dinámica de determinar la clase de fuerza que se necesita para producir los
diferentes tipos de movimiento: rectilíneo uniforme (m.r.u), circular uniforme
(m.c.u) y uniformemente acelerado (m.r.u.a).
Si sobre el cuerpo actúan muchas fuerzas, habría que determinar primero el
vector suma de todas esas fuerzas. Por último, si se tratase de un objeto que
cayese hacia la tierra con un resistencia del aire igual a cero, la fuerza sería su
peso, que provocaría una aceleración descendente igual a la de la gravedad.
5 Tercera Ley de Newton o Ley de acción y

reacción
Con toda acción ocurre siempre una reacción igual y contraria: o sea,
las acciones mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y dirigidas en
direcciones opuestas.
11
La tercera ley es completamente original de Newton (pues las dos primeras ya
habían sido propuestas de otras maneras por Galileo, Hooke y Huygens) y hace
de las leyes de la mecánica un conjunto lógico y completo. Expone que por cada
fuerza que actúa sobre un cuerpo, éste realiza una fuerza de igual intensidad y
dirección, pero de sentido contrario sobre el cuerpo que la produjo. Dicho de
otra forma, las fuerzas, situadas sobre la misma recta, siempre se presentan en
pares de igual magnitud y opuestas en dirección.
Es importante observar que este principio de acción y reacción relaciona dos
fuerzas que no están aplicadas al mismo cuerpo, produciendo en ellos
aceleraciones diferentes, según sean sus masas. Por lo demás, cada una de esas
fuerzas obedece por separado a la segunda ley.
Junto con las anteriores, permite enunciar los principios de conservación del
momento lineal y del momento angular.
Las Leyes de Newton, tal como fueron escritas, sólo son válidas en los sistemas
de referencia inerciales, o más precisamente, para aplicarlas a sistemas no-
inerciales, requieren la introducción de las llamadas fuerzas ficticias, que se
comportan como fuerzas pero no están provocadas directamente por ninguna
partícula material o agente concreto, sino que son un efecto aparente del sistema
12
de referencia no inercial.
Las leyes de Newton constituyen tres principios aproximadamente válidos para
velocidades pequeñas comparadas con la velocidad de la luz c=300000 km/s.
13
JORGE EDUARDO HURTADO GÓMEZ
INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA
DE ESTRUCTURAS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MANIZALES
I.S.B.N 958-9322-58-1
© 2000 UNIVERSIDAD NACIONAL

DE COLOMBIA SEDE MANEALES
A ' N OR:
JORGE EDUARDO HURTADO G.

ingeniero Civil
Ms.Sc Ingenien a Sísmica y Dinamica Estructural
Ph D Ing Caminos, canales y puertos
Profesor Asociado
Facultad de Ingeniería y Arquitectura
Universidad Nacional de Colombia
Sede Mamzales
REVISADO POR:
Josué Galvis Ramos

Ingeniero Civil
Ms.Sc. Ingeniería Estructural
Esp Estudios mayores de la construcción
Profesor Asociado
Sede Manuales
Samuel Darío Prieto R.

Ingeniero Civil
Esp. Ingeniería Sísmica
Consultor de Ingeniería de Estructuras
IMPRESO POS*
Centro de Publicaciones
Sede Mamzales
Agosto de 2000
Primera Edición
Indice General
Presentación ix
1 Conceptos básicos 1
1.1 Ecuaciones del movimiento 1
1.2 Acciones estructurales dinámicas 4
1.3 Grados de libertad 8
1.4 Clasificación de los sistemas y las acciones 12
2 Vibración libre de los sistemas sencillos 15

2.1 Vibraciones libres no amortiguadas 15
2.2 Interpretación vectorial 20
2.3 Solución en el dominio complejo 21
2.4 Consideraciones energéticas 25
2.5 Consideración del amortiguamiento 26
2.5.1 Caso p = 0: Amortiguamiento crítico 28
2.5.2 Caso p < 0: Amortiguamiento subcrítico 28
2.5.3 Caso p > 0: Amortiguamiento supercrítico 32
2.6 Determinación experimental del amortiguamiento 33
3 Vibración armónica de los sistemas sencillos 35

3.1 Vibración armónica sin amortiguamiento 36
3.2 Vibración armónica amortiguada 39
4 Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos 47

4.1 Integral de Duhamel 47
4.2 Solución numérica de la integral de Duhamel 50
4.3 Método de la aceleración lineal 55
4.4 Espectros de respuesta 60
5 Propiedades estructurales de los sistemas múltiples 67

5.1 Ecuaciones matriciales del movimiento 68
5.2 Vigas de cortante 69
5.3 Pórticos planos 73
iii
índice General
5.4 Pórticos espaciales con diafragma rígido 86
6 Vibración libre de los sistemas múltiples 99

6.1 Solución de la ecuación matricial del movimiento 99
6.2 Modos de vibración 104
6.3 Ortogonalidad de los modos 106
7 Vibraciones forzadas de los sistemas múltiples 115

7.1 Sistemas sin amortiguamiento 115
7.3 Respuesta a los movimientos del suelo 124
7.4 Cálculo de la respuesta sísmica máxima 130
7.5 Ecuaciones particulares para el diseño sísmico de edificios 137
A Nociones básicas sobre M A T L A B 151

A.l Características de MATLAB 151
A.2 Operaciones fundamentales 152
A.3 Vectores y matrices 153
A.4 Funciones 160
A.5 Bucles y decisiones condicionales 160
A.6 Programas 161
A.7 Archivos de datos y resultados 163
A.8 Figuras 163
Bibliografía 165
A
Indice de Figuras
1.1 Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento 2

1.2 Vibraciones producidas por maquinaria 3
1.3 Registro del sismo de Loma Prieta 5
1.4 Teoría del rebote elástico 5
1.5 Propagación de la energía sísmica 6
1.6 Acción sísmica horizontal 7
1.7 Variación temporal del viento a diferentes alturas 8
1.8 Variación temporal de la altura de las olas 9
1.9 Modelo de un depósito elevado 10
1.10 Disco sometido a rotación 11
1.11 Masas de cuerpos rígidos 11
1.12 Discretización de una viga simple 12
1.13 Modelo espacial de un edificio 12
1.14 Tipos de fuerza de restitución . . 13
1.15 Proceso aleatorio 14

2.2 Vibración libre no amortiguada 17
2.3 Ejemplo 2.1. - Descripción geométrica 18
2.4 Ejemplo 2.1 - Historia de la respuesta no amortiguada 19
2.5 Interpretación vectorial de la vibración libre 20
2.6 Primer término de la solución compleja (2.23) 23
2.7 Valor total de la solución compleja (2.23) 24
2.8 Relación lineal fuerza-deformación 26
2.9 Energías potencial y cinética .27
2.10 Vibración libre con amortiguamiento crítico 29
2.11 Vibración libre con amortiguamiento subcrítico 30
2.12 Ejemplo 2.2 - Historia de la respuesta amortiguada 32
3.1 Factor de amplificación - Sistema sin amortiguamiento 37

3.2 Respuesta armónica para ue = 1, /? = 0.9, u> = 7r rad/s 38
3.3 Interpretación vectorial de la vibración armónica 40
3.4 Ángulo de desfase de la vibración armónica amortiguada 40
3.5 Factor de amplificación - Sistema con amortiguamiento 41
v
índice de Figuras
3.6 Factor de amplificación - Problema de masa rotatoria 44

3.7 Ejemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias 45
4.1 Deducción de la integral de Duliamel 48

4.2 Ejemplo 4.1 - Carga externa 50
4.3 Registro del sismo de Tokachi-oki 54
4.4 Ejemplo 4.1 - Desplazamiento de respuesta ' 55
4.7 Ejemplo 4.3 - Desplazamiento de respuesta 61
4.8 Cálculo de un espectro de respuesta 62
4.9 Espectros de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki 64
4.10 Espectros de velocidad del sismo de Tokachi-oki __ 65
4.11 Espectros de aceleración del sismo de Tokachi-oki 66
5.1 Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento 67

5.2 Construcción de la matriz de rigidez 69
5.3 Pórtico modelado como viga de cortante 70
5.4 Modelo de una viga de cortante 72
5.5 Modelos de elementos finitos 73
5.6 Rigideces elementales de una barra 75
5.7 Construcción de la matriz de rigidez de un pórtico 76
5.9 Ejemplo 5.1 - Descripción geométrica 80
5.10 Ejemplo 5.1 - Numeración global. . 81
5.11 Ejemplo 5.1 - Interpretación de la matriz condensada. 85
5.12 Diafragma flexible en un plano ortogonal 86
5.13 Diafragmas flexible y rígido en su plano 87
5.14 Equivalencia de fuerzas en un diafragma rígido 88
5.15 Sobre el grado de libertad torsional 89
5.17 Deducción de la matriz de masa 92
5.18 Ejemplo 5.2 - Descripción estructural 94
6.1 Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad 100

6.2 Ejemplo 6.1 - Primera solución 103
6.3 Ejemplo 6.1 - Segunda solución 104
6.4 Ejemplo 6.5 - Modos y frecuencias de vibración 113
6.5 Ejemplo 6.6 - Modos de vibración 114
7.1 Ejemplo 7.1 - Viga de cortante 119

7.3 Ejemplo 7.1 - Desplazamientos de respuesta 121
7.4 Ejemplo 7.1 - Composición del desplazamiento 123
índico de Figuras
7.5 Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico plano. 124
7.6 Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico es-
pacial 126
7.7 Ejemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta -. 129
7.8 Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones de respuesta 130
7.9 Ejemplo 7.2 - Desplazamientos máximos 131
7.10 Espectro de desplazamiento del sismo de Tokaclii-oki 135
7.11 Espectros de diseño de la norma sísmica colombiana 137
7.12 Fuerzas sísmicas de diseño 141
7.13 Ejemplo 7.5 - Descripción 143
7.14 Ejemplo 7.5 - Fuerzas de diseño 147
A.l Ejemplo de creación de una figura bidimensional 163
vii
Presentación
La Dinámica de Estructuras en un área del análisis mecánico de las construcciones que estudia
el efecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo
XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos del sonido en cuerpos elásticos,
las cuales aún tienen validez. Actualmente, esta área de la Mecánica presenta un estado
avanzado de desarrollo, pues se ha logrado establecer métodos de cálculo para estructuras
lineales o no lineales sometidas a acciones deterministas o aleatorias. Por su naturaleza
compleja y especializada muchos de estos desarrollos suelen estudiarse en cursos de posgrado.
Sin embargo, dada la importancia del tema en zonas sísmicas, conviene realizar un curso
introductorio en el currículo básico de Ingeniería Civil, ya que las acciones sísmicas suelen ser
dominar ampliamente el diseño de estructuras, tanto en su concepción como en los valores
numéricos definitivos. Por este motivo se ha escrito este texto como apoyo a un curso de tal
naturaleza.
El texto se encuentra dividido en siete capítulos. En el primero se presentan algunos
conceptos básicos sobre acciones dinámicas y modelos estructurales. En el segundo capítulo
se aborda el análisis de vibraciones libres de sistemas de un grado de libertad, mientras que en
el tercero se hace lo correspondiente a vibraciones de tipo armónico. En el cuarto capítulo se
estudia la solución general de sistemas de un grado, tanto de forma analítica como numérica.
Los capítulos restantes corresponden a sistemas de varios grados de libertad, con cierto énfasis
en lo que corresponde al análisis sísmico de la respuesta de estructuras de edificación. En
particular, el capítulo quinto está dedicado a la construcción de los modelos estructurales
adecuados al caso dinámico, mientras que el sexto y el séptimo versan sobre la respuesta
dinámica de sistemas de varios grados de libertad en forma libre y forzada, respectivamente.
El texto se acompaña de un diskette en el cual se encuentran diversos programas de cálculo
escritos en lenguaje MATLAB, así como algunos archivos de datos de acelerogramas de sismos
importantes ocurridos en diversas partes del mundo. Se ha elegido el lenguaje MATLAB
debido a su facilidad de programación, que fundamentalmente radica en su manejo de matrices
y vectores como objetos, lo que hace que los programas tengan una extensión mucho menor
que sus equivalentes en lenguajes corrientes, como PASCAL, BASIC, C o FORTRAN. Esto
permite que el estudio de los programas pueda realizarse fácilmente en armonía con el de los
desarrollos matemáticos y de los ejemplos; por esta razón se ha incluido el listado de todos
los programas en las partes convenientes del texto como parte integral de éste. Asimismo,
MATLAB tiene la ventaja sobre cualquier lenguaje de los mencionados de permitir trabajar
en el modo consola, adicionalmente al uso directo de los programas. Finalmente, dispone de
ix
Presentación
una gran versatilidad para la presentación gráfica de los resultados, lo que en Dinámica de
Estructuras resulta absolutamente necesario. Al final del texto se ha incluido un Apéndice
que contiene una guía mínima de supervivencia para el uso de este lenguaje.
x
Capítulo 1
Conceptos básicos
Este capítulo introductorio comienza con la deducción de las ecuaciones del movimiento
dinámico de un sistema sencillo (es decir, de un grado de libertad). Luego se describen
brevemente las principales cargas dinámicas que actúan sobre las estructuras y se discute
la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras más
complejas. Finalmente, se introduce una clasificación de los tipos de sistemas estructurales y
de las acciones dinámicas que actúan sobre ellos.
1.1 Ecuaciones del movimiento

La segunda ley de la mecánica de Newton establece que la resultante de un sistema de fuerzas
que actúan en un cuerpo en movimiento .es igual al cambio del momentum del mismo. El
momentum //, está definido en física como el producto de la masa m por la velocidad w,
du
/í = mv = m— (1.1)
di
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando / a la fuerza resultante,
la ley de Newton se expresa matemáticamente en la forma siguiente:
d/¿ d / d«\ ,
/('> = i = dí("'dí) <L2>
Si, como es usual en mecánica de sólidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que
d2v
f(t) = m - ^ = mü(t) (1.3)
donde ü es la aceleración del cuerpo. (En lo que sigue se hará uso casi exclusivo de este tipo
de notación de las derivadas temporales). La anterior es la expresión más conocida de la
segunda ley de Newton, que sólo es válida para sistemas cuya masa permanece constante. La
fuerza f\(t) = rnü(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que está asociada a
1
Introducción a la Dinámica de Estructuras
la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en física

con dicho nombre.
(b) ku{t) m P(t)
Figura 1.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento, (a): Esquema. (b): Dia-
grama de cuerpo libre.
Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elástico de rigidez k que fija
al sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es
f(t)=p(t)-ku(t) (1.4)
De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleración:
f(t) = p(t) - ku{t) = mü(t) (1.5)
de donde se concluye que
mii(t) + ku{t) = p(t) (1.6)
2
Conceptos básicos
La solución de la ecuación diferencial anterior permite conocer las historias de desplazamiento

y aceleración del sistema, a partir de las cuales pueden calcularse las historias temporales de
las fuerzas internas, tales como la desarrollada en el resorte en este caso sencillo:
fR{t) = ku{t) (1.7)
La fuerza / r ( í ) , igual en este caso a ku(t), se conoce con el nombre de fuerza de restitución,
ya que tiene la tendencia a restituir la forma original de la estructura, que en este caso es un
simple resorte.
El llamado principio de D'Alembert no es otra cosa que una presentación diferente de la
segunda ley de Newton propuesta por D'Alembert con el fin de asimilarla a la primera ley
de Newton, según la cual todo cuerpo se encuentra en estado de reposo o de movimiento
uniforme a menos que una fuerza externa actúe sobre él. Esta ley gobierna el análisis estático
de estructuras, toda vez que implica que la resultante de fuerzas es nula, lo que corresponde a
un estado de equilibrio. La primera ley de Newton puede, en consecuencia, abarcar la segunda
si se toma como resultante a la fuerza f(t) — rnü en lugar de la fuerza f(t). De esta manera
se tiene
/(t)-mü(t) = 0 ( 1. 8)
lo que equivale al resultado anterior obtenido de manera directa por medio de la segunda ley
de Newton.
P(t)
Figura 1.2: Vibraciones producidas por maquinaria.
3
1.2 Acciones estructurales dinámicas

Las principales acciones dinámicas que actúan sobre las estructuras son las siguientes:
1. Motores y equipos mecánicos. La actividad de máquinas en las cuales hay rotación

de émbolos produce vibraciones sobre los elementos estructurales que las soportan,
sean losas o cimientos. El valor y las direcciones de esta acción dependen del tipo de
equipo mecánico. Así, algunos producen una carga armónica, como la indicada en la
figura 1.2, debido a la rotación de una masa excéntrica. Como resultado de la acción,
evidentemente, se tendrán desplazamientos horizontales, verticales y rotacionales en la
estructura. Otros equipos consisten de dos masas iguales y excéntricas que rotan en
sentidos opuestos, por lo cual se anula la componente horizontal del movimiento. En
ambos casos la carga p(t) tiene la forma
p(t) = mr e¿>2 sin üt (1.9)
donde mr es la masa total rotatoria, e es la excentricidad y ÚJ es la frecuencia de la

rotación. Finalmente, es importante mencionar que otros equipos se apartan de este
esquema y producen acciones en forma de series de pulsos.
2. Terremotos. Los movimientos sísmicos del suelo constituyen una de las acciones dinámicas
más severas entre las que actúan sobre las estructuras. En la figura 1.3 se representa
un registro del factor determinante de la carga externa p(í),~cual es la aceleración del
suelo, que denotaremos como ü s . Se observa que la acción carece de ley matemática,
por lo que se puede considerar como la realización de un proceso aleatorio.
Como es bien sabido, los sismos se producen por el deslizamiento súbito de sectores
de la corteza terrestre a lo largo de las fracturas que ésta presenta en las llamadas
fallas geológicas y en las zonas de subducción de placas tectónicas. En la zona donde
se produce el deslizamiento (llamada hipocentro) se libera una energía de deformación
acumulada durante un largo período de tiempo por causa de la tendencia opuesta de los
dos sectores de la corteza. La figura 1.4 ilustra este proceso de acumulación y ruptura,
explicado por la teoría del rebote elástico. De esta manera, desde la zona del hipocentro
se irradia la energía cinética, en la que se ha transformado la energía de deformación
acumulada, en todas las direcciones del espacio. Las ondas atraviesan diversas capas
de rocas y suelos, en las cuales sufren complejos fenómenos de reflexión y refracción
(figura 1.5) hasta llegar a la superficie terrestre, donde se manifiestan en forma de un
movimiento del suelo, cuya aceleración se presenta como un tren de ondas de diferente
frecuencia superpuestas de manera errática, como ilustra la figura 1.3. La fuerza que
produce esta aceleración en la base se puede deducir fácilmente a partir del esquema
mostrado en la figura 1.6. Al comparar este esquema con el de la figura 1.1, se observa
que el eje vertical de referencia se ha desplazado hacia la derecha la cantidad us(t). Esto
indica que la masa del sistema sufre un desplazamiento total u(t) + u¡¡, por lo que la
aceleración total vale ü(t) + üs(t). Por otra parte, la estructura, representada por el
4
Conceptos básicos
** (§¡)
t (s)
30 40
Figura 1.3: Registro del sismo de Loma Prieta (Estación Santa Cruz, componente NS).
Figura 1.5: Propagación de la energía sísmica.
resorte de rigidez k sólo sufre un desplazamiento de valor u(t). Por tanto, como no hay
fuerzas externas aplicadas, la ecuación de equilibrio es
f(t) = -ku{t) = m[ü(t) + üs{t)}zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJ

( 1. 10)
por lo cual
mü{t) + ku{t) = —müs(t) (1.11)
Esto indica que la carga sísmica equivalente es igual a
p{t) = - m ü 8 ( t ) (1.12)
3. Vientos. Los vientos fuertes ejercen una presión dinámica sobre las estructuras, la
cual está básicamente determinada por su velocidad v(t). Un ejemplo de la variación
temporal de ésta aparece en la figura 1.7, en la que se muestran tres registros obtenidos
en diferentes alturas. En general la velocidad media crece con la altura debido a que
en esa medida se pierde paulatinamente el efecto de freno que ejercen los obstáculos
naturales y urbanos. Después de cierto nivel (que depende de la naturaleza y forma de
dichos obstáculos) se puede considerar que la velocidad media ya no depende más de la
elevación sobre la tierra. Puede verse que esta acción también es de tipo aleatorio.
La fuerza que ejerce el viento está dada por
P(t) = \cápav'2(t) (1.13)
6
Conceptos básicos
Figura 1.6: Acción sísmica horizontal.
donde p es la densidad del aire, a es el área de la estructura que se encuentra expuesta

al empuje del viento (normal a su dirección) y c.á es un coeficiente que depende de
los obstáculos mencionados y que, para estructuras especiales, se suele determinar de
manera experimental en túneles de viento.
4. Oleaje Esta acción debe ser tenida en consideración por todo tipo de estructuras
sometida a empujes del agua en mares y ríos. La fuerza ejercida por el oleaje depende
estrechamente de la altura de las olas h(t), la cual tiene una variación con el tiempo
como la representada en la figura 1.8.
Otras acciones dinámicas, que deben ser consideradas en casos especiales, son las sigu-
ientes:
1. Im,pacto. Problemas de impacto sobre las estructuras surgen principalmente de acci-

dentes, tales como los causados por choque repentino de vehículos contra soportes de
edificios, puentes, etc.
2. Paso de vehículos o personas. Esta acción, generalmente débil, puede provocar a largo
plazo problemas de fatiga en los materiales estructurales, por lo cual puede considerarse
potencialmente nociva.
3. Explosiones. Esta acción se caracteriza, en general, por ser de muy corta duración,
en la cual se presentan dos fases claramente diferentes, una de expansión y otra de
contracción.
7
t( min.)
Figura 1.7: Variación temporal del viento a diferentes alturas.
1.3 Grados de libertad
La noción de grado de libertad se ha tornado de uso corriente en el análisis estático de

estructuras, principalmente a raíz del auge del cálculo matricial por medio de modelos de
barras o de elementos finitos. En este campo, un grado de libertad corresponde a cualquier
movimiento posible de los nodos de los elementos en una dirección no restringida. Obviamente,
cualquier estructura posee un número infinito de grados de libertad, debido a su continuidad,
pero el proceso de discretización en elementos supone un número finito, aunque elevado, de
ellos. En el caso dinámico, el modelo empleado hasta aquí está basado en la suposición de
que la rigidez se concentra en un resorte que carece de masa, mientras que la masa se ubica
en un cuerpo rígido que 110 se deforma. Esto comporta una separación ideal de la masa y la
rigidez.
En estructuras tales como edificios de una sola planta, depósitos elevados, etc., es claro
que las masas presentan de por sí una importante concentración en ciertos sitios, por lo cual
basta transferir las masas restantes en los puntos de alta concentración. Así, en el depósito
mostrado en la figura 1.9, un modelo razonablemente preciso tendría como única masa la
correspondiente al depósito más la de la estructura, mientras que la rigidez estaría dada por
la fuerza estática que habría que aplicar en el punto de colocación de la masa para causar un
desplazamiento unitario de la estructura. De esta manera, a pesar de que desde el punto de
8
Conceptos básicos
f (min.)
Figura 1.8: Variación temporal de la altura de las olas.
vista estático lá estructura presente un elevado número de grados de libertad, desde el punto
de vista dinámico se puede calcular con suficiente precisión como un sistema sencillo.
Lo anterior ilustra la importancia que tienen los sistemas de un grado 3e libertad en
Dinámica de Estructuras. En síntesis, el sistema está compuesto de un resorte sin masa, en el
que se concentra toda la información sobre la rigidez de la estructura en el parámetro k, y un
cuerpo rígido caracterizado por m, que corresponde a toda la masa de la estructura. Sobre
esta última variable, sin embargo, resulta necesario anotar que debe entenderse no sólo las
masas de tipo traslacional, que denotaremos como m, sino también las de tipo rotacional, m.
La figura 1.10, por ejemplo, muestra un disco que gira sobre un soporte circular. En dicho
caso, si se desprecia la inercia rotacional del soporte, la masa equivale al momento polar de
inercia del disco, mientras que la rigidez es la correspondiente a la torsión del soporte. Esto
es,
-yird^t
rh =
32
k^^f (1.14)
donde 7 es el peso específico del material del disco, t su espesor, d su diámetro, G el módulo
9
Figura 1.9: Modelo de un depósito elevado.
de rigidez del material del soporte, l la longitud de éste, J el momento polar de inercia de la
sección transversal del soporte. Si el diámetro de ésta es ó, el valor de k resulta igual a
La figura 1.11 reúne los valores de las masas traslacionales y rotacionales de diferentes
áreas sencillas, en las cuales se pueden descomponer áreas más complejas que se encuentran
frecuentemente en la práctica. Las masas rotacionales de estas últimas se pueden calcular
aplicando los principios conocidos de la mecánica.
Los sistemas que no pueden ser caracterizados como sencillos se denominan sistemas de
varios grados de libertad o, simplemente, sistemas múltiples. Por ejemplo, en una viga simple
(figura 1.12a) cada infinitésimo de su longitud tiene las propiedades de masa y rigidez dis-
tribuidas de manera continua. Sin embargo, siempre resulta posible discretizar la estructura
en elementos finitos como indica la figura 1.126, en la que el modelo tendría tres grados de
libertad. Como cabe esperar, a mayor número de masas se obtiene una mejor precisión en el
cálculo con respecto al resultado exacto, que se calcula aplicando los conceptos y ecuaciones
de la dinámica de medios continuos. Sin embargo, en vista de que sólo se puede obtener
solución analítica exacta para situaciones muy simples, la tendencia actual para el cálculo de
todo tipo de estructuras que no puedan ser modeladas como sistemas sencillos es la de mod-
elarlos directamente como sistemas múltiples, los cuales se calculan por medio del método de
los elementos finitos. En estos modelos se disponen cuerpos rígidos con masas traslacionales
y o rotacionales según el caso, en puntos seleccionados. La figura 1.13, por ejemplo, ilustra
un modelo típico de edificio sometido a cargas de viento o sismo, en el que en cada piso se
10
Conceptos básicos
Figura 1.10: Disco sometido a rotación.
traslación m = yabt rn = m =
rotación m = m, = rh =
Figura 1.11: Masas de cuerpos rígidos.
disponen tres grados de libertad, a saber, dos traslacionales y un rotacional.

(a) (b)
Figura 1.12: Discretización de una viga simple, (a): Modelo continuo, (ó): Modelo discreto.
Figura 1.13: Modelo espacial de un edificio.
1.4 Clasificación de los sistemas y las acciones
En lo tratado hasta ahora se ha supuesto siempre que el material de la estructura es elástico-

lineal, por lo que cumple la ley de Hooke y, en consecuencia, el principio de proporcionalidad.
12
Conceptos básicos
El significado de estos términos es el siguiente: Un material es elástico cuando recupera su

forma original después de retirar la carga aplicada; si, además, existe una proporcionalidad
entre fuerzas y desplazamientos, se dice que el material es lineal. En este caso, el diagrama
fuerza de restitución/desplazamiento es una línea recta (ver figura 1.14o) ya que / r ( í ) es
directamente proporcional a u(t):
fR(t) = ku(t) ( 1. 16)
u u
Figura 1.14: Tipos de fuerza de restitución: (a) Lineal elástica; (b) No lineal elástica; (c) No
lineal histerética.
Por ello, para esta clase de sistemas es válido el principio de superposición, el cual implica
que los efectos de dos cargas p1 (t) y p.2 (/,) se pueden sumar para obtener el efecto de una
carga p3(t) que sea la suma de ellas. Para sistemas múltiples este principio permite una gran
simplificación de los cálculos dinámicos, ya que en él está basado el concepto de superposición
modal. Otro tipo de análisis dinámico empleado frecuentemente, denomiado análisis en el
dominio de la frecuencia es igualmente válido para sistemas lineales solamente. Cualquier
otra forma del diagrama fuerza restauradora/desplazamiento, tales como las mostradas en las
figuras 1.146 y c anula la aplicabilidad del principio de superposición y, por tanto, se hacen
inviables la superposición modal y el análisis en el dominio de la frecuencia. Para sistemas
no lineales, en consecuencia, sólo es posible aplicar el análisis en el dominio del tiempo, que
consiste en la solución de la ecuación diferencial del movimiento, que para un sistema sencillo
sin amortiguamiento estaría en general dada por
mü(t) + fR(t) = p(t) (1.17)

donde / r ( í ) es la fuerza de restitución, que ya no es más proporcional al desplazamiento u(t).
En lo que respecta a las acciones externas, una clasificación importante es la que distingue
entre acciones dinámicas deterministas, en el sentido de que su ley de variación temporal se
13
Figura 1.15: Proceso aleatorio.
conoce con certeza, y acciones dinámicas aleatorias, en las cuales esta condición no se cumple
y, por tanto, están gobernadas por la incertidumbre. Entre las acciones deterministas se
encuentra el caso de las producidas por maquinaria, ya que los parámetros que la definen
se encuentran previamente especificados. Por el contrario, la mayoría de acciones dinámicas
producidas por la naturaleza son de tipo aleatorio, tal como queda claro en las figuras 1.3, 1.7
y 1.8. Si bien el efecto de este tipo de acción puede estudiarse desde un enfoque determinista,
utilizando alguno de los registros temporales como los mostrados, existe la posibilidad de
analizar la respuesta estructural considerando un conjunto posible de muestras de la acción
(registradas o simuladas), como la que muestra la figura 1.15. Esto conduce a la teoría de
vibraciones aleatorias, la cual se basa en una combinación de la Dinámica de Estructuras con
la Teoría de Probabilidades y, específicamente, con la Teoría de Procesos Aleatorios.
14
Capítulo 2
Vibración libre de los sistemas

sencillos
2.1 Vibraciones libres no amortiguadas

Por conveniencia, escribamos de nuevo la ecuación de vibraciones libres sin amortiguamiento
deducida en el capítulo anterior:
mü + ku = p ( 2. 1)
donde la dependencia del tiempo de las variables p, u y ü se lia omitido en aras de la simpli-
cidad. Esta ecuación corresponde a un sistema de un grado de libertad unido al apoyo por
medio de un resorte elástico de rigidez k (ver la figura 2.1). Este modelo puede ser utilizado
para describir de manera aproximada múltiples situaciones estructurales, en las cuales el error
que se cometa al concentrar la masa en un solo punto sea insignificante.
La expresión (2.1) es una ecuación diferencial con coeficientes constantes. De acuerdo con
la teoría de ecuaciones diferenciales, la solución del problema comprende una solución de la
ecuación homogénea
mü + ku = 0 ( 2. 2)
mas una solución particular adecuada a la carga p. En términos físicos, la ecuación homogénea
equivale a un estado de vibración libre, es decir, a una vibración que se produce al liberar
el cuerpo desde una posición inicial u0 = ?i(0) (y, eventualmente, con una velocidad inicial
ü0 = ú(())) y dejarlo oscilar libremente. La ecuación (2.2) puede formularse de manera más
simple
i)
Ü + LÜ"U = 0 (2.3)
donde
u>2 = k/rn (2.4)
15
I • u(t)
m P(t)
Figura 2.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento.
Suponiendo conocidas las condiciones iniciales it0 y ú 0 , se buscará una solución del tipo
u = A sin u)t + B eos ut, (2.5)

donde A y B son constantes por determinar. Como el desplazamiento en el instante inicial
es conocido, resulta posible calcular inmediatamente el valor de una de ellas:
u0 = A sin u) • 0 + B eos LO • 0 ( 2. 6)
es decir,
B = un (2.7)
Derivando (2.5) se tiene
ù = Aujcosojt — Bujsmuit ( 2. 8)
por lo que
ún = Au> (2.9)
Derivando una vez más se obtiene la siguiente expresión para la aceleración del sistema:
ü = — Au>'2 sinujt — BOJ2 eos U>t (2.10)

Sustituyendo estos resultados en (2.3) se comprueba fácilmente que se obtiene una identidad
trivial. Por tanto, la solución del problema de vibraciones libres es
16
Vibracionesforzadasde los sistemas sencillos
Figura 2.2: Vibración libre no amortiguada.
u
u = — sinu;í + u0 COS Cüt (2.11)
U)
La ecuación anterior consta de dos funciones armónicas de igual argumento con constantes
de amplitud diferentes. La constante que determina el argumento de las funciones armónicas,
OJ, se conoce como frecuencia angular natural, ya que es una propiedad del sistema tal como
lo indica la ecuación (2.4). Un esquema de la solución (2.11) aparece en la figura 2.2. En
ella se indica el intervalo de tiempo en el que se repiten los valores de la respuesta, llamado
período. Como las funciones seno y coseno repiten sus valores cada 2TT radianes, el valor del
período se deduce de
uT = 2tr
es decir,
T = —
™ 2 7 r
(2.12)
Ejemplo 2.1
17
Figura 2.3: Ejemplo 2.1. - Descripción geométrica.
La figura 2.3 muestra una viga de 15 m de luz sobre la cual cae súbitamente un peso w
de 9,800 N en el centro del vano desde una altura h = 1 m . El módulo de elasticidad de la
viga es E = 2 x 10 7 kN/m 2 y el momento de inercia de la sección transversal es J = 0.02m4 .
Bajo la suposición de que la viga carece de peso, calcular sus características dinámicas y la
historia de su vibración libre.
En primer lugar, la suposición de que la viga carece de peso permite modelar la estructura
como un sistema de un grado de libertad, el cual tiene como masa la del cuerpo que cae y
rigidez la correspondiente a una viga sometida a una carga concentrada en el centro del vano.
La masa es, pues,
w
rri = —
g
donde g es la aceleración de la gravedad. Esto implica que m = l,000kg. En lo que respecta

a la rigidez, de acuerdo a la Resistencia de Materiales, la deflexión causada por una fuerza
concentrada w en el centro de una viga de longitud l es
v'
~ 48EI
En consecuencia, la rigidez es
. 48 El
por lo que k = 5,688.9kN/m. La frecuencia angular de vibración es, en consecuencia,
k _r rad
/
— = 75.425
y el período m s
18
T = — = 0.0833 s
OJ
Ahora bien, en el instante que el cuerpo cae sobre la viga produce un desplazamiento
instantáneo
wl3
= 0.0017 m
48 EL
el cual constituye la condición inicial de la vibración que se produce en adelante, la cual es
de tipo libre debido a que no está acompañada de carga dinámica ninguna. Si se mide el
desplazamiento dinámico desde la posición de deformación estática definida por ó, se tiene
que en el instante en que el cuerpo entra en contacto con la viga, t = 0, el desplazamiento
inicial, medido desde dicha posición, es
u0 = - 6
donde el signo negativo se debe a que en dicho instante aún no ha ocurrido la deformación
estática.
u(t)
0.12
0.08
0.04
-0.04
-0.08
-0.12
Figura 2.4: Ejemplo 2.1 - Historia de la respuesta no amortiguada.
En lo que respecta a la velocidad inicial, ésta puede calcularse igualando la energía cinética
del peso que cae con su energía potencial al iniciar la caída:
19
por lo cual
ú0 = y/2gh = 4.42 -
s
La historia del desplazamiento queda entonces descrita por
u = 0.0587 sin 75.425Í - 0.0017 eos 75.425i

En la figura 2.4 se encuentra una representación gráfica de este resultado. Puede verse que
el valor máximo del desplazamiento, 0.0587 m, es muy superior que el correspondiente a una
colocación estática del peso w, igual a 0.0017 m, lo que muestra la importancia del efecto
dinámico. Finalmente, es necesario recordar que el desplazamiento total de la estructura en
cualquier instante de tiempo es 5 + u(t), ya que este último término se mide a partir de la
deformación instantánea ó.
ù/w
B
\
\
V
A ^ C
/
^FIT /
/
/
/
. /
Figura 2.5: Interpretación vectorial de la vibración libre.
2.2 Interpretación vectorial

La solución (2.11) puede interpretarse de una manera vectorial, la cual resulta de interés
puesto que trae a la luz otras propiedades de la respuesta dinámica que se encuentran im-
20
plícitas en la representación anterior. Consideremos la figura 2.5 en la cual aparecen dos

vectores ortogonales U X y O É que giran a una velocidad angular u. Los ejes coordenados se
denotan como u y Ú/OJ, por razones que resultarán claras enseguida. En un instante cualquiera
t, el ángulo que forma el vector OÍ con el eje vertical es cot. Si las magnitudes de los vectores
son, respectivamente, ||OA|| = A = Ú0/UJ y ||0_G| = B = u 0 , se concluye que las proyecciones
de los dos vectores sobre el eje horizontal son
11
O A sin Lüt = — sin ut
íü
OB COS Lüt = u0 COS lüt
Puede verse que la suma de estas dos proyecciones reproduce la solución (2.11). Por otra
parte, para t — 0 los vectores OÉ y oX coinciden en dirección con los ejes coordenados
horizontal y vertical, respectivamente, razón por la cual éstos se identifican como u y ú/tü.
El plano que definen se conoce con el nombre de plano de fases.
Ahora bien, puesto que la suma de las proyecciones de dos vectores es igual a la de su
resultante, resulta conveniente expresar en forma compacta la solución u como
u = C eos(iüt ~ a) (2-13)
donde C es la magnitud del vector resultante o t y a su ángulo con respecto al vector oÉ.
Es evidente que
a = tan" 1 (2.14)
uu 0
La constante C define la amplitud máxima de la respuesta mientras que el ángulo a corre-

sponde a la diferencia angular que media entre los picos de 1a, solución compacta (2.13), de
un lado, y la segunda componente de la solución (2.11), del otro. Por esta razón se denomina
ángulo de desfase. La figura 2.5 ilustra su significado.
2.3 Solución en el dominio complejo

Para múltiples desarrollos y aplicaciones de la Dinámica de Estructuras, resulta de gran
importancia familiarizarse con las soluciones en el campo complejo. De hecho, las soluciones
complejas constituyen el fundamento del análisis en el dominio de la frecuencia así como de
algunos métodos de investigación experimental de estructuras y de análisis de vibraciones
aleatorias.
Para la ecuación (2.3) buscaremos ahora una solución del tipo
u = Dest (2.15)
21
Derivando dos veces se obtiene
ú = Dsest
ü = Ds2est
Sustituyendo la segunda de estas expresiones en (2.3) se obtiene
s2 + u2 =zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
0 ( 2. 16)
por lo que
s = ±iu7 (2.17)
en la cual i2 = — 1. En vista de que s toma dos valores, la solución de la ecuación homogénea
se puede plantear en la forma
u = Dxewt + D2e~iujt (2.18)
Expresemos las constantes D] y D¿ en términos de sus componentes real e imaginaria, es

decir,
Di = » ( A ) + i3(£>i)
D-2 = R(D2) + i3r(£>2)
Sustituyendo en (2.18) y considerando la fórmula de Euler
eid = eos 0 + i sin6 (2.19)
se obtiene
u = [3i(£)i) + i9f(Di)](cosu;t + isinwí) + EK(D2)(+ i.3(D2)](cosurt - isincot) (2.20)
Al separar las partes real e imaginaria se llega a que
u = [R(Z>i) + K(D 2 )] eos ut - [3f(Z>i) - 3(£> 2 )] sinut +
i{(H(£>i) - X(D2)) sin ut + (3f(Di) + 3(Z> 2 ))coswt} (2.21)
En vista de que la solución del problema debe ser real, la parte imaginaria debe ser nula para
todo tiempo t, por lo que se deben cumplir las condiciones
»(A) = = K(£»)
%D{) = = S(D) (2.22)
22
Figura 2.6: Primer término de la solución compleja (2.23).
lo cual indica que D\ y D2 forman un par de complejos conjugados. De esta suerte, la solución
final es
u = [K(D) + iQ(D)]eiíJÍ + ;»?(/.)) - i%{D)}er i u } t (2.23)
La solución anterior también puede representarse en forma vectorial de la manera que

ilustra la figura 2.6, en la que los ejes coordenados corresponden a la parte real y a la parte
imaginaria de las variables representadas. Por simplicidad sólo se lian dibujado los vectores
que forman el primer término de la ecuación (2.23). De acuerdo con este diagrama puede
verse que este término tiene también por valor
[»(£>) + i 3(£>)]eia;t = |£>|e¡(wí-Q)
donde
\D\ = y/fñ{D)2 + 3(¿>) 2 (2.24)
23
9?
Figura 2.7: Valor total de la solución compleja (2.23).
lo que no es otra cosa que la definición del módulo de una cantidad compleja. En consecuencia,
la solución general (2.23) puede expresarse en la forma
u = IDISê 1 ^-*) + e - ^ * - 0 * ) (2.25)
Sin embargo, esta solución puede aún simplificarse más si se tiene en cuenta que, como muestra
la figura 2.7, las componentes verticales (imaginarias) de los dos términos que componen la
solución se anulan mutuamente. Por tanto, la solución esta compuesta por la suma de las
proyecciones de los dos términos sobre el eje real, por lo cual
u = 2|D|cos(cüí - a) (2.26)
La comparación de este resultado con (2.13) indica que
24
C = 2\D\ (2.27)
Adicionalmente, la aplicación de la fórmula de Euler (2.19) a la solución compleja (2.23)
conduce directamente a la ecuación (2.3)
u = A sin ujt + B eos ut

donde
A = -23f(£>)
B = 2 U(D) (2.28)
Estas correpondencias ilustran la generalidad de la formulación compleja, puesto que contiene

a las anteriores de manera implícita.
2.4 Consideraciones energéticas

Resulta de gran interés examinar las vibraciones mecánicas no sólo desde el punto de vista
de las ecuaciones de equilibrio sino también desde la óptica de la conservación de la energía,
ya que este enfoque da origen a métodos alternativos para obtener características dinámicas
de estructuras complejas, al menos de manera aproximada. Por otra parte, algunos métodos
de diseño o de evaluación estructural bajo cargas dinámicas se realizan enteramente en el
campo energético. Por este motivo, es conveniente introducir las ideas básicas al respecto con
relación al sistema sencillo estudiado hasta ahora en este capítulo.
En cualquier instante de tiempo, la energía potencial almacenada por el resorte de la figura
2.1 está dada por el área sombreada que yace bajo la curva fuerza/deformación indicada en
la figura 2.8, es decir
N f Bu ku2(t)
= 2 = ~2 *
ka
donde se vuelto a introducir la dependencia del tiempo de las variables. Por otra parte, la
energía cinética es
, mú2[t)
JC(t) = (2.30)
Utilizando las ecuaciones (2.26) y (2.27), las expresiones correpondientes son
V(t)= ^cos 2(ujt-a)
K{t) = ^ ^ s i n 2 M " a) (2.31)
25
Figura 2.8: Relación lineal fuerza-deformación.
La figura 2.9 ilustra estas ecuaciones para el caso particular a = 0. Se observa que la
energía potencial alcanza su máximo valor cuando la energía cinética es nula. Esto se explica
por el hecho de que la máxima deformación u (que determina el valor de V) se alcanza cuando
su derivada ü (que determina a K.) es nula. Adicionalmente, la energía total es £ = V + /C.
C o m o m u 2 = k,
kC2 kC2
m = eos2 (cui — a) + sin2(uit — a) (2.32)
lo que comprueba el principio físico de que la energía total se mantiene constante.
2.5 Consideración del amortiguamiento

La solución del problema de vibraciones libres tratada en la sección anterior debe ahora
ampliarse por medio de la inclusión del término de amortiguamiento. Esto se impone, debido
a que las ecuaciones (2.3) y (2.13) implican que el sistema vibra libremente a perpetuidad
manteniendo la amplitud, lo que contradice cualquier observación usual sobre el caso.
La introducción de un amortiguamiento de tipo viscoso (es decir, proporcional a la veloci-
dad, lo que está inspirado en la Mecánica de los Fluidos) hace que la ecuación de vibraciones
libres sea ahora la siguiente:
mü + cii + ku = 0 (2.33)
26
Energía
Figura 2.9: Energías potencial y cinética.
Dividiendo entre m e introduciendo la solución supuesta
u = Eesi (2.34)
se obtiene
•S 2 + — s + U)2 i e sí = 0 (2.35)
m I
por lo cual la constante s se obtiene de resolver la ecuación cuadrática
1 C 9
S¿ + —8 + U>2 = o (2.36)
ra
es decir
i (2.37)
\ 2m
Se obtienen diferentes soluciones, correspondientes/as diversas situaciones físicas, si el dis-
criminante
27
Introducción a la Dinám.ica de Estructuras
es mayor, igual o menor que cero. Examinaremos estas posibilidades a continuación.
2.5.1 Caso p = 0: Amortiguamiento crítico

En este caso se tiene un amortiguamiento particular que hace nulo el discriminante p:
c c = 2 mw (2.39)
Este amortiguamiento se denomina crítico no tanto porque constituya el criterio de diferen-
ciación de los casos p < 0 y p > 0, sino fundamentalmente porque desde un punto de vista
físico corresponde a un movimiento sin vibración. En efecto, para p = 0 las dos soluciones de
la ecuación cuadrática se reducen a una sola, de valor
* = *2 = ¿ (2.40)
Por tanto
lSl = s2 = - w (2.41)
De acuerdo con la teoría de ecuaciones diferenciales ordinarias, la solución del problema en

un caso como éste de raíces iguales tiene la forma
u = (Ev + E¿t)e8t = (El + E2t)e-Wt (2.42)
Derivando una vez y considerando las condiciones iniciales u(0) - u0 y ¿(0) = ú0 se llega a
la siguiente solución:
u = [u 0 (l + ut) + ú 0 í]e- l j t (2.43)
La figura 2.10 ilustra la forma de esta solución. Puede verse que el valor del amor-
tiguamiento es tal que impide toda oscilación, de suerte que el sistema regresa asintóticamente
a cero desde la posición inicial u0. Si, por otra parte, los signos de ua y ú0 fuesen diferentes se
produciría un cruce único por el eje horizontal, después del cual el sistema seguiría su camino
hacia el reposo. De todas maneras, tal cruce no constituye una oscilación en el sentido propio
del término.
2.5.2 Caso p < 0: Amortiguamiento subcrítico

De los tres casos bajo consideración éste es el que reviste la mayor importancia, debido a que
corresponde a los casos corrientes de estructuras civiles, las cuales tienen amortiguamientos
muy inferiores al crítico. Una manera práctica de definir el amortiguamiento en términos
adimensionales es por medio de la fracción de amortiguamiento crítico, dada por
28
Figura 2.10: Vibración libre con amortiguamiento crítico.
É= 7 . (2-44)
En mediciones experimentales se han identificado valores de £ entre 0.02 y 0.05 para los
materiales estructurales típicos. Esto muestra lo lejos que se encuentran las estructuras
corrientes de la situación de amortiguamiento crítico examinada más arriba.
En términos de la fracción de amortiguamiento crítico, la ecuación (2.37) se convierte en
s = - f c ± y/{&)2 - w2 (2.45)
es decir
.«t = ± (2.46)
donde
= wy/l- (2.47)
es la frecuencia natural amortiguada del sistema, la cual, para los valores usuales de la fracción
de amortiguamiento de los materiales estructurales es casi igual a la frecuencia natural LÜ.
Sustituyendo los dos valores de s dados por (2.46) en (2.34) y sumando las soluciones se
obtiene la solución general
u = [L>ieiWaf + D-2e~iüJat]e~Z&t (2.48)
29
en la cual se debe cumplir que Di y D'¿ sean complejos conjugados para que la respuesta u
sea real, tal como se demostró anteriormente en el caso sin amortiguamiento. Esto es,
3(Z>i) = -S(I>2) = $s(D)

» ( D i ) = »(£>2) = »(£>) (2.49)
Asimismo, por medio de la fórmula de Euler se concluye fácilmente que
u = [A sin o>aí + B eos a;af]e ^ (2.50)

con
A = - 2 S(£>)
B = 2$t(D) (2.51)
Introduciendo las condiciones iniciales u0 = '«(0) y ú() = ?/,(()) se llega finalmente a la solución
general
ü0 + u0Ç u
u = sinu>aí + u0 COSWaí (2.52)
Lúa
u{t)
Figura 2.11: Vibración libre con amortiguamiento subcrítico.
De manera semejante a como se hizo en el caso no amortiguado, la solución puede rep-

resentarse de manera vectorial, a partir de lo cual se puede obtener la siguiente solución,
equivalente a la anterior,
30
u = C eos {ut - (2.53)
la cual puede obtenerse directamente de (2.26) si se tiene en cuenta que la función e íu:l no
cumple más que un papel de un factor multiplicativo que no altera la representación vectorial.
"En la ecuación anterior
ü0 + U0£u)
C = + < (2.54)
a = tan - i ( ù0 + (2.55)
La solución (2.52) se encuentra representada en la figura 2.11 para el caso particular

ú0 = 0. Se observa que la amplitud oscilación disminuye con el tiempo de acuerdo con una
ley dada por Ce"^1, pues éste es el valor de u que resulta cuando eos(cüt — a) = 1 en (2.53).
Esta ley de decrecimiento de la vibración libre se utiliza para 1a, medición experimental de la
fracción de amortiguamiento como se mostrará más adelante.
Ejemplo 2.2
Calcularemos ahora la, solución del ejemplo 2.1 considerando que el material de la viga
tiene un amortiguamiento definido por £ = 0.05.
La frecuencia natural amortiguada está dada por
uj. = ( J j y / l - ? = 75.425 y/\ - 0.052 = 75.33
lo que demuestra que para fracciones de amortiguamiento pequeñas, usuales en la práctica,

las dos frecuencias pueden tomarse como iguales. La historia de desplazamientos está dada
por la ecuación (2.52):
4.42 - 0.0017 x 0.05 x 75.425 -0.05x75.425t

u = sin75.33í - 0.0017 eos 75.33t
75.33
lo que da como resultado
u 0.0586 sin 75.33/ - 0.0017 eos 75.33Í -3.771Í
Esta ecuación se encuentra representada en la figura 2.12.
31
u(t)
Figura 2.12: Ejemplo 2.2 - Historia de la respuesta amortiguada.
2.5.3 Caso p > 0: Amortiguamiento supercrítico
En Dinámica de Estructuras, este caso reviste un interés principalmente académico, puesto

que es es poco previsible que se llegue a desarrollar materiales estructurales con £ > 1. Por
este motivo este caso se considerará aquí sólo en aras de la completitud del examen del efecto
del amortiguamiento.
Partiendo de la ecuación (2.37) se concluye fácilmente que las raíces de la ecuación car-
acterística son, en este caso,
8= ± cos (2.56)
donde
= uVC 2 - 1 (2.57)
La sustitución de estos valores en la solución supuesta conduce al siguiente resultado, donde

una vez más se ha hecho uso de la fórmula de Euler:
u = [A sinh u)st + B cosh w s í]e" ía;í (2.58)
en la que las constantes A y B se pueden calcular a partir de las condiciones iniciales.
32
2.6 Determinación experimental del amortiguamiento

El modelo de la fuerza de amortiguamiento viscoso adoptado hasta aquí no refleja, en real-
idad, de manera correcta las características de disipación de la energía de movimiento, tal
corno se verá en el capítulo siguiente. Sin embargo, dado el bajo nivel de esta fuerza, su adop-
ción resulta suficientemente aproximada para muchos problemas frecuentes en la práctica, en
especial los relacionados con cargas no armónicas, tales como sismos, vientos, etc. En otros
casos, como es el del análisis de la interacción suelo/estructura, se suele adoptar otro tipo
de modelo, conocido como amortiguamiento histerético. Finalmente, el amortiguamiento de'
tipo friccionante, presente en algunos dispositivos de disipación de energía y de aislamiento
en la base, se trata usualmente de manera directa como una fuerza de restauración no lineal.
En esta sección se expondrá una manera experimental sencilla de determinar la fracción
de amortiguamiento viscoso, la cual se basa enteramente en lo expuesto hasta ahora sobre
vibraciones libres. Nos referiremos para ello a la figura 2.11. En ella se aprecia el decremento
que sufren las amplitudes de la vibración de ciclo a ciclo como efecto de la fuerza de amor-
tiguamiento. Consideremos el ciclo de vibración j . La amplitud del desplazamiento está dada
por la ecuación (2.53) como
Uj = Ce'î (2.59)
donde se ha hecho la función coseno igual a 1, lo que tiene lugar en el tiempo
2tt
tj = j x
Análogamente,
Uj+i -
27r
tj+1 = U+ l)x— (2.60)
Esto indica que la relación entre las dos amplitudes es
-fuij^
U j e s â c ,2JL . ,
- j+ 1-
Uj g - M j - f l )t "àjL.
a
= esu;-a (2.61)
El llamado decremento logarítmico de las amplitudes está definido como el logaritmo natural
de la relación anterior, por lo cual,
u¡ 2iT£LÜ 2r£
ex = ln = —2- = 2.62)
uj+1 u>a y/l-C2
De acuerdo con esto, si se dispone de mediciones experimentales de vibración libre de un

modelo determinado de un grado de libertad, la propiedad de amortiguamiento se puede
estimar
33
• Calculando el logaritmo natural de la relación entre dos amplitudes sucesivas.
• Calculando luego el valor de £ de la ecuación (2.62). Nótese que para los valores usual-
mente pequeños que toma la fracción de amortiguamiento, el decremento logarítmico se
puede calcular aproximadamente como
e\ « 2tt£ (2.63)
El procedimiento anterior se puede generalizar al caso en que se tomen mediciones de las

amplitudes de dos ciclos j y j + m, lo que se realiza usualmente en la práctica. En tal caso,
el decremento logarítmico es
= = (2.64)
Uj+m y/l -
que para fracciones de amortiguamiento pequeñas se puede aproximar por
e m « 27r£m (2.65)
34
Capítulo 3
Vibración armónica de los sistemas

sencillos
En este capítulo se abordará el análisis de la vibración de sistemas simples excitados por

una carga armónica de tipo p(t) = psina)í, donde Q denota la frecuencia de la carga y p su
amplitud. En la vida real, esta carga tiene lugar en la acción de maquinaria sobre estructuras.
Sin embargo, la importancia de este análisis va más allá del interés por calcular la respuesta
a este tipo de carga, puesto que la carga armónica constituye el núcleo de la descomposición
de una acción cualquiera en series trigonométricas (o serien de Fourier) y. por tanto, del
análisis en el dominio de la frecuencia. Dada la importancia de ambos temas en la Dinámica
de Estructuras, la respuesta bajo carga armónica de sistemas sencillos constituye, pues, un
tema indispensable para tales desarrollos avanzados.
El pro! ilema que examinaremos a continuación tiene la forma siguiente:
rnü + cú + ku = p sin út (3.1)
donde es la frecuencia de la excitación externa y p su amplitud. Un problema corriente en

el análisis de estructuras sometidas a excitaciones de tipo armónico es el llamado de fuerza
armónica constante, en el sentido de que la intensidad de la fuerza p 110 depende de su
frecuencia LO. Un problema ligeramente diferente es el creado por máquinas en las que una
masa rota con una excentricidad dada a una velocidad constante. Por este motivo, se conoce
con el nombre de problema de masa rotatoria y en él la fuerza dinámica tiene por expresión
p(t) = mr eu? sino;/ (3.2)
donde m r es la masa rotatoria y e su excentricidad. Este problema equivale a hacer p = mr e OJ2

en la expresión (3.1), lo cual indica que la magnitud de la fuerza depende de la frecuencia
de la misma. En este capítulo se tratará el problema general (3.1), pero se harán los ajustes
pertinentes al caso de la fuerza dependiente de la frecuencia de la excitación.
35
3.1 Vibración armónica sin amortiguamiento

Consideremos en primer lugar la ecuación (3.1) sin el término de amortiguamiento:
mü + kn = p sin üt (3.3)
De acuerdo con la Teoría de Ecuaciones Diferenciales, este problema tiene por solución
u — ith + uv (3.4)
donde uh es la solución de la ecuación homogénea, que se obtiene haciendo nulo el lado derecho
de la ecuación (3.3) y n p una solución particular adecuada a dicho término. La primera de
ellas corresponde, pues, a la ecuación (11) del capítulo 2:
iíh = Asinuit + Bcosujt (3.5)
En lo que respecta a la solución particular up, se buscará una solución del tipo
up = Cs'müt (3.6)
es decir, una respuesta en fase con la excitación externa. Al derivar esta solución dos veces y
sustituir en (3.3) se obtiene
—rnCü2 sin üt -+- kC sin üt = p sin üt (3.7)
Al dividir entre sin üt se llega a que
-mCü2 + kC = p (3.8)
Como u>2 = k/rri, el coeficiente C es
o = P ( 1
donde
/?=- (3.10)
iú
En consecuencia, la solución total es, de acuerdo a las ecuaciones (3.4), (3.5) y (3.10),
u = Asmut + B eos ivt + ^ (——sincDí (3.11)

k V1 - ¡32 J
Para el caso usual en el que la estructura se encuentre sin desplazamiento ni velocidad

iniciales (u0 = u(0) = 0, ú0 = ü(0) = 0), el siguiente sistema de ecuaciones, que permite
calcular los coeficientes A y B, resulta al proceder de manera semejante a lo hecho en el
capítulo 2:
36
Vibración armónica de los sistemas sencillos
Figura 3.1: Factor de amplificación - Sistema sin amortiguamiento.
0 = A-0-+B
0 = Aw - B -Q + lü-Í —-
fcVl - ,52)
De aquí resulta que
k VI - p
En consecuencia, para condiciones iniciales de reposo,
u = j^(s'mü)t —/3s'mu)t) (3.13)
Esta expresión se puede expresar sucintamente en la forma
u = uea(P)r(t) (3.14)
donde
es el desplazamiento que produciría la carga p si se aplicase de forma estática,
(3.16)
es el factor de amplificación, que depende solamente de (3 y la función
r(t) = sin urt — (3 sinwí (3.17)
gobierna la historia de la respuesta. La figura 3.1 muestra un diagrama del valor absoluto de
la función a(¡3), en el que se aprecia que para valores de ¡3 cercanos a 1 la amplificación de la
respuesta dinámica con respecto a la estática tiende a ser infinita. Este fenómeno, conocido
con el nombre de resonancia se da, entonces, para una estructura con amortiguamiento nulo
tal que su frecuencia natural se aproxime a la de la carga armónica. Por su parte, la figura 3.2
muestra la respuesta (3.14) para ue = 1, (3 = 0.9, u) = ir rad/s. Se observa que la respuesta
es periódica, con un período de aproximadamente 10 s, el cual difiere tanto del propio de
la estructura (T = 2n/n = 2 s) como del de la excitación (T = 2.22 s). Asimismo, puede
verse la manera como ocurre el fenómeno de la resonancia: A un ciclo inicial de amplitud
poco mayor que ue le suceden ciclos de amplitudes cada vez mayores, hasta que se alcanza
un máximo cuya magnitud está gobernada por el valor de (3 correspondiente al caso; luego,
después de una decadencia de la vibración se reinicia el fenómeno. Por esto puede concluirse
que el proceso ocurre por golpes dinámicos.
u(t)
10 zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
8
6
4
2
0 t
- 2
30
-4
- 6
- 8
-10
Figura 3.2: Respuesta armónica para ue = 1, ¡3 = 0.9, co = tt rad/s.
38
Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos
3.2 Vibración armónica amortiguada

Como ha quedado dicho en el capítulo anterior, la inclusión del amortiguamiento viscoso en
el análisis dinámico representa una mejor aproximación a la respuesta real que el modelo
_anterior, puesto que, como indica la ecuación (3.11), aun cuando se retirase la fuerza externa,
la estructura seguiría vibrando perpetuamente. Al considerar el amortiguamiento viscoso, la
ecuación (3.3) se transforma en
rnü + cü + ha = p sin cot (3.18)

La solución de la ecuación homogénea, obtenida en el capítulo 2, es
v,h = [A sin u)at + B eos o; a í]e~ ía;í (3.19)
En lo que respecta a. la solución particular, se buscará una de la forma
up = Csinut + Dcosut (3.20)

la cual tiene una expresión más general que la del caso anterior debido a la presencia del
amortiguamiento. Al derivar las solución particular dos veces y sustituir en la ecuación (3.18)
se llega a la siguiente expresión:
_P
2C&u: + D{uo2 - ÜJ2) COS U)t + C(ÜJ2 -LO2)- 2D&U) sinwí = ü (3.21)
rñ
Debido a la ortogonalidad entre las funciones señó y coseno, la igualdad anterior sólo queda
satisfecha si los dos términos entre corchetes son simultáneamente iguales a cero. Esto equivale
a que
(3.22)
La respuesta total uh + up es, por tanto,
u = [A sin ui&t + B eos u;aí]e ^ +

1
[(1 - 02) sin tôt - 2Ç/3 eos üt] (3.23)
(L-(32)2 + (2W
En esta ecuación, el primer término, que corresponde a la vibración libre amortiguada, dis-
minuye progresivamente hasta hacerse casi nulo, como se ha anotado antes; por esta razón se
le conoce con el nombre de componente transitoria de la solución armónica total u(t). Por
39
Figura 3.3: Interpretación vectorial de la vibración armónica.
Figura 3.4: Ángulo de desfase de la vibración armónica amortiguada.

Figura 3.5: Factor de amplificación - Sistema con amortiguamiento.
otra parte, la componente asociada a la carga, up, se denomina componente estacionaria.

Conviene examinar ahora de cerca esta componente, la cual está gobernada por la frecuencia
de la carga ü y por relación de frecuencias fi. como puede observarse.
Tal como se hizo en el capítulo 2, la solución u p también puede representarse en forma
vectorial, como indica la figura 3.3. La magnitud de los vectores es \\OC\\ — C y ||0£)|| = D,
donde las expresiones de C y D están dadas por las ecuaciones (3.22). Esto implica que la
componente estacionaria se puede expresar como
u p = Gcos(o)í — a) (3.24)
donde G es la magnitud del vector resultante OÚ y a su ángulo con respecto al vector OÚ.
Evidentemente,
41
G = VC2 + D2 (3.25)
La constante G define la amplitud máxima de la respuesta. Por su parte, el ángulo a indi-

ca, claramente, el desfase existente entre la solución total up y el armónico constituido por
D eos üt en la solución (3.20). Su valor es
a = tan - i í'C'
—
lo que equivale a
a = t a i l "1(l^2) (3-28)
La figura 3.4 contiene un diagrama que ilustra la dependencia de a con respecto a ft y

De manera semejante a lo hecho en la sección anterior, la componente transitoria se puede
expresar de manera compacta en la forma
up = uea{p,0r(t) (3.29)
donde ue tiene el mismo significado que en la ecuación 3.15 (es decir, el desplazamiento que
causaría una fuerza p aplicada de manera lenta). Por su parte, la función r{f ) es ahora
r(t) = eos (üt -a) (3.30)
y el factor de amplificación es en este caso función de (3 tanto como de
La figura 3.5 contiene un diagrama que ilustra la variación del factor de amplificación. Es
evidente que el amortiguamiento contribuye notoriamente a disminuir la gran amplificación
qiie se presenta alrededor de ¡3 = 1. Desgraciadamente, el incrementar la fracción de amor-
tiguamiento no es algo que pueda hacerse a voluntad en el diseño de estructuras, salvo en el
caso de ciertos sistemas especiales de control activo y pasivo de vibraciones. Por tanto, bajo
carga armónica, una medida prudente de diseño consiste en buscar para la estructura una
frecuencia suficientemente alejada de la frecuencia de la carga impuesta. En este contexto, es
importante anotar que los valores máximos del factor de amplificación (que pueden obtenerse
por simple derivación) corresponden a las frecuencias
"raa (3.32)
y tienen por valor
42
maxa03,0 = , (3.33)
Finalmente, en el problema de masa rotatoria mencionado más arriba, el hecho de que la

amplitud de la fuerza p dependa de la frecuencia de la excitación, hace conveniente expresar
algunas de las relaciones anteriores en forma modificada. E_n efecto, el término p/k vale ahora
p mr e LO2 rriT e LÜ2 mr e 2

/T (3.34)
k k m u>9 - rn
Por esto, los términos de la ecuación (3.29) son en este caso
mr e
ue = ——
m
r(t) = eos (Hit — a)
Los valores del factor máximo de amplificación y de la frecuencia correspondiente son
maxa(/3,£) = / X3-36)
Wma>; = ^ , (3.37)
La figura 3.6 muestra la variación del factor de amplificación para el problema de masa
rotatoria.
Ejemplo 3.1
La figura 3.7 muestra un bloque de cimentación que soporta un equipo eléctrico, el cual
contiene dos masas rotatorias de 2,400 kg cada una, las cuales giran a una velocidad de
1,800 revoluciones por minuto, en sentido horario y antihorario, respectivamente, con una
excentricidad de 0.0002 m. La masa de la estructura es de 14,200 kg, su rigidez en sentido
vertical (incluyendo el aporte del sistema cimentación-suelo) es de 4.68 x 105 kN/rn y la
fracción de amortiguamiento crítico es de 0.1. Hallar el factor de amplificación dinámica y el
desplazamiento vertical máximo.
De acuerdo a esta información, el equipo dado es del tipo rotatorio-balanceado, lo cual sig-
nifica que al producirse giros en direcciones angulares opuestas, las componentes horizontales
de las fuerzas centrífugas, iguales cada una a
m r e¿>2 eos üt
43
1.0 1.5 2.0
Figura 3.6: Factor de amplificación - Problema de masa rotatoria.
se anulan mutuamente. Por el contrario, las componentes verticales se suman y generan una
fuerza única vertical igual a
p(t) = 2m r ecu2 sin G>t
En estas ecuaciones m r es la masa rotatoria en cada centrífuga, igual a 2,400 kg y e es la

excentricidad (0.0002 m). La frecuencia angular de la carga se obtiene a partir de su velocidad
angular como
1800 x 2?r rad

LO = — = 188.5
60s s
44
Figura 3.7: Ejemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias.
Por su parte, la frecuencia natural del sistema estructura-suelo es
1 4.68 x 108N _ rad

UJ =
(14, 200 + 2 x 2,400)kg • m ~ ' '
Por tanto
' - Ì S S - " » -
lo que indica que el sistema está cerca del punto crítico (3 — 1. El desplazamiento máximo se
obtiene del producto de
mLÍ = 4.MOxOGOD2_ ,
m 19,000
por
a([3,()=02 2.86
Por tanto,
u m a x = 1.44 x 10 m
45
Capítulo 4
Vibraciones forzadas de los sistemas

sencillos
Luego de haber examinado un caso particular de vibración forzada en el capítulo anterior,

correspondiente a la excitación armónica, en este se estudiará la vibración forzada de sistemas
sencillos lineales ante una excitación dinámica cualquiera. En primer lugar se deducirá la
expresión que permite calcular la respuesta general, conocida como integral de Duhamel. A
continuación se tratará el cálculo analítico y numérico de dicha integral y luego se estudiará
el método de aceleración lineal que permite el análisis numérico de sistemas sencillos tanto
lineales como no lineales. Finalmente, se introducirá la noción de espectros de respuesta, de
gran utilidad en el análisis de estructuras bajo diversos tipos de acciones dinámicas.
4.1 Integral de Duhamel

f
La figura 4.1 ilustra esquemáticamente una carga dinámica cualquiera p{t). En vista de que
' gara sistemas lineales es válido el principio de superposición, descompondremos esta carga
*;jen una serie de impulsos formados por el área sombreada y sumaremos los resultados. Un
impulso cualquiera abarca el intervalo de tiempo (r, r + dr). Cuando un impulso así actúa
sobre un cuerpo de masa rn produce un incremento del momentum d/.;, igual al producto de
la masa, por el cambio de la velocidad del cuerpo dr (ver capítulo 1). Este incremento de
velocidad se agrega a la velocidad que ya ha adquirido el cuerpo en el instante r. Según la
segunda ley de Newton, la tasa de cambio del momentum es igual a la fuerza aplicada p(r):
dn dú .
p{T) (41)
= Tr=mTr
A diferencia de la deducción hecha al comienzo del capítulo 1, en este caso no se considera

la fuerza reactiva ku debido a que el resorte tarda en reaccionar y, cuando lo hace, ya la
fuerza externa ha desaparecido. De la ecuación anterior, se deduce que el incremento de la
velocidad es
47
d u{t)
t - T
dr
Figura 4.1: Deducción de la integral de Duhamel.
p(r)dT
dú = (4.2)
m
En vista de que la carga externa p(r) desaparece en un instante infinitesimal, este incremento
de velocidad se puede considerar como la velocidad inicial de la vibración libre que comienza
en el instante t — r. Por tanto, resulta válido hacer uso de la ecuación (2.11),
u = —o sin u)t + un eos ujt, (4.3)

ÜJ
que describe la respuesta libre de un sistema sencillo no amortiguado con condiciones iniciales
de desplazamiento y velocidad. En este caso,
u0 = 0
p(r)dr
¿tn = dii = (4.4)
m
Por tanto, se concluye que el desplazamiento producido en un instante t cualquiera es
48
^ílMlsinu;(t-r)
díí = (4.5)
rnu;
Como el sistema es lineal, la respuesta total puede obtenerse sumando las contribuciones de
cada impulso p(r), es decir,
u(t) = T ^ sinu;(¿ - r)dr (4.6)

Jo mu>
Esta solución se conoce con el nombre de 'integral de Duhamel. En esta ecuación se ha
supuesto que las condiciones iniciales del sistema en t = 0 son nulas. En el caso general, en
que u0 ^ 0, ú0 ü, la respuesta total está dada por la suma de las ecuaciones (4.3) y (4.6),
es decir,
u(t) = — sin ut + u0 eos u)t + f sin u(t. - r)dr (4.7)

u> J o rnui
La respuesta general de un sistema con fracción de amortiguamiento viscoso ( se deduce de
manera semejante. El resultado es
u(f) = e - ^ ' | U ° + siria>a¿ + « 0 coso;a¿ ) + ^ - e ^ ^ sinw a (í - r)dr (4.8)

\ J Jo mw a
donde se ha hecho uso repetido de la ecuación (2.52).
Ejemplo 4 . 1
Calcular 1a, respuesta de un sistema sin amortiguamiento, ante la carga de forma rectan-
gular mostrada en la figura 4.2 con condiciones iniciales nulas.
La carga mostrada queda descrita matemáticamente por la ecuación
En consecuencia, la respuesta entre t = 0 y t < ti es
t
u(t) = [ — sina;(í - r)dr, 0 < t < t1
Joo rnu;
u(t) = - A t ( 1 - coswí), 0 < t < t, (4.9)

mar
La expresión de la velocidad correspondiente a este desplazamiento es
49
P(t)
Figura. 4.2: Ejemplo 4.1 - Carga externa.
p
u{t) = —- sinwí
muA
En el instante t = tl se suspende la vibración forzada y comienza una vibración libre con
condiciones iniciales
P
u0 = u(t,) = ^ ^ ( l - COS Lútx)
ù„ = ü(t ) = sinu>t,
rnuj
Por tanto,
P
u(t) = r [sinu)t, sin ut + (1 — cos ut, ) cos ut], t > t, (4.10)
rriuz
*
4.2 Solución numérica de la integral de Duhamel

En la práctica, pocas situaciones son susceptibles de ser resueltas analíticamente por medio
de la integral de Duhamel, debido a que la mayoría de cargas dinámicas carecen de expresión
matemática explícita. Por esa razón se hace necesario recurrir a soluciones de tipo numérico
propias del cálculo aproximado de integrales, tales como las reglas de los trapecios, de Simp-
son, de Romberg, etc. A continuación se expone la solución del problema dinámico por medio
de estas técnicas.
Consideremos la parte de la solución (4.8) constituida por la integral de Duhamel:
50
i rt
u(t) = / pírJe-^-^sinwaíí-rJdr (4.11)
rnuja JQ
Al resolver las funciones exponencial y trigonométrica indicadas, esta ecuación toma la forma
1 fl
u(t) = / pMe'ê^[sinu}at eos waT - cosíx;aí sino; a rldr (4.12)
mu)ñ Jo
por lo cual
u(t) = — — f sincüj, [ p(r)e íu,T eos w a rdr - cosw a í í p(r)e €wT sinavrdr) (4.13)
\ Jo Jo )
puesto que la variable de integración es r. En forma compacta, esta expresión se puede poner
en la forma
u(t) = c(t) sinodi - s(t) eosu a t (4.14)

donde
rt
rr
c(t) = / P(T)^t eos cj a rdr
Jo
e-£uJÍ rt
s(t) = - / p(T)eÍWT sinu; a rdr (4.15)
mu a io
En consecuencia la solución numérica de ¿(í) se convierte ahora en la de las integrales c(t)
y s(í). Para ello se pueden aplicar directamente las técnicas convencionales mencionadas,
las cuales están basadas en suposiciones sobre la variación del integrando en intervalos dis-
cretos de tiempo. Así, si el intervalo de tiempo [0, t] se divide en n— subintervalos iguales
[0, Tj), [T1 , t 2 ), . . . , [rn |. T„ j, TN = í, espaciados A r , la regla de los trapecios corresponde a la
suposición de que el integrando varía linealmente en el intervalo, mientras que la de Simp-
son supone una variación parabólica. Recordemos que el valor aproximado de una integral
cualquiera
d(t)= f f{r)ár (4.16)

Jo
es, en estas técnicas, el siguiente:
1. Regla de los trapecios:
Ar i
d(t) « — /(O) + 2 / ( r J + 2 / ( T 2 ) + . . . + 2 / ( r n _ i ) + f(rn) (4.17)
donde /(r¿), i = 0 , 1 , 2 , . . . , n, es el valor del integrando / ( r ) en el tiempo ti = iAt.
51
2. Regla de Simpson
d(t) « ~ [/(0) + 4/(t^ + 2/(t^ + • • • + 4/(r«-i) + (4-18)
con i = 2 , 4 , . . . , 71.1
En vista de que en Dinámica de Estructuras se requiere con frecuencia calcular la historia

completa de la respuesta para todo tiempo t en un rango dado, resulta preferible plantear
el cálculo numérico de las integrales c(í) y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la
respuesta para un tiempo í¿ se exprese en función de la respuesta para el instante anterior
ti-1. Esto evita el recálculo de las sumas ya realizadas en los pasos anteriores. Llamaremos
c¿, SÍ el valor de las integrales c(t). s(t) en el intante t = U y /¿, el valor de los integrandos
P(T) eos w a r. P(T) sin W¿1T, respectivamente, en r = ÍAT. Para las dos reglas mencionadas, las
ecuaciones recurrentes se expresan, en consecuencia, como sigue:
c, « c ^ e " * " ^ + - ^ - [ f ^ e - ^ + fi]
« + +gi] (4.19)
2mou\
2. Regla de Simpson
AT
* « + + 4 g ^ e - ^ + 9i ]
ámujn
(4.20)
El programa de MATLAB dtrapez.m, que se lista a continuación, calcula la respuesta de un

sistema sencillo por el algoritmo expresado en la ecuación (4.19):
f unc t i on [ t , d ] = d t r a p e z ( p , m, w, x i , d t )
'/.
'/. [ t , d ] = d t r a p e z ( p , m, w, x i , d t )
L
'/, Ca l c u l a l a i nt e gr a l de Du h a me l ( r e s pue s t a de u n s i s t e ma
b ó t e s e que en este caso el número de subintervalos n debe ser par.
52
'/, s e nc i l l o l i n e a l ) por l a r e g l a de l os t r a pe c i os .
'/. Por : J or ge E. Hu r t a d o G.
'/, Un i v e r s i d a d Na c i o n a l de Co l o mb i a
'/, p: v e c t or ( c ol umna ) de c a r g a e x t e r na
'/, m: ma s a d e l s i s t e ma
'/. w: f r e c ue nc i a n a t u r a l de l s i s t e ma
'/. xi : f r a c c i ó n de a mo r t i g u a mi e n t o v i s c os o
'/, dt : pa s o de t i e mp o
'/, t : v e c t or de t i e mp o
'/, d: d e s p l a z a mi e n t o de r e s pue s t a
y, •-
n =l e ngt h( p) ;
t ma x = dt * n;
t = l i ns pa c e ( 0 , t ma x , n) ' ;
wa = w* s qr t ( l - x i ~ 2 ) ;
f = p. * c os ( wa * t ) ;
g= p. * s i n( wa * t ) ;
f l =[ 0 ; f ( l : n- l ) ] ;
gl =[ 0 ; g( l : n- l ) ] ;
p c = f l * e x p ( - x i * w* d t ) + f ;
ps = gl * e x p( - x i * w* dt ) + g;
pc = pc * dt / m/ wa / 2 ;
ps = ps * dt / m/ wa / 2 ;
f or i =l : n
if i ==l
c ( i , l ) =pc ( i , l ) ;
s ( i , l ) =ps ( i , l ) ;
el se
c ( i , l ) = c ( i - l , l ) * e x p ( - x i * w* d t ) + p c ( i , 1 ) ;
s ( i , l ) = s ( i - l , l ) * e x p ( - x i * w* d t ) + p s ( i , 1 ) ;
e nd
e nd
d = c . * s i n ( wa * t ) - s . * c o s ( wa * t ) ;
f i gur e
pl ot ( t , d)
x l a be l ( ' Ti e mpo' )
y l a b e l ( ' De s p l a z a mi e n t o ' )
I fi n
53
«b ( £ )
2.0
1.5
1.0
0.5
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
Figura 4.3: Registro del sismo de Tokachi-oki.
Ejemplo 4.2
La figura 4.3 muestra el registro de la aceleración de una componente del sismo de Tokachi-
oki, ocurrido en Japón en 1968. El registro se encuentra digitalizado a intervalos de 0.02 s.
Calcular la historia de desplazamientos, velociades y aceleraciones de respuesta de un sistema
caracterizado por T = l s y ( = 0.05, utilizando el programa dtrapez.m.
Como T — 1 s, u) = 2n rad/s. Antes de usar el programa es necesario obtener el vector
de cargas, el cual para el caso sísmico es
p(t) = —müs(t)
Sin embargo, como la masa aparece dividiendo el vector de cargas en la integral de Duhamel
(4.6), se concluye que se puede utilizar el programa con una masa cualquiera, p. ej. igual a
la unidad. De esta manera, el programa se activa con la orden
[ t , d] =dt r a pe z ( p, 1 , 2 * pi , 0 . 0 5 , 0 . 0 2 )
El resultado aparece en la figura 4.4.

*
54
libraciones forzadas de los sistemas sencillos
u (m)
0.15
0.10
0.05
-0.05
-0.10
-0.15
Figura 4.4: Ejemplo 4.1 - Desplazamiento de respuesta.
4.3 Método de la aceleración lineal
Además del método de integración expuesto anteriormente, se han desarrollado diversas

.técnicas numéricas para estimar la respuesta de estructuras ante excitaciones dinámicas, las
¡¡cuales resultan de más fácil extensión al caso de sistemas múltiples que la integración numérica
de la ecuación de Duhamel. Una de tales técnicas es el método de la aceleración lineal, el cual
.destaca frente a otras alternativas por su sencillez, sin menoscabo de su precisión. Por esta
razón lo hemos seleccionado para su exposición en este texto.
La hipótesis de partida del método consiste en la suposición de una variación lineal de la
aceleración de respuesta entre dos instantes sucesivos (que denotaremos como 0 y 1), separados
¡un intervalo de tiempo Ai. Esto se aclara con la figura 4.5a, en la que aparece la variación
supuesta de la aceleración entre ii0 y ti,. Si r es la coordenada de tiempo que recorre el
intervalo [ í 0 , í j , se tiene que la variación de la aceleración en el intervalo está dada por la
ecuación que aparece en la figura 4.5a. Al integrar con respecto a la variable r se obtiene la
expresión de la velocidad en el intervalo:
. Introducción a la Dinámica de Estructuras
(c)
ti
At
Figura 4.5: Método de la aceleración lineal.
ú(r) = J ü(r)dr = C + ü0r +
donde C es una constante de integración cuyo valor se obtiene a partir de la condición de

frontera ú(0) = ú0. Por tanto C = ú0 y
U — V, T2
ú(r) = ú 0 + Ü0T + - ^ ^ — , (4.21)
expresión que aparece en la figura 4.5¿>. De manera similar se obtiene la ecuación del de-
splazamiento, que consta en la figura 4.5c. Los valores de la velocidad y el desplazamiento en
el final del intervalo (T = At) son, entonces,
Ai...
ui = uo + - r r K + « I )
56
Vibraciones forzadas de los sistem,as múltiples
At2 .. At2
u, = un + Ú 0 A t + ü0— + ü, — (4.22)
De la última de estas expresiones se obtiene
üi JL
= - TTTô - 2«o + ~/C~l2UI (4-23)
Al reemplazar esta ecuación en la primera de las relaciones (4.22) se obtiene
Ai.. 3 3
u, = — 2ti0 - — u0 - — u0 + — U l (4.24)
A. continuación sustituimos estas dos últimas expresiones en la ecuación del movimiento en

el instante í,,
mü1 4- cúj + ku1 = p1
donde p1 es el valor de la carga en dicho momento. El resultado es
/ 6 6 6 N
c (-2«o - - ¿«o + ¿ u i ) + = Pi (4-25)
Esta ecuación puede ponerse en la forma
ku, =p1 (4.26)
donde
- , 3c 6m .A
k = + (4 27)
k + A f Afi ' '
y
A =ft+ I + ^ + 2<) + + 2¿<>+ f M (428)

Puede verse que la ecuación central (4.26) tiene la forma de la expresión que describe el
desplazamiento estático simple de un resorte sometido a la fuerza p,. Por tanto, para calcular
la respuesta del sistema basta con seguir los siguientes pasos:
1. Calcular la rigidez equivalente k (ecuación 4.27).
2. Para cada instante de tiempo,
• Calcular la carga equivalente al final del intervalo p, (ecuación 4.28);

• Calcular el desplazamiento ul (ecuación 4.26);
• Calcular la velocidad ú, (ecuación 4.24);
• Calcular la aceleración ü1 (ecuación 4.23);
57
3. Hacer u0 = u1,ú0 = ü1,ü0 = ü, y regresar al paso anterior.
Este algoritmo se encuentra codificado en el programa d m a c l i n . m que se lista enseguida.

Nótese que su uso es igual al del programa d t r a p e z . m .
f unc t i on [ t , d , v , a ] = d ma c l i n ( p , m, w, x i , d t )
V, [ t , d , v , a ] = d ma c l i n ( p , m, w, x i , d t )
7, Ca l c u l a l a r e s p u e s t a de u n s i s t e ma
% s e n c i l l o l i n e a l p o r e l mé t o d o de l a a c e l e r a c i ó n l i ne a l .
Po r : J o r g e E. Hu r t a d o G.
Un i v e r s i d a d Na c i o n a l de Co l o mb i a
p: v e c t or ( c o l u mn a ) de c a r ga e x t e r na
m: ma s a d e l s i s t e ma
w: f r e c ue nc i a na t ur a l de l s i s t e ma
xi : f r a c c i ón de a mo r t i g u a mi e n t o v i s c os o
dt : p a s o de t i e mp o
t: v e c t or de t i e mp o
d: d e s p l a z a mi e n t o de r e s pue s t a
v: v e l o c i d a d de r e s pue s t a
a: a c e l e r a c i ón de r e s pue s t a
n=l e ngt h( p) ;
t ma x = d t * n ;
t = l i n s p a c e ( 0 , t ma x , n ) ' ;
d0 =0 ;
v0=0 ;
a0=0 ;
7.
k = m* w~ 2 ;
c = 2 * m* w* x i ;
k b a r = k + 3 * c / d t + 6 * m/ ( d t ~ 2 ) ;
i k ba r =l / k ba r ;
%
f or i =l : n
pl =p( i , : ) ;
d p = m* ( 6 * d 0 / d t ~ 2 + 6 * v 0 / d t + 2 * a 0 ) ;
58
dp=dp+c * ( 3 * d0 / dt +2 * v 0 +dt * a 0 / 2 ) ;
pba r = pl + dp;
dl =i k ba r * pba r ;
v l = 3 * ( d l - d O) / d t - 2 * v 0 - d t * a 0 / 2 ; '/, e c u a c i ó n ( 24)
a l =6 * ( dl - d0 ) / dt ~2 - 6 * v 0 / dt - 2 * a 0 ; '/, e c u a c i ó n ( 23)
d ( i , l ) = dl ;
v( i , l ) =vl ;
a( i , l ) =al ;
dO=dl ;
v O=v l ;
a O=a l ;
e nd
f i gur e
pl ot ( t , d)
y l a b e l ( ' De s p l a z a mi e n t o ' ) ;
f i gur e
pl ot ( t , v )
y l a b e l ( ' Ve l o c i d a d ' ) ;
f i gur e pl ot ( t , a )
y l a b e l ( ' Ac e l e r a c i ó n ' ) ;
fi n
Ejemplo 4.3
La figura 4.6 muestra una carga de forma triangular, la cual representa, de manera es-
quemática, la acción producida por una explosión. Calcular la respuesta de un sistema de
masa unitaria con propiedades T = 0.25 s y £ = 0.05 utilizando el programa dmaclin.m.
Aunque es posible resolver este problema de manera exacta por medio de la integral de
Duhamel, es interesante examinar su tratamiento por un método numérico como el descrito
en el entorno de MATLAB. La carga externa queda descrita por la ecuación
100Í, 0 < t < 0.1a

±{P(l-í), O.ls < í < ls
En MATLAB, para un tiempo total de 6 segundos de cálculo de la respuesta, esta carga puede
crearse de la manera siguiente:
t =l i ns pa c e ( 0 , 6 , 3 0 0 1 ) ' ;
59
P(t)
Figura 4.6: Ejemplo 4.3 - Carga externa.
pl =1 0 0 * t ( l : 5 1 ) ;
p2 =1 0 0 * ( 1 - t ( 5 2 : 5 0 1 ) ) / 9 ;
p3 =z e r os ( 1 , 3 0 0 1 - 5 0 1 ) ' ;
p=[ pl ; p2 ; p3 ] ;
El uso de 3001 valores implica hacer el cálculo con un At igual a 0.002 s. el cual resulta
suficientemente preciso para captar la respuesta del sistema en el córto intervalo de crecimiento
de la carga. De acuerdo con los datos, la frecuencia del sistema es w = 27r/0.25 = 87T. En
consecuencia, el programa se activa por medio de la instrucción
[ t , d , v , a ] =dma c l i i i ( p, 1 , 8 * p i , 0 . 0 5 , 0 . 0 0 2 ) ;
La historia de la respuesta de desplazamiento aparece en la figura 4.7. Puede observarse

que en él tiempo de duración de la carga la estructura vibra prácticamente en un sólo lado
y que, a partir del momento en que se anula la carga, la estructura sigue vibrando en forma
libre amortiguada.
4.4 Espectros de respuesta

Al igual que en el análisis estático de estructuras ante diversas cargas externas posibles, en
Dinámica de Estructuras es de interés conocer los valores máximos absolutos de las respuestas,
60
u (m)
debido a que éstos gobiernan claramente el diseño. Los espectros de respuesta son gráficos que
recogen la información referente a las respuestas máximas de varios sistemas sencillos de difer-
ente período pero igual fracción de amortiguamiento ante una misma excitación. El interés
de estos gráficos va más allá de los sistemas sencillos, toda vez que en los sistemas.múltiples
de tipo lineal o moderadamente no lineal, existen siempre ciertos períodos que aparecen como
dominantes y, por tanto, controlan ampliamente la respuesta. En consecuencia, a partir de
un espectro de respuesta, calculado sobre un sistema sencillo, se puede estimar la respuesta
máxima de un sistema complejo.
En general se pueden construir espectros de diferentes respuestas. Los más usuales en
sistemas lineales son los de desplazamiento, velocidad y aceleración. Para sistemas no lineales,
aíJemás de los anteriores se suelen calcular otros espectros, tales como de energía disipada,
índices de daño, etc. En esta sección nos limitaremos al cálculo de los espectros de respuesta
básicos de desplazamiento, velocidad y aceleración, los cuales están definidos de la manera
siguiente:
Sd(Z,T,p(t)) = max(|u(í,£,T)|)
Sv(e,T,p(t)) = ma X (|«(t,e,T)|)
S a (£,T,p(í)) = max(|ü(í,<e,T)|) (4.29)
61
max(|n31)
Figura 4.8: Cálculo de un espectro de respuesta.
Estas ecuaciones indican que el espectro de desplazamiento S¿(^,T,p(t)) es una función de la

fracción de amortiguamiento £ y del período del sistema T, al igual que de la carga externa
p(í), común a todos los sistemas evaluados para la construcción del espectro (figura 4.8). La
función está definida simplemente como el máximo desplazamiento u(t) que tenga el sistema
en toda su historia de respuesta, en valor absoluto. Igual interpretación tienen los espectros
de velocidad y aceleración.
En el caso de sismos, el espectro de aceleración se define en términos de la aceleración
absoluta,
S a (£,T,ü s (í)) =max(|üs(í) + ü(f,£,T)|) (4.30)
ya que üs(t) + ü(t) es la aceleración total que sufre la masa del sistema (ecuación 1.10).
En las figuras 4.9 a 4.11 aparecen los espectros de desplazamiento, velocidad y aceleración
para fracciones de amortiguamiento £ iguales a 0, 0.02, 0.05 y 0.1, para sistemas sencillos
lineales con períodos comprendidos entre 0.05 y 3 s, con un incremento de período de 0.05,
sometidos al acelerograma del sismo de Tokachi-oki (figura 4.3). El cálculo se realizó por el
método de la aceleración lineal, expuesto más arriba, empleando el programa de MATLAB
desplin.m:
62
f u n c t i on [ T , Sd , Sv , Sa ] = d e s p l i n ( a s , T mi n , T ma x , DT , v x i , d t )
7.
'/.
7. [ T , Sd , Sv , Sa ] = d e s p l i n ( a s , T mi n , T ma x , DT , v x i , d t )
'/,
7.
7. Ca l c u l a l o s e s p e c t r o s de r e s p u e s t a de u n s i s t e ma
7, s e n c i l l o l i n e a l por el mé t o d o de l a a c e l e r a c i ó n l i ne a l .
7.
7.
7. Por : J o r g e E. Hu r t a d o G.
7« Un i v e r s i d a d Na c i o n a l de Co l o mb i a
7.
7.
7. a s : v e c t or ( c o l u mn a ) de l a a c e l e r a c i ó n d e l s ue l o
7. T mi n : p e r i o d o mi n i mo de c a l c ul o
' /. T ma x : p e r i o d o má x i mo de c a l c ul o
7. DT : i n c r e me n t o d e l pe r i odo
7. v x i : v e c t or que c ont i e ne l a s f r a c c i one s de a mo r t i g u a mi e n t o
7. v i s c os o pa r a l a s c u a l e s s e h a n de c a l c ul a r l os e s pe c t r os
' /. dt : p a s o de t i e mp o d e l a c e l e r o g r a ma
%
"/, Sd : e s pe c t r o de d e s p l a z a mi e n t o
'/, Sv : e s p e c t r o de v e l oc i da d
'/, Sa : e s p e c t r o de a c e l e r a c i ón
y.
y.
y,
7.
y.
l =l e ngt h( v x i ) ;
m= ( T ma x - T mi n ) / DT + 1 ;
1
T = l i n s p a c e ( T mi n , T ma x , m) ' ;
W= 2 * p i . / T ;
7,
f or i =l : l
xi =vxi ( i ) ;
f or j =l : m
w= W( j ) ;
[ d , v , a ] = d ma c l i n l ( - a s , l , w, x i , d t ) ;
Sd ( i , j ) = ma x ( a b s ( d ) ) ;
Sv ( i , j ) = ma x ( a b s ( v ) ) ;
Sa ( i , j ) = ma x ( a b s ( a s + a ) ) ;
e nd
e nd
f i gur e
G3
p l o t ( T , Sd )
x l a b e l ( ' Pe r i o d o ' )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de d e s p l a z a mi e n t o ' ) ;
f i gur e
p l o t ( T , Sv )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de v e l oc i da d' ) ;
f i gur e
p l o t ( T , Sa )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de a c e l e r a c i ón' ) ;
7.
'/. fi n
Figura 4.9: Espectros de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki.
Puede verse que a medida que crece la fracción de amortiguamiento disminuye el impacto
del sismo. Además, se observa que el efecto de este tipo de cargas es diferente si se juzga
en términos de desplazamiento o aceleración. Por una parte, los desplazamientos máximos
son mayores a medida que aumenta el período del sistema. Por la otra, el espectro de Su
muestra una zona definida de altas aceleraciones de respuesta, acompañada de dos ramas
de atenuación hacia la derecha y la izquierda. Esto indica que para estructuras de bajo
período se tendrán altas aceleraciones y moderados desplazamientos máximos, mientras que
en la zona de largos períodos se pueden anticipar muy pequeñas aceleraciones pero grandes
desplazamientos. Finalmente, para períodos muy bajos se tienen desplazamientos máximos
64
Figura 4.10: Espectros de velocidad del sismo de Tokachi-oki.
muy pequeños y aceleraciones moderadas. Huelga decir que, desde un punto de vista global y
un tanto grueso, los rasgos mostrados por los espectros de este registro se dan típicamente al
. analizar los registros de sismos tomados en otras partes del mundo. Sin embargo, para cada
región sísmica se hace necesario precisar los detalles de las tendencias espectrales para fines
de diseño.
Puede demostrarse fácilmente que entre los espectros de respuesta sísmica se cumplen las
siguientes relaciones aproximadas:
SM,T,p(t)) a K M 4 M ) (4 . 31)
LO <JÜ¿
Estas relaciones no sólo son útiles para calcular un espectro a partir de otro, sino también
para facilitar la deducción de algunas expresiones prácticas para el diseño, como se verá más
adelante.
65
Figura 4.11: Espectros de aceleración del sismo de Tokachi-oki.
66
Capítulo 5
Propiedades estructurales de los

sistemas múltiples
Se denomina sistema múltiple a un modelo estructura] que tiene varios grados de libertad,
en el sentido en que este término se entiende en Dinámica de Estructuras, es decir, como
direcciones de aceleración (traslacional o rotacional) de una masa concentrada cualquiera.
Esto los diferencia de los sistemas continuos, que se caracterizan por un número infinito de
grados de libertad.
En este capítulo se estudiará la obtención de las propiedades estructurales básicas de los
sistemas lineales de varios grados de libertad. Se examinará en primer lugar las ecuaciones
matriciales del movimiento y la construcción de las matrices de masa y rigidez para sistemas
que se puedan modelar como viga de cortante. Luego se tratará la formación de dichas ma-
trices para caso más general y la condensación de la matriz de rigidez según los principales
grados de libertad dinámicos.
Figura 5.1: Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento.
67
5.1 Ecuaciones matriciales del movimiento

Examinemos en primera instancia un problema sencillo, cual es el constituido por dos cuerpos
rígidos de masas mï y m 2 , unidos en serie por dos resortes elásticos de rigideces k1 y k2
(figura 5.1a). Los deplazamientos u1(t) y u2(t) se miden a partir de un punto cualquiera de
los cuerpos. Los diagramas de fuerzas de la figura 5.16 indican que las ecuaciones de equilibrio
de ambos cuerpos son
p1 + k.y(u2 — ul) — k1 u1 = mx ü1
p.2 - k2(u2 - uj = m2ü2 (5.1)
Después de organizar los términos se obtiene
m,«, + (k1 + k2)u1 — k.2u2 = p,

m2ü2 — k2u1 + k2u2 = p2 (5.2)
lo cual puede expresarse de manera matricial en la forma
m ü + ku = p (5.3)
donde
Las ecuaciones anteriores han sido deducidas a partir de simples consideraciones de equi-
librio. Para el análisis de sistemas de muchos grados de libertad, sin embargo, resulta más
práctico construir de manera directa las matrices de masa y rigidez, m y fe, de acuerdo a un
vector pre- establecido de desplazamientos u. La ecuación (5.3) puede expresarse en la forma
/I + / R = P ' (5-5)
donde / ¡ es el vector de fuerzas de inercia y / R el vector de fuerzas de restauración. La
expresión (5.5) no es, pues, otra cosa que una ecuación de equilibrio de fuerzas, en la que los
elementos de los vectores de la izquierda tienen la forma general
68
Propiedades estructurales de los sistemas m.últiples
fl,i = r>hiüL +miaü2 + ...+ minün

/R,Í = kj1 U1 + kjiU2 + • • • + kjnUn (5-6)
donde se ve que los términos rriij y kij,i,j — 1 , 2 , . . . ,n admiten la interpretación de coefi-

cientes de influencia que reflejan el efecto del desplazamiento o la aceleración i en el grado
de libertad j . En la sección siguiente examinaremos con más detalle la construcción de las
matrices que forman estos coeficientes.
- fcj rn1 k2 m2
u1 = 1
I
1
A / \ A / I 1 * ' "
( 6)
zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
U2 = 1
Figura 5.2: Construcción de la matriz de rigidez.
5.2 Vigas de cortante

Consideremos en primer lugar un modelo conocido corno viga de cortante, nombre que se
explica por razones que quedarán claras en lo que sigue. Deduciremos en primer lugar la
matriz de rigidez. Se define el elemento kij de dicha matriz k como la fuerza que se debe
aplicar en el grado de libertad i cuando en j tiene lugar un desplazamiento unitario, siendo
todos los desplazamientos restantes iguales a cero. Esto se comprende más claramente por
69
medio de la figura 5.2, en la que se muestra de nuevo el modelo de dos cuerpos rígidos en
serie de la figura 5.1. En la figura 5.2o se somete el primer cuerpo a un desplazamiento igual
a la unidad, manteniendo el segundo en su posición inicial, de acuerdo con la definición de
kij. Por tanto se requiere una fuerza igual a
kíl — k^ k.y
para desplazar el cuerpo 1 la unidad - l o cual a su vez implica estirar y comprimir los resortes
de rigideces k1 y k2, respectivamente - sin que se desplace el cuerpo 2. Esto indica que la
suma anterior corresponde al término k11 de la matriz de rigidez, puesto que se trata de la
fuerza aplicada en el grado de libertad 1 cuando en él mismo tiene lugar un desplazamiento
unitario. De igual manera, el segundo cuerpo reacciona con una fuerza k2, dirigida en sentido
negativo, al empuje que se ocasiona en él por el desplazamiento unitario del primero. Por
tanto k.2l = —k2. De manera semejante (figura 5.3), para aplicar un desplazamiento unitario
en el grado de libertad 2 se requiere una fuerza k22 = k.2, mientras que para evitar que el
cuerpo 1 sea desplazado hacia la derecha se necesita una fuerza k12 — —k2. Por tanto,
(5 7)
k = ( k n l 1 2 ) ^ ^ ^ 2 ~ka) "
VSl 22 / V 2 2 /
que coincide con la matriz de la ecuación (5.5). Nótese que la matriz de rigidez es simétrica,
puesto que kij = kji. Esto se demuestra fácilmente por medio del principio de reciprocidad de
los trabajos de Maxwell-Betti, que se encuentra en textos básicos de Análisis de Estructuras.
(a)
Figura 5.3: Pórtico modelado como viga de cortante.
El modelo estudiado hasta aquí describe adecuadamente el comportamiento de un pórtico

como el mostrado en la figura 5.3. Tal modelo se conoce como viga de cortante. En él, las vigas
70
se consideran infinitamente rígidas, por lo cual el giro en los nudos se encuentra restringido.
La fuerza necesaria para causar una traslación unitaria de una columna de longitud l y rigidez
de curvatura El es
T
En consecuencia, para el pórtico deformado de la figura 5.3a, la rigidez kn es la necesaria
para causar un desplazamiento unitario de las dos columnas del piso 1 y las dos del piso 2.
Si las columnas de cada piso son iguales entre sí, tenemos
ll l2
-2 ll
Por otra parte, la rigidez k.2í es la fuerza que se debe aplicar en el piso 2 para evitar su
desplazamiento, dado que ha ocurrido una traslación unitaria en el piso 1. En consecuencia,
(5.10,
2
Análogamente, cuando se impone a la estructura un desplazamiento unitario en el piso 2, se

obtiene
__24£J2
*'12 - ,3
2
2AEh
fe» = ^ f r 1 (5.1.1)
2
de acuerdo con la figura 5.35. Como resultado, la matriz de rigidez del pórtico completo es
ll. 4- h. —Iz\
( zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
131 T- , 3
/> i,?3 /\ (5-12)
La generalización para una viga de cortante de n masas con r¿ columnas en cada nivel i,
representada esquemáticamente en la figura 5.4, es inmediata:
/ Kj + k2 —K.2 ... 0 \
Kcy tí.2 + ACg ••• 0
k = (5.13)
0 ... Kn — 1 + t\.n —tvn
\ 0 ... txfl '
En esta ecuación
A 12 EL . 1 n
«« = >3 ' » = 1,2 , . . . , n
3=1 ¿
71
Q mn
K>n
0 "•»„-
Kn—1
1 O rn3
hi<y
O mi
«1
Figura 5.4: Modelo de una viga de cortante.
Este modelo se denomina de cortante por la razón siguiente: Si consideramos un problema

estático con n = 2, por simplicidad, tendremos dos fuerzas aplicadas pl y p.,, tales que
(5.14)
/c.) /i., u.,
Las fuerzas cortantes acumuladas desde el segundo nivel valen
vi \ _ [ Pi + Pi (5.15)
Pi
Si llamamos deriva del piso i, d,, al desplazamiento relativo de un piso i con respecto al
anterior (¿ — 1) se puede concluir fácilmente que
A "L
1 = U l =
Y
v
d2 = u2 — u1 =
(5.16)
72
lo cual indica que para este tipo de sistemas, en cada piso la deriva es igual a la fuerza cortante
dividida por la rigidez, lo cual explica su denominación. Obsérvese, de paso, la semejanza
existente entre la ecuación
di =
kj
y la que vincula la distorsión angular 7 a la tensión cortante r en Resistencia de Materiales:
r
7
G
donde G es el módulo de rigidez. El paralelo entre ambas expresiones no es casual, ya que en
vigas de cortante la distorsión angular de un nivel cualquiera i estaría dada por la relación
entre la deriva del piso y su altura con respecto al nivel inmediatamente inferior.
A partir de lo deducido con el modelo de dos cuerpos rígidos en la sección anterior, queda
claro que la expresión de la matriz de masa de una viga de cortante es, en general, la siguiente:
fml 0 0
\
0 m. 0
m = (5.17)
\ 0 rn. J
Figura 5.5: Modelos de elementos finitos, (a): Con elementos ID; (b): Con elementos 2D.
5.3 Pórticos planos

Las estructuras más complejas se modelan usualmente por medio de elementos finitos. Como
ejemplo, la figura 5.J\a muestra un modelo de elementos unidimensionales (ID) que resulta
73
adecuado para pórticos en los que la longitud de los elementos es muy superior a las dimen-
siones del área seccional, tal como es el caso usual en ese tipo de estructuras. Por el contrario,
un modelo con elementos 2D como el de la figura 5.56 resulta necesario para estructuras tales
como los muros acoplados, en los que no se cumple la condición anterior.
Dentro de los límites de este capítulo no es posible abordar un estudio detallado de este
método. Por ello, nos limitaremos a una síntesis sumaria de los resultados correspondientes
a elementos ID smetidos a flexión que componen modelos de pórticos, vigas continuas, etc.
La figura 5.6 ilustra el cálculo de los valores elementales de rigidez de una barra en flexión
correspondientes a los grados de libertad indicados. La matriz de rigidez de la barra para
esta situación es
/ k11 k1 k, V2EI 6 El 12 El 6 El
KA l* P
k21 h22 k23 h24 6EI 4EI 6EI 2EI

f2 l w l
k = (5.18)
12 El 6 El 12 El 6EI
k3l k32 k33 k3i P P P
6 El 2 El 6 El 4 El
\ ^41 KJ P l l2 l
A partir de estos valores resulta posible construir las matrices de rigidez de las estructuras
mencionadas. Por ejemplo, para el pórtico mostrado en la figura 5.7a, la primera columna
de la matriz de rigidez se obtiene de la manera indicada en la figura 5.7b, haciendo u1 = 1 y
manteniendo u2 = u3 = 0. Por tanto,
12EI 12EI 24 El
Ki = 3 +
h h3
6EI
^21 —
h'¿ zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGED
6 El
KO
en donde la rigidez fcn expresa la fuerza total necesaria para causar el desplazamiento uni-
tario indicado, lo que implica a las dos columnas, mientras que las fuerzas k.2l y k3l son
fuerzas meramente reactivas necesarias para impedir los giros en los grados de libertad 2 y 3.
Análogamente, la segunda columna corresponde a la situación ilustrada por la figura 5.7b, es
decir, u2 = 1 ,ul = 0,u 3 = 0 . Por tanto,
4 El 4EJ
~h~ + ~~T
6 El
^12 —
h2
2 EJ
k32 —~
l
74
E,I,t K
_ Il
- <I /
I
ü) ce
u1 = 1
Figura 5.6: Rigideces elementales de una barra.
De manera similar se obtienen los elementos de la tercera columna:
4 El 4.EJ
— ~; I"
h, ' l
SEI
13 h2
2 EJ
^23 —
/
E^^secuenciar la matriz de rigidez, según los grados dejibertadde tipo estático, es
75
ut = 1
/
T"
\ E, J,l
E, I, h E, I, h
(a) (b)
(d)
Figura 5.7: Construcción de la matriz de rigidez de un pórtico - Método directo.
24 E l (y El 6El
h3 h.2 h2
ke = 6EI 4El _¡_ 4EJ 2 EJ

W ~~h ' ~T~ l (5.19)
6 El 2 EJ 4 El i 4 EJ
V ~wh2 l h '1 Ti /
Para los programas de análisis automatizado de estructuras aporticadas por medio de
computador, resulta más práctico ensamblar directamente la matriz de rigidez de la estruc-
tura global a partir de las matrices elementales como la dada por la ecuación (5.18). Este
ensamblaje se realiza a partir de la correspondencia entre la numeración de cada grado de
libertad en coordenadas locales y globales, acumulando los términos de rigidez que converjan
en la misma posición en la matriz de rigidez global. Este proceso se realiza de la manera
siguiente: Consideremos los elementos
kji
hj ki
de la matriz de rigidez elemental (5.18) de alguna barra componente de la estructura. Supong-
76
amos que estos dos grados de libertad j y l están identificados en la numeración global como
i y k, respectivamente. En consecuencia, la submatriz anterior puede ser escrita en la forma
k
kjt
k \ ku ku
Entonces, la contribución de estos elementos de la matriz elemental a la matriz de rigidez

global se expresa simbólicamente en la forma
\
. +kji ...
(5.20)
+klj • +ka ...
\ /
donde el signo + frente a las rigideces elementales denota el proceso de acumulación de los
valores aportados por cada barra en la posición respectiva. Así, en el ejemplo de la figura 5.7,
las contribuciones de las diferentes barras se pueden deducir a partir de la ecuaciones (5.18)
y (5.20) y la figura 5.8, en la cual se ha seguido la misma nomenclatura de los grados de
libertad locales usada en la figura 5.6. De esta manera, se tienen las correspondencias entre
las numeraciones local y global de los grados de libertad que aparecen en la tabla 5.1.
Tabla 5.1: Numeraciones local y global de los nodos
Barra Numeración Numeración

local global
1 1 1
2 2
2 2 2
4 3
3 1 1
2 3
De acuerdo con esto, la matriz de rigidez global se compone de la siguiente manera:
77
Ot © O
u„ Q- P t^ 1
© ©
(a)
Figura 5.8: Construcción de la matriz de rigidez de un pórtico - Método automático.
/kn kl2 0\ / 0 0 0 \ fku 0 kvl \

ke = k21 k22 0 + o0 k22 k2A + 0 0 0
>
V o 0 0 / V K"
v ' v
k u l
' •>
\k 2i 0v
k2)
'
Elemento 1 Elemento 2 . Elemento 3
(5.21)
[ W W 0 \ /O o 0 \ Í ^ L o-¥\
V o o o/ > 4* Aw y TA
Elemento 1 Elemento 2 Elemento 3
lo que da como resultado la ecuación (5.19) obtenida por el método directo.

Si se utilizase esta matriz k' para el análisis dinámico, bajo la consideración de que la
única masa concentrada es la correspondiente a la traslación del grado de libertad 1, la matriz
de masa adecuada sería
/ m, 0 0\
m = 0 0 0) (5.22)
\ 0 0 0/
ya que no hay masas rotacionales a los grados de libertad 2 y 3. En la práctica, para el
análisis de un edificio o de un puente, en los cuales se emplee un pórtico como el examinado
hasta aquí, la masa se podrá considerar concentrada en el nivel superior, por lo que desde
el punto de vista dinámico sólo hace falta considerar un grado de libertad. En general,
los pórticos planos se suelen analizar dinámicamente considerando como grados de libertad
78
las traslaciones laterales de cada piso. Por tanto, resulta conveniente buscar una matriz de
rigidez de menor tamaño, adecuada al número de masas concentradas. Este procedimiento
se denomina condensación estática, dado que en él se plantea un problema estático ficticio
keue = p'e
en el cual las fuerzas asociadas a los grados de libertad sin masa (2 y 3 en el presente caso) se
consideran nulas. En consecuencia, si el vector de desplazamientos ue se hace una partición
según los dos tipos de grados de libertad p y s (esto es, principales y secundarios), la matriz
de rigidez de la estructura, formulada según el conjunto completo de grados de libertad p + s,
puede condensarse para obtener una matriz menor, de tamaño ¡> x p, con el fin de simplificar
el cálculo dinámico. Para ello se hacen nulas las fuerzas asociadas a los grados de libertad
secundarios en un problema estático:
En consecuencia,
kpp kpS \ í Up \ _ í pp
(5.24)
ksp ks$ J V ü s / V0
de donde se deduce que
^pp^P "I" kp s ii s — Pp
Us = kss kspUp
Sustituyendo la segunda expresión en la primera, se llega finalmente a que los desplazamientos

principales equivalen a
u — Up = k~lpp (5.25)
donde la matriz k es la matriz condensada según los grados de libertad dinámicos o principales,
de valor
k = fcpp — kpSkHS k^ (5.2tí)

Esta matriz tendrá entonces el mismo tamaño que la matriz de masa y es por tanto la adecuada
para el análisis dinámico. Por ejemplo, en el caso del pórtico de la figura 5.7, p = \,s = 2 y,
por tanto, las submatrices implicadas valen
fc - ( MEI )
U
KPS
- ( §El SEl \
~ \ h2 h2 >
79
6 El
h?
ksp — 6EI
4 El , 4EJ 2 EJ
KAC 4El í 4EJ (5.27)
l h l
Ejemplo 5.1
La figura 5.9 muestra un pórtico de tres niveles, donde los elementos tienen los momentos
de inercia anotados y un módulo de elasticidad E. Calcular la matriz de rigidez condensada,
según los grados de libertad de desplazamiento horizontal, si l = 3 metros.
31
Figura 5.9: Ejemplo 5.1 - Descripción geométrica.
La numeración de los grados de libertad indicada en la figura 5.10 apunta hacia una
ubicación de los grados de libertad de desplazamiento horizontal en las posiciones 1 a 3 de la
matriz de rigidez global fce. Esto implica que esta matriz se puede descomponer en la forma
80
donde las dimensiones de las submatrices están definidas por p = 3 y s = 6. Haciendo uso de
los conceptos de análisis estructural resumidos anteriormente, se pueden calcular fácilmente
estas matrices. Sin embargo, para facilitar el cálculo haremos uso del siguiente programa,
dcondens .m, escrito en MATLAB, el cual ensambla la matriz de rigidez de un pórtico regular
(es decir, que todos los pisos tienen el mismo número de vigas y la misma altura) en el orden
indicado y calcula la matriz condensada:
8V 9*
N t
/ t
6 V
>
t \ t
Figura 5.10: Ejemplo 5.1 - Numeración global.
f unc t i on [ k pp, k ps , k s s , k e , k ] =dc onde ns ( np, nv , e , i v , i c , hp, l v )

1
7. [ k pp, k p s , k s s , k e , k ] = d c o n d e n s ( np, nv , e , i v , i c , h p , l v )
'/.
7. Ca l c u l a l a s ma t r i c e s d e r i g i d e z est at i ca ( ke)
'/, y c o n d e n s a d a ( k) de u n p o r t i c o , s e gún l os
% gr a dos de l i be r t a d
' /, pr i nc i pa l e s ( o d e d e s p l a z a mi e n t o ) , p, y l os s e c unda r i os
7, o de r o t a c i o n , s ( s e i g n o r a n l a s d e f o r ma c i o n e s axi al es) .
7. So l o e s v a l i d o p a r a p o r t i c o s r e gul a r e s
81
( es d e c i r , q u e f o r ma n u n a r ej i l l a)
k pp, k ps y k s s s on l a s s u b ma t r i c e s de l os g r a d o s de
l i be r t a d p p , ps y s s , r e s p e c t i v a me n t e .
n p = n u me r o de pi s os
n v = n u me r o de v i g a s p o r pi s o
e = mo d u l o de e l a s t i c i da d
i v = ma t r i z ( np* nv ) que c ont i e ne e l mo me n t o de
i n e r c i a de l as v i ga s
> i v ( i , j ) = m. de i . de u n a v i g a e n e l pi s o i
que c o mi e n z a e n e l nodo j .
i c = ma t r i z ( np* ( nv +l ) ) que c ont i e ne e l mo me n t o de
i n e r c i a de l as c o l u mn a s
> i c ( i , j ) = m. de i . de l a c o l u mn a j us t o
de ba j o de l pi s o i
y q u e t e r mi n a e n e l nodo j .
hp= v e c t or que c ont i e ne l as a l t ur a s e nt r e - pi s o.
l v= v e c t or que c ont i e ne l as l o n g i t u d e s de l a s v i ga s .
No t a s :
1) La n u me r a c i ó n de l os. p i s o s e s de a b a j o a a r r i ba .
2) La n u me r a c i ó n de l os n o d o s e s de i z qui e r da a de r e c ha .
nj =nv +l ;
n s = n j * np;
k pp=z e r os ( np, np) ;
k ps =z e r os ( np, ns ) ;
k s s =z e r os ( ns , ns ) ;
1
%
if np > 1 '/. pa r a v a r i os pi s os
'/. i < np
%
f or i =l : np- l
f or j = l : nj
k pp( i , i ) =k pp( i , i ) +1 2 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) " 3
k pp( i , i ) =k pp( i , i ) +1 2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ~3 ;
k pp( i , i +l ) =k pp( i , i +l ) - 1 2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) " 3 ;
k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) =6 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) ~2
82
k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) =k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) - 6 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ~2 ;
k ps ( i , i * nj +j ) =- 6 * e * i c ( i +1 , j ) / hp( i +l ) " 2 ;
if i > 1
k ps ( i , ( i - 2 ) * nj +j ) =k ps ( i , ( i - 2 ) * nj +j ) +6 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) " 2 ;
e nd
if j ==l
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - l ) * nj +j ) =4 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) ;
qqq=4 * e * i c ( i +1 , j ) / hp( i +1 ) +4 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - l ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - l ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
el sei f j ~ = nj
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) =4 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) ;
qqq=4 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ;
k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) + qqq;
qqq=4 * e * i v ( i , j - l ) / l v ( j - l ) +4 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) = k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
el se
qqq=4 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) +4 * e * i v ( i , j - l ) / l v ( j - l ) ;
k s s ( ( i - l ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) =k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) +qqq;
e nd
if i < np
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j +nj ) =2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ;
e nd
e nd
e nd
7.
'/. i = n p
7.
f or j = l : nj
k pp( np, np) =k pp( np, np) +1 2 * e * i c ( np, j ) / hp( np) " 3 ;
k ps ( np, ( np- 1 ) * nj +j ) =6 * e * i c ( np, j ) / hp( np) " 2 ;
k ps ( np, ( np- 2 ) * nj +j ) =6 * e * i c ( np, j ) / hp( np) ~2;
if j ==l
k s s ( ( np- l ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j ) =4 * e * i c ( np, j ) / hp( np) ;
qqq=4 * e # i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
el sei f j ~ = nj
qqq=4 * e * i v ( np, j - 1 ) / l v ( j - 1 ) +4 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j ) =k s s ( ( np- l ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
el se
qqq=4 * e * i v ( np, j - l ) / l v ( j - l ) ;
k s s ( ( np- i ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j ) =4 * e * i c ( np, j ) / hp( np) +qqq;
e nd
83
e nd
el se % pa r a un pi s o
f or j = l : nj
k pp( l , l ) =k pp( l , l ) +1 2 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) " 3 ;
k ps ( 1 , j ) =6 * e * i c ( 1 , j ) / hp( l ) " 2 ;
if j ==l
kss( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) +4 * e * i v ( l , j ) / l v ( j ) ;
kss( j , j +l ) =2* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
el sei f j ~ = nj
k s s ( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) ;
kss( j , j ) =kss( j , j ) +4* e* i v( l , j - 1) / l v( j - l ) +4* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
kss( j , j +l ) =2* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
el se
k s s ( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( np) +4 * e * i v ( l , j - l ) / l v ( j - l ) ;
e nd
e nd
e nd
f or i =l : np
f or j =i : np
k pp( j , i ) =k pp( i , j ) ;
e nd
e nd
f or i =l : ns
f or j =i : ns
kss( j , i ) =kss( i , j ) ;
e nd
e nd
k e =[ k pp k ps ; k ps ' kss] ;
k =k pp- k ps * i nv ( k s s ) * k ps ' ;
y.
y
yt f i n
D e acuerdo c o n la información del problema, los datos de entrada para el p r o g r a m a son

los siguientes:
hp= [3 3 3 ] ; lv=[9]; np=3; nv=l; iv=[2; 2; 2]; ic=[3 3;

2 2; 11]; e=l;
Nótese que se ha d a d o un valor unitario tanto al m ó d u l o de elasticidad E c o m o al m o m e n t o

de inercia I . P o r tanto, las matrices obtenidas d e b e n ser multiplicadas p o r el valor real d e
El. C o n esta información los resultados dados p o r el programa son los siguientes:
84
Propiedades estructurales de los sistemas múltiples
-1.777 O
2.666 -0.888
-0.888 0.888
fcps = E l
km = El
0.666 0.444 2.222
3.489 -1.643 0.292

k = kpp k h~lh El -1.643 1.738 -0.679
0.292 -0.679 0!454
Figura 5.11: Ejemplo 5.1 - Interpretación de la matriz condensada.

La figura 5.11 muestra una interpretación de la primera columna de la matriz condensa-

da. Puede observarse que la diferencia con el modelo de viga de cortante reside en que el
desplazamiento unitario de un piso sólo afecta en este último caso a los pisos inmediatamente
vecinos, por lo que un término como k3l es nulo. Por el contrario, dicho término es diferente
de cero en la matriz condensada del pórtico, lo que indica una mayor flexibilidad del edificio
en comparación con el modelo de viga de cortante. Esto queda claro al comparar k con fcpp,
que sería la matriz por utilizar en el modelo de viga de cortante. Si la masa de todos los pisos
es, por ejemplo, igual a m, la matriz de masa será entonces
la cual en conjunto con la matriz k se podrá utilizar para un análisis dinámico de la estructura
más realista que con el modelo de viga de cortante.
Figura 5.12: Diafragma flexible en un plano ortogonal.
5.4 Pórticos espaciales con diafragma rígido

La construcción de la matriz de rigidez adecuada para el caso general de un pórtico espacial
(p. ej., el de un depósito elevado o el de un puente de gran longitud) puede hacerse según
86
las mismas reglas del método matricial de elementos finitos unidimensionales resumido en la
sección anterior, con la salvedad de que la matriz de rigidez elemental presenta un número
mayor de grados de libertad. Una vez obtenida la matriz de rigidez global de la estructura es
válido aplicar las mismas ecuaciones de condensación estática ya vistas, con el propósito de
reducirla a un tamaño equivalente al de la matriz de masa del caso.
Figura 5.13: Diafragmas flexible (• • •) y rígido ( ) en su plano.
Otra es la situación que se da típicamente en edificios, en los cuales la presencia de losas

en cada nivel permite en la mayoría de los casos cierta simplificación de la formulación de los
grados de libertad. En primer lugar, la presencia de tales elementos hace obvia la modelación
de la estructura con masas concentradas en cada piso, debido al elevado peso de las losas. Por
otra parte, estos elementos, aunque flexibles en sentido ortogonal, exhiben en muchos casos
una gran rigidez en su propio plano. Estas situaciones se explican mejor con la ayuda de las
figuras 5.12 y 5.13. En la primera aparece el conjunto losa - pórtico espacial sometido a un
grupo de cargas verticales ortogonales al plano propio de la losa. En este sentido el diafragma
puede considerarse como flexible. Sin embargo, en muchas situaciones dinámicas, tales como
las pertinentes al empuje, del viento o a la aceleración horizontal producidas por sismos, el
interés recae. sobre los movimientos horizontales de .Ja estructura, que obviamente implican
traslaciones horizontales de las losas. Desde este punto de vista, el diafragma puede ser rígido
o flexible, como ilustra la figura 5.13, en dependencia de los materiales que lo constituyen,
de la separación de las estructuras de soporte y de la dimensión del diafragma en el sentido
paralelo a la acción horizontal. En el caso de un edificio, ñor eiemnlo. se tienen tínicamente
diafragmas de concreto, soportados por estructuras verticales relativamente cercanas entre sí
y con dimensiones comparables a tales separaciones. En contraste, los puentes se caracterizan
87
por tener diafragmas de concreto apoyados en estructuras caracterizadas por un espaciamiento

muy superior al de la dimensión transversal del puente. Por tanto, en el caso de edificios es
usual adoptar la hipótesis de diafragma rígido, mientras que en el análisis de puentes bajo
carga dinámica transversal a su eje es conveniente adoptar la modelación de diafragma flexible.
Sin embargo, si el diafragma de una estructura cualquiera es de madera, es dudoso que se
pueda considerar como rígido, independientemente de sus dimensiones.
Figura 5.14: Equivalencia de fuerzas en un diafragma rígido en su plano.
Esta clasificación entre diafragmas rígidos y flexibles reviste gran importancia, ya que
en la primera situación se puede hacer caso omiso de las deformaciones propias de la losa
producidas por la carga horizontal, y considerarla como un cuerpo rígido en su propio plano.
Esto permite, a su vez, hacer uso de una ley básica de la mecánica, según la cual en un
cuerpo rígido las fuerzas coplanares que actúan sobre él se pueden componer en una única
resultante y un par alrededor de un eje ortogonal al plano (figura 5.14). En consecuencia, una
estructura con diafragmas rígidos, sometida a fuerzas dinámicas horizontales, puede modelarse
con tres grados de libertad en cada diafragma, tales como los mostrados en la figura 5.146.
En el caso de diafragmas flexibles, esta simplificación no es posible, dado que la deformación
del diafragma impide aplicar la composición de fuerzas mencionada. Como consecuencia,
tampoco resulta válida la aplicación de las consiguientes relaciones geométricas simples que
se dan en un diafragma rígido sometido a traslación y rotación.
La modelación de estructuras con diafragma rígido permite, en consecuencia, condensar la
información estructural de rigidez en términos de los tres grados de libertad por piso. Por el
contrario, en el caso de diafragmas flexibles se hace necesario, o bien discretizar el diafragma
por medio de elementos finitos, con lo cual el número de grados de libertad por nivel es
muchísimo mayor, o bien adoptar algunas hipótesis auxiliares que permitan la reducción del
88
*3
K M
V
X
1
t
k .
í
( 6)
Figura 5.15: Sobre el grado de libertad torsional.
problema. Por otra parte, los tres grados de libertad surgen como necesarios por la razón
siguiente. Supóngase que en el diafragma de la figura 5.15 la rigidez kl es mayor que k.,: por
tanto, la resultante de las fuerzas de restauración de esta estructura.en sentido vertical pasa
por el punto K . Como la fuerza externa, por ejemplo de viento o de sismo, no necesariamente
pasa por dicho punto (las de sismo se consideran aplicadas en el centro de masa M , como en
la figura, por ser fuerzas de inercia), se conluye que esta fuerza es equivalente al sistema de
la figura 5.156, en donde la fuerza externa ha sido trasladada al punto K y se ha agregado
un par torsor. Una situación similar puede darse en el sentido horizontal, si hay asimetría en
dicho sentido, lo que no es del caso en la figura, en la cual sólo se ha introducido asimetría
en el sentido vertical por simplicidad.
La formación de la matriz de rigidez de la estructura completa, sobre la base de tres grados

de libertad por piso, se hace de la misma manera que la correspondiente a la matriz global
de rigidez de una estructura plana a partir de la matriz de rigidez de sus elementos, es decir,
transfiriendo la información del sistema local al global, que normalmente tiene como origen
el centro de masa (x,y), ya que es el sitio de aplicación de la resultante de las fuerzas iner-
ciales. Consideremos la figura 5.16, en la que sobre el plano del diafragma aparece una línea
que representa a un pórtico i cuya matriz de rigidez condensada según los desplazamientos
laterales es kj. La dimensión de esta matriz es, por tanto, igual al número de diafragmas de
la estructura. Como sólo se consideran en el sistema local los grados de libertad de desplaza-
miento lateral, el vector de fuerzas desarrolladas por el pórtico i a lo alto del edificio es p,.
En el sistema global, para un diafragma cualquiera j , estas fuerzas equivalen a
89
Px,ij — COS PiPij

Py,ij = sin PiPij
Pe,ij = [{yj - Vi) eos Pi - ( X j - Xi) sin/3i]pij (5.28)
lo cual se puede representar en forma matricial como
' Px,ij\ í COS Pi

Py,ij I = I sin Pi Pij (5.29)
, Pe,ij ) \ ('</.; ~ Vij) eos Pi - (xj - XÍJ) sinp t
a,
donde los símbolos p¿ • y al;¡ indican los vectores de fuerzas globales y de transporte del
pórtico i en el piso j , respectivamente. Al ensamblar el conjunto de vectores para todo
j,j = 1,2,... , m se obtiene
( Px,ii \ ( eos Pl 0 0 \
Py,il sin A 0 0
Pe,n dii 0 0
(5.30)
Px,im 0 0 cos Pi
Py,im 0 o sin Pi
\ Pg,im, ) 0 o d'irn. '
Pi a,
es decir,
Pi = aiPi (5.31)
con
dij = (yj - Vij) eos Pi - (xj - Xij) sin Pi (5.32)

De acuerdo con la llamada ley del contragradiente, la relación entre los desplazamientos
en los sistemas local y global viene dada por
Ui = a j u i (5.33)
La condensación de la información de rigidez con respecto a los tres grados de libertad
adoptados puede hacerse ahora igualando las expresiones de la energía de deformación en las
coordenadas locales (es decir, del pórtico) y globales (de la estructura). Si temporalmente
omitimos el subíndice i, la energía de deformación en el sistema local es
__ 1 rp 1 rp
V — —u p = - u ku (5.34)
locol 2 ^ 2
Sustituyendo (5.33) en (5.34) se tiene
90
APÍJ
(xjiVj) F
( a)
' • « • . • • - . A
J {xijiUij)
diafragma j pórtico i
Py,ij
1 Px,ij
(b)
""%
>-.. •*
/A \*
Figura 5.16: Equivalencia de fuerzas en un diafragma rígido, (a): Fuerza en el sistema local.
(b): Fuerzas equivalentes en el sistema global.
V = i üTakarü (5.35)
Por otra parte, la energía de deformación en coordenadas globales es igual a
1 r r1
V = - üTp = - ürkü (5.36)
Al comparar las ecuaciones (5.35) y (5.36) se concluye que la matriz de rigidez de éste en
coordenadas globales es
ki = d i k i a j (5.37)
91
donde se ha restituido el subíndice i. La matriz de rigidez de la estructura, k. se obtiene

sumando las matrices ¿ = 1 , 2 , . . . , n:
n n
k = ^ ki = ^ ciikiaj (5.38)
i=1 i= 1
'•QúVj
Figura 5.17: Deducción de la matriz de masa (La línea de puntos muestra solamente el efecto
de la aceleración rotatoria üe¿).
Con esto se completa la deducción de la expresión de la matriz de rigidez en coordenadas

globales. En lo que respecta a la matriz de masa, ésta se puede construir fácilmente a partir
de la consideración de las fuerzas de inercia /I j7 presentes en el centro de masa del diafragma
;j, las cuales se obtienen de acuerdo a las aceleraciones que aparecen en la figura 5.17 aplicadas
en el origen de coordenadas:
fi,j,x = rnüxj - rnüQ¿yj

fl,j,y = müy,j + mÜpjXj
fl,j,e = -rnyjüx,j + mxjüyj + m + m{x] + yj) üe¡j (5.39)
92
donde m es la masa rotacional del diafragma con respecto a su centro de masa (ver capítulo
1). Nótese que la fuerza de inercia rotatoria se obtiene tomando momentos de las fuerzas
translacionales con respecto al origen de coordenadas y haciendo la traslación del momento
polar de inercia a dicho punto. En forma matricial, esta ecuación es
( h,j,x \ ( m 0 -mtjj \ í Üx.j \
/i y 0 m mxj J'V,3 (5.40)
\ há,e ) \ —my1 mx.j m + m(x2 + y'f) ) \üejJ

m, u,
fi4 " "j
donde los símbolos bajo los signos de agrupación corresponden al vector de fuerzas de inercia,
a la matriz de masa y al vector de aceleraciones, respectivamente, del diafragma j . Si el
diafragma consta de r cuerpos rígidos, su matriz de masa se puede ensamblar por superposi-
ción:
( £i=i ml 0 - £1=1 mMj \
m, = 0 Er1=1 ml £1=1 mxij (5.41)
V - £[=i miyij £[ =1 mixij YlUi mi + mi(xij + v'ij))

Finalmente, si se hace coincidir el origen de coordenadas con el centro de masa (x, y) de todo
el conjunto, la matriz de masa se simplifica notablemente, pues se convierte en una matriz
diagonal:
(ra 0 0\
rrij = 0 rn 0 (5.42)
\ 0 0 m
donde m es la masa total (traslacional) del diafragma y m es su masa rotacional:
= fni + m x
^ i3 + y&) (5.43)
i=\
En esta ecuación x¿j, yij son las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo l medidas
desde el centro de gravedad del diafragma.
Ejemplo 5.2
La figura 5.18 muestra un pórtico espacial irregular de un piso, compuesto por cuatro
pórticos planos, cuyas matrices de rigidez han sido condensadas según los desplazamientos
93
(13.5,6)
ib)
Figura 5.18: Ejemplo 5.2 - (a): Rigideces de los pórticos. (b): Grados de libertad y geometría
del diafragma (Unidades: kN, m).
94
laterales, de manera que para cada uno de ellos la matriz de rigidez es un simple escalar del
valor mostrado en la figura. El diafragma se considera rígido en su propio plano y tiene una
masa de l t / m 2 . Dadas las coordenadas de los vértices indicadas en la figura 5.186, calcular
las matrices de masa y de rigidez de la estructura completa según los tres grados de libertad
propios de un diafragma rígido, si el origen de coordenadas se ubica en el centro de masa.
Las áreas del rectángulo y el triángulo que componen las figuras son 42 y 19.5 m 2 , respec-
tivamente. Por tanto, el centro de masa se encuentra en las coordenadas
42 x 3.5 + 19.5(7 + 2.166) r

¿ = 42TT^5 =5 '29
4 2 x 3 + 19.5x4
y 42 + 19.5
Por su parte, los ángulos que forman los pórticos con el eje x son ft\ = 0, ¡h = 42.71, (33 = 0
y ¡3a — 90 grados. Con estos datos se calcula la matriz de compatibilidad a de cada pórtico,
definida en la ecuación (5.30). Para el pórtico 2 se requiere calcular previamente el punto de
cruce de su eje con la línea ortogonal a él trazada desde el centro de masa. Con referencia a
la figura 5.186,
r — 5 29
tan (32 = 0.923 = 2
3.32 - y2
tan (32 = - 1)2
lo que da como resultado x2 = 7.733, y2 ~ 0.677. Por tanto,
/ eos (32
a2 = sin/?2
\(y — y2) eos /?2 — (x — x2) sin
El cálculo de las matrices de transporte para los pórticos restantes es más expedito. El
resultado es
«i = ( o
\
3.32
1 \
«3=1 0
-2.68
0
a4= [ 1
-5.29
Con estas matrices, la participación de los diferentes pórticos en la matriz de rigidez global,
de acuerdo con la ecuación (5.37), es
95
/ 0.150 0 0.498
k, = 1 x 105 O O O
\ 0.498 O 1.6504
/ 0.108 0.099 0.528'
fc2 = l x 105 0.099 0.092 0.487
V0-528 °-487 2-582,
/ 0.180 O -0.483'
k 3 = 1 x 105 O O O
\ - 0 . 4 8 3 O 1.2957
/O O O
k4 = 1 x 105 O 0.250 -1.324
\0 -1.324 7.012
En consecuencia, la matriz de rigidez de la estructura, según la ecuación (5.38) es igual a
4 _ / 0.044 0.010 0.054

k = Y ^ fc; = 1 x 106 0.010 0.034 -0.0837
i=i V0-054 -0.084 1.2540
Para el cálculo de la matriz de masa se requiere calcular previamente los valores de los
momentos polares de inercia de los dos cuerpos que componen el diafragma, a saber, el
rectángulo y el triángulo (cf. capítulo 1). Para el primero,
Para el segundo,
De acuerdo con la ecuación (5.43), la masa rotacional del diafragma es
2
m = fhi + rnt(x f + yj2)
l=i
En vista de que, para cada cuerpo, mi = J¡ x 1 t/m 2 , la expresión anterior se reduce a
2
_£_ / / * "-1 ' x
m — 2J Ji + mt{xf + y¡¿) = 297.5 + 42 x M5.29 - 3.5]2 + [3.32 - 3]2J
l=i
+84.77 + 19.5 x ([9.17 - 5.29]2 + [4 - 3.32] 2 )
= 823.59t • m 2
96
La masa traslacional del diafragma es m = 42 + 19.5 = 61.5t. La matriz de masa es, por
tanto,
/ 61.5 0 0 \
m = I 0 61.5 0
V 0 0 823.59)
97
Capítulo 6

múltiples
Después de haber tratado el tema de la formación de las matrices estructurales de los sistemas
múltiples lineales en el capítulo anterior, abordaremos en éste el análisis de sus vibraciones
libres, lo cual es un paso necesario para el cálculo de la respuesta forzada utilizando el método
de superposición modal que se estudia en el capítulo siguiente.
6.1 Solución de la ecuación matricial del movimiento

La ecuación del movimiento de una estructura de n grados de libertad en vibración libre es
mü + ku = 0 ( 6. 1)
donde m es la matriz de masa, k es la matriz de rigidez y u es el vector de desplazamientos,

que incluye los translacionales tanto como los rotacionales. Para esta ecuación buscaremos
una solución del tipo
u = a eos (orí) ( 6. 2)
que debe ser sustituida en (6.1). Con ese fin se debe derivar dos veces la ecuación anterior,
ü = — acó2 cos(u;í) (6.3)
Reemplazando (6.2) y (6.3) en (6.1) y factorizando se obtiene
(k — L02m) a eos(u>t) = 0 (6.4)
En el caso general eos(cot) no es necesariamente igual a cero lo que implica que
(k - co2m) a = 0 (6.5)
99
Suponiendo conocido OJ, este sistema equivale a una ecuación del tipo
ga = 0 (6.6)
donde g = k — iv2m. Este sistema no tiene una solución absoluta diferente de la trivial a = 0.
De acuerdo a la teoría de ecuaciones lineales simultáneas, una solución relativa (es decir, de
unos términos de a en función de otros) se obtiene haciendo el determinante de la matriz de
coeficientes igual a 0:
det( ff ) = 0 (6.7)
Como se verá en el ejemplo siguiente, esto permite obtener, en primer término, un polinomio
en u, cuyas raíces = 1. 2 . . . . . TÍ, determinarán diferentes soluciones relativas aj.
m2 #--U2(í)
k2
m^-^ti! (t)
Figura 6.1: Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad.
Ejemplo 6.1
La figura 6.1 muestra una viga de cortante de dos grados de libertad translacionales de
masas m, = 2m, = 2m. Las rigideces de los resortes son kt = 2k.2 = 2k. En consecuencia
m1 0
m =
0 m.2
2m 0
0 rn
kj k2 k,
—k2 k2
100
Vibración libre de. los sistemas múltiples
3 A; -k
-k k
La matriz g es, por tanto
_ 3fe — 2 uj2m —k
9 ~ ' -k k - u2m
Haciendo nulo el determinante de esta matriz se obtiene que
(3fe - 2Lü2m){k - cü2m) - k2 = 0
es decir,
2m2u)4 - hkmu2 + 2k2 = 0
Debido a que sólo hay potencias de orden par, esta ecuación puede ponerse en la forma
2m 2 A 2 - 5kmX + 2A:2 = 0
donde A = UJ2. La solución de este problema es
hkm ± v/25fc2m2 — 16k2m2

A~
4m ¿
Por tanto, las raíces del problema son
2 1k
A,1 = w,1 = - —
2 rn
2
A. , = a; = 2 -
rn
lo cual indica que el sistema tiene un número de frecuencias naturales igual al de su número
de grados de libertad. En Dinámica de Estructuras es costumbre ordenar estas frecuencias
en forma ascendente. Al sustituir sucesivamente en la ecuación (6.6) los valores de las raíces
iüj, j = 1,2, se llega a lo siguiente:
1. Primera solución. En este caso la ecuación (6.6) toma la forma
( 3- 2 \)k -k \ ( a u \ (0
-fe (1 -^k)\a2J \0
esto es,
2k -k\íau\_í0
-k \k ) \a 21 7 \0
101
Este sistema, como tal, 110 tiene solución absoluta diferente de la trivial an = a21 =
0. Sin embargo, se pueden obtener múltiples soluciones relativas al asignar un valor
diferente de cero a cualquiera de los desplazamientos a . Por ejemplo, al hacer a21 = 1
en las dos filas del producto anterior se obtiene
2kan - k = 0
—ka11 + -k = 0
La solución de estas ecuaciones es
en ambos casos.
En síntesis, la primera solución es
Los resultados correspondientes a esta primera solución aparecen en la figura 6.2. A

la izquierda se muestra una representación del vector a,, mientras que a la derecha
se representan las historias de los desplazamientos de los dos grados de libertad en
vibración libre, de acuerdo a la ecuación (6.2). Esta figura indica que los dos grados
de libertad se mueven sincrónicamente (es decir, con la misma frecuencia w j , pero con
diferente amplitud. Esto sólo ocurre si al sistema se le da como condición inicial un
vector que sea solución relativa del sistema de;cuaciones (6.5), como el vector a,.
2. Segunda solución. La ecuación (6.6) es ahora
( 3 - 4 )k -k
—k (1 - 2)k
es decir,
Al hacer a22 = 1, se obtiene
—ka12 — k = 0
—ka.~ H—k = 0
102
Figura 6.2: Ejemplo 6.1 - Primera solución.
La solución de estas ecuaciones es, evidentemente,
°12 = " I
por ambas filas. Por tanto, el segundo vector de constantes es
La figura 6.3 muestra el resultado correspondiente a esta segunda solución. La inter-

pretación es semejante a la dada anteriormente.
En vista de la multiplicidad de soluciones, la ecuación (6.5) puede particularizarse en la

forma
(.k - w 2 m ) a j = 0 (6.8)
El significado de las soluciones a3 es el siguiente. La ecuación (6.1) correponde a un estado
de vibraciones libres, es decir, sin fuerza dinámica externa que acompañe a la vibración. La
solución supuesta, dada por la ecuación (6.2), muestra claramente que los vectores a 7 , j = 1,2
tienen el significado de unas condiciones iniciales del problema, ya que para t = 0, u = a. Sin
embargo, por la ecuación (6.4) se comprende que el vector a , será la amplitud de la vibración
libre (y, por tanto, su condición inicial, debido a la forma de la función coseno) si la frecuencia
103
a"22
22 eos u2t
a12
12 eos u)2t
Figura 6.3: Ejemplo 6.1 - Segunda solución.
de ésta es u>1, ya que dicho vector fue obtenido con esta frecuencia. Análogamente, el vector
a2 será la condición inicial adecuada para que el sistema vibre con frecuencia LO2 . En general,
un vector a:l tiene el significado de ser la condición inicial del sistema necesaria para que éste
vibre con frecuencia u>:¡, sin que en la respuesta exhiba ninguna otra frecuencia. Las figuras
6.2 y 6.3 ilustran esta interpretación.
6.2 Modos de vibración
Como se ha indicado anteriormente, las soluciones obtenidas a¿,j = 1,2,... ,n son relativas
ya que dependen de la asignación de valores que se dé a uno de sus elementos, que en el caso
analizado era el elemento anj de cada vector j. Esto indica que otros vectores que guarden las
mismas proporciones entre sus elementos son también admisibles. Aunque esto parezca un
tanto arbitrario, desde el punto de vista físico sólo quiere decir que las condiciones iniciales
necesarias para obtener una vibración libre con tal o cual frecuencia natural u>j pueden ser
mayores o menores, siempre y cuando se mantengan las proporciones entre los elementos del
correspondiente vector. Por ejemplo, en el caso de la primera solución en el ejemplo 6.1, se
debe dar siempre que a11/a12 sea igual a ^ para cualquier solución relativa a,.
Lo anterior indica que se pueden obtener soluciones diferentes a la inicial a,j por un proceso
de normalización, es decir, dividiendo los elementos de la solución por algún valor que resulte
conveniente. El vector resultante se denomina moda de. vibración asociado a la frecuencia uij.
Por ejemplo, para algunas propuestas de inclusión del amortiguamiento en sistemas múltiples
que se describirán más adelante, resulta conveniente sustituir la solución a j por el vector
104
_1
<t>j = — a j (6.9)
donde ¡i j es el escalar
p,j = ajmajzyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
( 6. 10)
Como consecuencia de esto se tiene que
(f)jLm<pj = 1 ( 6. 11)
A pesar de que hay otros criterios de normalización, éste es el más común entre los programas
de cálculo debido a la razón anteriormente señalada. Los diferentes modos <f>j pueden reunirse
en una matriz modal <f>. construida de la siguiente manera:
= [<t>í<t>2... h] ( 6 - 12 )
Ejemplo 6.2
Supongamos que en el ejemplo 6.1 m = 4. Los modos de vibración se obtienen de la

siguiente forma:
1. Modo 1. El producto ajma1 es
«• =<i »(S 2)(í)

- u n(* ;)(l
= 6 :
Por tanto,
2. Modo 2. Análogamente, tenemos que
105
=«-' "(o Ï)(V

= 12
En consecuencia
1
Vñ V 1
La matriz modal es, por tanto,
VÏ2 V 1
6.3 Ortogonalidad de los modos

Una propiedad importante de los vectores modales • es su propiedad de ortogonalidad con
respecto a las matrices de masa y rigidez, la cual consiste en que los productos ponderados
j = 0
4>¡k<pJ = 0 (6.13)
si k j. Esta propiedad puede deducirse como sigue. En vista de la ecuación (6.9), que
expresa una proporcionalidad entre los vectores 4>¡ .Y a;j i resulta evidente que la ecuación
(6.8) se puede expresar también en la forma
(«8-^171)0^=0 (6.14)
por lo cual
k(f)j = UjTTKpj (6.15)
Premultiplicando esta ecuación por <j>J, k ^ j se obtiene
4>kk4>j = (6-16)
106
Si en la ecuación (6.15) se cambia j por k, y se premultiplica el resultado por (f>J, se obtiene

la ecuación análoga
<l>]k<j>k = (44>]m.4>k (6.17)
Teniendo en cuenta la propiedad matricial (abe)1' = c T b T a 1 , que se verifica para tres ma-
trices cualesquiera a, b y c que formen un producto válido, la ecuación (6.17) también puede
escribirse como
t W f y = ultlrrFtj (6.18)
Como las matrices de masa y rigidez son simétricas, debido al principio de Maxwell-Betti, se
tiene que m = m T , k = k1 y por tanto
<pjkfy = w f o j m f y (6.19)
Restando (6.19) de (6.16) se obtiene
(lü] - u l W l m t j = 0 (6.20)
Como en general las frecuencias modales son diferentes, LO¡ ^ UJK, la identidad anterior sólo
queda satisfecha si
4 > k rn 4 , j = o, k¿j (6.21)

que es lo que se pretendía demostrar. Este resultado se puede unir con la condición de
normalización (6.11) en la forma
= I (6.22)
donde I es la matriz identidad.

Una deducción semejante conduce a la condición de ortogonalidad en términos de la matriz
de rigidez. En efecto, para los modos j y k se cumple que
~k(j>k = m<j>k (6.23)
Premultiplicando la primera ecuación por cf>J y la segunda por , k ^ j se obtiene que
\<t>lk<t>j = 4>í™<t>j
\<f>]k<f>k = 4>]m<t>k (6.24)
107
Al trasponer las matrices de la segunda ecuación y aplicar la condición de simetría de m y k

se llega a que
1
2 4>Ik<t>j = 4>k™><l>j
LO
1
2 <t>Ik(t>j = (6.25)
LO
lo que, de acuerdo a lo dicho anteriormente, equivale a
tjkf^
r =
- 0, fe
... /7- ,j (6-26)
Adicionalmente, la normalización de los modos de acuerdo al criterio (6.11) conduce a que
(6.27)
Esto se deduce fácilmente a partir de la ecuación (6.15). Premultiplicando dicha ecuación por
</>J,
<f>Jk</)j =3to?4>Jm4>j ( 6. 28)

'3 ""f'3 V3
y considerando la condición (6.11) se concluye que
4>]k<t>3 = J] (6.29)
En términos de la matriz modal <J?, las ecuaciones de ortogonalidad y normalización con

respecto a 1a, matriz de rigidez toman la forma
= fl2 (6.30)
donde f l es la matriz diagonal
ÍLO2 0 0 \
0 LO2 0
Í2 (6.31)
\0 0 ... a,2/
Los modos así obtenidos se denominan ortonormales dado que, además de la condición
de ortogonalidad, satisfacen el criterio (6.22).1
1 De igual manera se puede definir una matriz fl como
/w, 0 0\
0 UJ0 o
Í2 = (6.32)
\ o o Wn /
108
Ejemplo 6.3
La ortogonalidad de los modos calculados en el ejemplo 6.2 con respecto a la matriz de

masa se demuestra fácilmente. En primer lugar, la matriz modal es
Por tanto,
f)(o ! ) * ( £ V
4 2
y/2\ (y/2
12 V -l l )\y/2 1
1 0
0 1
Ejemplo 6.4 -
Consideremos una viga de cortante de dos grados de libertad traslacionales. Las masas de
ambos son iguales a 40 t, mientras que las rigideces son: fc, = 400kN/cm y k , = 200kN/cm.
En consecuencia, las matrices de masa y rigidez son
'40 0
m = ' 0 40
, 600 -200
-200 200
La matriz g es, en consecuencia,
600 - 40w2 -200

9 - 1 -200 200 - 40cj2
109
Al calcular el determinante de g y después de simplificar se obtiene
w4 - 20u2 + 50 = 0
de lo que resulta
w. = 10 - 5V2
cj2 = 10 + 5V2
Procediendo de igual forma que en el ejemplo 6.1, se obtienen las siguientes soluciones:
y/2-1
1
-y/2-1
1
Las constantes de normalización resultan ser
- F 46-8629
H 2 ) ~ V 273.1371
En consecuencia, la matriz modal es la siguiente:
f 0.0605 -0.1461 \
~ 0.1461 0.0605 )
Ejemplo 6.5
E11 el ejemplo 5.1 se consideró un pórtico de tres niveles, cuya matriz condensada según
los grados de libertad traslacionales es
/ 3.489 -1.643 0.292 \

k = El\ -1.643 1.738 -0.679
V 0.292 -0.679 0.454 /
Supongamos que las masas de estos grados de libertad son iguales a 35 t y que E = 2 x
10 7 kN/m 2 e I = l/96m 4 . Calcular los modos de vibración con ayuda del siguiente programa
dmodos .m escrito en lenguaje MATLAB:
110
Vibración libre de los sistemas múltiples
function [Phi,Omega]=dmodos(m,k)
7.
yo
7. [Phi,Omega]=dmodos(m,k)
'/,
7.
7, Calcula las formas y frecuencias modales para dos matrices
7. cualesquiera m (masa) y k (rigidez)
7.
7.
7. Por: Jorge E. Hurtado G.
7. Universidad Nacional, Manizales
7.
7.
%
7.
7.
[V,0mega2] = eig(k,m); 7, autovalores y autovectores
[n,n]=size(m);
0mega=sqrt(diag(0mega2)); '/, frecuencias angulares
[W,I]=sort(Omega); 7. ordena las frecuencias
for i=l:n 7. ordena los modos de acuerdo con
Phi(:,i)=V(:,I(i)); 7. el orden de las frecuencias
end
q=Phi'*m*Phi;
q=diag(q);
for j=l:n 7o normaliza los modos
Phi(:,j)=Phi(:,j)/sqrt(q(j));
end
Omega=W;
fin
Con estos datos, la matriz de rigidez se convierte en
7.270 -3.423 0.609

k = 1 x 10° | - 3 . 4 2 3 3.621 -1.415
0.609 -1.415 0.947
Por su parte, la matriz de masa es la siguiente:
1 0 0'
m = 35 | 0 1 0
0 0 1
Al emplear el programa el resultado que se obtiene es
111
[Phi,Omega]=dmodos(m,k)
Phi =
0..0308 0. .0865 0..1419

0. .0886 0. .1136 - 0 . .0884
0. .1406 - 0 . .0905 0..0247
Omega =
23.1777
78.1997
164.8240
Esto indica que los resultados del problema son
'0.0308 0.0865 0.1419

# = 0.0886 0.1136 -0.0884
0.1406 -0.0905 0.0247
0
íi 0
164.8240
Ejemplo 6.6
Consideremos ahora el pórtico espacial con diafragma rígido analizado en el ejemplo 5.2.
Los grados de libertad son los desplazamientos horizontal y vertical y la rotación del centro
de masa (ver figura 5.17). Las matrices de masa y rigidez son
/ 61.5 0 0 \
m= 0 61.5 0
\ 0 0 823.59)
/ 0.044 0.010 0.054 \

k = 1x 106 0.010 0.034 -0.0837
\ 0.054 -0.084 1.2540 )
112
üj, = 23.18 rad

s
= 78.2^ = 164.82 rad
s
Modo 1 Modo 2 Modo 3
Figura 6.4: Ejemplo 6.5 - Modos y frecuencias de vibración.
dmodos . m se obtiene el siguiente resultado:

Por medio del programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
0.0643 0.1075 0.0238 \

$ = | -0.1013 0.0686 -0.0361
-0.0118 -0.0002 0.0328 J
/17.16 0 0 \
í?= 0 28.53 0
V 0 0 41.03 /
Los modos de vibración se representan esquemáticamente en la figura 6.5. Puede verse
que en el primero tienen fuerte presencia los tres tipos de movimiento, que el segundo está
ampliamente dominado por la traslación horizontal, mientras el tercero claramente por la
rotación. Como las formas modales representan los desplazamientos ñx. uy y ug del centro de
masa, los desplazamientos modales horizontal y vertical de cualquier punto de coordenadas
(x, y), medidas desde dicho centro, se obtienen de la manera siguiente:
113
M'odo 1 : LÜ1 = 17.16 rad/s
Modo 2 : LÜ2 = 28.53 rad/s
L Modo 3 : = 41.03 rad/s
I
0.0361
Figura 6.5: Ejemplo 6.6 - Modos de vibración.
Ux = UX ~ UgU
En la figura, los desplazamientos y rotaciones dados por la matriz modal se encuentran

multiplicados por un factor de 5.
114
Capítulo 7

múltiples
En el capítulo anterior se estudió el cálculo de las frecuencias y inodos propios de una es-
tructura. Como se verá en este capítulo, este paso permite simplificar en gran medida el
cálculo de la respuesta de estructuras lineales sometidas a cargas dinámicas, ya que permite
la descomposición de un sistema múltiple de n grados de libertad en n sistemas sencillos
de un grado, cuyas respuestas se superponen. Inicialmente consideraremos la respuesta de
sistemas múltiples no amortiguados, para los cuales la descomposición mencionada se puede
aplicar de manera directa. Luego se discutirá la extensión de este método para los sistemas
amortiguados. A continuación se examinará el cálculo de la respuesta de estructuras ante
movimientos del suelo, de los cuales los sismos constituyen el caso más importante. Final-
mente se deducirán las expresiones de las fuerzas de diseño sísmico de edificios con base en
un espectro suavizado.
7.1 Sistemas sin amortiguamiento

Como se ha visto, la dinámica de un sistema lineal múltiple sin amortiguamiento está gober-
nada por la ecuación
mü + ku = p (7.1)
donde m es la matriz de masa, k es la matriz de rigidez y u es el vector de desplazamientos.

Supongamos una solución del tipo
n
(7.2)
3=1
donde Uj es una parte de la solución total asociada a cada modo j . Adicionalmente, supong-
amos que
115
u j = (pjrjj (7.3)
en donde 4>j es la forma modal y r¡j es una función escalar del tiempo, correspondientes al
modo j, que se determinará más adelante. Esto equivale a decir que la respuesta u se puede
expresar como una combinación lineal de las respuestas r¡j, usando como constantes las formas
modales <j>j, es decir,
« = <Ml + < M 2 + •••4>nVn (7-4)

En esta ecuación, los valores r¡j cumplen el rol de funciones de tiempo diferentes que, sumadas
por medio de los vectores modales, forman el vector de la respuesta total en cada instante de
tiempo. Por analogía con el problema matemático de la rotación de coordenadas, el cual es
también un problema de valores propios, las funciones r/7 se denominan coordenadas modales.
Nótese que la derivada del vector u es también una combinación lineal de las derivadas
de las funciones r¡j:
M = « M i + <M 2 + • • • 0n>7n
Ü = <t>lVi + 2% + • • • *PnVn (7.5)
Al sustituir las ecuaciones anteriores en (7.1) se obtiene
+ <M2 + • • • 4>nVn) +
+<M2 + •••4>nrln) = P (7.6)
La premultiplicación de esta ecuación por algún (f>j conduce a
<t>j miîVi + <t>2i)-2 + • • • 4>nñn) +

4>]k(<t>,ri, + (f>2V2 + ••• <t>nrin) = 4>jp (7.7)
Finalmente, la consideración de las condiciones de ortogonalidad introducidas en el capítulo

anterior, es decir,
m< Ai = 0,
3
l'l
= o, (7.8)
implica que todos los productos (f>[m4>j y <p[k(f)r k ^ j son nulos. Por tanto, la ecuación
(7.7) se reduce a
<t>] mfyrjj + 4>] kdflj = (f)]p (7.9)
116
Si los modos de vibración han sido normalizados de acuerdo al criterio usualmente adoptado
en los programas de cálculo, es decir,
ípjm<t>j = 1
cfik^ = u] (7.10)
la ecuación anterior es simplemente
; üj + u f a = 4>]p (7.11)
Si, por el contrario, se adopta una normalización diferente, entonces la ecuación (7.9) toma
la forma
(/»'[m^r/j + (pJkífrjiH = 4>]p (7.12)

o, sintéticamente,
fhjijj + kjrjj = pj (7.13)

donde
ñij = <^>J m(j)j

kj = <¿>Jm0j
/', <t>]p (7-14)
se denominan masa, rigidez y fuerza externa del modo j, respectivamente. Puede demostrarse
fácilmente que la ecuación (7.13) es en todo equivalente a la expresión obtenida bajo la
suposición de que los modos son ortonormales (7.11). En efecto, si la ecuación básica de
vibración libre
(fe - = 0 (7.15)
se pre-multiplica por (f)J se obtiene
4>]k(j)J - u'l4>[jm(¡)i = 0 (7.16)

Por tanto,
_ Q_f
= k- (7-17)
(pj m<j>j m3
Dividiendo ambos lados de la ecuación (7.13) entre mj se obtiene
"I ' ^ " ¿ W - = "I (7'l8)
117
la cual coincide con la ecuación (7.11) debido a que, para modos ortonormales el producto
(f>Jm(/>j es igual a la unidad. En lo que sigue utilizaremos las expresiones de validez general
como la anterior para cualquier tipo de normalización, sin darle preferencia al criterio de
ortonormalidad.
El significado de la descomposición modal efectuada hasta aquí, la cual en último término
se apoya en la propiedad de ortogonalidad de los modos, es, entonces, el siguiente: la ecuación
que rige el comportamiento dinámico del modelo estructural múltiple de n grados de libertad
(7.1) se puede resolver calculando n problemas de un sólo grado de libertad del tipo (7.13),
cada uno con diferentes frecuencias naturales ujj y cargas externas pj, cuyas soluciones se
superponen a través de los modos de vibración 4>j utilizados como factores de ponderación,
tal como muestra la ecuación (7.4). En síntesis, el proceso de cálculo es el siguiente:
1. Calcular las matrices modales $ y Í2.
2. Calcular las coordenadas modales r¡j resolviendo las ecuaciones
(7.19)
para todo j .
3. Superponer las soluciones para obtener la respuesta total:
u = <t>1T}1+4>2ri2 + ...4>nT}n (7.20)
Ahora bien, la principal ventaja de la descomposición modal reside en el hecho de que la

respuesta total está prácticamente determinada por unos pocos modos. En otras palabras,
que los modos pierden importancia a medida que aumenta su número de orden j . Por esto,
la ecuación (7.20) se puede aproximar como
+ <T>2V-2 + • • • 4>PVP (7-21)

donde p « n es un número de modos que se juzgue como suficiente en cada caso. Más
adelante se explicitará un criterio adecuado para este fin en el caso específico de estructuras
de edificación.
Ejemplo 7.1
Calcular la respuesta de la viga de cortante dos grados de libertad de la figura 7.1 ante
la carga rectangular de la figura 7.2, aplicada simultáneamente en los dos grados, con k =
20, OOOkN/m, m = 40 t, p = 500kN y tx = 1 s.
De acuerdo con estos datos, el vector de cargas es
118
P(t)
> 2m
2k
Figura 7.1: Ejemplo 7.1 - Viga de cortante.
500 ( * J , 0 < í"< tx

P(t) =
t > ti
Las frecuencias de este sistema fueron calculadas en los ejemplos 6.1 y 6.2. Sus valores son
o 1k
LO2 = = 250
- —
2m
k
<2 = 2— = 1,000
m.
En lo que respecta a las formas modales, sus valores difieren de los del ejemplo 6.2 debido
a que las diferencias de datos implican diferentes factores de normalización. Sin embargo, la
relación entre los valores en cada modo se mantiene constante:
' 0.0645 0.0913 \

0.1291 -0.0913 J
Para resolver el problema utilizaremos la solución analítica de un sistema de un grado de
libertad sometido a una fuerza como la de este caso, calculada anteriormente (ecuaciones 4.9
y 4.10):
119
P(t)
• t
' t, '
M¿ vi - e o s LOt),
-muj ''
0 — <t<t,
— 1
u(t) = (7.22)
[sin u>tx sin u>t + (1 — eos tott) eos u)t\, t > t\
Resolveremos el problema modo por modo y luego superpondremos los resultados.
1. Primer modo:
Como las formas modales fueron normalizadas, la masa de este modo es igual a la
unidad. En el rango (0, t1) la fuerza del modo es
p1 = </)Jb00 ( 2 ) = 161-374
Por tanto, la ecuación por resolver es
^+250^=161.374
cuya solución está dada por la primera de las ecuaciones (7.22):
161.374
Vi = -(1 - eos y/2501) = 0.645(1 - eos 15.8111)
" 1 x 250
A partir de t] se inicia un problema de vibraciones libres, en el cual la respuesta es
161 374
7?! = - — — [ s i n ( 1 5 . 8 1 1 x 1) sin 15.811 í + (1 - cos(15.811 x 1)) eos 15.811 í]
i X ^ OU
120
es decir
rj, = 0.645[—0.103 sin 15.8111 + 1.995 eos 15.8111], t > tx
2. Segundo modo:
Al proceder de igual manera, se obtiene que
p2 = <j>J500 -45.643
y, por tanto,
-0.0456(1 - eos 31.6231), 0 < t < tx

rh =
—0.0456[—0.152sin31.623í + 0.012eos 31.623í], t > tx
Figura 7.3: Ejemplo 7.1 - Desplazamientos de respuesta. — • —•: u1(t). : u.2(t)
De acuerdo con lo anterior, la respuesta de la estructura, en el rango (0,1) es
121
0 645( 1 CMl 6 811<)

(:;) = ( a ^ ) - - ' -
( -0°0913 ) ° - 0 4 5 6 ( 1 " cos31-623')
mientras que para t > 1 s,
^ 0.0456[—0.152 sin 31.6231 + 0.012 cos 31.623 í]
La figura 7.3 ilustra este resultado. Obsérvese que el valor máximo de la contribución
del primer modo al desplazamiento del primer grado de libertad es 0.0645 x 0.645 = 0.0416,
mientras que la del segundo modo es 0.0913 x 0.0456 = 0.00416, es decir, 10 veces menor.
Esto ilustra la disminución de importancia de los modos en la respuesta total, anticipada
anteriormente. Sin embargo, esto se refleja más claramente en la figura 7.4, en la que se
desglosa el desplazamiento u1 en las contribuciones de los dos modos. Puede verse que el
modo 1 contribuye con casi todo el desplazamiento de este grado de libertad, tanto en la
primera parte de la respuesta como en la segunda. Algo similar se da en el segundo grado,
como puede comprobarse fácilmente.

En los desarrollos anteriores se ha omitido la matriz de amortiguamiento estructural. Su
inclusión conduce a la ecuación de vibraciones libres
mü + cù + ku = p (7.23)
Al proceder de manera semejante a como se ha hecho anteriormente (es decir, expandiendo u

en términos de las coordenadas modales y premultiplicando por el vector modal transpuesto
de un modo cualquiera k) se obtiene
n
(7.24)
1
donde los coeficientes
122
Figura 7.4: Ejemplo 7.1 - Composición del desplazamiento Uj (/). • • •: Primer modo. — • — :
Segundo modo. : Total
lkl = cfijcfr (7.25)
son, en general, diferentes de cero, debido a que la distribución del amortiguamiento no

coincide, en general, con la de la masa y la rigidez. Esto indica que deben hacerse hipótesis
restrictivas sobre el amortiguamiento para poder incluirlo en el cálculo de la respuesta modal.
Una forma de considerar la propiedad del amortiguamiento en el cálculo de las coordenadas
modales r]j consiste en la inclusión directa, en la ecuación diferencial de cada coordenada, del
llamado amortiguamiento modal. Supongamos que en la respuesta total u la respuesta total
está dominada por unos pocos modos. En tal caso resulta posible identificar por vías experi-
mentales el factor de amortiguamiento que típicamente exhiben tales tipos de estructuras en
asocio con las frecuencias modales respectivas. La ecuación (7.13) toma entonces la forma
Vj + + VjVj = Pj (7.26)
donde es la fracción de amortiguamiento del modo j , la cual está relacionada con la matriz
123
de amortiguamiento c por las ecuaciones
(7.27)
2cOjfhj
con
= <t>j c4> (7.28)
En la práctica, debido al valor relativamente bajo de las fuerzas de amortiguamiento, resulta

suficiente para estos casos utilizar directamente los valores típicos de los amortiguamientos
modales ¿¡7 en la ecuación diferencial de la coordenada modal (7.26), sin necesidad de ensam-
blar la matriz de amortiguamiento c.
u„
m,
m.
m,
Figura 7.5: Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico plano.
7.3 Respuesta a los movimientos del suelo

En el caso especial de sismos y otras acciones dinámicas definidas por movimientos del terreno
de apoyo, se hace necesario hacer una consideración especial para obtener las ecuaciones
correspondientes al vector de cargas, de manera semejante a lo hecho en el capítulo 1. Esto se
debe a que se debe poner en correspondencia los múltiples grados de libertad, que forman un
vector u con el vector de los movimientos del suelo, uR, que tiene, en general, diferente tamaño
124
y orientación espacial. Como ejemplo utilizaremos la modelación corriente de la respuesta

sísmica de edificios. Consideremos la figura 7.5, en la que aparece un pórtico plano con masas
concentradas en cada piso. Un movimiento estático horizontal del suelo hace que todas las
masas de la estructura se desplacen la misma cantidad, us, que es el movimiento del suelo.
De esta manera, puede decirse que los grados de libertad de la estructura u guardan con éste
la siguiente relación:
(7.29)
es decir,
u = rus (7.30)
El vector r así definido relaciona los movimientos del suelo con los de la estructura. Su
construcción se comprende mejor si consideramos adicionalmente otro caso. En un pórtico
espacial como el de la figura 7.6, por ejemplo, se tienen en general tres grados de libertad
por piso, correspondientes a dos traslaciones y una rotación, mientras que el movimiento del
suelo está definido en forma de dos traslaciones ortogonales, 'uSyT y itSjJ/ y una rotación uso.
En el caso de sismos, este último movimiento suele despreciarse. Por esto,
u3
(7.31)
es decir,
u = rxus<x + ryuS:y (7.32)

Puede verse que en esta ecuación ue = 0, por tratarse de una relación meramente estática. Sin
embargo, esta ecuación pierde su validez en el caso dinámico, en el que la existencia de una
excentricidad entre el centro de masa, y el punto de aplicación de la resultante de fuerzas de
restauración de los diferentes pórticos conlleva a la aparición de un par torsor que obliga a la
estructura a responder igualmente de manera rotatoria (cf. capítulo 5, sección 5.4). Por esta
razón se hace necesaria la consideración del tercer grado de libertad u g , independientemente
de que usê se tome o no como nulo.
De acuerdo con lo anterior, y teniendo en cuenta la ecuación (12) del capítulo 1, en el
caso del pórtico plano el vector de cargas equivalentes al movimiento del suelo es
/ m, 0 0
M
¡ = - i ° mn 0 (7.33)
pj V 0 m33 J
o" m \1J
lo que puede escribirse en forma compacta como
p = —mrüs (7.34)
125
En el caso del pórtico espacial, la ecuación correspondiente es
p = -mrxüstx - mryüSíy (7.35)
Figura 7.6: Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico espacial.
A continuación se lista el programa dmgdl.m de MATLAB, que calcula la respuesta de

una estructura plana de múltiples grados de libertad sometida a un acelerograma sísmico por
el método de superposición modal.
f unc t i on [ Ph i , Ome g a , t , d , v , a ] = d mg d l ( m, k , x i , r , a s , d t )
7.
y,
7. [ Ph i , Ome g a , t , d , v , a ] = d mg d l ( m, k , x i , r , a s , d t )
l
%
7« Ca l c u l a l a s f o r ma s y f r e c u e n c i a s mo d a l e s de u n a e s t r uc t ur a
7, d e f i n i d a p o r l a s ma t r i c e s d e ma s a , r i gi de z y l a r e s pue s t a de l a
7. e s t r u c t u r a a n t e u n a c e l e r o g r a ma .
7.
7.
7. Po r : J or ge E. Hu r t a d o G.
7. Un i v e r s i d a d Na c i o n a l , Ma n i z a l e s
7.
126
m: ma t r i z de ma s a
k: ma t r i z de r i gi de z
xi : v e c t or de a mo r t i g u a mi e n t o s mo d a l e s
r: v e c t or de c o mp a t i b i l i d a d d e l mo v i mi e n t o d e l s ue l o c on l os gr a dos
de l i be r t a d de l a e s t r uc t ur a
as: a c e l e r o g r a ma
t: v e c t or de t i e mp o s
d: ma t r i z de d e s p l a z a mi e n t o s de r e s pue s t a
v: ma t r i z de v e l o c i d a d e s de r e s pue s t a
a: ma t r i z de a c e l e r a c i o n e s de r e s pue s t a
No t a : L a d i me n s i ó n de l a s ma t r i c e s de r e s p u e s t a s e s n* nl ,
donde n e s e l n u me r o d e g r a d o s de l i b e r t a d y n i el n u me r o de
punt os de d i s c r e t i z a c i o n d e l a c e l e r o g r a ma .
n , n ] = s i z e ( m) ;
nl =l e ngt h( a s ) ;
t ma x = d t * n l ;
t = l i n s p a c e ( 0 , t ma x , n l ) ;
d=z e r os ( n, nl ) ;
v =z e r os ( n, nl ) ;
a =z e r os ( n, nl ) ;
7.
[ Phi , Ome ga ] = d mo d o s ( m, k ) ; 7. mo d o s y f r e c ue nc i a s
f or j =l : n
p j = - Ph i ( : , j ) ' * m* r * a s ; 7o v e c t o r de c a r ga mo d a l
wj = 0 me g a ( j ) ;
xi j =xi ( j ) ;
[ d j , v j , a j ] = d ma c l i n l ( p j , l , wj , x i j , d t ) ; 7. r e s p u e s t a s mo d a l e s
d = d + Ph i ( : , j ) * dj ' ; 7. s u p e r p o s i c i ó n mo d a l
v = v + Ph i ( : , j ) * v j ' ;
a = a + Ph i ( : , j ) * a j ' ;
e nd
7.
f i gur e f or j =l : n
s ubpl ot ( n, l , j ) , pl ot ( t , d( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' De s p l a z a mi e n t o s ' )
e nd
if j ==n
x l a b e l ( ' T i e mp o ' )
e nd
e nd f i gur e f or j =l : n
s ubpl ot ( n, 1 , j ) , pl ot ( t , v ( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' Ve l o c i d a d e s ' )
e nd
if j ==n
e nd
s ubpl ot ( n, 1 , j ) , pl ot ( t , a ( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' Ac e l e r a c i o n e s ' )
e nd
if j ==n
e nd
e nd
yt 1 f i n
Ejemplo 7.2
Calcular la respuesta del pórtico plano de tres niveles, tratado en los ejemplos 5.1 y 6.5,
ante el registro del sismo de Tokachi-Oki, que aparece en la figura 4.3..
Las matrices de modos y frecuencias de vibración de esta estructura (ver ejemplo 6.5) son
/ 0.0308 0.0865 0.1419

$ = 0.0886 0.1136 -0.0884
\ 0.1406 -0.0905 0.0247
'23.1777 0 0
Í2 = | 0 78.1997 0
0 0 164.8240
De acuerdo con las ecuaciones 7.14 y (7.34), se requiere calcular el vector $ T m r , cuyo
resultado es
0.0308 0.0886 0.1406 \ ( 35 0 1\ / 9.0996 \

0.0865 0.1136 -0.0905 x 0 35 0 x 1 = 3.8352
0.1419 -0.0884 0.0247 j1 Vo 0 35/ 1/ \ 2.7364/
donde se ha omitido el signo negativo. Si se considera este resultado en relación con la ecuación
(7.34) se ve claramente que la misma aceleración del suelo se multiplica por un factor cada
vez menor, en valor absoluto, en la medida en que crece el número de orden del modo. Por
128
x 10 Desplazamientos
15 20 30 35
Tiempo
Figura 7.7: Ejemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta.
esta razón, la respuesta vendrá determinada en mayor medida por el primer modo, luego por
el segundo y mucho menos por el tercero, tal como ya se ha anticipado.
dmgdl . m. Los resultados de de-
Para resolver este problema haremos uso del programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGE
splazamientos aparecen en la figura 7.7. Las historias de respuesta se ordenan de arriba a
abajo, según los grados de libertad. El desplazamiento máximo del último piso es 3.72' veces
el correspondiente al primero, lo cual puede apreciarse en la figura, mientras que el segundo
piso se encuentra en una situación intermedia. Una proporción similar se da en el caso de
las velocidades y aceleraciones de respuesta, cuyas historias aparecen en la figura 7.8. Fi-
nalmente, la figura 7.9 muestra la situación del pórtico en el instante t — 2.48s, en el que
se dan los máximos desplazamientos de los tres pisos, simultáneamente en este caso. Dichos
desplazamientos son iguales a 1.8 x 10~ 3 ,5.0 x 10 - 3 ,7.7 x 10~3 m, respectivamente.
129
. x10' Velocidades
1 ! .... — r , 1
-5
0 5 10 15 20 25 30 35
l i l i l í
0.01
tfrlM^^ -
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35
0.02
[|Ijfffii^^ -
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35
Aceleraciones
0.2
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
éjjf
-0.5 I I I I I I
10 15 20 25 30 35
Tiempo
Figura 7.8: Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones de respuesta.
7.4 Cálculo de la respuesta sísmica máxima

En la sección anterior se estudió la forma particular que reviste el vector de cargas externas
en el caso sísmico y el cálculo de las historias temporales de respuesta. A continuación
130
us
Figura 7.9: Ejemplo 7.2 - Desplazamientos máximos (t = 2.48 s).
examinaremos en detalle el cálculo de la respuesta sísmica máxima a partir de espectros de

respuesta, lo cual constituye el caso más usual en esta área del diseño estructural. Luego
se hará la deducción de una ecuación simplificada que figura en múltiples códigos de diseño
sísmico del mundo y que da origen al método de la fuerza horizontal equivalente.
En primer lugar, en la sección anterior se vió que la fuerza externa equivalente a una
aceleración del suelo ü s es (cf. ecuación 7.34)
p = —mrus (7.36)
En consecuencia, haciendo uso de la ecuación (7.18), la fuerza externa del modo j es en este
caso igual a
<f)Jmr
P:i = Ue (7.37)
<t>lm<t>i
En lo que sigue denotaremos como q, el producto
131
ó-mr
<U = - 3 — ( 7 - 3 8 )
4>3 m<f>j
que, como bien puede verse, es un escalar, y omitiremos el signo negativo de la fuerza,
pues en la práctica del diseño sísmico carece de sentido esta puntualización, debido a que
la historia de aceleración se produce como una fluctuación aleatoria alrededor de cero. Con
estas modificaciones, la fuerza externa del modo queda en la forma más simple
Pj = Qjü s (7.39)
y la ecuación de movimiento del modo como
fjj + 2 ^jUJjTjj + u?r¡j = qjüs (7.40)

La ecuación anterior indica que la respuesta de cualquier modo j se puede obtener en función
de una respuesta estándar de referencia A, dada por
A + 2£u;Á + o,2 A = üs (7.41)

haciendo
r¡j = qi \m,ii) (7.42)

debido a que el sistema es lineal y, por tanto, es válido el principio de superposición. En otras
palabras, la respuesta de cada modo se obtiene como el producto del factor de carga modal
qj por una respuesta de un sistema sencillo ante la aceleración del suelo, caracterizado por la
frecuencia (o el período) y el amortiguamiento modales. Ahora bien, como la ecuación (7.41)
es la que describe el movimiento de un sistema simple sometido a una historia de aceleración
üK, los espectros de respuesta no son otra cosa que los valores máximos de A(Tj,£j) y de sus
derivadas (cf. capítulo 4):
5 d ( T „ ^ , ü s ) = max(|A(T J ,^)|)
SATj.Zj.ü,) = max(| A(T„^)|)
•Va('/.',.^.»s) = max (|üs(t) + A(7; ; .e ; )¡) (7.43)
En consecuencia, el valor máximo de los desplazamientos modales es
max (r)j) = qjS d (Tj,£j, ü s )

(7.44)
Lo anterior significa que es posible obtener las respuestas máximas modales a partir de los
espectros de respuesta de un sismo dado. Sin embargo, no es válido superponer las respuestas
132
máximas modales para obtener la respuesta total a través de los modos. Es decir, en general,
se cumple que
max(u) 0 ? max(r/ ? ) (7.45)
debido a que los valores máximos de las respuestas modales m a x ( ^ ) 110 suceden en iguales
instantes de tiempo. Por esa razón, si se pretende estimar las respuestas modales máximas
sin calcular las historias temporales sino por medio de un espectro de respuesta, se debe usar
algún enfoque de tipo probabilista. Uno de tales, que ha sido consagrado por el uso, sugiere
que el desplazamiento máximo de un grado de libertad cualquiera i se estime como
max (uj.) « ^ / m a x (í? JzyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA

2 + <¿>2/inax (77J2 + . . . 4>2n i max (r/ p ) 2 ) 2 (7.46)
donde faj es el valor del modo j en el grado de libertad i y p es el número de modos que se
considere adecuado incluir en el cálculo. Abreviadamente, podemos escribir
max (UÍ) ~ (maxu^! 2 + maxü¡ i2 2 + . . . + maxu 2 p )2 (7.47)
donde maxií 2 ^ es el valor de la máxima respuesta modal del grado de libertad i en el modo j.
Este criterio se conoce con el nombre de raiz cuadrada de la suma de los cuadrados, RCSC.
Ejemplo 7.3
Consideremos una viga de cortante caracterizada por fracciones de amortiguamiento

modales iguales a 0.05 y por las siguientes matrices de masa y rigidez:
/ 40 0 0
m = 40 0
°
V 0 0 40
/ 5 -2 0
k = 10,000 x -2 3 -1
Vo -1 1
Calcular las máximas respuestas por superposición modal directa y su estimativo por medio
del criterio RCSC ante el acelerograma de Tokachi-oki.
Con estos datos, las frecuencias angulares propias de la estructura son 10.195,
23.949, 39.655rad/s, lo que equivale a unos períodos modales de 0.616,0.262,0.158 segundos.
Los modos correspondientes son
/ 0.0340 0.0798 0.1322 \

$ = 0.0779 0.1080 -0.0853 I
V 0.1333 -0.0834 0.0161 )
133
Las ecuaciones de movimiento de las coordenadas generalizadas r¡j son, en consecuencia, las
siguientes:
f¡1 + 1.0197?! + 103.977! = 9.808üs

r¡2 + 2.395T)2 + 573.6r/2 = 4.175üs
r/3 + 3.966t?3 + 1572.5t?3 = 2.522üs
Las respuestas modales máximas de desplazamiento, aceleración y velocidad, evaluadas con

dma c l i n. m, aparecen en la tabla 7.1. Junto a ellas aparece el instante de tiempo
el programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
en que ocurren.
Tabla 7.1: Ejemplo 7.3: Respuestas modales máximas.
j max r)j t max rjj t max r)j t
1 0.0471 6.24 0.4527 6.06 4.7977 5.90

2 0.0046 2.48 0.1070 3.44 2.1591 2.28
3 0.0023 2.46 0.0666 2.42 2.1437 2.38
Puede verse que las máximas respuestas de cada modo no suceden en iguales tiempos
en ninguna de las tres categorías (desplazamiento, velocidad y aceleración). Se comprueba
entonces la validez de la desigualdad (7.45), en el sentido de que los máximos valores de las
respuestas no son iguales a la suma de los valores modales máximos.
Tabla 7.2: Ejemplo 7.3: Desplazamientos máximos.
Nivel, i max Ui max uí Error

(RCSC) (Exacto)
1 0.0020 0.0017 15%

2 0.0040 0.0037 7.5 %
3 0.0061 0.0063 3.3 %
134
Figura 7.10: Ejemplo 7.3 - Espectro de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki para £ = 0.05.
Supongamos que en lugar de hacer el cálculo anterior se ha calculado el espectro de de-

splazamientos del acelerograma en cuestión (figura 7.10). En tal caso, se dispone directamente
de las respuestas máximas £¿(£7 T, üs) = max |A(7}. £?-)|, obtenidos al resolver correpondientes
a la ecuación (7.41), que repetimos por conveniencia:
A + 2£wÁ + u>2\ = üs
Para los tres modos, de esta estructura, identificados por los períodos 0.616,0.262,
0.158, se tienen desplazamientos máximos de 0.Q467, 0.0061 y 0.0023, respectivamente, como
se puede ver, aproximadamente, en la figura. Por medio de las ecuaciones (7.44), (7.45) y
(7.46) se pueden calcular los desplazamientos máximos totales, según el criterio R.CSC, que
aparecen en la tabla 7.2junto a los correspondientes a la superposición modal completa de las
historias de respuesta, calculada según lo establecido en la sección anterior. Se observa que
los errores del método RCSC oscilan entre el 3 y el 15 %. Resultados semejantes se dan en
los casos de velocidad y aceleración relativa o absoluta.
*
135
Un cálculo como el anterior corresponde a la estimación de la respuesta máxima de una

estructura ante un sismo registrado. En el caso más corriente de diseño de una estructura con
respecto a los posibles sismos futuros se deben utilizar espectros de diseño, que en general
tienen una forma suavizada, caracterizada por ecuaciones y parámetros determinados con base
en el cálculo de espectros de registros reales. En las normas colombianas de sismo-resistencia,
el espectro de diseño se encuentra definido por la ecuación siguiente:
§AJT si T < 0.3
2.5AJ si 0.3 < T < 0.485

S a (T)
= 1.24 a S7
T si 0.485 < T < 2.45
A-J
2
si T > 2.45
El significado de los parámetros es el siguiente:
1. El parámetro Aa define la aceleración máxima, como fracción de la aceleración de la

gravedad, esperada en la región en un lapso de 475 años, lo que, en un enfoque proba-
bilista, corresponde a una probabilidad de 0.1 de ser excedida en un lapso de 50 años.
En otras palabras, si se acepta que la vida media de las estructuras es igual a este último
valor, en dicho tiempo cabe esperar un sismo de aceleración máxima alrededor de A a ,
con una probabilidad moderada (0.1) de que ocurra un sismo de mayor intensidad. Los
valores de este parámetro para las diferentes regiones del país se pueden consultar en la
norma.
2. El parámetro 5 define el tipo de suelo bajo la estructura en particular. Los valores

respectivos deben identificarse cuidadosamente a partir de las pautas dadas en la norma.
En general, puede decirse que los valores dependen de la flexibilidad del conjunto de
estratos del terreno, la cual a su vez está determinada por la naturaleza misma del suelo
y por altura de cada estrato. Así, los valores menores corresponden a rocas o suelos
duros de poco espesor, mientras que los mayores a suelos blandos de gran espesor. Los
valores de 5 son 1.0,1.2,1.5, 2.0.
3. El parámetro / define la importancia de la edificación desde el punto de vista de los

desastres sísmicos. En este sentido hay edificaciones claramente indispensables para
la atención de la emergencia sísmica, tales como hospitales, centrales telefónicas, etc.
(I = 1.3); edificaciones para atención de la población, tales como estaciones de policía,
bomberos, etc. (I = 1.2); estructuras de alta ocupación, tales como teatros, universi-
dades, estadios, etc. (I = 1.1); para las estructuras restantes, para el cual 7 = 1 .
En la figura 7.11 se muestra el espectro de diseño para el caso particular de Aa = 0.25.

Hay que destacar que espectros como el anterior han sido propuestos a partir del estudio
estadístico de espectros de sismos ocurridos en diversas partes del mundo, a partir de una
136
0.9
os
0.7
0.6
á a 0.5
g
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 3 4 5
T,s
Figura 7.11: Espectros de diseño de la norma sísmica colombiana para A-A = 0.25.
caracterización gruesa de los perfiles de los suelos correspondientes. La tendencia mundial,

sin embargo, es la de calcular espectros propios no sólo de cada ciudad, sino también de cada
sector de ésta. Los estudios conducentes a estos espectros se denominan de micro-zonificación
sísmica. En Colombia se han realizado estudios de esta clase en Popayán, Bogotá, Medellín
y, parcialmente, en Manizales y Pereira.
7.5 Ecuaciones particulares para el diseño sísmico de edificios
Luego de haber deducido las expresiones generales anteriores para el análisis de estructuras
por el método de la descomposición modal y de haber particularizado la forma de la carga
externa para el caso de aceleraciones sísmicas del suelo, en esta sección deduciremos algunas
ecuaciones aún más particulares, cuales son las adecuadas para el diseño sísmico de edificios.
De hecho, en tal situación es posible y deseable obtener unas fuerzas horizontales estáticas
equivalentes a las fuerzas dinámicas máximas, las cuales se pueden utilizar en el análisis de
esfuerzos por medio de los métodos corrientes del análisis estático matricial de estructuras
(cf. capítulo 5). Dichas fuerzas no son otra cosa que las fuerzas de restauración / R ,
137
f R = ku (7.49)
que en el caso general son dependientes del tiempo, ya que el vector u lo es. Teniendo en
cuenta la ecuación (7.4), la ecuación anterior queda en la forma
(7.50)
j=l J=i
Ahora bien, de acuerdo con la ecuación (20) del capítulo 6,
(k - üj2m)(f>j = 0 (7.51)
Por esto, la fuerza de restauración en el modo j también se puede expresar como
ÍK,J = U]M<T>JVJ = U}JM<F>JQJ\(TJ, (7.52)
de acuerdo con (7.42). En consecuencia, el valor máximo de este vector de fuerzas es
max ( / R J ) = a,;)m0 / / ( .S; i (7; ) .£ í ) (7.53)
Examinemos ahora en detalle algunos de los términos de la ecuación anterior para el caso
corriente en edificios vistos sobre un plano, y modelados con masas concentradas en cada
nivel. En tal caso, la matriz de masa es diagonal y el vector r es un vector columna con todos
sus elementos iguales a 1, como se demostró anteriormente. Por esto, el escalar qj, dado por
tfijmr
qj = (7.54)
+T
(/>j mcjij
adquiere una forma particular, para obtener la cual conviene expandir los productos matri-
ciales del numerador y del denominador, así:
rri.
(4> nj
.j;»cus o-»" el pô <7/ = (7.55)

m.
(t fn]
nir, V 4' nj )
por lo cual
Qj = (7.56)
Por otra parte, el cálculo anterior muestra que el producto m(f>j es, simplemente,
138
í m1<j)1j \
m<pj = :
\mn(f)nj
Por esto, la fuerza de restauración del modo j en el grado de libertad i es, de acuerdo con
(7.53),
max (/ R ,y) = m ^ i ^ j S J T j . Z , ) = m ^ ujS d ( T j , ^ ) (7.57)

l^k=l mk<Pkj
Al multiplicar el numerador y el denominador por £J! = 1 m-k^k-j y agrupar términos se llega a
mián fefc=i mk<Pkj)
£k=i m k<l>kj Ek=immj

mÓij ~ 2 c trr t \
YIU1 ir-kAj
donde riij se conoce con el nombre de masa efectiva del modo j ,
2
fe * =i rrik^kj^
(7.59)
ELi mk4>tj
y constituye por sí misma un criterio de selección del número mínimo de modos necesario
para describir adecuadamente la respuesta, toda vez que su suma es igual a la masa total del
edificio, como puede demostrarse fácilmente:
n
Por tanto, los modos más importantes en este tipo de estructuras serán aquellos caracterizados
por mayores masas modales. Por el contrario, los modos con m pequeñas suelen despreciarse.
Nótese que la definición general de la masa modal efectiva es
(ójmr)2
Esta ecuación resulta más práctica que la (7.59) para lenguajes de cálculo que operan direc-
tamente con matrices como MATLAB.
Ejemplo 7.4
Con los datos del ejemplo 7.3 se tiene que la masa total del edificio es
139
2 mi = 120
i=1
Las masas modales efectivas, de acuerdo con (7.59), son 96.206,17.435,6.359, que satisfacen la
ecuación (7.60). Estas masas corresponden a los siguientes porcentajes de la masa total: 80.17,
14.53, 5.30. Se observa claramente el dominio que ejerce el primer modo y la relativamente
pequeña importancia del tercero.
La ecuación (7.58) da origen a un método seudo-dinámico, conocido con el nombre de

método de la fuerza horizontal equivalente, el cual con leves variaciones se encuentra en la
gran mayoría de normas sísmicas del mundo. Si se desprecia los modos diferentes al dominante
desde el punto de vista de la masa modal efectiva rhj, y se cambia la masa del modo dominante
k por la masa total mT del edificio, se llega a que
max(/R,¡i) ~ v-iñ ' i — m T w¡feSd(T/fc,a) (7.62)

2~/k=l mk(Pkj
Por otra parte, los ejemplos estudiados anteriormente referentes a estructuras de edificación
y a vigas de cortante indican que el primer modo es típicamente el dominante en esta clase
de problemas y, además, que su forma es tal que todos los desplazamientos de las masas son
de igual signo y aproximadamente proporcionales a la altura desde la base, /i¿. Por esto, en
el método seudo-dinámico se hace la hipótesis
~ ~ (7.63)
donde hT es la altura total del edificio. Por tanto, el método prescribe que las fuerzas
horizontales de diseño en cada nivel i sean calculadas como
donde se han cambiado las masas m¿ por los pesos w, en el primer factor. Los factores
restantes forman una fuerza única v = mTuj2S,i(T¡, ). Como 5'a « a>25d, la expresión de
esta fuerza se reduce a
ü = mT5a(T1,ei) (7.65)
Por tanto,
tí), h;
fi = ™ h mTSa(T1,^1) (7.66)
1 wini
140
Obsérvese que la aplicación de este método requiere suponer el período del primer modo Tx
con el fin de estimar la aceleración absoluta de diseño S&(Tl,(íl). Ahora bien, de (7.66) se ve
claramente que
n
W
= (7" G 7
)
1
Estas relaciones indican que la fuerza v es la fuerza cortante en la base del edificio, que se
obtiene como el producto de la masa del mismo por la ordenada del espectro de aceleración
absoluta del primer modo. Las fuerzas de diseño se pueden interpretar entonces como la
descomposición de esta fuerza de acuerdo a las aceleraciones de cada piso que, como se
observó en el ejemplo 7.2, crecen hacia arriba. La figura 7.12 ilustra estas ideas.
/a
Figura 7.12: Fuerzas sísmicas de diseño.
Es necesario anotar que en algunas normas la ecuación (7.66) aparece con variaciones. En
una de ellas, ampliamente utilizada, las fuerzas de diseño son
m ha
Si = ~ n t l , Q « (7.68)
donde a es un exponente, determinado a partir de múltiples análisis dinámicos, que le da

cierta forma parabólica a la distribución vertical de las fuerzas.
141
Cabe anotar que el método seudo-dinámieo adquirió una enorme preponderancia en la

práctica del diseño sísmico en la época anterior al auge de las computadoras digitales, en la
cual resultaba de enorme costo el cálculo de las formas y frecuencias modales. Sin embargo,
en la actualidad este escollo ha sido superado, por lo cual varias normas han introducido un
método de diseño basado en el análisis modal, en muchos casos como alternativa al método
equivalente, que de alguna manera permanece por cierta inercia. A continuación deduciremos
las expresiones del método modal de diseño. La ecuación (7.58) se puede poner en la forma
fij = ™ aTV3 7-69)
donde
<•.,-- (7).^) (7.70)
es el cortante basal del modo j. El cortante de diseño en el nivel i, modo j es, simplemente,
TI
= (7-71)
L=i
Ahora bien, tanto estos cortantes de piso como el cortante global en la base se combinan por
el método RCSC para dar lugar a los respectivos cortantes de diseño:
Vi = (vi + vf,2 + ... +
v = (v1 + vl +...+v2p)1? (7.72)
donde p es un número adecuado de modos. Las fuerzas de diseño se obtienen a partir de los
cortantes de diseño de cada nivel, por medio del proceso inverso al de la ecuación (7.71). Esto
se aclara en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 7.5
La figura 7.13 muestra un edificio de 5 plantas iguales, cada una de las cuales tiene una
masa de 60 t. Las vigas en ambos sentidos tienen una sección rectangular de 0.4 x 0.5 m,
mientras que las secciones de las columnas son las que aparecen en la tabla 7.3. Todos los
elementos estructurales tienen un módulo de elasticidad E = 2 x 10 7 kN/m 2 . Calcularemos
las fuerzas de diseño sísmico en el sentido y a partir del espectro de la ecuación (7.48), con
A-a = 0.25, S = 1.5 e 7 = 1.0 (ver figura 7.10). Utilizaremos para ello algunos de los programas
incluidos en este texto.
La siguiente secuencia de instrucciones de MATLAB crea los datos necesarios para activar
el programa dcondens.m:
il=0.6~4/12;
142
5@3 m
Figura 7.13: Ejemplo 7.5 - Descripción.
i 2=0. 55- 4/ 12;

i 3=0. 5~4/ 12;
i 4=0. 45" 4/ 12;
i 5=0. 4* 4/ 12;
16=0. 4* 0. 5- 3/ 12;
e=2e07;
np=5 ;
nv =l ;
i v=[ i 6 i6 i6 i6 i 6] ' ;
i c=[ i l i l ;i 2 i 2; i 3 i 3; i 4 i 4; i 5 i 5] ;
hp=3 * one s ( l , 5 ) ;
l v=5;
[ k pp, k ps , k s s , k p, k c ond] =dc onde ns ( np, nv , e , i v , i c , hp, l v ) ;
k c ond
k c ond =
143
T a b l a 7.3: E j e m p l o 7.5: Secciones de las columnas.
Nivel b h
1 0.60 0.60
2 0.55 0.55
3 0.50 0.50
4 0.45 0.45
5 0.40 0.40
1. 0e+005 *
2. 6357 - 1. 3430 0. 3320 - 0. 0475 0. 0050

- 1. 3430 1. 5887 - 0. 8765 0. 1918 -0.0202
0. 3320 - 0. 8765 1. 1067 - 0. 5802 0. 0933
- 0. 0475 0. 1918 - 0. 5802 0. 7323 - 0. 3072
0. 0050 -0.0202 0. 0933 - 0. 3072 0. 2302
E n vista d e que hay c u a t r o pórticos iguales, la matriz de rigidez es k = 4 * k c o n d . L a matriz d e

masa es la siguiente:
m= 6 0 * e y e ( 5 )
60 0 0 0 0
0 60 0 0 0
0 0 60 0 0
0 0 0 60 0
0 0 0 0 60
Los m o d o s y frecuencias modales se obtienen con el programa dmodos.m:
[ Ph i , Ome g a ] = d mo d o s ( m, k )
Ph i =
0.0101 0. 0291 0. 0472 0. 0644 0. 0966

0. 0306 0. 0695 0. 0678 0. 0263 - 0. 0748
144
0. 0533 0. 0695 - 0. 0195 - 0. 0842 0. 0391

0. 0731 0.0082 -0.0821 0. 0657 - 0. 0138
0. 0863 - 0. 0780 0. 0521 -0.0206 0.0028
Ome g a =
11. 8003
36. 1071
66. 2351
103. 3542
159. 5167
Nótese que se satisface la condición de ortonormalidad:
Ph i ' * m* Ph i
a ns =
1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000
A continuación calcularemos las fuerzas de diseño por los dos métodos:
1. Método modal:
Este cálculo requiere la creación del vector r: r=ones ( 5 , 1 ) . Con este vector, las masas
modales efectivas (ecuación 7.61) son
me f f = ( Ph i ' * m* r ) . " 2
me f f =
231. 2196
34. 8330
15. 4038
9. 5868
8. 9569
Obsérvese que no se ha hecho la división entre (f>Jm^>j = m¿<^ ya que todos estos
escalares son iguales a la unidad, de acuerdo a la normalización adoptada. Se comprueba
que la suma de todas las masas modales efectivas es igual a la masa total:
s u m( me f f )
145
a ns =
300. 0000
Para estimar las respuestas modales con el espectro de diseño se requiere previamente
calcular los períodos de los modos. Estos son:
T = 2 * p i . / Ome g a
0. 5325
0. 1740
0. 0949
0.0608
0. 0394
Por medio de la ecuación (7.48) se obtiene
Sa =
6. 1250
3. 5528
1. 9368
1. 2412
0. 8042
Con estos datos pasamos a calcular las fuerzas modales, de acuerdo con las ecuaciones
(7.69) y (7.70):
mPh i = m* Ph i ;
f or j = l : 5 ; f ( : , j ) = mPh i ( : , j ) * me f f ( j ) * Sa ( j ) / s u m( mPh i ( : , j ) ) ; e nd;
f
f =
56. 6349 36. 6636 21. 5360 14. 8441 13. 9565
171. 2267 87. 4972 30. 9250 6. 0675 - 10. 8074
297. 7739 87. 4220 - 8. 9080 - 19. 4147 5. 6446
408. 5832 10. 3137 - 37. 4637 15. 1493 - 1. 9883
482. 0013 - 98. 1414 23. 7442 - 4. 7472 0. 3977
Los cortantes en cada piso se calculan de manera eficiente por medio de las instrucciones
f lipud y cumsum. La primera rota una matriz en sentido vertical y la segunda calcula
las sumas acumuladas de los elementos de sus columnas:
146
Figura 7.14: E j e m p l o 7.5 - Fuerzas de diseño: -: M é t o d o modal: M é t o d o seudo -

dinámico.
v = f 1 i pud ( cur ci sum( f 1 i pud ( f ) ) )
1. 0e+003 *
1. 4162 0. 1238 0. 0298 0. 0119 0. 0072

1. 3596 0. 0871 0. 0083 - 0. 0029 -0.0068
1. 1884 - 0. 0004 - 0. 0226 - 0. 0090 0. 0041
0. 8906 - 0. 0878 - 0. 0137 0. 0104 -0.0016
0. 4820 - 0. 0981 0. 0237 - 0. 0047 0. 0004
Los cortantes de diseño, según el m é t o d o m o d a l, son, pues,
v mo d = s q r t ( s u m( v ' . " 2 ) ) '
v mo d =
1. 0e+003 *
1. 4220
147
1. 3624
1. 1886
0. 8951
0. 4925
Finalmente, las fuerzas de diseño se pueden obtener a partir de la distribución en altura

de las fuerzas cortantes en la forma siguiente:
f mo d ( 5 ) = v mo d ( ( 5 ) ;
f mod( 4 ) = v moc ^ ( 4 ) - v mod( 5 ) ;
f mo d ( 3 ) = v mo d ( 3 ) - v mo d ( 4 ) ;
f mo d ( 2 ) =y mod' ( 2 ) - v mo d ( 3 ) ;
f mod( l ) = v mod, ( l ) - v mod( 2 ) ;
f mo d
f mo d =
f mo d =
59. 5810 173. 8019 293. 5432 402. 5847 492. 4870
Este cálculo se puede hacer de forma más elegante en MATLAB así:
v mo d l = [ v mo d ( 2 : 5 ) ; 0] ; f mo d = v mo d - v mo d l
f mo d =
59. 5810
173. 8019
293. 5432
402. 5847
492. 4870
2. Método sendo-dinámico:
Para aplicar este método se debe hacer una suposición del valor del período del primer
modo, como se ha dicho antes. Una ecuación popular empleada para este propósito en
el caso de pórticos es
T, « 0.08/if (7.73)
donde hT es la altura total del edificio en metros, con lo cual T resulta dado en segundos.
Al aplicar esta ecuación se obtiene T = 0.6098 s, lo que hace que el valor correspondiente
de la aceleración de respuesta sea, de nuevo, 6.125m/s 2 , de acuerdo con la ecuación
(7.48).
Las fuerzas en este caso se calculan directamente con la ecuación (7.66):
148
f e q = wh ' * Sa ( l ) * 6 0 * 5 / s u m( wh )
f eq =
122. 5000
245. 0000
367. 5000
490. 0000
612. 5000
La figura 7.14 compara los resultados obtenidos por estos métodos. Se observa que los
del método seudo-dinámico resultan más conservadores que los del método modal, lo cual se
debe básicamente a que se supone que la masa efectiva del primer modo es igual a la masa
total, cuando en realidad es sólo el 77 por ciento. Esta es una tendencia de este método que
explica en parte su permanencia en las normas mundiales. Sin embargo, para estructuras
de edificación de formas más complejas que la estudiada aquí, el cálculo dinámico resulta
verdaderamente imprescindible.
149
Nociones básicas sobre MATLAB
Apéndice A
Este apéndice está dedicado a una breve exposición de los elementos esenciales del lenguaje
MATLAB, con el propósito de facilitar la creación de variables usuales en Dinámica de Es-
tructuras y ejecutar algunos de los programas expuestos en este texto, así como las rutinas
incorporadas en el lenguaje.
A.l Características de M A T L A B
MATLAB es tanto un lenguaje de programación como un entorno de trabajo. Por esta
razón se puede trabajar en él tanto en el modo consola (es decir, en el que se hacen cálculos
cuyo resultado se obtiene inmediatamente por medio de los comandos adecuados, que se dan
en línea) como en el modo rutina (esto es, programas cuyos comandos están codificados).
Ambos modos pueden ponerse en relación entre sí. Por ejemplo, una rutina (cuya denotación
general es un archivo M, *.m) puede pedir datos de la consola, a través del comando input;
igualmente, una estructura típica de un programa, como es un bucle f o r — end se puede
pulsar en la consola directamente sin necesidad de hacer un programa tipo M.
Las características más importantes de MATLAB son su manejo directo de vectores,
matrices y cadenas de caracteres como objetos; su posibilidad de trabajar con números reales
o complejos indistintamente; la no exigencia de declarar variables y arreglos para reserva
de memoria; y la posibilidad de combinar matemática simbólica con numérica, entre otras.
Todo esto, aunado a la disponibilidad de múltiples funciones matemáticas ya programadas y
librerías especializadas (los famosos toolboxes) hacen que los programas escritos en MATLAB
sean altamente compactos en comparación con los equivalentes en FORTRAN, C, PASCAL,
etc. Esto reporta grandes ventajas para la textos de caracter didáctico, debido a que se facilita
el estudio de un programa complejo de ciencias o de ingeniería, al ocupar todos los comandos
unas pocas líneas. Esto es especialmente cierto cuando se manejan vectores y matrices como
bloques enteros, es decir, cuando 110 es necesario trabajar con sus elementos individuales. En
el caso del análisis de estructuras el manejo de bloques enteros es posible salvo cuando se
requiere ensamblar matrices de rigidez, por ejemplo.
Estudiaremos en primer lugar las comandos básicos para creación variables, funciones,
151
vectores y matrices. Luego estudiaremos la creación de archivos M.
A.2 Operaciones fundamentales

Una variable se crea en MATLAB asignándole un valor:
x=3
x =
Un punto y coma ( ; ) al final de cada instrucción inhibe la aparición de un resultado:
x=3;
y=2;
Las siguientes son las operaciones aritméticas básicas:
x+y
a ns =
x-y
a ns =
x* y
a ns =
x/ y
a ns =
1. 5000
x~y
a ns =
152
Las siguientes son algunas funciones de uso corriente: zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGED
s qr t ( 3 )
a ns =
1. 7321
c os ( pi / 4 )
a ns =
0. 7071
s i n( pi / 6 )
a ns =
0. 5000
e x p( l )
a ns =
2. 7183
l og( e x p( l ) )
a ns =
l ogl 0 ( 1 0 )
a ns =
A.3 Vectores y matrices

1. Creación de un vector con elementos dados:
Un vector fila se crea en la forma
a=[ l 2 3 4] ;
Si se trata de un vector columna, se puede crear como
153
a =[l; 2; 3; 4] ;
o bien como
a=[ l 2 3 4] ' ;
El símbolo ' denota transposición matricial. La multiplicación de todos los elementos

de un vector por un escalar es simple:
a=[ 1 2 3 4] ' ; b=2 * a
b =
2
4
6
8
2. Creación de un vector con intervalos regulares.

El comando
t =l i ns pa c e ( 1 , 1 0 , 5 )
t =
1. 0000 3. 2500 5. 5000 7. 7500 10. 0000
crea un vector fila de 5 elementos regularmente espaciados entre 1 y 10. Esta instrucción
se utiliza corrientemente para crear un vector de abscisas en las cuales se ha de evaluar
una función determinada.
3. Suma de dos vectores:
a= [ 1 2 3 4] ' ;
b= [ 4 3 2 1] ' ;
c=a+b
c =
5
5
5
5
154
4. Producto escalar de dos vectores.

Con los datos anteriores, en que tanto el vector a como el b tienen dimensión 4 x 1, el
producto escalar d = a • b = aTb = YA=I x H^) implica trasponer el vector a para
que la multiplicación matricial tenga sentido. Por tanto,
d=a ' * b
a ns =
20
Por el contrario, la instrucción
e=a. * b
e =
4
6
6
4
corresponde al producto de a y b elemento por elemento. Notése que la instrucción
s u m( e )
a ns =
20
da como resultado el producto escalar de los dos vectores ya obtenido por otra vía. De
manera similar se obtiene la división de dos vectores elemento por elemento:
vl =[ 2 4 6] ;
v2=[ 2 2 2] ;
vl . / v2
a ns =
1 2 3
Finalmente, algunas operaciones importantes sobre vectores son las siguientes: el máximo
elemento (max(a)); el mínimo (min(a)), las elementos que sean mayores o iguales que
un cierto escalar x (i=a >= x)), o iguales a él (i=a == x)), etc. Por ejemplo,
155
a=[ 4 9 5 4 ] ; i =a==4
i =
1 0 0 1
5. Creación de una matriz.

Las matrices se crean de manera similar a los vectores:
ml = [ 1 2 3; 6 5 4; 3 1 3]
mi =
1 2 3
6 5 4
3 1 3
Un elemento de una matriz se extrae de acuerdo a la notación usual en matemáticas:
mi(2,3)
a ns =
El símbolo : se utiliza para denotar todos los elementos de una fila o de una columna.
Por tanto, la instrucción mi ( 2 , : ) entrega la segunda fila de la matriz mi, mientras que
ml(: ,3) hace lo propio con la tercera columna:
mi(2, :)
a ns =
6 5 4
ml ( : , 3 )
a ns =
3
4
3
Algunas matrices especiales de uso frecuente son la de ceros, la de unos y la idéntica:
156
z e r os ( 3 , 3 )
a ns =
0 0 0
0 0 0
0 0 0
one s ( 3 , 3 )
a ns =
1 1 1
1 1 1
1 1 1
eye( 3)
a ns =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
6. Suma y producto de dos matrices.
m2 = r a n d ( 3 , 3 )
m2 =
0. 2190 0. 6793 0. 5194

0. 0470 0. 9347 0. 8310
0. 6789 0. 3835 0. 0346
m3 = ml + m2
m3 =
1. 2190 2. 6793 3. 5194

6. 0470 5. 9347 4. 8310
3. 6789 1. 3835 3. 0346
m4 = ml * m2
m4 =
2. 3496 3. 6992 2. 2851

4. 2644 10. 2833 7. 4096
2. 7405 4. 1231 2. 4929
En este ejemplo m2=rand(3,3) es una matriz de números aleatorios con distribución

uniforme entre 0 y 1. Es necesario recordar que el producto de dos matrices de dimen-
siones (m, n) y (p, q) debe respetar la norma ri = p. De lo contrario el producto no es
factible:
m6=[2 2; 2 2]
m6 =
2 2
2 2
ml * m6 ??? Er r o r us i ng ==> * I nne r ma t r i x d i me n s i o n s mu s t a gr e e .
7. Inversa de una matriz.
m5 = i n v ( ml )
m5 =
- 0. 3929 0. 1071 0. 2500

0. 2143 0. 2143 - 0. 5000
0. 3214 - 0. 1786 0. 2500
8. Creación de una matriz diagonal:
m7 = d i a g ( [ 3 3 2] )
m7 =
3 0 0
0 3 0
0 0 2
9. Solución de ecuaciones simultáneas.

El problema usual Ax = b, donde A es una matriz de coeficientes de las incógnitas x
y b es un vector de términos independientes, se resuelve, o bien de la manera clásica
x =inv ( A) * b, o bien por medio de la operación
x = A\ b
que calcula la llamada descomposición LU de la matriz A y luego obtiene el vector de

incógnitas x. La descomposición LU está definida como la obtención de dos matrices,
una triangular inferior L (por lower, en inglés) y otra superior U (upper), cuyo producto
es igual a A. Esta técnica es preferible para resolver grandes sistemas de ecuaciones
simultáneas que el método de la matriz inversa.
158
10. Autovalores y autovectores de una matriz.
Para una matriz simétrica, los autovalores (lambda) y los autovectores ( p h i ) se obtienen
de la manera siguiente:
m8 = [ l 2 3; 2 4 5; 3 5 6]
m8 =
1 2 3
2 4 5
3 5 6
[ p h i , l a mb d a ] = e i g ( m8 )
phi =
0. 5910 - 0. 7370 0. 3280

- 0. 7370 - 0. 3280 0. 5910
0. 3280 0. 5910 0. 7370
l a mb d a =
0. 1709 0 0
0 - 0. 5157 0
0 0 11. 3448
Si la matriz no es simétrica los autovalores y autovectores son complejos:
m9 = [ l 2 3; 6 4 5; 7 9 6]
m9 =
1 2 3
6 4 5
7 9 6
[ p h i , l a mb d a ] = e i g ( m9 )
phi =
- 0. 2610 0. 2075 + 0. 5245Í 0. 2075 - 0. 5245i

- 0. 5389 0. 3908 - 0. 3290Í 0. 3908 + 0. 3290Í
- 0. 8009 - 0. 6244 - 0. 1762Í - 0. 6244 + 0. 1762Í
l a mb d a =
14. 3366 O O
O - 1. 6683 + 1. 0262Í O
O O - 1. 6683 - 1. 0262Í
A.4 Funciones
Las funciones en MATLAB se pueden tratar directamente como vectores o matrices, lo cual
implica grandes ahorros de líneas de codificación. Por ejemplo, si un vector de tiempo es
t =l i ns pa c e ( 0 , 0 . 5 , 5 )
t =
0 0. 1250 0. 2500 0. 3750 0. 5000
y una frecuencia angular u) es igual a 2ir (w=2*pi), la función r = eos(cot) es el vector

r = c o s ( w* t )
r =
1. 0000 0. 7071 0. 0000 - 0. 7071 - 1. 0000
De manera semejante se calculan otras funciones, sin importar si la variable dependiente

es un vector o una matriz:
mi
mi =
1 2 3
6 5 4
3 1 3
e x p ( ml )
a ns =
2. 7183 7. 3891 20. 0855

403. 4288 148. 4132 54. 5982
20. 0855 2. 7183 20. 0855
A.5 Bucles y decisiones condicionales

El bucle f o r — end es la estructura de MATLAB adecuada para hacer cálculos vinculados
a índices en general. Por ejemplo, el cálculo del factorial de un número (en este caso, 10) se
hace de la siguiente forma:
160
nf a c t =l ; n=1 0 ; f or i = l : n; nf a c t =nf a c t * i ; e nd; nf a c t
nf a c t =
3628800
La estructura de condicionamiento lógico es i f — e l s e i f — e l s e — end, que se ex-

plica aquí con respecto a la definición de la función de signo:
if x < 0; y = - 1; el sei f x==0; y=0; el se; y=l ; e nd
Por ejemplo, si se asigna el valor x=3 antes de la ejecución de esta secuencia, después de
ella el valor de y es
y =
i
Se puede suspender la ejecución dé un bucle f o r — end por medio de la instrucción break.

Por ejemplo, la secuencia de instrucciones
nf a c t =l ; n=1 0 ; f or i = l : n; if i ==5; br e a k ; e nd;

nf a c t =nf a c t * i ; e nd;
nf a c t
nf a c t =
24
calcula esta fórmula recurrente sólo hasta cuatro.
A.6 Programas
Un programa en MATLAB se constituye como un archivo tipo M (* .m). Su creación se hace
en un editor de texto cualquiera en ASCII. La edición puede comenzar directamente con una
serie de líneas de código, caso en el cual el programa siempre dará los mismos resultados, o
bien comenzando con una instrucción del tipo
f unc t i on [ r e s u l t a d o s ] = n o mb r e ( d a t o s )
161
En esta descripción, [resultados] es un grupo de resultados que se espera del programa y

que quedan disponibles para el uso por consola, cuyos nombres están separados por comas:
[ a , b , c ] , donde a , b , c pueden ser escalares, vectores, matrices o cadenas alfanuméricas. De
la misma manera se da al programa el conjunto [datos]. El nombre del programa debe
coincidir con el del archivo.
Como ejemplo, el siguiente programa crea un vector f cuyos elementos son los factoriales
de sus números ordinales de posición; es decir, / = [1!, 2!, . . . , n!]
f unc t i on [ f ] =f a c t ( n)
y.
•/,
7. [ f ] = f a c t ( n)
y,
y,
7. Ca l c u l a u n v e c t o r c u y o s e l e me n t o s s on l os
7. f a c t o r i a l e s d e s d e 1 ha s t a n
y.
'/.
7.
y.
nf a c t =l ;
f or i =l : n;
nf a c t =nf a c t * i ;
f ( i ) =nf a c t ;
e nd;
y.
7.
I f i n
El programa se activa con la orden [ f ] = f a c t ( n ) :
[ f ] =f a c t ( 4 )
f =
1 2 6 24
Si escribimos en la consola help f a c t obtenemos
[ f ] =f a c t ( n)
Ca l c u l a u n v e c t o r c u y o s e l e me n t o s s on l os
f a c t or i a l e s de s de 1 ha s t a n
162
que son las líneas que aparecen entre el encabezado del programa y la primera línea de
comandos, comentadas con el signo de porcentaje. En general, el comando help da esta
información para cualquier programa tipo M escrito, bien por la casa matriz de MATLAB, o
bien por un usuario cualquiera.
A.7 Archivos de datos y resultados

Un archivo de datos en ASCII se puede importar al programa por medio de la instrucción
load:
l oa d da t os . da t ;
Por su parte un archivo de cálculos se puede guardar con la instrucción save:

save r e s ul . r e s ;
Las diversas posibilidades de esos dos comandos se pueden consultar por medio de help.
Acelarograma de Tokach¡-ken-Ok¡
0.21 1 1 1 i r
1 1 1 1 1 1
-0.2 '
0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo
Figura A.l: Ejemplo de creación de una figura bidimensional
A.8 Figuras
Una descripción de las múltiples posibilidades de creación de figuras de tipo técnico con
MATLAB ocuparía decenas de páginas. En este apéndice nos limitaremos a los elementos
básicos de elaboración de figuras bidimensionales. Como ejemplo haremos la gráfica del
acelerograma de un sismo:
163
l oa d t ok a c hi . da t ;
t =0 . 0 2 * l i ns pa c e ( 0 , l e ngt h( t ok a c hi ) , l e ngt h( t ok a c hi ) ) ;
pl ot ( t . t ok a c hi )
y l a b e l ( ' Ac e l e r a c i ó n ' )
t i t l e ( ' Ac e l e r o g r a ma de T o k a c h i - Ok i ' )
El resultado aparece en la figura A . l . Las diferentes opciones de graficación se pueden con-

sultar c o n h e l p plot.
164
Bibliografía
A continuación se listan algunos textos de Dinámica de Estructuras, así como de temas

relacionados, que se recomiendan para la ampliación de los temas estudiados en esta obra:
1. Clough, R. W. and Penzien, J. (1993): Dynamics of Structures. McGraw-Hill, New

York.
2. Barbat, A. H. y Miquel, J. (1994): Estructuras sometidas a acciones sísmicas. Cálculo
por ordenador. CIMNE, Barcelona.
3. García, L. E. (1998): Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico. Universidad de
los Andes, Bogotá.
4. Géradin, M. and Rixen, D. (1997): Mechanical Vibrations. Theory and Application to
Structural Dynamics. John Wiley and Sons, Chichester.
5. Kwon, Y. W., Bang, H. (1997): The Finite Element Method using MATLAB. CRC
Press, Boca Raton.
6. Asociación Colombiana de Ingeniería Sísmica (1998): Normas de diseño y construcción
sismo-resistente NSR-98. AIS, Bogotá.
7. Chopra, A. K. (1995)-.Dynamics of Structures. Prentice-Hall, Upper Saddle River.
165
JORGE EDUARDO HURTADO GÓMEZ
INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA
DE ESTRUCTURAS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

SEDE MANIZALES
I.S.B.N 958-9322-58-1
© 2000 UNIVERSIDAD NACIONAL

DE COLOMBIA SEDE MANEALES
A ' N OR:
JORGE EDUARDO HURTADO G.

ingeniero Civil
Ms.Sc Ingenien a Sísmica y Dinamica Estructural
Ph D Ing Caminos, canales y puertos
Profesor Asociado
Facultad de Ingeniería y Arquitectura
Sede Mamzales
REVISADO POR:
Josué Galvis Ramos

Ingeniero Civil
Ms.Sc. Ingeniería Estructural
Esp Estudios mayores de la construcción
Profesor Asociado
Sede Manuales
Samuel Darío Prieto R.

Ingeniero Civil
Esp. Ingeniería Sísmica
Consultor de Ingeniería de Estructuras
IMPRESO POS*
Centro de Publicaciones
Sede Mamzales
Agosto de 2000
Primera Edición
Indice General
Presentación ix
1 Conceptos básicos 1
1.1 Ecuaciones del movimiento 1
1.2 Acciones estructurales dinámicas 4
1.3 Grados de libertad 8
1.4 Clasificación de los sistemas y las acciones 12
2 Vibración libre de los sistemas sencillos 15

2.1 Vibraciones libres no amortiguadas 15
2.2 Interpretación vectorial 20
2.3 Solución en el dominio complejo 21
2.4 Consideraciones energéticas 25
2.5.1 Caso p = 0: Amortiguamiento crítico 28
2.5.2 Caso p < 0: Amortiguamiento subcrítico 28
2.5.3 Caso p > 0: Amortiguamiento supercrítico 32
2.6 Determinación experimental del amortiguamiento 33
3 Vibración armónica de los sistemas sencillos 35

3.1 Vibración armónica sin amortiguamiento 36
3.2 Vibración armónica amortiguada 39
4 Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos 47

4.1 Integral de Duhamel 47
4.2 Solución numérica de la integral de Duhamel 50
4.4 Espectros de respuesta 60
5 Propiedades estructurales de los sistemas múltiples 67

5.1 Ecuaciones matriciales del movimiento 68
5.2 Vigas de cortante 69
5.3 Pórticos planos 73
iii
índice General
5.4 Pórticos espaciales con diafragma rígido 86
6 Vibración libre de los sistemas múltiples 99

6.1 Solución de la ecuación matricial del movimiento 99
6.2 Modos de vibración 104
6.3 Ortogonalidad de los modos 106
7 Vibraciones forzadas de los sistemas múltiples 115

7.1 Sistemas sin amortiguamiento 115
7.3 Respuesta a los movimientos del suelo 124
7.4 Cálculo de la respuesta sísmica máxima 130
7.5 Ecuaciones particulares para el diseño sísmico de edificios 137
A Nociones básicas sobre M A T L A B 151

A.l Características de MATLAB 151
A.2 Operaciones fundamentales 152
A.3 Vectores y matrices 153
A.4 Funciones 160
A.5 Bucles y decisiones condicionales 160
A.6 Programas 161
A.7 Archivos de datos y resultados 163
A.8 Figuras 163
Bibliografía 165
A
Indice de Figuras

1.2 Vibraciones producidas por maquinaria 3
1.3 Registro del sismo de Loma Prieta 5
1.4 Teoría del rebote elástico 5
1.5 Propagación de la energía sísmica 6
1.6 Acción sísmica horizontal 7
1.7 Variación temporal del viento a diferentes alturas 8
1.8 Variación temporal de la altura de las olas 9
1.9 Modelo de un depósito elevado 10
1.10 Disco sometido a rotación 11
1.11 Masas de cuerpos rígidos 11
1.12 Discretización de una viga simple 12
1.13 Modelo espacial de un edificio 12
1.14 Tipos de fuerza de restitución . . 13
1.15 Proceso aleatorio 14

2.2 Vibración libre no amortiguada 17
2.3 Ejemplo 2.1. - Descripción geométrica 18
2.4 Ejemplo 2.1 - Historia de la respuesta no amortiguada 19
2.5 Interpretación vectorial de la vibración libre 20
2.6 Primer término de la solución compleja (2.23) 23
2.7 Valor total de la solución compleja (2.23) 24
2.8 Relación lineal fuerza-deformación 26
2.9 Energías potencial y cinética .27
2.10 Vibración libre con amortiguamiento crítico 29
2.11 Vibración libre con amortiguamiento subcrítico 30
2.12 Ejemplo 2.2 - Historia de la respuesta amortiguada 32
3.1 Factor de amplificación - Sistema sin amortiguamiento 37

3.2 Respuesta armónica para ue = 1, /? = 0.9, u> = 7r rad/s 38
3.3 Interpretación vectorial de la vibración armónica 40
3.4 Ángulo de desfase de la vibración armónica amortiguada 40
3.5 Factor de amplificación - Sistema con amortiguamiento 41
v
índice de Figuras
3.6 Factor de amplificación - Problema de masa rotatoria 44

3.7 Ejemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias 45
4.1 Deducción de la integral de Duliamel 48

4.3 Registro del sismo de Tokachi-oki 54
4.4 Ejemplo 4.1 - Desplazamiento de respuesta ' 55
4.7 Ejemplo 4.3 - Desplazamiento de respuesta 61
4.8 Cálculo de un espectro de respuesta 62
4.9 Espectros de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki 64
4.10 Espectros de velocidad del sismo de Tokachi-oki __ 65
4.11 Espectros de aceleración del sismo de Tokachi-oki 66
5.1 Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento 67

5.2 Construcción de la matriz de rigidez 69
5.3 Pórtico modelado como viga de cortante 70
5.4 Modelo de una viga de cortante 72
5.5 Modelos de elementos finitos 73
5.6 Rigideces elementales de una barra 75
5.9 Ejemplo 5.1 - Descripción geométrica 80
5.10 Ejemplo 5.1 - Numeración global. . 81
5.11 Ejemplo 5.1 - Interpretación de la matriz condensada. 85
5.12 Diafragma flexible en un plano ortogonal 86
5.13 Diafragmas flexible y rígido en su plano 87
5.15 Sobre el grado de libertad torsional 89
5.17 Deducción de la matriz de masa 92
5.18 Ejemplo 5.2 - Descripción estructural 94
6.1 Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad 100

6.2 Ejemplo 6.1 - Primera solución 103
6.3 Ejemplo 6.1 - Segunda solución 104
6.4 Ejemplo 6.5 - Modos y frecuencias de vibración 113
6.5 Ejemplo 6.6 - Modos de vibración 114
7.1 Ejemplo 7.1 - Viga de cortante 119

7.3 Ejemplo 7.1 - Desplazamientos de respuesta 121
7.4 Ejemplo 7.1 - Composición del desplazamiento 123
índico de Figuras
7.5 Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico plano. 124
7.6 Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico es-
pacial 126
7.7 Ejemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta -. 129
7.8 Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones de respuesta 130
7.9 Ejemplo 7.2 - Desplazamientos máximos 131
7.10 Espectro de desplazamiento del sismo de Tokaclii-oki 135
7.11 Espectros de diseño de la norma sísmica colombiana 137
7.12 Fuerzas sísmicas de diseño 141
7.13 Ejemplo 7.5 - Descripción 143
7.14 Ejemplo 7.5 - Fuerzas de diseño 147
A.l Ejemplo de creación de una figura bidimensional 163
vii
Presentación
La Dinámica de Estructuras en un área del análisis mecánico de las construcciones que estudia
el efecto de las acciones externas que producen vibraciones. Su desarrollo comienza en el siglo
XIX con las investigaciones de Lord Rayleigh sobre los efectos del sonido en cuerpos elásticos,
las cuales aún tienen validez. Actualmente, esta área de la Mecánica presenta un estado
avanzado de desarrollo, pues se ha logrado establecer métodos de cálculo para estructuras
lineales o no lineales sometidas a acciones deterministas o aleatorias. Por su naturaleza
compleja y especializada muchos de estos desarrollos suelen estudiarse en cursos de posgrado.
Sin embargo, dada la importancia del tema en zonas sísmicas, conviene realizar un curso
introductorio en el currículo básico de Ingeniería Civil, ya que las acciones sísmicas suelen ser
dominar ampliamente el diseño de estructuras, tanto en su concepción como en los valores
numéricos definitivos. Por este motivo se ha escrito este texto como apoyo a un curso de tal
naturaleza.
El texto se encuentra dividido en siete capítulos. En el primero se presentan algunos
conceptos básicos sobre acciones dinámicas y modelos estructurales. En el segundo capítulo
se aborda el análisis de vibraciones libres de sistemas de un grado de libertad, mientras que en
el tercero se hace lo correspondiente a vibraciones de tipo armónico. En el cuarto capítulo se
estudia la solución general de sistemas de un grado, tanto de forma analítica como numérica.
Los capítulos restantes corresponden a sistemas de varios grados de libertad, con cierto énfasis
en lo que corresponde al análisis sísmico de la respuesta de estructuras de edificación. En
particular, el capítulo quinto está dedicado a la construcción de los modelos estructurales
adecuados al caso dinámico, mientras que el sexto y el séptimo versan sobre la respuesta
dinámica de sistemas de varios grados de libertad en forma libre y forzada, respectivamente.
El texto se acompaña de un diskette en el cual se encuentran diversos programas de cálculo
escritos en lenguaje MATLAB, así como algunos archivos de datos de acelerogramas de sismos
importantes ocurridos en diversas partes del mundo. Se ha elegido el lenguaje MATLAB
debido a su facilidad de programación, que fundamentalmente radica en su manejo de matrices
y vectores como objetos, lo que hace que los programas tengan una extensión mucho menor
que sus equivalentes en lenguajes corrientes, como PASCAL, BASIC, C o FORTRAN. Esto
permite que el estudio de los programas pueda realizarse fácilmente en armonía con el de los
desarrollos matemáticos y de los ejemplos; por esta razón se ha incluido el listado de todos
los programas en las partes convenientes del texto como parte integral de éste. Asimismo,
MATLAB tiene la ventaja sobre cualquier lenguaje de los mencionados de permitir trabajar
en el modo consola, adicionalmente al uso directo de los programas. Finalmente, dispone de
ix
Presentación
una gran versatilidad para la presentación gráfica de los resultados, lo que en Dinámica de
Estructuras resulta absolutamente necesario. Al final del texto se ha incluido un Apéndice
que contiene una guía mínima de supervivencia para el uso de este lenguaje.
x
Capítulo 1
Conceptos básicos
Este capítulo introductorio comienza con la deducción de las ecuaciones del movimiento
dinámico de un sistema sencillo (es decir, de un grado de libertad). Luego se describen
brevemente las principales cargas dinámicas que actúan sobre las estructuras y se discute
la utilidad de los sistemas sencillos para representar el comportamiento de estructuras más
complejas. Finalmente, se introduce una clasificación de los tipos de sistemas estructurales y
de las acciones dinámicas que actúan sobre ellos.
1.1 Ecuaciones del movimiento

La segunda ley de la mecánica de Newton establece que la resultante de un sistema de fuerzas
que actúan en un cuerpo en movimiento .es igual al cambio del momentum del mismo. El
momentum //, está definido en física como el producto de la masa m por la velocidad w,
du
/í = mv = m— (1.1)
di
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando / a la fuerza resultante,
la ley de Newton se expresa matemáticamente en la forma siguiente:
d/¿ d / d«\ ,
/('> = i = dí("'dí) <L2>
Si, como es usual en mecánica de sólidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que
d2v
f(t) = m - ^ = mü(t) (1.3)
donde ü es la aceleración del cuerpo. (En lo que sigue se hará uso casi exclusivo de este tipo
de notación de las derivadas temporales). La anterior es la expresión más conocida de la
segunda ley de Newton, que sólo es válida para sistemas cuya masa permanece constante. La
fuerza f\(t) = rnü(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que está asociada a
1
la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en física

con dicho nombre.
(b) ku{t) m P(t)
Figura 1.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento, (a): Esquema. (b): Dia-
grama de cuerpo libre.
Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elástico de rigidez k que fija
al sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es
f(t)=p(t)-ku(t) (1.4)
De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleración:
f(t) = p(t) - ku{t) = mü(t) (1.5)
de donde se concluye que
mii(t) + ku{t) = p(t) (1.6)
2
Conceptos básicos
La solución de la ecuación diferencial anterior permite conocer las historias de desplazamiento

y aceleración del sistema, a partir de las cuales pueden calcularse las historias temporales de
las fuerzas internas, tales como la desarrollada en el resorte en este caso sencillo:
fR{t) = ku{t) (1.7)
La fuerza / r ( í ) , igual en este caso a ku(t), se conoce con el nombre de fuerza de restitución,
ya que tiene la tendencia a restituir la forma original de la estructura, que en este caso es un
simple resorte.
El llamado principio de D'Alembert no es otra cosa que una presentación diferente de la
segunda ley de Newton propuesta por D'Alembert con el fin de asimilarla a la primera ley
de Newton, según la cual todo cuerpo se encuentra en estado de reposo o de movimiento
uniforme a menos que una fuerza externa actúe sobre él. Esta ley gobierna el análisis estático
de estructuras, toda vez que implica que la resultante de fuerzas es nula, lo que corresponde a
un estado de equilibrio. La primera ley de Newton puede, en consecuencia, abarcar la segunda
si se toma como resultante a la fuerza f(t) — rnü en lugar de la fuerza f(t). De esta manera
se tiene
/(t)-mü(t) = 0 ( 1. 8)
lo que equivale al resultado anterior obtenido de manera directa por medio de la segunda ley
de Newton.
P(t)
Figura 1.2: Vibraciones producidas por maquinaria.
3
1.2 Acciones estructurales dinámicas

Las principales acciones dinámicas que actúan sobre las estructuras son las siguientes:
1. Motores y equipos mecánicos. La actividad de máquinas en las cuales hay rotación

de émbolos produce vibraciones sobre los elementos estructurales que las soportan,
sean losas o cimientos. El valor y las direcciones de esta acción dependen del tipo de
equipo mecánico. Así, algunos producen una carga armónica, como la indicada en la
figura 1.2, debido a la rotación de una masa excéntrica. Como resultado de la acción,
evidentemente, se tendrán desplazamientos horizontales, verticales y rotacionales en la
estructura. Otros equipos consisten de dos masas iguales y excéntricas que rotan en
sentidos opuestos, por lo cual se anula la componente horizontal del movimiento. En
ambos casos la carga p(t) tiene la forma
p(t) = mr e¿>2 sin üt (1.9)
donde mr es la masa total rotatoria, e es la excentricidad y ÚJ es la frecuencia de la

rotación. Finalmente, es importante mencionar que otros equipos se apartan de este
esquema y producen acciones en forma de series de pulsos.
2. Terremotos. Los movimientos sísmicos del suelo constituyen una de las acciones dinámicas
más severas entre las que actúan sobre las estructuras. En la figura 1.3 se representa
un registro del factor determinante de la carga externa p(í),~cual es la aceleración del
suelo, que denotaremos como ü s . Se observa que la acción carece de ley matemática,
por lo que se puede considerar como la realización de un proceso aleatorio.
Como es bien sabido, los sismos se producen por el deslizamiento súbito de sectores
de la corteza terrestre a lo largo de las fracturas que ésta presenta en las llamadas
fallas geológicas y en las zonas de subducción de placas tectónicas. En la zona donde
se produce el deslizamiento (llamada hipocentro) se libera una energía de deformación
acumulada durante un largo período de tiempo por causa de la tendencia opuesta de los
dos sectores de la corteza. La figura 1.4 ilustra este proceso de acumulación y ruptura,
explicado por la teoría del rebote elástico. De esta manera, desde la zona del hipocentro
se irradia la energía cinética, en la que se ha transformado la energía de deformación
acumulada, en todas las direcciones del espacio. Las ondas atraviesan diversas capas
de rocas y suelos, en las cuales sufren complejos fenómenos de reflexión y refracción
(figura 1.5) hasta llegar a la superficie terrestre, donde se manifiestan en forma de un
movimiento del suelo, cuya aceleración se presenta como un tren de ondas de diferente
frecuencia superpuestas de manera errática, como ilustra la figura 1.3. La fuerza que
produce esta aceleración en la base se puede deducir fácilmente a partir del esquema
mostrado en la figura 1.6. Al comparar este esquema con el de la figura 1.1, se observa
que el eje vertical de referencia se ha desplazado hacia la derecha la cantidad us(t). Esto
indica que la masa del sistema sufre un desplazamiento total u(t) + u¡¡, por lo que la
aceleración total vale ü(t) + üs(t). Por otra parte, la estructura, representada por el
4
Conceptos básicos
** (§¡)
t (s)
30 40
Figura 1.3: Registro del sismo de Loma Prieta (Estación Santa Cruz, componente NS).
Figura 1.5: Propagación de la energía sísmica.
resorte de rigidez k sólo sufre un desplazamiento de valor u(t). Por tanto, como no hay
fuerzas externas aplicadas, la ecuación de equilibrio es
f(t) = -ku{t) = m[ü(t) + üs{t)}zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJ

( 1. 10)
por lo cual
mü{t) + ku{t) = —müs(t) (1.11)
Esto indica que la carga sísmica equivalente es igual a
p{t) = - m ü 8 ( t ) (1.12)
3. Vientos. Los vientos fuertes ejercen una presión dinámica sobre las estructuras, la
cual está básicamente determinada por su velocidad v(t). Un ejemplo de la variación
temporal de ésta aparece en la figura 1.7, en la que se muestran tres registros obtenidos
en diferentes alturas. En general la velocidad media crece con la altura debido a que
en esa medida se pierde paulatinamente el efecto de freno que ejercen los obstáculos
naturales y urbanos. Después de cierto nivel (que depende de la naturaleza y forma de
dichos obstáculos) se puede considerar que la velocidad media ya no depende más de la
elevación sobre la tierra. Puede verse que esta acción también es de tipo aleatorio.
La fuerza que ejerce el viento está dada por
P(t) = \cápav'2(t) (1.13)
6
Conceptos básicos
Figura 1.6: Acción sísmica horizontal.
donde p es la densidad del aire, a es el área de la estructura que se encuentra expuesta

al empuje del viento (normal a su dirección) y c.á es un coeficiente que depende de
los obstáculos mencionados y que, para estructuras especiales, se suele determinar de
manera experimental en túneles de viento.
4. Oleaje Esta acción debe ser tenida en consideración por todo tipo de estructuras
sometida a empujes del agua en mares y ríos. La fuerza ejercida por el oleaje depende
estrechamente de la altura de las olas h(t), la cual tiene una variación con el tiempo
como la representada en la figura 1.8.
Otras acciones dinámicas, que deben ser consideradas en casos especiales, son las sigu-
ientes:
1. Im,pacto. Problemas de impacto sobre las estructuras surgen principalmente de acci-

dentes, tales como los causados por choque repentino de vehículos contra soportes de
edificios, puentes, etc.
2. Paso de vehículos o personas. Esta acción, generalmente débil, puede provocar a largo
plazo problemas de fatiga en los materiales estructurales, por lo cual puede considerarse
potencialmente nociva.
3. Explosiones. Esta acción se caracteriza, en general, por ser de muy corta duración,
en la cual se presentan dos fases claramente diferentes, una de expansión y otra de
contracción.
7
t( min.)
Figura 1.7: Variación temporal del viento a diferentes alturas.
1.3 Grados de libertad
La noción de grado de libertad se ha tornado de uso corriente en el análisis estático de

estructuras, principalmente a raíz del auge del cálculo matricial por medio de modelos de
barras o de elementos finitos. En este campo, un grado de libertad corresponde a cualquier
movimiento posible de los nodos de los elementos en una dirección no restringida. Obviamente,
cualquier estructura posee un número infinito de grados de libertad, debido a su continuidad,
pero el proceso de discretización en elementos supone un número finito, aunque elevado, de
ellos. En el caso dinámico, el modelo empleado hasta aquí está basado en la suposición de
que la rigidez se concentra en un resorte que carece de masa, mientras que la masa se ubica
en un cuerpo rígido que 110 se deforma. Esto comporta una separación ideal de la masa y la
rigidez.
En estructuras tales como edificios de una sola planta, depósitos elevados, etc., es claro
que las masas presentan de por sí una importante concentración en ciertos sitios, por lo cual
basta transferir las masas restantes en los puntos de alta concentración. Así, en el depósito
mostrado en la figura 1.9, un modelo razonablemente preciso tendría como única masa la
correspondiente al depósito más la de la estructura, mientras que la rigidez estaría dada por
la fuerza estática que habría que aplicar en el punto de colocación de la masa para causar un
desplazamiento unitario de la estructura. De esta manera, a pesar de que desde el punto de
8
Conceptos básicos
f (min.)
Figura 1.8: Variación temporal de la altura de las olas.
vista estático lá estructura presente un elevado número de grados de libertad, desde el punto
de vista dinámico se puede calcular con suficiente precisión como un sistema sencillo.
Lo anterior ilustra la importancia que tienen los sistemas de un grado 3e libertad en
Dinámica de Estructuras. En síntesis, el sistema está compuesto de un resorte sin masa, en el
que se concentra toda la información sobre la rigidez de la estructura en el parámetro k, y un
cuerpo rígido caracterizado por m, que corresponde a toda la masa de la estructura. Sobre
esta última variable, sin embargo, resulta necesario anotar que debe entenderse no sólo las
masas de tipo traslacional, que denotaremos como m, sino también las de tipo rotacional, m.
La figura 1.10, por ejemplo, muestra un disco que gira sobre un soporte circular. En dicho
caso, si se desprecia la inercia rotacional del soporte, la masa equivale al momento polar de
inercia del disco, mientras que la rigidez es la correspondiente a la torsión del soporte. Esto
es,
-yird^t
rh =
32
k^^f (1.14)
donde 7 es el peso específico del material del disco, t su espesor, d su diámetro, G el módulo
9
Figura 1.9: Modelo de un depósito elevado.
de rigidez del material del soporte, l la longitud de éste, J el momento polar de inercia de la
sección transversal del soporte. Si el diámetro de ésta es ó, el valor de k resulta igual a
La figura 1.11 reúne los valores de las masas traslacionales y rotacionales de diferentes
áreas sencillas, en las cuales se pueden descomponer áreas más complejas que se encuentran
frecuentemente en la práctica. Las masas rotacionales de estas últimas se pueden calcular
aplicando los principios conocidos de la mecánica.
Los sistemas que no pueden ser caracterizados como sencillos se denominan sistemas de
varios grados de libertad o, simplemente, sistemas múltiples. Por ejemplo, en una viga simple
(figura 1.12a) cada infinitésimo de su longitud tiene las propiedades de masa y rigidez dis-
tribuidas de manera continua. Sin embargo, siempre resulta posible discretizar la estructura
en elementos finitos como indica la figura 1.126, en la que el modelo tendría tres grados de
libertad. Como cabe esperar, a mayor número de masas se obtiene una mejor precisión en el
cálculo con respecto al resultado exacto, que se calcula aplicando los conceptos y ecuaciones
de la dinámica de medios continuos. Sin embargo, en vista de que sólo se puede obtener
solución analítica exacta para situaciones muy simples, la tendencia actual para el cálculo de
todo tipo de estructuras que no puedan ser modeladas como sistemas sencillos es la de mod-
elarlos directamente como sistemas múltiples, los cuales se calculan por medio del método de
los elementos finitos. En estos modelos se disponen cuerpos rígidos con masas traslacionales
y o rotacionales según el caso, en puntos seleccionados. La figura 1.13, por ejemplo, ilustra
un modelo típico de edificio sometido a cargas de viento o sismo, en el que en cada piso se
10
Conceptos básicos
Figura 1.10: Disco sometido a rotación.
traslación m = yabt rn = m =
rotación m = m, = rh =
Figura 1.11: Masas de cuerpos rígidos.
disponen tres grados de libertad, a saber, dos traslacionales y un rotacional.

(a) (b)
Figura 1.12: Discretización de una viga simple, (a): Modelo continuo, (ó): Modelo discreto.
Figura 1.13: Modelo espacial de un edificio.
1.4 Clasificación de los sistemas y las acciones
En lo tratado hasta ahora se ha supuesto siempre que el material de la estructura es elástico-

lineal, por lo que cumple la ley de Hooke y, en consecuencia, el principio de proporcionalidad.
12
Conceptos básicos
El significado de estos términos es el siguiente: Un material es elástico cuando recupera su

forma original después de retirar la carga aplicada; si, además, existe una proporcionalidad
entre fuerzas y desplazamientos, se dice que el material es lineal. En este caso, el diagrama
fuerza de restitución/desplazamiento es una línea recta (ver figura 1.14o) ya que / r ( í ) es
directamente proporcional a u(t):
fR(t) = ku(t) ( 1. 16)
u u
Figura 1.14: Tipos de fuerza de restitución: (a) Lineal elástica; (b) No lineal elástica; (c) No
lineal histerética.
Por ello, para esta clase de sistemas es válido el principio de superposición, el cual implica
que los efectos de dos cargas p1 (t) y p.2 (/,) se pueden sumar para obtener el efecto de una
carga p3(t) que sea la suma de ellas. Para sistemas múltiples este principio permite una gran
simplificación de los cálculos dinámicos, ya que en él está basado el concepto de superposición
modal. Otro tipo de análisis dinámico empleado frecuentemente, denomiado análisis en el
dominio de la frecuencia es igualmente válido para sistemas lineales solamente. Cualquier
otra forma del diagrama fuerza restauradora/desplazamiento, tales como las mostradas en las
figuras 1.146 y c anula la aplicabilidad del principio de superposición y, por tanto, se hacen
inviables la superposición modal y el análisis en el dominio de la frecuencia. Para sistemas
no lineales, en consecuencia, sólo es posible aplicar el análisis en el dominio del tiempo, que
consiste en la solución de la ecuación diferencial del movimiento, que para un sistema sencillo
sin amortiguamiento estaría en general dada por
mü(t) + fR(t) = p(t) (1.17)

donde / r ( í ) es la fuerza de restitución, que ya no es más proporcional al desplazamiento u(t).
En lo que respecta a las acciones externas, una clasificación importante es la que distingue
entre acciones dinámicas deterministas, en el sentido de que su ley de variación temporal se
13
Figura 1.15: Proceso aleatorio.
conoce con certeza, y acciones dinámicas aleatorias, en las cuales esta condición no se cumple
y, por tanto, están gobernadas por la incertidumbre. Entre las acciones deterministas se
encuentra el caso de las producidas por maquinaria, ya que los parámetros que la definen
se encuentran previamente especificados. Por el contrario, la mayoría de acciones dinámicas
producidas por la naturaleza son de tipo aleatorio, tal como queda claro en las figuras 1.3, 1.7
y 1.8. Si bien el efecto de este tipo de acción puede estudiarse desde un enfoque determinista,
utilizando alguno de los registros temporales como los mostrados, existe la posibilidad de
analizar la respuesta estructural considerando un conjunto posible de muestras de la acción
(registradas o simuladas), como la que muestra la figura 1.15. Esto conduce a la teoría de
vibraciones aleatorias, la cual se basa en una combinación de la Dinámica de Estructuras con
la Teoría de Probabilidades y, específicamente, con la Teoría de Procesos Aleatorios.
14
Capítulo 2

sencillos
2.1 Vibraciones libres no amortiguadas

Por conveniencia, escribamos de nuevo la ecuación de vibraciones libres sin amortiguamiento
deducida en el capítulo anterior:
mü + ku = p ( 2. 1)
donde la dependencia del tiempo de las variables p, u y ü se lia omitido en aras de la simpli-
cidad. Esta ecuación corresponde a un sistema de un grado de libertad unido al apoyo por
medio de un resorte elástico de rigidez k (ver la figura 2.1). Este modelo puede ser utilizado
para describir de manera aproximada múltiples situaciones estructurales, en las cuales el error
que se cometa al concentrar la masa en un solo punto sea insignificante.
La expresión (2.1) es una ecuación diferencial con coeficientes constantes. De acuerdo con
la teoría de ecuaciones diferenciales, la solución del problema comprende una solución de la
ecuación homogénea
mü + ku = 0 ( 2. 2)
mas una solución particular adecuada a la carga p. En términos físicos, la ecuación homogénea
equivale a un estado de vibración libre, es decir, a una vibración que se produce al liberar
el cuerpo desde una posición inicial u0 = ?i(0) (y, eventualmente, con una velocidad inicial
ü0 = ú(())) y dejarlo oscilar libremente. La ecuación (2.2) puede formularse de manera más
simple
i)
Ü + LÜ"U = 0 (2.3)
donde
u>2 = k/rn (2.4)
15
I • u(t)
m P(t)
Figura 2.1: Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento.
Suponiendo conocidas las condiciones iniciales it0 y ú 0 , se buscará una solución del tipo
u = A sin u)t + B eos ut, (2.5)

donde A y B son constantes por determinar. Como el desplazamiento en el instante inicial
es conocido, resulta posible calcular inmediatamente el valor de una de ellas:
u0 = A sin u) • 0 + B eos LO • 0 ( 2. 6)
es decir,
B = un (2.7)
Derivando (2.5) se tiene
ù = Aujcosojt — Bujsmuit ( 2. 8)
por lo que
ún = Au> (2.9)
Derivando una vez más se obtiene la siguiente expresión para la aceleración del sistema:
ü = — Au>'2 sinujt — BOJ2 eos U>t (2.10)

Sustituyendo estos resultados en (2.3) se comprueba fácilmente que se obtiene una identidad
trivial. Por tanto, la solución del problema de vibraciones libres es
16
Figura 2.2: Vibración libre no amortiguada.
u
u = — sinu;í + u0 COS Cüt (2.11)
U)
La ecuación anterior consta de dos funciones armónicas de igual argumento con constantes
de amplitud diferentes. La constante que determina el argumento de las funciones armónicas,
OJ, se conoce como frecuencia angular natural, ya que es una propiedad del sistema tal como
lo indica la ecuación (2.4). Un esquema de la solución (2.11) aparece en la figura 2.2. En
ella se indica el intervalo de tiempo en el que se repiten los valores de la respuesta, llamado
período. Como las funciones seno y coseno repiten sus valores cada 2TT radianes, el valor del
período se deduce de
uT = 2tr
es decir,
T = —
™ 2 7 r
(2.12)
Ejemplo 2.1
17
Figura 2.3: Ejemplo 2.1. - Descripción geométrica.
La figura 2.3 muestra una viga de 15 m de luz sobre la cual cae súbitamente un peso w
de 9,800 N en el centro del vano desde una altura h = 1 m . El módulo de elasticidad de la
viga es E = 2 x 10 7 kN/m 2 y el momento de inercia de la sección transversal es J = 0.02m4 .
Bajo la suposición de que la viga carece de peso, calcular sus características dinámicas y la
historia de su vibración libre.
En primer lugar, la suposición de que la viga carece de peso permite modelar la estructura
como un sistema de un grado de libertad, el cual tiene como masa la del cuerpo que cae y
rigidez la correspondiente a una viga sometida a una carga concentrada en el centro del vano.
La masa es, pues,
w
rri = —
g
donde g es la aceleración de la gravedad. Esto implica que m = l,000kg. En lo que respecta

a la rigidez, de acuerdo a la Resistencia de Materiales, la deflexión causada por una fuerza
concentrada w en el centro de una viga de longitud l es
v'
~ 48EI
En consecuencia, la rigidez es
. 48 El
por lo que k = 5,688.9kN/m. La frecuencia angular de vibración es, en consecuencia,
k _r rad
/
— = 75.425
y el período m s
18
T = — = 0.0833 s
OJ
Ahora bien, en el instante que el cuerpo cae sobre la viga produce un desplazamiento
instantáneo
wl3
= 0.0017 m
48 EL
el cual constituye la condición inicial de la vibración que se produce en adelante, la cual es
de tipo libre debido a que no está acompañada de carga dinámica ninguna. Si se mide el
desplazamiento dinámico desde la posición de deformación estática definida por ó, se tiene
que en el instante en que el cuerpo entra en contacto con la viga, t = 0, el desplazamiento
inicial, medido desde dicha posición, es
u0 = - 6
donde el signo negativo se debe a que en dicho instante aún no ha ocurrido la deformación
estática.
u(t)
0.12
0.08
0.04
-0.04
-0.08
-0.12
Figura 2.4: Ejemplo 2.1 - Historia de la respuesta no amortiguada.
En lo que respecta a la velocidad inicial, ésta puede calcularse igualando la energía cinética
del peso que cae con su energía potencial al iniciar la caída:
19
por lo cual
ú0 = y/2gh = 4.42 -
s
La historia del desplazamiento queda entonces descrita por
u = 0.0587 sin 75.425Í - 0.0017 eos 75.425i

En la figura 2.4 se encuentra una representación gráfica de este resultado. Puede verse que
el valor máximo del desplazamiento, 0.0587 m, es muy superior que el correspondiente a una
colocación estática del peso w, igual a 0.0017 m, lo que muestra la importancia del efecto
dinámico. Finalmente, es necesario recordar que el desplazamiento total de la estructura en
cualquier instante de tiempo es 5 + u(t), ya que este último término se mide a partir de la
deformación instantánea ó.
ù/w
B
\
\
V
A ^ C
/
^FIT /
/
/
/
. /
Figura 2.5: Interpretación vectorial de la vibración libre.
2.2 Interpretación vectorial

La solución (2.11) puede interpretarse de una manera vectorial, la cual resulta de interés
puesto que trae a la luz otras propiedades de la respuesta dinámica que se encuentran im-
20
plícitas en la representación anterior. Consideremos la figura 2.5 en la cual aparecen dos

vectores ortogonales U X y O É que giran a una velocidad angular u. Los ejes coordenados se
denotan como u y Ú/OJ, por razones que resultarán claras enseguida. En un instante cualquiera
t, el ángulo que forma el vector OÍ con el eje vertical es cot. Si las magnitudes de los vectores
son, respectivamente, ||OA|| = A = Ú0/UJ y ||0_G| = B = u 0 , se concluye que las proyecciones
de los dos vectores sobre el eje horizontal son
11
O A sin Lüt = — sin ut
íü
OB COS Lüt = u0 COS lüt
Puede verse que la suma de estas dos proyecciones reproduce la solución (2.11). Por otra
parte, para t — 0 los vectores OÉ y oX coinciden en dirección con los ejes coordenados
horizontal y vertical, respectivamente, razón por la cual éstos se identifican como u y ú/tü.
El plano que definen se conoce con el nombre de plano de fases.
Ahora bien, puesto que la suma de las proyecciones de dos vectores es igual a la de su
resultante, resulta conveniente expresar en forma compacta la solución u como
u = C eos(iüt ~ a) (2-13)
donde C es la magnitud del vector resultante o t y a su ángulo con respecto al vector oÉ.
Es evidente que
a = tan" 1 (2.14)
uu 0
La constante C define la amplitud máxima de la respuesta mientras que el ángulo a corre-

sponde a la diferencia angular que media entre los picos de 1a, solución compacta (2.13), de
un lado, y la segunda componente de la solución (2.11), del otro. Por esta razón se denomina
ángulo de desfase. La figura 2.5 ilustra su significado.
2.3 Solución en el dominio complejo

Para múltiples desarrollos y aplicaciones de la Dinámica de Estructuras, resulta de gran
importancia familiarizarse con las soluciones en el campo complejo. De hecho, las soluciones
complejas constituyen el fundamento del análisis en el dominio de la frecuencia así como de
algunos métodos de investigación experimental de estructuras y de análisis de vibraciones
aleatorias.
Para la ecuación (2.3) buscaremos ahora una solución del tipo
u = Dest (2.15)
21
Derivando dos veces se obtiene
ú = Dsest
ü = Ds2est
Sustituyendo la segunda de estas expresiones en (2.3) se obtiene
s2 + u2 =zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
0 ( 2. 16)
por lo que
s = ±iu7 (2.17)
en la cual i2 = — 1. En vista de que s toma dos valores, la solución de la ecuación homogénea
se puede plantear en la forma
u = Dxewt + D2e~iujt (2.18)
Expresemos las constantes D] y D¿ en términos de sus componentes real e imaginaria, es

decir,
Di = » ( A ) + i3(£>i)
D-2 = R(D2) + i3r(£>2)
Sustituyendo en (2.18) y considerando la fórmula de Euler
eid = eos 0 + i sin6 (2.19)
se obtiene
u = [3i(£)i) + i9f(Di)](cosu;t + isinwí) + EK(D2)(+ i.3(D2)](cosurt - isincot) (2.20)
Al separar las partes real e imaginaria se llega a que
u = [R(Z>i) + K(D 2 )] eos ut - [3f(Z>i) - 3(£> 2 )] sinut +
i{(H(£>i) - X(D2)) sin ut + (3f(Di) + 3(Z> 2 ))coswt} (2.21)
En vista de que la solución del problema debe ser real, la parte imaginaria debe ser nula para
todo tiempo t, por lo que se deben cumplir las condiciones
»(A) = = K(£»)
%D{) = = S(D) (2.22)
22
Figura 2.6: Primer término de la solución compleja (2.23).
lo cual indica que D\ y D2 forman un par de complejos conjugados. De esta suerte, la solución
final es
u = [K(D) + iQ(D)]eiíJÍ + ;»?(/.)) - i%{D)}er i u } t (2.23)
La solución anterior también puede representarse en forma vectorial de la manera que

ilustra la figura 2.6, en la que los ejes coordenados corresponden a la parte real y a la parte
imaginaria de las variables representadas. Por simplicidad sólo se lian dibujado los vectores
que forman el primer término de la ecuación (2.23). De acuerdo con este diagrama puede
verse que este término tiene también por valor
[»(£>) + i 3(£>)]eia;t = |£>|e¡(wí-Q)
donde
\D\ = y/fñ{D)2 + 3(¿>) 2 (2.24)
23
9?
Figura 2.7: Valor total de la solución compleja (2.23).
lo que no es otra cosa que la definición del módulo de una cantidad compleja. En consecuencia,
la solución general (2.23) puede expresarse en la forma
u = IDISê 1 ^-*) + e - ^ * - 0 * ) (2.25)
Sin embargo, esta solución puede aún simplificarse más si se tiene en cuenta que, como muestra
la figura 2.7, las componentes verticales (imaginarias) de los dos términos que componen la
solución se anulan mutuamente. Por tanto, la solución esta compuesta por la suma de las
proyecciones de los dos términos sobre el eje real, por lo cual
u = 2|D|cos(cüí - a) (2.26)
La comparación de este resultado con (2.13) indica que
24
C = 2\D\ (2.27)
Adicionalmente, la aplicación de la fórmula de Euler (2.19) a la solución compleja (2.23)
conduce directamente a la ecuación (2.3)
u = A sin ujt + B eos ut

donde
A = -23f(£>)
B = 2 U(D) (2.28)
Estas correpondencias ilustran la generalidad de la formulación compleja, puesto que contiene

a las anteriores de manera implícita.
2.4 Consideraciones energéticas

Resulta de gran interés examinar las vibraciones mecánicas no sólo desde el punto de vista
de las ecuaciones de equilibrio sino también desde la óptica de la conservación de la energía,
ya que este enfoque da origen a métodos alternativos para obtener características dinámicas
de estructuras complejas, al menos de manera aproximada. Por otra parte, algunos métodos
de diseño o de evaluación estructural bajo cargas dinámicas se realizan enteramente en el
campo energético. Por este motivo, es conveniente introducir las ideas básicas al respecto con
relación al sistema sencillo estudiado hasta ahora en este capítulo.
En cualquier instante de tiempo, la energía potencial almacenada por el resorte de la figura
2.1 está dada por el área sombreada que yace bajo la curva fuerza/deformación indicada en
la figura 2.8, es decir
N f Bu ku2(t)
= 2 = ~2 *
ka
donde se vuelto a introducir la dependencia del tiempo de las variables. Por otra parte, la
energía cinética es
, mú2[t)
JC(t) = (2.30)
Utilizando las ecuaciones (2.26) y (2.27), las expresiones correpondientes son
V(t)= ^cos 2(ujt-a)
K{t) = ^ ^ s i n 2 M " a) (2.31)
25
Figura 2.8: Relación lineal fuerza-deformación.
La figura 2.9 ilustra estas ecuaciones para el caso particular a = 0. Se observa que la
energía potencial alcanza su máximo valor cuando la energía cinética es nula. Esto se explica
por el hecho de que la máxima deformación u (que determina el valor de V) se alcanza cuando
su derivada ü (que determina a K.) es nula. Adicionalmente, la energía total es £ = V + /C.
C o m o m u 2 = k,
kC2 kC2
m = eos2 (cui — a) + sin2(uit — a) (2.32)
lo que comprueba el principio físico de que la energía total se mantiene constante.

La solución del problema de vibraciones libres tratada en la sección anterior debe ahora
ampliarse por medio de la inclusión del término de amortiguamiento. Esto se impone, debido
a que las ecuaciones (2.3) y (2.13) implican que el sistema vibra libremente a perpetuidad
manteniendo la amplitud, lo que contradice cualquier observación usual sobre el caso.
La introducción de un amortiguamiento de tipo viscoso (es decir, proporcional a la veloci-
dad, lo que está inspirado en la Mecánica de los Fluidos) hace que la ecuación de vibraciones
libres sea ahora la siguiente:
mü + cii + ku = 0 (2.33)
26
Energía
Figura 2.9: Energías potencial y cinética.
Dividiendo entre m e introduciendo la solución supuesta
u = Eesi (2.34)
se obtiene
•S 2 + — s + U)2 i e sí = 0 (2.35)
m I
por lo cual la constante s se obtiene de resolver la ecuación cuadrática
1 C 9
S¿ + —8 + U>2 = o (2.36)
ra
es decir
i (2.37)
\ 2m
Se obtienen diferentes soluciones, correspondientes/as diversas situaciones físicas, si el dis-
criminante
27
Introducción a la Dinám.ica de Estructuras
es mayor, igual o menor que cero. Examinaremos estas posibilidades a continuación.
2.5.1 Caso p = 0: Amortiguamiento crítico

En este caso se tiene un amortiguamiento particular que hace nulo el discriminante p:
c c = 2 mw (2.39)
Este amortiguamiento se denomina crítico no tanto porque constituya el criterio de diferen-
ciación de los casos p < 0 y p > 0, sino fundamentalmente porque desde un punto de vista
físico corresponde a un movimiento sin vibración. En efecto, para p = 0 las dos soluciones de
la ecuación cuadrática se reducen a una sola, de valor
* = *2 = ¿ (2.40)
Por tanto
lSl = s2 = - w (2.41)
De acuerdo con la teoría de ecuaciones diferenciales ordinarias, la solución del problema en

un caso como éste de raíces iguales tiene la forma
u = (Ev + E¿t)e8t = (El + E2t)e-Wt (2.42)
Derivando una vez y considerando las condiciones iniciales u(0) - u0 y ¿(0) = ú0 se llega a
la siguiente solución:
u = [u 0 (l + ut) + ú 0 í]e- l j t (2.43)
La figura 2.10 ilustra la forma de esta solución. Puede verse que el valor del amor-
tiguamiento es tal que impide toda oscilación, de suerte que el sistema regresa asintóticamente
a cero desde la posición inicial u0. Si, por otra parte, los signos de ua y ú0 fuesen diferentes se
produciría un cruce único por el eje horizontal, después del cual el sistema seguiría su camino
hacia el reposo. De todas maneras, tal cruce no constituye una oscilación en el sentido propio
del término.
2.5.2 Caso p < 0: Amortiguamiento subcrítico

De los tres casos bajo consideración éste es el que reviste la mayor importancia, debido a que
corresponde a los casos corrientes de estructuras civiles, las cuales tienen amortiguamientos
muy inferiores al crítico. Una manera práctica de definir el amortiguamiento en términos
adimensionales es por medio de la fracción de amortiguamiento crítico, dada por
28
Figura 2.10: Vibración libre con amortiguamiento crítico.
É= 7 . (2-44)
En mediciones experimentales se han identificado valores de £ entre 0.02 y 0.05 para los
materiales estructurales típicos. Esto muestra lo lejos que se encuentran las estructuras
corrientes de la situación de amortiguamiento crítico examinada más arriba.
En términos de la fracción de amortiguamiento crítico, la ecuación (2.37) se convierte en
s = - f c ± y/{&)2 - w2 (2.45)
es decir
.«t = ± (2.46)
donde
= wy/l- (2.47)
es la frecuencia natural amortiguada del sistema, la cual, para los valores usuales de la fracción
de amortiguamiento de los materiales estructurales es casi igual a la frecuencia natural LÜ.
Sustituyendo los dos valores de s dados por (2.46) en (2.34) y sumando las soluciones se
obtiene la solución general
u = [L>ieiWaf + D-2e~iüJat]e~Z&t (2.48)
29
en la cual se debe cumplir que Di y D'¿ sean complejos conjugados para que la respuesta u
sea real, tal como se demostró anteriormente en el caso sin amortiguamiento. Esto es,
3(Z>i) = -S(I>2) = $s(D)

» ( D i ) = »(£>2) = »(£>) (2.49)
Asimismo, por medio de la fórmula de Euler se concluye fácilmente que
u = [A sin o>aí + B eos a;af]e ^ (2.50)

con
A = - 2 S(£>)
B = 2$t(D) (2.51)
Introduciendo las condiciones iniciales u0 = '«(0) y ú() = ?/,(()) se llega finalmente a la solución
general
ü0 + u0Ç u
u = sinu>aí + u0 COSWaí (2.52)
Lúa
u{t)
Figura 2.11: Vibración libre con amortiguamiento subcrítico.
De manera semejante a como se hizo en el caso no amortiguado, la solución puede rep-

resentarse de manera vectorial, a partir de lo cual se puede obtener la siguiente solución,
equivalente a la anterior,
30
u = C eos {ut - (2.53)
la cual puede obtenerse directamente de (2.26) si se tiene en cuenta que la función e íu:l no
cumple más que un papel de un factor multiplicativo que no altera la representación vectorial.
"En la ecuación anterior
ü0 + U0£u)
C = + < (2.54)
a = tan - i ( ù0 + (2.55)
La solución (2.52) se encuentra representada en la figura 2.11 para el caso particular

ú0 = 0. Se observa que la amplitud oscilación disminuye con el tiempo de acuerdo con una
ley dada por Ce"^1, pues éste es el valor de u que resulta cuando eos(cüt — a) = 1 en (2.53).
Esta ley de decrecimiento de la vibración libre se utiliza para 1a, medición experimental de la
fracción de amortiguamiento como se mostrará más adelante.
Ejemplo 2.2
Calcularemos ahora la, solución del ejemplo 2.1 considerando que el material de la viga
tiene un amortiguamiento definido por £ = 0.05.
La frecuencia natural amortiguada está dada por
uj. = ( J j y / l - ? = 75.425 y/\ - 0.052 = 75.33
lo que demuestra que para fracciones de amortiguamiento pequeñas, usuales en la práctica,

las dos frecuencias pueden tomarse como iguales. La historia de desplazamientos está dada
por la ecuación (2.52):
4.42 - 0.0017 x 0.05 x 75.425 -0.05x75.425t

u = sin75.33í - 0.0017 eos 75.33t
75.33
u 0.0586 sin 75.33/ - 0.0017 eos 75.33Í -3.771Í
Esta ecuación se encuentra representada en la figura 2.12.
31
u(t)
Figura 2.12: Ejemplo 2.2 - Historia de la respuesta amortiguada.
2.5.3 Caso p > 0: Amortiguamiento supercrítico
En Dinámica de Estructuras, este caso reviste un interés principalmente académico, puesto

que es es poco previsible que se llegue a desarrollar materiales estructurales con £ > 1. Por
este motivo este caso se considerará aquí sólo en aras de la completitud del examen del efecto
del amortiguamiento.
Partiendo de la ecuación (2.37) se concluye fácilmente que las raíces de la ecuación car-
acterística son, en este caso,
8= ± cos (2.56)
donde
= uVC 2 - 1 (2.57)
La sustitución de estos valores en la solución supuesta conduce al siguiente resultado, donde

una vez más se ha hecho uso de la fórmula de Euler:
u = [A sinh u)st + B cosh w s í]e" ía;í (2.58)
en la que las constantes A y B se pueden calcular a partir de las condiciones iniciales.
32
2.6 Determinación experimental del amortiguamiento

El modelo de la fuerza de amortiguamiento viscoso adoptado hasta aquí no refleja, en real-
idad, de manera correcta las características de disipación de la energía de movimiento, tal
corno se verá en el capítulo siguiente. Sin embargo, dado el bajo nivel de esta fuerza, su adop-
ción resulta suficientemente aproximada para muchos problemas frecuentes en la práctica, en
especial los relacionados con cargas no armónicas, tales como sismos, vientos, etc. En otros
casos, como es el del análisis de la interacción suelo/estructura, se suele adoptar otro tipo
de modelo, conocido como amortiguamiento histerético. Finalmente, el amortiguamiento de'
tipo friccionante, presente en algunos dispositivos de disipación de energía y de aislamiento
en la base, se trata usualmente de manera directa como una fuerza de restauración no lineal.
En esta sección se expondrá una manera experimental sencilla de determinar la fracción
de amortiguamiento viscoso, la cual se basa enteramente en lo expuesto hasta ahora sobre
vibraciones libres. Nos referiremos para ello a la figura 2.11. En ella se aprecia el decremento
que sufren las amplitudes de la vibración de ciclo a ciclo como efecto de la fuerza de amor-
tiguamiento. Consideremos el ciclo de vibración j . La amplitud del desplazamiento está dada
por la ecuación (2.53) como
Uj = Ce'î (2.59)
donde se ha hecho la función coseno igual a 1, lo que tiene lugar en el tiempo
2tt
tj = j x
Análogamente,
Uj+i -
27r
tj+1 = U+ l)x— (2.60)
Esto indica que la relación entre las dos amplitudes es
-fuij^
U j e s â c ,2JL . ,
- j+ 1-
Uj g - M j - f l )t "àjL.
a
= esu;-a (2.61)
El llamado decremento logarítmico de las amplitudes está definido como el logaritmo natural
de la relación anterior, por lo cual,
u¡ 2iT£LÜ 2r£
ex = ln = —2- = 2.62)
uj+1 u>a y/l-C2
De acuerdo con esto, si se dispone de mediciones experimentales de vibración libre de un

modelo determinado de un grado de libertad, la propiedad de amortiguamiento se puede
estimar
33
• Calculando el logaritmo natural de la relación entre dos amplitudes sucesivas.
• Calculando luego el valor de £ de la ecuación (2.62). Nótese que para los valores usual-
mente pequeños que toma la fracción de amortiguamiento, el decremento logarítmico se
puede calcular aproximadamente como
e\ « 2tt£ (2.63)
El procedimiento anterior se puede generalizar al caso en que se tomen mediciones de las

amplitudes de dos ciclos j y j + m, lo que se realiza usualmente en la práctica. En tal caso,
el decremento logarítmico es
= = (2.64)
Uj+m y/l -
que para fracciones de amortiguamiento pequeñas se puede aproximar por
e m « 27r£m (2.65)
34
Capítulo 3
Vibración armónica de los sistemas

sencillos
En este capítulo se abordará el análisis de la vibración de sistemas simples excitados por

una carga armónica de tipo p(t) = psina)í, donde Q denota la frecuencia de la carga y p su
amplitud. En la vida real, esta carga tiene lugar en la acción de maquinaria sobre estructuras.
Sin embargo, la importancia de este análisis va más allá del interés por calcular la respuesta
a este tipo de carga, puesto que la carga armónica constituye el núcleo de la descomposición
de una acción cualquiera en series trigonométricas (o serien de Fourier) y. por tanto, del
análisis en el dominio de la frecuencia. Dada la importancia de ambos temas en la Dinámica
de Estructuras, la respuesta bajo carga armónica de sistemas sencillos constituye, pues, un
tema indispensable para tales desarrollos avanzados.
El pro! ilema que examinaremos a continuación tiene la forma siguiente:
rnü + cú + ku = p sin út (3.1)
donde es la frecuencia de la excitación externa y p su amplitud. Un problema corriente en

el análisis de estructuras sometidas a excitaciones de tipo armónico es el llamado de fuerza
armónica constante, en el sentido de que la intensidad de la fuerza p 110 depende de su
frecuencia LO. Un problema ligeramente diferente es el creado por máquinas en las que una
masa rota con una excentricidad dada a una velocidad constante. Por este motivo, se conoce
con el nombre de problema de masa rotatoria y en él la fuerza dinámica tiene por expresión
p(t) = mr eu? sino;/ (3.2)
donde m r es la masa rotatoria y e su excentricidad. Este problema equivale a hacer p = mr e OJ2

en la expresión (3.1), lo cual indica que la magnitud de la fuerza depende de la frecuencia
de la misma. En este capítulo se tratará el problema general (3.1), pero se harán los ajustes
pertinentes al caso de la fuerza dependiente de la frecuencia de la excitación.
35
3.1 Vibración armónica sin amortiguamiento

Consideremos en primer lugar la ecuación (3.1) sin el término de amortiguamiento:
mü + kn = p sin üt (3.3)
De acuerdo con la Teoría de Ecuaciones Diferenciales, este problema tiene por solución
u — ith + uv (3.4)
donde uh es la solución de la ecuación homogénea, que se obtiene haciendo nulo el lado derecho
de la ecuación (3.3) y n p una solución particular adecuada a dicho término. La primera de
ellas corresponde, pues, a la ecuación (11) del capítulo 2:
iíh = Asinuit + Bcosujt (3.5)
En lo que respecta a la solución particular up, se buscará una solución del tipo
up = Cs'müt (3.6)
es decir, una respuesta en fase con la excitación externa. Al derivar esta solución dos veces y
sustituir en (3.3) se obtiene
—rnCü2 sin üt -+- kC sin üt = p sin üt (3.7)
Al dividir entre sin üt se llega a que
-mCü2 + kC = p (3.8)
Como u>2 = k/rri, el coeficiente C es
o = P ( 1
donde
/?=- (3.10)
iú
En consecuencia, la solución total es, de acuerdo a las ecuaciones (3.4), (3.5) y (3.10),
u = Asmut + B eos ivt + ^ (——sincDí (3.11)

k V1 - ¡32 J
Para el caso usual en el que la estructura se encuentre sin desplazamiento ni velocidad

iniciales (u0 = u(0) = 0, ú0 = ü(0) = 0), el siguiente sistema de ecuaciones, que permite
calcular los coeficientes A y B, resulta al proceder de manera semejante a lo hecho en el
capítulo 2:
36
Vibración armónica de los sistemas sencillos
Figura 3.1: Factor de amplificación - Sistema sin amortiguamiento.
0 = A-0-+B
0 = Aw - B -Q + lü-Í —-
fcVl - ,52)
De aquí resulta que
k VI - p
En consecuencia, para condiciones iniciales de reposo,
u = j^(s'mü)t —/3s'mu)t) (3.13)
Esta expresión se puede expresar sucintamente en la forma
u = uea(P)r(t) (3.14)
donde
es el desplazamiento que produciría la carga p si se aplicase de forma estática,
(3.16)
es el factor de amplificación, que depende solamente de (3 y la función
r(t) = sin urt — (3 sinwí (3.17)
gobierna la historia de la respuesta. La figura 3.1 muestra un diagrama del valor absoluto de
la función a(¡3), en el que se aprecia que para valores de ¡3 cercanos a 1 la amplificación de la
respuesta dinámica con respecto a la estática tiende a ser infinita. Este fenómeno, conocido
con el nombre de resonancia se da, entonces, para una estructura con amortiguamiento nulo
tal que su frecuencia natural se aproxime a la de la carga armónica. Por su parte, la figura 3.2
muestra la respuesta (3.14) para ue = 1, (3 = 0.9, u) = ir rad/s. Se observa que la respuesta
es periódica, con un período de aproximadamente 10 s, el cual difiere tanto del propio de
la estructura (T = 2n/n = 2 s) como del de la excitación (T = 2.22 s). Asimismo, puede
verse la manera como ocurre el fenómeno de la resonancia: A un ciclo inicial de amplitud
poco mayor que ue le suceden ciclos de amplitudes cada vez mayores, hasta que se alcanza
un máximo cuya magnitud está gobernada por el valor de (3 correspondiente al caso; luego,
después de una decadencia de la vibración se reinicia el fenómeno. Por esto puede concluirse
que el proceso ocurre por golpes dinámicos.
u(t)
10 zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
8
6
4
2
0 t
- 2
30
-4
- 6
- 8
-10
Figura 3.2: Respuesta armónica para ue = 1, ¡3 = 0.9, co = tt rad/s.
38
3.2 Vibración armónica amortiguada

Como ha quedado dicho en el capítulo anterior, la inclusión del amortiguamiento viscoso en
el análisis dinámico representa una mejor aproximación a la respuesta real que el modelo
_anterior, puesto que, como indica la ecuación (3.11), aun cuando se retirase la fuerza externa,
la estructura seguiría vibrando perpetuamente. Al considerar el amortiguamiento viscoso, la
ecuación (3.3) se transforma en
rnü + cü + ha = p sin cot (3.18)

La solución de la ecuación homogénea, obtenida en el capítulo 2, es
v,h = [A sin u)at + B eos o; a í]e~ ía;í (3.19)
En lo que respecta a. la solución particular, se buscará una de la forma
up = Csinut + Dcosut (3.20)

la cual tiene una expresión más general que la del caso anterior debido a la presencia del
amortiguamiento. Al derivar las solución particular dos veces y sustituir en la ecuación (3.18)
se llega a la siguiente expresión:
_P
2C&u: + D{uo2 - ÜJ2) COS U)t + C(ÜJ2 -LO2)- 2D&U) sinwí = ü (3.21)
rñ
Debido a la ortogonalidad entre las funciones señó y coseno, la igualdad anterior sólo queda
satisfecha si los dos términos entre corchetes son simultáneamente iguales a cero. Esto equivale
a que
(3.22)
La respuesta total uh + up es, por tanto,
u = [A sin ui&t + B eos u;aí]e ^ +

1
[(1 - 02) sin tôt - 2Ç/3 eos üt] (3.23)
(L-(32)2 + (2W
En esta ecuación, el primer término, que corresponde a la vibración libre amortiguada, dis-
minuye progresivamente hasta hacerse casi nulo, como se ha anotado antes; por esta razón se
le conoce con el nombre de componente transitoria de la solución armónica total u(t). Por
39
Figura 3.3: Interpretación vectorial de la vibración armónica.
Figura 3.4: Ángulo de desfase de la vibración armónica amortiguada.

Figura 3.5: Factor de amplificación - Sistema con amortiguamiento.
otra parte, la componente asociada a la carga, up, se denomina componente estacionaria.

Conviene examinar ahora de cerca esta componente, la cual está gobernada por la frecuencia
de la carga ü y por relación de frecuencias fi. como puede observarse.
Tal como se hizo en el capítulo 2, la solución u p también puede representarse en forma
vectorial, como indica la figura 3.3. La magnitud de los vectores es \\OC\\ — C y ||0£)|| = D,
donde las expresiones de C y D están dadas por las ecuaciones (3.22). Esto implica que la
componente estacionaria se puede expresar como
u p = Gcos(o)í — a) (3.24)
donde G es la magnitud del vector resultante OÚ y a su ángulo con respecto al vector OÚ.
Evidentemente,
41
G = VC2 + D2 (3.25)
La constante G define la amplitud máxima de la respuesta. Por su parte, el ángulo a indi-

ca, claramente, el desfase existente entre la solución total up y el armónico constituido por
D eos üt en la solución (3.20). Su valor es
a = tan - i í'C'
—
lo que equivale a
a = t a i l "1(l^2) (3-28)
La figura 3.4 contiene un diagrama que ilustra la dependencia de a con respecto a ft y

De manera semejante a lo hecho en la sección anterior, la componente transitoria se puede
expresar de manera compacta en la forma
up = uea{p,0r(t) (3.29)
donde ue tiene el mismo significado que en la ecuación 3.15 (es decir, el desplazamiento que
causaría una fuerza p aplicada de manera lenta). Por su parte, la función r{f ) es ahora
r(t) = eos (üt -a) (3.30)
y el factor de amplificación es en este caso función de (3 tanto como de
La figura 3.5 contiene un diagrama que ilustra la variación del factor de amplificación. Es
evidente que el amortiguamiento contribuye notoriamente a disminuir la gran amplificación
qiie se presenta alrededor de ¡3 = 1. Desgraciadamente, el incrementar la fracción de amor-
tiguamiento no es algo que pueda hacerse a voluntad en el diseño de estructuras, salvo en el
caso de ciertos sistemas especiales de control activo y pasivo de vibraciones. Por tanto, bajo
carga armónica, una medida prudente de diseño consiste en buscar para la estructura una
frecuencia suficientemente alejada de la frecuencia de la carga impuesta. En este contexto, es
importante anotar que los valores máximos del factor de amplificación (que pueden obtenerse
por simple derivación) corresponden a las frecuencias
"raa (3.32)
y tienen por valor
42
maxa03,0 = , (3.33)
Finalmente, en el problema de masa rotatoria mencionado más arriba, el hecho de que la

amplitud de la fuerza p dependa de la frecuencia de la excitación, hace conveniente expresar
algunas de las relaciones anteriores en forma modificada. E_n efecto, el término p/k vale ahora
p mr e LO2 rriT e LÜ2 mr e 2

/T (3.34)
k k m u>9 - rn
Por esto, los términos de la ecuación (3.29) son en este caso
mr e
ue = ——
m
r(t) = eos (Hit — a)
Los valores del factor máximo de amplificación y de la frecuencia correspondiente son
maxa(/3,£) = / X3-36)
Wma>; = ^ , (3.37)
La figura 3.6 muestra la variación del factor de amplificación para el problema de masa
rotatoria.
Ejemplo 3.1
La figura 3.7 muestra un bloque de cimentación que soporta un equipo eléctrico, el cual
contiene dos masas rotatorias de 2,400 kg cada una, las cuales giran a una velocidad de
1,800 revoluciones por minuto, en sentido horario y antihorario, respectivamente, con una
excentricidad de 0.0002 m. La masa de la estructura es de 14,200 kg, su rigidez en sentido
vertical (incluyendo el aporte del sistema cimentación-suelo) es de 4.68 x 105 kN/rn y la
fracción de amortiguamiento crítico es de 0.1. Hallar el factor de amplificación dinámica y el
desplazamiento vertical máximo.
De acuerdo a esta información, el equipo dado es del tipo rotatorio-balanceado, lo cual sig-
nifica que al producirse giros en direcciones angulares opuestas, las componentes horizontales
de las fuerzas centrífugas, iguales cada una a
m r e¿>2 eos üt
43
1.0 1.5 2.0
Figura 3.6: Factor de amplificación - Problema de masa rotatoria.
se anulan mutuamente. Por el contrario, las componentes verticales se suman y generan una
fuerza única vertical igual a
p(t) = 2m r ecu2 sin G>t
En estas ecuaciones m r es la masa rotatoria en cada centrífuga, igual a 2,400 kg y e es la

excentricidad (0.0002 m). La frecuencia angular de la carga se obtiene a partir de su velocidad
angular como
1800 x 2?r rad

LO = — = 188.5
60s s
44
Figura 3.7: Ejemplo 3.1. - Equipo de masas rotatorias.
Por su parte, la frecuencia natural del sistema estructura-suelo es
1 4.68 x 108N _ rad

UJ =
(14, 200 + 2 x 2,400)kg • m ~ ' '
Por tanto
' - Ì S S - " » -
lo que indica que el sistema está cerca del punto crítico (3 — 1. El desplazamiento máximo se
obtiene del producto de
mLÍ = 4.MOxOGOD2_ ,
m 19,000
por
a([3,()=02 2.86
Por tanto,
u m a x = 1.44 x 10 m
45
Capítulo 4

sencillos
Luego de haber examinado un caso particular de vibración forzada en el capítulo anterior,

correspondiente a la excitación armónica, en este se estudiará la vibración forzada de sistemas
sencillos lineales ante una excitación dinámica cualquiera. En primer lugar se deducirá la
expresión que permite calcular la respuesta general, conocida como integral de Duhamel. A
continuación se tratará el cálculo analítico y numérico de dicha integral y luego se estudiará
el método de aceleración lineal que permite el análisis numérico de sistemas sencillos tanto
lineales como no lineales. Finalmente, se introducirá la noción de espectros de respuesta, de
gran utilidad en el análisis de estructuras bajo diversos tipos de acciones dinámicas.
4.1 Integral de Duhamel

f
La figura 4.1 ilustra esquemáticamente una carga dinámica cualquiera p{t). En vista de que
' gara sistemas lineales es válido el principio de superposición, descompondremos esta carga
*;jen una serie de impulsos formados por el área sombreada y sumaremos los resultados. Un
impulso cualquiera abarca el intervalo de tiempo (r, r + dr). Cuando un impulso así actúa
sobre un cuerpo de masa rn produce un incremento del momentum d/.;, igual al producto de
la masa, por el cambio de la velocidad del cuerpo dr (ver capítulo 1). Este incremento de
velocidad se agrega a la velocidad que ya ha adquirido el cuerpo en el instante r. Según la
segunda ley de Newton, la tasa de cambio del momentum es igual a la fuerza aplicada p(r):
dn dú .
p{T) (41)
= Tr=mTr
A diferencia de la deducción hecha al comienzo del capítulo 1, en este caso no se considera

la fuerza reactiva ku debido a que el resorte tarda en reaccionar y, cuando lo hace, ya la
fuerza externa ha desaparecido. De la ecuación anterior, se deduce que el incremento de la
velocidad es
47
d u{t)
t - T
dr
Figura 4.1: Deducción de la integral de Duhamel.
p(r)dT
dú = (4.2)
m
En vista de que la carga externa p(r) desaparece en un instante infinitesimal, este incremento
de velocidad se puede considerar como la velocidad inicial de la vibración libre que comienza
en el instante t — r. Por tanto, resulta válido hacer uso de la ecuación (2.11),
u = —o sin u)t + un eos ujt, (4.3)

ÜJ
que describe la respuesta libre de un sistema sencillo no amortiguado con condiciones iniciales
de desplazamiento y velocidad. En este caso,
u0 = 0
p(r)dr
¿tn = dii = (4.4)
m
Por tanto, se concluye que el desplazamiento producido en un instante t cualquiera es
48
^ílMlsinu;(t-r)
díí = (4.5)
rnu;
Como el sistema es lineal, la respuesta total puede obtenerse sumando las contribuciones de
cada impulso p(r), es decir,
u(t) = T ^ sinu;(¿ - r)dr (4.6)

Jo mu>
Esta solución se conoce con el nombre de 'integral de Duhamel. En esta ecuación se ha
supuesto que las condiciones iniciales del sistema en t = 0 son nulas. En el caso general, en
que u0 ^ 0, ú0 ü, la respuesta total está dada por la suma de las ecuaciones (4.3) y (4.6),
es decir,
u(t) = — sin ut + u0 eos u)t + f sin u(t. - r)dr (4.7)

u> J o rnui
La respuesta general de un sistema con fracción de amortiguamiento viscoso ( se deduce de
manera semejante. El resultado es
u(f) = e - ^ ' | U ° + siria>a¿ + « 0 coso;a¿ ) + ^ - e ^ ^ sinw a (í - r)dr (4.8)

\ J Jo mw a
donde se ha hecho uso repetido de la ecuación (2.52).
Ejemplo 4 . 1
Calcular 1a, respuesta de un sistema sin amortiguamiento, ante la carga de forma rectan-
gular mostrada en la figura 4.2 con condiciones iniciales nulas.
La carga mostrada queda descrita matemáticamente por la ecuación
En consecuencia, la respuesta entre t = 0 y t < ti es
t
u(t) = [ — sina;(í - r)dr, 0 < t < t1
Joo rnu;
u(t) = - A t ( 1 - coswí), 0 < t < t, (4.9)

mar
La expresión de la velocidad correspondiente a este desplazamiento es
49
P(t)
Figura. 4.2: Ejemplo 4.1 - Carga externa.
p
u{t) = —- sinwí
muA
En el instante t = tl se suspende la vibración forzada y comienza una vibración libre con
condiciones iniciales
P
u0 = u(t,) = ^ ^ ( l - COS Lútx)
ù„ = ü(t ) = sinu>t,
rnuj
Por tanto,
P
u(t) = r [sinu)t, sin ut + (1 — cos ut, ) cos ut], t > t, (4.10)
rriuz
*
4.2 Solución numérica de la integral de Duhamel

En la práctica, pocas situaciones son susceptibles de ser resueltas analíticamente por medio
de la integral de Duhamel, debido a que la mayoría de cargas dinámicas carecen de expresión
matemática explícita. Por esa razón se hace necesario recurrir a soluciones de tipo numérico
propias del cálculo aproximado de integrales, tales como las reglas de los trapecios, de Simp-
son, de Romberg, etc. A continuación se expone la solución del problema dinámico por medio
de estas técnicas.
Consideremos la parte de la solución (4.8) constituida por la integral de Duhamel:
50
i rt
u(t) = / pírJe-^-^sinwaíí-rJdr (4.11)
rnuja JQ
Al resolver las funciones exponencial y trigonométrica indicadas, esta ecuación toma la forma
1 fl
u(t) = / pMe'ê^[sinu}at eos waT - cosíx;aí sino; a rldr (4.12)
mu)ñ Jo
por lo cual
u(t) = — — f sincüj, [ p(r)e íu,T eos w a rdr - cosw a í í p(r)e €wT sinavrdr) (4.13)
\ Jo Jo )
puesto que la variable de integración es r. En forma compacta, esta expresión se puede poner
en la forma
u(t) = c(t) sinodi - s(t) eosu a t (4.14)

donde
rt
rr
c(t) = / P(T)^t eos cj a rdr
Jo
e-£uJÍ rt
s(t) = - / p(T)eÍWT sinu; a rdr (4.15)
mu a io
En consecuencia la solución numérica de ¿(í) se convierte ahora en la de las integrales c(t)
y s(í). Para ello se pueden aplicar directamente las técnicas convencionales mencionadas,
las cuales están basadas en suposiciones sobre la variación del integrando en intervalos dis-
cretos de tiempo. Así, si el intervalo de tiempo [0, t] se divide en n— subintervalos iguales
[0, Tj), [T1 , t 2 ), . . . , [rn |. T„ j, TN = í, espaciados A r , la regla de los trapecios corresponde a la
suposición de que el integrando varía linealmente en el intervalo, mientras que la de Simp-
son supone una variación parabólica. Recordemos que el valor aproximado de una integral
cualquiera
d(t)= f f{r)ár (4.16)

Jo
es, en estas técnicas, el siguiente:
Ar i
d(t) « — /(O) + 2 / ( r J + 2 / ( T 2 ) + . . . + 2 / ( r n _ i ) + f(rn) (4.17)
donde /(r¿), i = 0 , 1 , 2 , . . . , n, es el valor del integrando / ( r ) en el tiempo ti = iAt.
51
2. Regla de Simpson
d(t) « ~ [/(0) + 4/(t^ + 2/(t^ + • • • + 4/(r«-i) + (4-18)
con i = 2 , 4 , . . . , 71.1
En vista de que en Dinámica de Estructuras se requiere con frecuencia calcular la historia

completa de la respuesta para todo tiempo t en un rango dado, resulta preferible plantear
el cálculo numérico de las integrales c(í) y s(t) en forma recurrente, lo que significa que la
respuesta para un tiempo í¿ se exprese en función de la respuesta para el instante anterior
ti-1. Esto evita el recálculo de las sumas ya realizadas en los pasos anteriores. Llamaremos
c¿, SÍ el valor de las integrales c(t). s(t) en el intante t = U y /¿, el valor de los integrandos
P(T) eos w a r. P(T) sin W¿1T, respectivamente, en r = ÍAT. Para las dos reglas mencionadas, las
ecuaciones recurrentes se expresan, en consecuencia, como sigue:
c, « c ^ e " * " ^ + - ^ - [ f ^ e - ^ + fi]
« + +gi] (4.19)
2mou\
2. Regla de Simpson
AT
* « + + 4 g ^ e - ^ + 9i ]
ámujn
(4.20)
El programa de MATLAB dtrapez.m, que se lista a continuación, calcula la respuesta de un

sistema sencillo por el algoritmo expresado en la ecuación (4.19):
f unc t i on [ t , d ] = d t r a p e z ( p , m, w, x i , d t )
'/.
'/. [ t , d ] = d t r a p e z ( p , m, w, x i , d t )
L
'/, Ca l c u l a l a i nt e gr a l de Du h a me l ( r e s pue s t a de u n s i s t e ma
b ó t e s e que en este caso el número de subintervalos n debe ser par.
52
'/, s e nc i l l o l i n e a l ) por l a r e g l a de l os t r a pe c i os .
'/. Por : J or ge E. Hu r t a d o G.
'/, Un i v e r s i d a d Na c i o n a l de Co l o mb i a
'/, p: v e c t or ( c ol umna ) de c a r g a e x t e r na
'/, m: ma s a d e l s i s t e ma
'/. w: f r e c ue nc i a n a t u r a l de l s i s t e ma
'/. xi : f r a c c i ó n de a mo r t i g u a mi e n t o v i s c os o
'/, dt : pa s o de t i e mp o
'/, t : v e c t or de t i e mp o
'/, d: d e s p l a z a mi e n t o de r e s pue s t a
y, •-
n =l e ngt h( p) ;
t ma x = dt * n;
t = l i ns pa c e ( 0 , t ma x , n) ' ;
wa = w* s qr t ( l - x i ~ 2 ) ;
f = p. * c os ( wa * t ) ;
g= p. * s i n( wa * t ) ;
f l =[ 0 ; f ( l : n- l ) ] ;
gl =[ 0 ; g( l : n- l ) ] ;
p c = f l * e x p ( - x i * w* d t ) + f ;
ps = gl * e x p( - x i * w* dt ) + g;
pc = pc * dt / m/ wa / 2 ;
ps = ps * dt / m/ wa / 2 ;
f or i =l : n
if i ==l
c ( i , l ) =pc ( i , l ) ;
s ( i , l ) =ps ( i , l ) ;
el se
c ( i , l ) = c ( i - l , l ) * e x p ( - x i * w* d t ) + p c ( i , 1 ) ;
s ( i , l ) = s ( i - l , l ) * e x p ( - x i * w* d t ) + p s ( i , 1 ) ;
e nd
e nd
d = c . * s i n ( wa * t ) - s . * c o s ( wa * t ) ;
f i gur e
pl ot ( t , d)
y l a b e l ( ' De s p l a z a mi e n t o ' )
I fi n
53
«b ( £ )
2.0
1.5
1.0
0.5
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
Figura 4.3: Registro del sismo de Tokachi-oki.
Ejemplo 4.2
La figura 4.3 muestra el registro de la aceleración de una componente del sismo de Tokachi-
oki, ocurrido en Japón en 1968. El registro se encuentra digitalizado a intervalos de 0.02 s.
Calcular la historia de desplazamientos, velociades y aceleraciones de respuesta de un sistema
caracterizado por T = l s y ( = 0.05, utilizando el programa dtrapez.m.
Como T — 1 s, u) = 2n rad/s. Antes de usar el programa es necesario obtener el vector
de cargas, el cual para el caso sísmico es
p(t) = —müs(t)
Sin embargo, como la masa aparece dividiendo el vector de cargas en la integral de Duhamel
(4.6), se concluye que se puede utilizar el programa con una masa cualquiera, p. ej. igual a
la unidad. De esta manera, el programa se activa con la orden
[ t , d] =dt r a pe z ( p, 1 , 2 * pi , 0 . 0 5 , 0 . 0 2 )
El resultado aparece en la figura 4.4.

*
54
u (m)
0.15
0.10
0.05
-0.05
-0.10
-0.15
4.3 Método de la aceleración lineal
Además del método de integración expuesto anteriormente, se han desarrollado diversas

.técnicas numéricas para estimar la respuesta de estructuras ante excitaciones dinámicas, las
¡¡cuales resultan de más fácil extensión al caso de sistemas múltiples que la integración numérica
de la ecuación de Duhamel. Una de tales técnicas es el método de la aceleración lineal, el cual
.destaca frente a otras alternativas por su sencillez, sin menoscabo de su precisión. Por esta
razón lo hemos seleccionado para su exposición en este texto.
La hipótesis de partida del método consiste en la suposición de una variación lineal de la
aceleración de respuesta entre dos instantes sucesivos (que denotaremos como 0 y 1), separados
¡un intervalo de tiempo Ai. Esto se aclara con la figura 4.5a, en la que aparece la variación
supuesta de la aceleración entre ii0 y ti,. Si r es la coordenada de tiempo que recorre el
intervalo [ í 0 , í j , se tiene que la variación de la aceleración en el intervalo está dada por la
ecuación que aparece en la figura 4.5a. Al integrar con respecto a la variable r se obtiene la
expresión de la velocidad en el intervalo:
(c)
ti
At
Figura 4.5: Método de la aceleración lineal.
ú(r) = J ü(r)dr = C + ü0r +
donde C es una constante de integración cuyo valor se obtiene a partir de la condición de

frontera ú(0) = ú0. Por tanto C = ú0 y
U — V, T2
ú(r) = ú 0 + Ü0T + - ^ ^ — , (4.21)
expresión que aparece en la figura 4.5¿>. De manera similar se obtiene la ecuación del de-
splazamiento, que consta en la figura 4.5c. Los valores de la velocidad y el desplazamiento en
el final del intervalo (T = At) son, entonces,
Ai...
ui = uo + - r r K + « I )
56
At2 .. At2
u, = un + Ú 0 A t + ü0— + ü, — (4.22)
De la última de estas expresiones se obtiene
üi JL
= - TTTô - 2«o + ~/C~l2UI (4-23)
Al reemplazar esta ecuación en la primera de las relaciones (4.22) se obtiene
Ai.. 3 3
u, = — 2ti0 - — u0 - — u0 + — U l (4.24)
A. continuación sustituimos estas dos últimas expresiones en la ecuación del movimiento en

el instante í,,
mü1 4- cúj + ku1 = p1
donde p1 es el valor de la carga en dicho momento. El resultado es
/ 6 6 6 N
c (-2«o - - ¿«o + ¿ u i ) + = Pi (4-25)
Esta ecuación puede ponerse en la forma
ku, =p1 (4.26)
donde
- , 3c 6m .A
k = + (4 27)
k + A f Afi ' '
y
A =ft+ I + ^ + 2<) + + 2¿<>+ f M (428)

Puede verse que la ecuación central (4.26) tiene la forma de la expresión que describe el
desplazamiento estático simple de un resorte sometido a la fuerza p,. Por tanto, para calcular
la respuesta del sistema basta con seguir los siguientes pasos:
1. Calcular la rigidez equivalente k (ecuación 4.27).
2. Para cada instante de tiempo,
• Calcular la carga equivalente al final del intervalo p, (ecuación 4.28);

• Calcular el desplazamiento ul (ecuación 4.26);
• Calcular la velocidad ú, (ecuación 4.24);
• Calcular la aceleración ü1 (ecuación 4.23);
57
3. Hacer u0 = u1,ú0 = ü1,ü0 = ü, y regresar al paso anterior.
Este algoritmo se encuentra codificado en el programa d m a c l i n . m que se lista enseguida.

Nótese que su uso es igual al del programa d t r a p e z . m .
f unc t i on [ t , d , v , a ] = d ma c l i n ( p , m, w, x i , d t )
V, [ t , d , v , a ] = d ma c l i n ( p , m, w, x i , d t )
7, Ca l c u l a l a r e s p u e s t a de u n s i s t e ma
% s e n c i l l o l i n e a l p o r e l mé t o d o de l a a c e l e r a c i ó n l i ne a l .
p: v e c t or ( c o l u mn a ) de c a r ga e x t e r na
m: ma s a d e l s i s t e ma
w: f r e c ue nc i a na t ur a l de l s i s t e ma
xi : f r a c c i ón de a mo r t i g u a mi e n t o v i s c os o
t: v e c t or de t i e mp o
d: d e s p l a z a mi e n t o de r e s pue s t a
v: v e l o c i d a d de r e s pue s t a
a: a c e l e r a c i ón de r e s pue s t a
n=l e ngt h( p) ;
t ma x = d t * n ;
t = l i n s p a c e ( 0 , t ma x , n ) ' ;
d0 =0 ;
v0=0 ;
a0=0 ;
7.
k = m* w~ 2 ;
c = 2 * m* w* x i ;
k b a r = k + 3 * c / d t + 6 * m/ ( d t ~ 2 ) ;
i k ba r =l / k ba r ;
%
f or i =l : n
pl =p( i , : ) ;
d p = m* ( 6 * d 0 / d t ~ 2 + 6 * v 0 / d t + 2 * a 0 ) ;
58
dp=dp+c * ( 3 * d0 / dt +2 * v 0 +dt * a 0 / 2 ) ;
pba r = pl + dp;
dl =i k ba r * pba r ;
v l = 3 * ( d l - d O) / d t - 2 * v 0 - d t * a 0 / 2 ; '/, e c u a c i ó n ( 24)
a l =6 * ( dl - d0 ) / dt ~2 - 6 * v 0 / dt - 2 * a 0 ; '/, e c u a c i ó n ( 23)
d ( i , l ) = dl ;
v( i , l ) =vl ;
a( i , l ) =al ;
dO=dl ;
v O=v l ;
a O=a l ;
e nd
f i gur e
pl ot ( t , d)
y l a b e l ( ' De s p l a z a mi e n t o ' ) ;
f i gur e
pl ot ( t , v )
y l a b e l ( ' Ve l o c i d a d ' ) ;
f i gur e pl ot ( t , a )
y l a b e l ( ' Ac e l e r a c i ó n ' ) ;
fi n
Ejemplo 4.3
La figura 4.6 muestra una carga de forma triangular, la cual representa, de manera es-
quemática, la acción producida por una explosión. Calcular la respuesta de un sistema de
masa unitaria con propiedades T = 0.25 s y £ = 0.05 utilizando el programa dmaclin.m.
Aunque es posible resolver este problema de manera exacta por medio de la integral de
Duhamel, es interesante examinar su tratamiento por un método numérico como el descrito
en el entorno de MATLAB. La carga externa queda descrita por la ecuación
100Í, 0 < t < 0.1a

±{P(l-í), O.ls < í < ls
En MATLAB, para un tiempo total de 6 segundos de cálculo de la respuesta, esta carga puede
crearse de la manera siguiente:
t =l i ns pa c e ( 0 , 6 , 3 0 0 1 ) ' ;
59
P(t)
pl =1 0 0 * t ( l : 5 1 ) ;
p2 =1 0 0 * ( 1 - t ( 5 2 : 5 0 1 ) ) / 9 ;
p3 =z e r os ( 1 , 3 0 0 1 - 5 0 1 ) ' ;
p=[ pl ; p2 ; p3 ] ;
El uso de 3001 valores implica hacer el cálculo con un At igual a 0.002 s. el cual resulta
suficientemente preciso para captar la respuesta del sistema en el córto intervalo de crecimiento
de la carga. De acuerdo con los datos, la frecuencia del sistema es w = 27r/0.25 = 87T. En
consecuencia, el programa se activa por medio de la instrucción
[ t , d , v , a ] =dma c l i i i ( p, 1 , 8 * p i , 0 . 0 5 , 0 . 0 0 2 ) ;
La historia de la respuesta de desplazamiento aparece en la figura 4.7. Puede observarse

que en él tiempo de duración de la carga la estructura vibra prácticamente en un sólo lado
y que, a partir del momento en que se anula la carga, la estructura sigue vibrando en forma
libre amortiguada.
4.4 Espectros de respuesta

Al igual que en el análisis estático de estructuras ante diversas cargas externas posibles, en
Dinámica de Estructuras es de interés conocer los valores máximos absolutos de las respuestas,
60
u (m)
debido a que éstos gobiernan claramente el diseño. Los espectros de respuesta son gráficos que
recogen la información referente a las respuestas máximas de varios sistemas sencillos de difer-
ente período pero igual fracción de amortiguamiento ante una misma excitación. El interés
de estos gráficos va más allá de los sistemas sencillos, toda vez que en los sistemas.múltiples
de tipo lineal o moderadamente no lineal, existen siempre ciertos períodos que aparecen como
dominantes y, por tanto, controlan ampliamente la respuesta. En consecuencia, a partir de
un espectro de respuesta, calculado sobre un sistema sencillo, se puede estimar la respuesta
máxima de un sistema complejo.
En general se pueden construir espectros de diferentes respuestas. Los más usuales en
sistemas lineales son los de desplazamiento, velocidad y aceleración. Para sistemas no lineales,
aíJemás de los anteriores se suelen calcular otros espectros, tales como de energía disipada,
índices de daño, etc. En esta sección nos limitaremos al cálculo de los espectros de respuesta
básicos de desplazamiento, velocidad y aceleración, los cuales están definidos de la manera
siguiente:
Sd(Z,T,p(t)) = max(|u(í,£,T)|)
Sv(e,T,p(t)) = ma X (|«(t,e,T)|)
S a (£,T,p(í)) = max(|ü(í,<e,T)|) (4.29)
61
max(|n31)
Figura 4.8: Cálculo de un espectro de respuesta.
Estas ecuaciones indican que el espectro de desplazamiento S¿(^,T,p(t)) es una función de la

fracción de amortiguamiento £ y del período del sistema T, al igual que de la carga externa
p(í), común a todos los sistemas evaluados para la construcción del espectro (figura 4.8). La
función está definida simplemente como el máximo desplazamiento u(t) que tenga el sistema
en toda su historia de respuesta, en valor absoluto. Igual interpretación tienen los espectros
de velocidad y aceleración.
En el caso de sismos, el espectro de aceleración se define en términos de la aceleración
absoluta,
S a (£,T,ü s (í)) =max(|üs(í) + ü(f,£,T)|) (4.30)
ya que üs(t) + ü(t) es la aceleración total que sufre la masa del sistema (ecuación 1.10).
En las figuras 4.9 a 4.11 aparecen los espectros de desplazamiento, velocidad y aceleración
para fracciones de amortiguamiento £ iguales a 0, 0.02, 0.05 y 0.1, para sistemas sencillos
lineales con períodos comprendidos entre 0.05 y 3 s, con un incremento de período de 0.05,
sometidos al acelerograma del sismo de Tokachi-oki (figura 4.3). El cálculo se realizó por el
método de la aceleración lineal, expuesto más arriba, empleando el programa de MATLAB
desplin.m:
62
f u n c t i on [ T , Sd , Sv , Sa ] = d e s p l i n ( a s , T mi n , T ma x , DT , v x i , d t )
7.
'/.
7. [ T , Sd , Sv , Sa ] = d e s p l i n ( a s , T mi n , T ma x , DT , v x i , d t )
'/,
7.
7. Ca l c u l a l o s e s p e c t r o s de r e s p u e s t a de u n s i s t e ma
7, s e n c i l l o l i n e a l por el mé t o d o de l a a c e l e r a c i ó n l i ne a l .
7.
7.
7. Por : J o r g e E. Hu r t a d o G.
7« Un i v e r s i d a d Na c i o n a l de Co l o mb i a
7.
7.
7. a s : v e c t or ( c o l u mn a ) de l a a c e l e r a c i ó n d e l s ue l o
7. T mi n : p e r i o d o mi n i mo de c a l c ul o
' /. T ma x : p e r i o d o má x i mo de c a l c ul o
7. DT : i n c r e me n t o d e l pe r i odo
7. v x i : v e c t or que c ont i e ne l a s f r a c c i one s de a mo r t i g u a mi e n t o
7. v i s c os o pa r a l a s c u a l e s s e h a n de c a l c ul a r l os e s pe c t r os
' /. dt : p a s o de t i e mp o d e l a c e l e r o g r a ma
%
"/, Sd : e s pe c t r o de d e s p l a z a mi e n t o
'/, Sv : e s p e c t r o de v e l oc i da d
'/, Sa : e s p e c t r o de a c e l e r a c i ón
y.
y.
y,
7.
y.
l =l e ngt h( v x i ) ;
m= ( T ma x - T mi n ) / DT + 1 ;
1
T = l i n s p a c e ( T mi n , T ma x , m) ' ;
W= 2 * p i . / T ;
7,
f or i =l : l
xi =vxi ( i ) ;
f or j =l : m
w= W( j ) ;
[ d , v , a ] = d ma c l i n l ( - a s , l , w, x i , d t ) ;
Sd ( i , j ) = ma x ( a b s ( d ) ) ;
Sv ( i , j ) = ma x ( a b s ( v ) ) ;
Sa ( i , j ) = ma x ( a b s ( a s + a ) ) ;
e nd
e nd
f i gur e
G3
p l o t ( T , Sd )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de d e s p l a z a mi e n t o ' ) ;
f i gur e
p l o t ( T , Sv )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de v e l oc i da d' ) ;
f i gur e
p l o t ( T , Sa )
y l a b e l ( ' Es p e c t r o de a c e l e r a c i ón' ) ;
7.
'/. fi n
Figura 4.9: Espectros de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki.
Puede verse que a medida que crece la fracción de amortiguamiento disminuye el impacto
del sismo. Además, se observa que el efecto de este tipo de cargas es diferente si se juzga
en términos de desplazamiento o aceleración. Por una parte, los desplazamientos máximos
son mayores a medida que aumenta el período del sistema. Por la otra, el espectro de Su
muestra una zona definida de altas aceleraciones de respuesta, acompañada de dos ramas
de atenuación hacia la derecha y la izquierda. Esto indica que para estructuras de bajo
período se tendrán altas aceleraciones y moderados desplazamientos máximos, mientras que
en la zona de largos períodos se pueden anticipar muy pequeñas aceleraciones pero grandes
desplazamientos. Finalmente, para períodos muy bajos se tienen desplazamientos máximos
64
Figura 4.10: Espectros de velocidad del sismo de Tokachi-oki.
muy pequeños y aceleraciones moderadas. Huelga decir que, desde un punto de vista global y
un tanto grueso, los rasgos mostrados por los espectros de este registro se dan típicamente al
. analizar los registros de sismos tomados en otras partes del mundo. Sin embargo, para cada
región sísmica se hace necesario precisar los detalles de las tendencias espectrales para fines
de diseño.
Puede demostrarse fácilmente que entre los espectros de respuesta sísmica se cumplen las
siguientes relaciones aproximadas:
SM,T,p(t)) a K M 4 M ) (4 . 31)
LO <JÜ¿
Estas relaciones no sólo son útiles para calcular un espectro a partir de otro, sino también
para facilitar la deducción de algunas expresiones prácticas para el diseño, como se verá más
adelante.
65
Figura 4.11: Espectros de aceleración del sismo de Tokachi-oki.
66
Capítulo 5
Propiedades estructurales de los

sistemas múltiples
Se denomina sistema múltiple a un modelo estructura] que tiene varios grados de libertad,
en el sentido en que este término se entiende en Dinámica de Estructuras, es decir, como
direcciones de aceleración (traslacional o rotacional) de una masa concentrada cualquiera.
Esto los diferencia de los sistemas continuos, que se caracterizan por un número infinito de
grados de libertad.
En este capítulo se estudiará la obtención de las propiedades estructurales básicas de los
sistemas lineales de varios grados de libertad. Se examinará en primer lugar las ecuaciones
matriciales del movimiento y la construcción de las matrices de masa y rigidez para sistemas
que se puedan modelar como viga de cortante. Luego se tratará la formación de dichas ma-
trices para caso más general y la condensación de la matriz de rigidez según los principales
grados de libertad dinámicos.
Figura 5.1: Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento.
67
5.1 Ecuaciones matriciales del movimiento

Examinemos en primera instancia un problema sencillo, cual es el constituido por dos cuerpos
rígidos de masas mï y m 2 , unidos en serie por dos resortes elásticos de rigideces k1 y k2
(figura 5.1a). Los deplazamientos u1(t) y u2(t) se miden a partir de un punto cualquiera de
los cuerpos. Los diagramas de fuerzas de la figura 5.16 indican que las ecuaciones de equilibrio
de ambos cuerpos son
p1 + k.y(u2 — ul) — k1 u1 = mx ü1
p.2 - k2(u2 - uj = m2ü2 (5.1)
Después de organizar los términos se obtiene
m,«, + (k1 + k2)u1 — k.2u2 = p,

m2ü2 — k2u1 + k2u2 = p2 (5.2)
lo cual puede expresarse de manera matricial en la forma
m ü + ku = p (5.3)
donde
Las ecuaciones anteriores han sido deducidas a partir de simples consideraciones de equi-
librio. Para el análisis de sistemas de muchos grados de libertad, sin embargo, resulta más
práctico construir de manera directa las matrices de masa y rigidez, m y fe, de acuerdo a un
vector pre- establecido de desplazamientos u. La ecuación (5.3) puede expresarse en la forma
/I + / R = P ' (5-5)
donde / ¡ es el vector de fuerzas de inercia y / R el vector de fuerzas de restauración. La
expresión (5.5) no es, pues, otra cosa que una ecuación de equilibrio de fuerzas, en la que los
elementos de los vectores de la izquierda tienen la forma general
68
fl,i = r>hiüL +miaü2 + ...+ minün

/R,Í = kj1 U1 + kjiU2 + • • • + kjnUn (5-6)
donde se ve que los términos rriij y kij,i,j — 1 , 2 , . . . ,n admiten la interpretación de coefi-

cientes de influencia que reflejan el efecto del desplazamiento o la aceleración i en el grado
de libertad j . En la sección siguiente examinaremos con más detalle la construcción de las
matrices que forman estos coeficientes.
- fcj rn1 k2 m2
u1 = 1
I
1
A / \ A / I 1 * ' "
( 6)
zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
U2 = 1
Figura 5.2: Construcción de la matriz de rigidez.
5.2 Vigas de cortante

Consideremos en primer lugar un modelo conocido corno viga de cortante, nombre que se
explica por razones que quedarán claras en lo que sigue. Deduciremos en primer lugar la
matriz de rigidez. Se define el elemento kij de dicha matriz k como la fuerza que se debe
aplicar en el grado de libertad i cuando en j tiene lugar un desplazamiento unitario, siendo
todos los desplazamientos restantes iguales a cero. Esto se comprende más claramente por
69
medio de la figura 5.2, en la que se muestra de nuevo el modelo de dos cuerpos rígidos en
serie de la figura 5.1. En la figura 5.2o se somete el primer cuerpo a un desplazamiento igual
a la unidad, manteniendo el segundo en su posición inicial, de acuerdo con la definición de
kij. Por tanto se requiere una fuerza igual a
kíl — k^ k.y
para desplazar el cuerpo 1 la unidad - l o cual a su vez implica estirar y comprimir los resortes
de rigideces k1 y k2, respectivamente - sin que se desplace el cuerpo 2. Esto indica que la
suma anterior corresponde al término k11 de la matriz de rigidez, puesto que se trata de la
fuerza aplicada en el grado de libertad 1 cuando en él mismo tiene lugar un desplazamiento
unitario. De igual manera, el segundo cuerpo reacciona con una fuerza k2, dirigida en sentido
negativo, al empuje que se ocasiona en él por el desplazamiento unitario del primero. Por
tanto k.2l = —k2. De manera semejante (figura 5.3), para aplicar un desplazamiento unitario
en el grado de libertad 2 se requiere una fuerza k22 = k.2, mientras que para evitar que el
cuerpo 1 sea desplazado hacia la derecha se necesita una fuerza k12 — —k2. Por tanto,
(5 7)
k = ( k n l 1 2 ) ^ ^ ^ 2 ~ka) "
VSl 22 / V 2 2 /
que coincide con la matriz de la ecuación (5.5). Nótese que la matriz de rigidez es simétrica,
puesto que kij = kji. Esto se demuestra fácilmente por medio del principio de reciprocidad de
los trabajos de Maxwell-Betti, que se encuentra en textos básicos de Análisis de Estructuras.
(a)
Figura 5.3: Pórtico modelado como viga de cortante.
El modelo estudiado hasta aquí describe adecuadamente el comportamiento de un pórtico

como el mostrado en la figura 5.3. Tal modelo se conoce como viga de cortante. En él, las vigas
70
se consideran infinitamente rígidas, por lo cual el giro en los nudos se encuentra restringido.
La fuerza necesaria para causar una traslación unitaria de una columna de longitud l y rigidez
de curvatura El es
T
En consecuencia, para el pórtico deformado de la figura 5.3a, la rigidez kn es la necesaria
para causar un desplazamiento unitario de las dos columnas del piso 1 y las dos del piso 2.
Si las columnas de cada piso son iguales entre sí, tenemos
ll l2
-2 ll
Por otra parte, la rigidez k.2í es la fuerza que se debe aplicar en el piso 2 para evitar su
desplazamiento, dado que ha ocurrido una traslación unitaria en el piso 1. En consecuencia,
(5.10,
2
Análogamente, cuando se impone a la estructura un desplazamiento unitario en el piso 2, se

obtiene
__24£J2
*'12 - ,3
2
2AEh
fe» = ^ f r 1 (5.1.1)
2
de acuerdo con la figura 5.35. Como resultado, la matriz de rigidez del pórtico completo es
ll. 4- h. —Iz\
( zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
131 T- , 3
/> i,?3 /\ (5-12)
La generalización para una viga de cortante de n masas con r¿ columnas en cada nivel i,
representada esquemáticamente en la figura 5.4, es inmediata:
/ Kj + k2 —K.2 ... 0 \
Kcy tí.2 + ACg ••• 0
k = (5.13)
0 ... Kn — 1 + t\.n —tvn
\ 0 ... txfl '
En esta ecuación
A 12 EL . 1 n
«« = >3 ' » = 1,2 , . . . , n
3=1 ¿
71
Q mn
K>n
0 "•»„-
Kn—1
1 O rn3
hi<y
O mi
«1
Figura 5.4: Modelo de una viga de cortante.
Este modelo se denomina de cortante por la razón siguiente: Si consideramos un problema

estático con n = 2, por simplicidad, tendremos dos fuerzas aplicadas pl y p.,, tales que
(5.14)
/c.) /i., u.,
Las fuerzas cortantes acumuladas desde el segundo nivel valen
vi \ _ [ Pi + Pi (5.15)
Pi
Si llamamos deriva del piso i, d,, al desplazamiento relativo de un piso i con respecto al
anterior (¿ — 1) se puede concluir fácilmente que
A "L
1 = U l =
Y
v
d2 = u2 — u1 =
(5.16)
72
lo cual indica que para este tipo de sistemas, en cada piso la deriva es igual a la fuerza cortante
dividida por la rigidez, lo cual explica su denominación. Obsérvese, de paso, la semejanza
existente entre la ecuación
di =
kj
y la que vincula la distorsión angular 7 a la tensión cortante r en Resistencia de Materiales:
r
7
G
donde G es el módulo de rigidez. El paralelo entre ambas expresiones no es casual, ya que en
vigas de cortante la distorsión angular de un nivel cualquiera i estaría dada por la relación
entre la deriva del piso y su altura con respecto al nivel inmediatamente inferior.
A partir de lo deducido con el modelo de dos cuerpos rígidos en la sección anterior, queda
claro que la expresión de la matriz de masa de una viga de cortante es, en general, la siguiente:
fml 0 0
\
0 m. 0
m = (5.17)
\ 0 rn. J
Figura 5.5: Modelos de elementos finitos, (a): Con elementos ID; (b): Con elementos 2D.
5.3 Pórticos planos

Las estructuras más complejas se modelan usualmente por medio de elementos finitos. Como
ejemplo, la figura 5.J\a muestra un modelo de elementos unidimensionales (ID) que resulta
73
adecuado para pórticos en los que la longitud de los elementos es muy superior a las dimen-
siones del área seccional, tal como es el caso usual en ese tipo de estructuras. Por el contrario,
un modelo con elementos 2D como el de la figura 5.56 resulta necesario para estructuras tales
como los muros acoplados, en los que no se cumple la condición anterior.
Dentro de los límites de este capítulo no es posible abordar un estudio detallado de este
método. Por ello, nos limitaremos a una síntesis sumaria de los resultados correspondientes
a elementos ID smetidos a flexión que componen modelos de pórticos, vigas continuas, etc.
La figura 5.6 ilustra el cálculo de los valores elementales de rigidez de una barra en flexión
correspondientes a los grados de libertad indicados. La matriz de rigidez de la barra para
esta situación es
/ k11 k1 k, V2EI 6 El 12 El 6 El
KA l* P
k21 h22 k23 h24 6EI 4EI 6EI 2EI

f2 l w l
k = (5.18)
12 El 6 El 12 El 6EI
k3l k32 k33 k3i P P P
6 El 2 El 6 El 4 El
\ ^41 KJ P l l2 l
A partir de estos valores resulta posible construir las matrices de rigidez de las estructuras
mencionadas. Por ejemplo, para el pórtico mostrado en la figura 5.7a, la primera columna
de la matriz de rigidez se obtiene de la manera indicada en la figura 5.7b, haciendo u1 = 1 y
manteniendo u2 = u3 = 0. Por tanto,
12EI 12EI 24 El
Ki = 3 +
h h3
6EI
^21 —
h'¿ zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGED
6 El
KO
en donde la rigidez fcn expresa la fuerza total necesaria para causar el desplazamiento uni-
tario indicado, lo que implica a las dos columnas, mientras que las fuerzas k.2l y k3l son
fuerzas meramente reactivas necesarias para impedir los giros en los grados de libertad 2 y 3.
Análogamente, la segunda columna corresponde a la situación ilustrada por la figura 5.7b, es
decir, u2 = 1 ,ul = 0,u 3 = 0 . Por tanto,
4 El 4EJ
~h~ + ~~T
6 El
^12 —
h2
2 EJ
k32 —~
l
74
E,I,t K
_ Il
- <I /
I
ü) ce
u1 = 1
Figura 5.6: Rigideces elementales de una barra.
De manera similar se obtienen los elementos de la tercera columna:
4 El 4.EJ
— ~; I"
h, ' l
SEI
13 h2
2 EJ
^23 —
/
E^^secuenciar la matriz de rigidez, según los grados dejibertadde tipo estático, es
75
ut = 1
/
T"
\ E, J,l
E, I, h E, I, h
(a) (b)
(d)
Figura 5.7: Construcción de la matriz de rigidez de un pórtico - Método directo.
24 E l (y El 6El
h3 h.2 h2
ke = 6EI 4El _¡_ 4EJ 2 EJ

W ~~h ' ~T~ l (5.19)
6 El 2 EJ 4 El i 4 EJ
V ~wh2 l h '1 Ti /
Para los programas de análisis automatizado de estructuras aporticadas por medio de
computador, resulta más práctico ensamblar directamente la matriz de rigidez de la estruc-
tura global a partir de las matrices elementales como la dada por la ecuación (5.18). Este
ensamblaje se realiza a partir de la correspondencia entre la numeración de cada grado de
libertad en coordenadas locales y globales, acumulando los términos de rigidez que converjan
en la misma posición en la matriz de rigidez global. Este proceso se realiza de la manera
siguiente: Consideremos los elementos
kji
hj ki
de la matriz de rigidez elemental (5.18) de alguna barra componente de la estructura. Supong-
76
amos que estos dos grados de libertad j y l están identificados en la numeración global como
i y k, respectivamente. En consecuencia, la submatriz anterior puede ser escrita en la forma
k
kjt
k \ ku ku
Entonces, la contribución de estos elementos de la matriz elemental a la matriz de rigidez

global se expresa simbólicamente en la forma
\
. +kji ...
(5.20)
+klj • +ka ...
\ /
donde el signo + frente a las rigideces elementales denota el proceso de acumulación de los
valores aportados por cada barra en la posición respectiva. Así, en el ejemplo de la figura 5.7,
las contribuciones de las diferentes barras se pueden deducir a partir de la ecuaciones (5.18)
y (5.20) y la figura 5.8, en la cual se ha seguido la misma nomenclatura de los grados de
libertad locales usada en la figura 5.6. De esta manera, se tienen las correspondencias entre
las numeraciones local y global de los grados de libertad que aparecen en la tabla 5.1.
Tabla 5.1: Numeraciones local y global de los nodos
Barra Numeración Numeración

local global
1 1 1
2 2
2 2 2
4 3
3 1 1
2 3
De acuerdo con esto, la matriz de rigidez global se compone de la siguiente manera:
77
Ot © O
u„ Q- P t^ 1
© ©
(a)
Figura 5.8: Construcción de la matriz de rigidez de un pórtico - Método automático.
/kn kl2 0\ / 0 0 0 \ fku 0 kvl \

ke = k21 k22 0 + o0 k22 k2A + 0 0 0
>
V o 0 0 / V K"
v ' v
k u l
' •>
\k 2i 0v
k2)
'
Elemento 1 Elemento 2 . Elemento 3
(5.21)
[ W W 0 \ /O o 0 \ Í ^ L o-¥\
V o o o/ > 4* Aw y TA
Elemento 1 Elemento 2 Elemento 3
lo que da como resultado la ecuación (5.19) obtenida por el método directo.

Si se utilizase esta matriz k' para el análisis dinámico, bajo la consideración de que la
única masa concentrada es la correspondiente a la traslación del grado de libertad 1, la matriz
de masa adecuada sería
/ m, 0 0\
m = 0 0 0) (5.22)
\ 0 0 0/
ya que no hay masas rotacionales a los grados de libertad 2 y 3. En la práctica, para el
análisis de un edificio o de un puente, en los cuales se emplee un pórtico como el examinado
hasta aquí, la masa se podrá considerar concentrada en el nivel superior, por lo que desde
el punto de vista dinámico sólo hace falta considerar un grado de libertad. En general,
los pórticos planos se suelen analizar dinámicamente considerando como grados de libertad
78
las traslaciones laterales de cada piso. Por tanto, resulta conveniente buscar una matriz de
rigidez de menor tamaño, adecuada al número de masas concentradas. Este procedimiento
se denomina condensación estática, dado que en él se plantea un problema estático ficticio
keue = p'e
en el cual las fuerzas asociadas a los grados de libertad sin masa (2 y 3 en el presente caso) se
consideran nulas. En consecuencia, si el vector de desplazamientos ue se hace una partición
según los dos tipos de grados de libertad p y s (esto es, principales y secundarios), la matriz
de rigidez de la estructura, formulada según el conjunto completo de grados de libertad p + s,
puede condensarse para obtener una matriz menor, de tamaño ¡> x p, con el fin de simplificar
el cálculo dinámico. Para ello se hacen nulas las fuerzas asociadas a los grados de libertad
secundarios en un problema estático:
En consecuencia,
kpp kpS \ í Up \ _ í pp
(5.24)
ksp ks$ J V ü s / V0
de donde se deduce que
^pp^P "I" kp s ii s — Pp
Us = kss kspUp
Sustituyendo la segunda expresión en la primera, se llega finalmente a que los desplazamientos

principales equivalen a
u — Up = k~lpp (5.25)
donde la matriz k es la matriz condensada según los grados de libertad dinámicos o principales,
de valor
k = fcpp — kpSkHS k^ (5.2tí)

Esta matriz tendrá entonces el mismo tamaño que la matriz de masa y es por tanto la adecuada
para el análisis dinámico. Por ejemplo, en el caso del pórtico de la figura 5.7, p = \,s = 2 y,
por tanto, las submatrices implicadas valen
fc - ( MEI )
U
KPS
- ( §El SEl \
~ \ h2 h2 >
79
6 El
h?
ksp — 6EI
4 El , 4EJ 2 EJ
KAC 4El í 4EJ (5.27)
l h l
Ejemplo 5.1
La figura 5.9 muestra un pórtico de tres niveles, donde los elementos tienen los momentos
de inercia anotados y un módulo de elasticidad E. Calcular la matriz de rigidez condensada,
según los grados de libertad de desplazamiento horizontal, si l = 3 metros.
31
Figura 5.9: Ejemplo 5.1 - Descripción geométrica.
La numeración de los grados de libertad indicada en la figura 5.10 apunta hacia una
ubicación de los grados de libertad de desplazamiento horizontal en las posiciones 1 a 3 de la
matriz de rigidez global fce. Esto implica que esta matriz se puede descomponer en la forma
80
donde las dimensiones de las submatrices están definidas por p = 3 y s = 6. Haciendo uso de
los conceptos de análisis estructural resumidos anteriormente, se pueden calcular fácilmente
estas matrices. Sin embargo, para facilitar el cálculo haremos uso del siguiente programa,
dcondens .m, escrito en MATLAB, el cual ensambla la matriz de rigidez de un pórtico regular
(es decir, que todos los pisos tienen el mismo número de vigas y la misma altura) en el orden
indicado y calcula la matriz condensada:
8V 9*
N t
/ t
6 V
>
t \ t
Figura 5.10: Ejemplo 5.1 - Numeración global.
f unc t i on [ k pp, k ps , k s s , k e , k ] =dc onde ns ( np, nv , e , i v , i c , hp, l v )

1
7. [ k pp, k p s , k s s , k e , k ] = d c o n d e n s ( np, nv , e , i v , i c , h p , l v )
'/.
7. Ca l c u l a l a s ma t r i c e s d e r i g i d e z est at i ca ( ke)
'/, y c o n d e n s a d a ( k) de u n p o r t i c o , s e gún l os
% gr a dos de l i be r t a d
' /, pr i nc i pa l e s ( o d e d e s p l a z a mi e n t o ) , p, y l os s e c unda r i os
7, o de r o t a c i o n , s ( s e i g n o r a n l a s d e f o r ma c i o n e s axi al es) .
7. So l o e s v a l i d o p a r a p o r t i c o s r e gul a r e s
81
( es d e c i r , q u e f o r ma n u n a r ej i l l a)
k pp, k ps y k s s s on l a s s u b ma t r i c e s de l os g r a d o s de
l i be r t a d p p , ps y s s , r e s p e c t i v a me n t e .
n p = n u me r o de pi s os
n v = n u me r o de v i g a s p o r pi s o
e = mo d u l o de e l a s t i c i da d
i v = ma t r i z ( np* nv ) que c ont i e ne e l mo me n t o de
i n e r c i a de l as v i ga s
> i v ( i , j ) = m. de i . de u n a v i g a e n e l pi s o i
que c o mi e n z a e n e l nodo j .
i c = ma t r i z ( np* ( nv +l ) ) que c ont i e ne e l mo me n t o de
i n e r c i a de l as c o l u mn a s
> i c ( i , j ) = m. de i . de l a c o l u mn a j us t o
de ba j o de l pi s o i
y q u e t e r mi n a e n e l nodo j .
hp= v e c t or que c ont i e ne l as a l t ur a s e nt r e - pi s o.
l v= v e c t or que c ont i e ne l as l o n g i t u d e s de l a s v i ga s .
No t a s :
1) La n u me r a c i ó n de l os. p i s o s e s de a b a j o a a r r i ba .
2) La n u me r a c i ó n de l os n o d o s e s de i z qui e r da a de r e c ha .
nj =nv +l ;
n s = n j * np;
k pp=z e r os ( np, np) ;
k ps =z e r os ( np, ns ) ;
k s s =z e r os ( ns , ns ) ;
1
%
if np > 1 '/. pa r a v a r i os pi s os
'/. i < np
%
f or i =l : np- l
f or j = l : nj
k pp( i , i ) =k pp( i , i ) +1 2 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) " 3
k pp( i , i ) =k pp( i , i ) +1 2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ~3 ;
k pp( i , i +l ) =k pp( i , i +l ) - 1 2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) " 3 ;
k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) =6 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) ~2
82
k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) =k ps ( i , ( i - l ) * nj +j ) - 6 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ~2 ;
k ps ( i , i * nj +j ) =- 6 * e * i c ( i +1 , j ) / hp( i +l ) " 2 ;
if i > 1
k ps ( i , ( i - 2 ) * nj +j ) =k ps ( i , ( i - 2 ) * nj +j ) +6 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) " 2 ;
e nd
if j ==l
qqq=4 * e * i c ( i +1 , j ) / hp( i +1 ) +4 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - l ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - l ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
el sei f j ~ = nj
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) =4 * e * i c ( i , j ) / hp( i ) ;
qqq=4 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ;
k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) + qqq;
qqq=4 * e * i v ( i , j - l ) / l v ( j - l ) +4 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( i - 1 ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) = k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( i , j ) / l v ( j ) ;
el se
qqq=4 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) +4 * e * i v ( i , j - l ) / l v ( j - l ) ;
k s s ( ( i - l ) * nj + j , ( i - 1 ) * nj + j ) =k s s ( ( i - l ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j ) +qqq;
e nd
if i < np
k s s ( ( i - 1 ) * nj +j , ( i - 1 ) * nj +j +nj ) =2 * e * i c ( i +l , j ) / hp( i +l ) ;
e nd
e nd
e nd
7.
'/. i = n p
7.
f or j = l : nj
k pp( np, np) =k pp( np, np) +1 2 * e * i c ( np, j ) / hp( np) " 3 ;
k ps ( np, ( np- 1 ) * nj +j ) =6 * e * i c ( np, j ) / hp( np) " 2 ;
k ps ( np, ( np- 2 ) * nj +j ) =6 * e * i c ( np, j ) / hp( np) ~2;
if j ==l
qqq=4 * e # i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) =k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
el sei f j ~ = nj
qqq=4 * e * i v ( np, j - 1 ) / l v ( j - 1 ) +4 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j ) =k s s ( ( np- l ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j ) +qqq;
k s s ( ( np- 1 ) * nj +j , ( np- 1 ) * nj +j +l ) =2 * e * i v ( np, j ) / l v ( j ) ;
el se
qqq=4 * e * i v ( np, j - l ) / l v ( j - l ) ;
k s s ( ( np- i ) * nj +j , ( np- l ) * nj +j ) =4 * e * i c ( np, j ) / hp( np) +qqq;
e nd
83
e nd
el se % pa r a un pi s o
f or j = l : nj
k pp( l , l ) =k pp( l , l ) +1 2 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) " 3 ;
k ps ( 1 , j ) =6 * e * i c ( 1 , j ) / hp( l ) " 2 ;
if j ==l
kss( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) +4 * e * i v ( l , j ) / l v ( j ) ;
kss( j , j +l ) =2* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
el sei f j ~ = nj
k s s ( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( l ) ;
kss( j , j ) =kss( j , j ) +4* e* i v( l , j - 1) / l v( j - l ) +4* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
kss( j , j +l ) =2* e* i v( l , j ) / l v( j ) ;
el se
k s s ( j , j ) =4 * e * i c ( l , j ) / hp( np) +4 * e * i v ( l , j - l ) / l v ( j - l ) ;
e nd
e nd
e nd
f or i =l : np
f or j =i : np
k pp( j , i ) =k pp( i , j ) ;
e nd
e nd
f or i =l : ns
f or j =i : ns
kss( j , i ) =kss( i , j ) ;
e nd
e nd
k e =[ k pp k ps ; k ps ' kss] ;
k =k pp- k ps * i nv ( k s s ) * k ps ' ;
y.
y
yt f i n
D e acuerdo c o n la información del problema, los datos de entrada para el p r o g r a m a son

los siguientes:
hp= [3 3 3 ] ; lv=[9]; np=3; nv=l; iv=[2; 2; 2]; ic=[3 3;

2 2; 11]; e=l;
Nótese que se ha d a d o un valor unitario tanto al m ó d u l o de elasticidad E c o m o al m o m e n t o

de inercia I . P o r tanto, las matrices obtenidas d e b e n ser multiplicadas p o r el valor real d e
El. C o n esta información los resultados dados p o r el programa son los siguientes:
84
-1.777 O
2.666 -0.888
-0.888 0.888
fcps = E l
km = El
0.666 0.444 2.222
3.489 -1.643 0.292

k = kpp k h~lh El -1.643 1.738 -0.679
0.292 -0.679 0!454
Figura 5.11: Ejemplo 5.1 - Interpretación de la matriz condensada.

La figura 5.11 muestra una interpretación de la primera columna de la matriz condensa-

da. Puede observarse que la diferencia con el modelo de viga de cortante reside en que el
desplazamiento unitario de un piso sólo afecta en este último caso a los pisos inmediatamente
vecinos, por lo que un término como k3l es nulo. Por el contrario, dicho término es diferente
de cero en la matriz condensada del pórtico, lo que indica una mayor flexibilidad del edificio
en comparación con el modelo de viga de cortante. Esto queda claro al comparar k con fcpp,
que sería la matriz por utilizar en el modelo de viga de cortante. Si la masa de todos los pisos
es, por ejemplo, igual a m, la matriz de masa será entonces
la cual en conjunto con la matriz k se podrá utilizar para un análisis dinámico de la estructura
más realista que con el modelo de viga de cortante.
Figura 5.12: Diafragma flexible en un plano ortogonal.
5.4 Pórticos espaciales con diafragma rígido

La construcción de la matriz de rigidez adecuada para el caso general de un pórtico espacial
(p. ej., el de un depósito elevado o el de un puente de gran longitud) puede hacerse según
86
las mismas reglas del método matricial de elementos finitos unidimensionales resumido en la
sección anterior, con la salvedad de que la matriz de rigidez elemental presenta un número
mayor de grados de libertad. Una vez obtenida la matriz de rigidez global de la estructura es
válido aplicar las mismas ecuaciones de condensación estática ya vistas, con el propósito de
reducirla a un tamaño equivalente al de la matriz de masa del caso.
Figura 5.13: Diafragmas flexible (• • •) y rígido ( ) en su plano.
Otra es la situación que se da típicamente en edificios, en los cuales la presencia de losas

en cada nivel permite en la mayoría de los casos cierta simplificación de la formulación de los
grados de libertad. En primer lugar, la presencia de tales elementos hace obvia la modelación
de la estructura con masas concentradas en cada piso, debido al elevado peso de las losas. Por
otra parte, estos elementos, aunque flexibles en sentido ortogonal, exhiben en muchos casos
una gran rigidez en su propio plano. Estas situaciones se explican mejor con la ayuda de las
figuras 5.12 y 5.13. En la primera aparece el conjunto losa - pórtico espacial sometido a un
grupo de cargas verticales ortogonales al plano propio de la losa. En este sentido el diafragma
puede considerarse como flexible. Sin embargo, en muchas situaciones dinámicas, tales como
las pertinentes al empuje, del viento o a la aceleración horizontal producidas por sismos, el
interés recae. sobre los movimientos horizontales de .Ja estructura, que obviamente implican
traslaciones horizontales de las losas. Desde este punto de vista, el diafragma puede ser rígido
o flexible, como ilustra la figura 5.13, en dependencia de los materiales que lo constituyen,
de la separación de las estructuras de soporte y de la dimensión del diafragma en el sentido
paralelo a la acción horizontal. En el caso de un edificio, ñor eiemnlo. se tienen tínicamente
diafragmas de concreto, soportados por estructuras verticales relativamente cercanas entre sí
y con dimensiones comparables a tales separaciones. En contraste, los puentes se caracterizan
87
por tener diafragmas de concreto apoyados en estructuras caracterizadas por un espaciamiento

muy superior al de la dimensión transversal del puente. Por tanto, en el caso de edificios es
usual adoptar la hipótesis de diafragma rígido, mientras que en el análisis de puentes bajo
carga dinámica transversal a su eje es conveniente adoptar la modelación de diafragma flexible.
Sin embargo, si el diafragma de una estructura cualquiera es de madera, es dudoso que se
pueda considerar como rígido, independientemente de sus dimensiones.
Figura 5.14: Equivalencia de fuerzas en un diafragma rígido en su plano.
Esta clasificación entre diafragmas rígidos y flexibles reviste gran importancia, ya que
en la primera situación se puede hacer caso omiso de las deformaciones propias de la losa
producidas por la carga horizontal, y considerarla como un cuerpo rígido en su propio plano.
Esto permite, a su vez, hacer uso de una ley básica de la mecánica, según la cual en un
cuerpo rígido las fuerzas coplanares que actúan sobre él se pueden componer en una única
resultante y un par alrededor de un eje ortogonal al plano (figura 5.14). En consecuencia, una
estructura con diafragmas rígidos, sometida a fuerzas dinámicas horizontales, puede modelarse
con tres grados de libertad en cada diafragma, tales como los mostrados en la figura 5.146.
En el caso de diafragmas flexibles, esta simplificación no es posible, dado que la deformación
del diafragma impide aplicar la composición de fuerzas mencionada. Como consecuencia,
tampoco resulta válida la aplicación de las consiguientes relaciones geométricas simples que
se dan en un diafragma rígido sometido a traslación y rotación.
La modelación de estructuras con diafragma rígido permite, en consecuencia, condensar la
información estructural de rigidez en términos de los tres grados de libertad por piso. Por el
contrario, en el caso de diafragmas flexibles se hace necesario, o bien discretizar el diafragma
por medio de elementos finitos, con lo cual el número de grados de libertad por nivel es
muchísimo mayor, o bien adoptar algunas hipótesis auxiliares que permitan la reducción del
88
*3
K M
V
X
1
t
k .
í
( 6)
Figura 5.15: Sobre el grado de libertad torsional.
problema. Por otra parte, los tres grados de libertad surgen como necesarios por la razón
siguiente. Supóngase que en el diafragma de la figura 5.15 la rigidez kl es mayor que k.,: por
tanto, la resultante de las fuerzas de restauración de esta estructura.en sentido vertical pasa
por el punto K . Como la fuerza externa, por ejemplo de viento o de sismo, no necesariamente
pasa por dicho punto (las de sismo se consideran aplicadas en el centro de masa M , como en
la figura, por ser fuerzas de inercia), se conluye que esta fuerza es equivalente al sistema de
la figura 5.156, en donde la fuerza externa ha sido trasladada al punto K y se ha agregado
un par torsor. Una situación similar puede darse en el sentido horizontal, si hay asimetría en
dicho sentido, lo que no es del caso en la figura, en la cual sólo se ha introducido asimetría
en el sentido vertical por simplicidad.
La formación de la matriz de rigidez de la estructura completa, sobre la base de tres grados

de libertad por piso, se hace de la misma manera que la correspondiente a la matriz global
de rigidez de una estructura plana a partir de la matriz de rigidez de sus elementos, es decir,
transfiriendo la información del sistema local al global, que normalmente tiene como origen
el centro de masa (x,y), ya que es el sitio de aplicación de la resultante de las fuerzas iner-
ciales. Consideremos la figura 5.16, en la que sobre el plano del diafragma aparece una línea
que representa a un pórtico i cuya matriz de rigidez condensada según los desplazamientos
laterales es kj. La dimensión de esta matriz es, por tanto, igual al número de diafragmas de
la estructura. Como sólo se consideran en el sistema local los grados de libertad de desplaza-
miento lateral, el vector de fuerzas desarrolladas por el pórtico i a lo alto del edificio es p,.
En el sistema global, para un diafragma cualquiera j , estas fuerzas equivalen a
89
Px,ij — COS PiPij

Py,ij = sin PiPij
Pe,ij = [{yj - Vi) eos Pi - ( X j - Xi) sin/3i]pij (5.28)
lo cual se puede representar en forma matricial como
' Px,ij\ í COS Pi

Py,ij I = I sin Pi Pij (5.29)
, Pe,ij ) \ ('</.; ~ Vij) eos Pi - (xj - XÍJ) sinp t
a,
donde los símbolos p¿ • y al;¡ indican los vectores de fuerzas globales y de transporte del
pórtico i en el piso j , respectivamente. Al ensamblar el conjunto de vectores para todo
j,j = 1,2,... , m se obtiene
( Px,ii \ ( eos Pl 0 0 \
Py,il sin A 0 0
Pe,n dii 0 0
(5.30)
Px,im 0 0 cos Pi
Py,im 0 o sin Pi
\ Pg,im, ) 0 o d'irn. '
Pi a,
es decir,
Pi = aiPi (5.31)
con
dij = (yj - Vij) eos Pi - (xj - Xij) sin Pi (5.32)

De acuerdo con la llamada ley del contragradiente, la relación entre los desplazamientos
en los sistemas local y global viene dada por
Ui = a j u i (5.33)
La condensación de la información de rigidez con respecto a los tres grados de libertad
adoptados puede hacerse ahora igualando las expresiones de la energía de deformación en las
coordenadas locales (es decir, del pórtico) y globales (de la estructura). Si temporalmente
omitimos el subíndice i, la energía de deformación en el sistema local es
__ 1 rp 1 rp
V — —u p = - u ku (5.34)
locol 2 ^ 2
Sustituyendo (5.33) en (5.34) se tiene
90
APÍJ
(xjiVj) F
( a)
' • « • . • • - . A
J {xijiUij)
Py,ij
1 Px,ij
(b)
""%
>-.. •*
/A \*
Figura 5.16: Equivalencia de fuerzas en un diafragma rígido, (a): Fuerza en el sistema local.
(b): Fuerzas equivalentes en el sistema global.
V = i üTakarü (5.35)
Por otra parte, la energía de deformación en coordenadas globales es igual a
1 r r1
V = - üTp = - ürkü (5.36)
Al comparar las ecuaciones (5.35) y (5.36) se concluye que la matriz de rigidez de éste en
coordenadas globales es
ki = d i k i a j (5.37)
91
donde se ha restituido el subíndice i. La matriz de rigidez de la estructura, k. se obtiene

sumando las matrices ¿ = 1 , 2 , . . . , n:
n n
k = ^ ki = ^ ciikiaj (5.38)
i=1 i= 1
'•QúVj
Figura 5.17: Deducción de la matriz de masa (La línea de puntos muestra solamente el efecto
de la aceleración rotatoria üe¿).
Con esto se completa la deducción de la expresión de la matriz de rigidez en coordenadas

globales. En lo que respecta a la matriz de masa, ésta se puede construir fácilmente a partir
de la consideración de las fuerzas de inercia /I j7 presentes en el centro de masa del diafragma
;j, las cuales se obtienen de acuerdo a las aceleraciones que aparecen en la figura 5.17 aplicadas
en el origen de coordenadas:
fi,j,x = rnüxj - rnüQ¿yj

fl,j,y = müy,j + mÜpjXj
fl,j,e = -rnyjüx,j + mxjüyj + m + m{x] + yj) üe¡j (5.39)
92
donde m es la masa rotacional del diafragma con respecto a su centro de masa (ver capítulo
1). Nótese que la fuerza de inercia rotatoria se obtiene tomando momentos de las fuerzas
translacionales con respecto al origen de coordenadas y haciendo la traslación del momento
polar de inercia a dicho punto. En forma matricial, esta ecuación es
( h,j,x \ ( m 0 -mtjj \ í Üx.j \
/i y 0 m mxj J'V,3 (5.40)
\ há,e ) \ —my1 mx.j m + m(x2 + y'f) ) \üejJ

m, u,
fi4 " "j
donde los símbolos bajo los signos de agrupación corresponden al vector de fuerzas de inercia,
a la matriz de masa y al vector de aceleraciones, respectivamente, del diafragma j . Si el
diafragma consta de r cuerpos rígidos, su matriz de masa se puede ensamblar por superposi-
ción:
( £i=i ml 0 - £1=1 mMj \
m, = 0 Er1=1 ml £1=1 mxij (5.41)
V - £[=i miyij £[ =1 mixij YlUi mi + mi(xij + v'ij))

Finalmente, si se hace coincidir el origen de coordenadas con el centro de masa (x, y) de todo
el conjunto, la matriz de masa se simplifica notablemente, pues se convierte en una matriz
diagonal:
(ra 0 0\
rrij = 0 rn 0 (5.42)
\ 0 0 m
donde m es la masa total (traslacional) del diafragma y m es su masa rotacional:
= fni + m x
^ i3 + y&) (5.43)
i=\
En esta ecuación x¿j, yij son las coordenadas del centro de gravedad del cuerpo l medidas
desde el centro de gravedad del diafragma.
Ejemplo 5.2
La figura 5.18 muestra un pórtico espacial irregular de un piso, compuesto por cuatro
pórticos planos, cuyas matrices de rigidez han sido condensadas según los desplazamientos
93
(13.5,6)
ib)
Figura 5.18: Ejemplo 5.2 - (a): Rigideces de los pórticos. (b): Grados de libertad y geometría
del diafragma (Unidades: kN, m).
94
laterales, de manera que para cada uno de ellos la matriz de rigidez es un simple escalar del
valor mostrado en la figura. El diafragma se considera rígido en su propio plano y tiene una
masa de l t / m 2 . Dadas las coordenadas de los vértices indicadas en la figura 5.186, calcular
las matrices de masa y de rigidez de la estructura completa según los tres grados de libertad
propios de un diafragma rígido, si el origen de coordenadas se ubica en el centro de masa.
Las áreas del rectángulo y el triángulo que componen las figuras son 42 y 19.5 m 2 , respec-
tivamente. Por tanto, el centro de masa se encuentra en las coordenadas
42 x 3.5 + 19.5(7 + 2.166) r

¿ = 42TT^5 =5 '29
4 2 x 3 + 19.5x4
y 42 + 19.5
Por su parte, los ángulos que forman los pórticos con el eje x son ft\ = 0, ¡h = 42.71, (33 = 0
y ¡3a — 90 grados. Con estos datos se calcula la matriz de compatibilidad a de cada pórtico,
definida en la ecuación (5.30). Para el pórtico 2 se requiere calcular previamente el punto de
cruce de su eje con la línea ortogonal a él trazada desde el centro de masa. Con referencia a
la figura 5.186,
r — 5 29
tan (32 = 0.923 = 2
3.32 - y2
tan (32 = - 1)2
lo que da como resultado x2 = 7.733, y2 ~ 0.677. Por tanto,
/ eos (32
a2 = sin/?2
\(y — y2) eos /?2 — (x — x2) sin
El cálculo de las matrices de transporte para los pórticos restantes es más expedito. El
resultado es
«i = ( o
\
3.32
1 \
«3=1 0
-2.68
0
a4= [ 1
-5.29
Con estas matrices, la participación de los diferentes pórticos en la matriz de rigidez global,
de acuerdo con la ecuación (5.37), es
95
/ 0.150 0 0.498
k, = 1 x 105 O O O
\ 0.498 O 1.6504
/ 0.108 0.099 0.528'
fc2 = l x 105 0.099 0.092 0.487
V0-528 °-487 2-582,
/ 0.180 O -0.483'
k 3 = 1 x 105 O O O
\ - 0 . 4 8 3 O 1.2957
/O O O
k4 = 1 x 105 O 0.250 -1.324
\0 -1.324 7.012
En consecuencia, la matriz de rigidez de la estructura, según la ecuación (5.38) es igual a
4 _ / 0.044 0.010 0.054

k = Y ^ fc; = 1 x 106 0.010 0.034 -0.0837
i=i V0-054 -0.084 1.2540
Para el cálculo de la matriz de masa se requiere calcular previamente los valores de los
momentos polares de inercia de los dos cuerpos que componen el diafragma, a saber, el
rectángulo y el triángulo (cf. capítulo 1). Para el primero,
Para el segundo,
De acuerdo con la ecuación (5.43), la masa rotacional del diafragma es
2
m = fhi + rnt(x f + yj2)
l=i
En vista de que, para cada cuerpo, mi = J¡ x 1 t/m 2 , la expresión anterior se reduce a
2
_£_ / / * "-1 ' x
m — 2J Ji + mt{xf + y¡¿) = 297.5 + 42 x M5.29 - 3.5]2 + [3.32 - 3]2J
l=i
+84.77 + 19.5 x ([9.17 - 5.29]2 + [4 - 3.32] 2 )
= 823.59t • m 2
96
La masa traslacional del diafragma es m = 42 + 19.5 = 61.5t. La matriz de masa es, por
tanto,
/ 61.5 0 0 \
m = I 0 61.5 0
V 0 0 823.59)
97
Capítulo 6

múltiples
Después de haber tratado el tema de la formación de las matrices estructurales de los sistemas
múltiples lineales en el capítulo anterior, abordaremos en éste el análisis de sus vibraciones
libres, lo cual es un paso necesario para el cálculo de la respuesta forzada utilizando el método
de superposición modal que se estudia en el capítulo siguiente.
6.1 Solución de la ecuación matricial del movimiento

La ecuación del movimiento de una estructura de n grados de libertad en vibración libre es
mü + ku = 0 ( 6. 1)
donde m es la matriz de masa, k es la matriz de rigidez y u es el vector de desplazamientos,

que incluye los translacionales tanto como los rotacionales. Para esta ecuación buscaremos
una solución del tipo
u = a eos (orí) ( 6. 2)
que debe ser sustituida en (6.1). Con ese fin se debe derivar dos veces la ecuación anterior,
ü = — acó2 cos(u;í) (6.3)
Reemplazando (6.2) y (6.3) en (6.1) y factorizando se obtiene
(k — L02m) a eos(u>t) = 0 (6.4)
En el caso general eos(cot) no es necesariamente igual a cero lo que implica que
(k - co2m) a = 0 (6.5)
99
Suponiendo conocido OJ, este sistema equivale a una ecuación del tipo
ga = 0 (6.6)
donde g = k — iv2m. Este sistema no tiene una solución absoluta diferente de la trivial a = 0.
De acuerdo a la teoría de ecuaciones lineales simultáneas, una solución relativa (es decir, de
unos términos de a en función de otros) se obtiene haciendo el determinante de la matriz de
coeficientes igual a 0:
det( ff ) = 0 (6.7)
Como se verá en el ejemplo siguiente, esto permite obtener, en primer término, un polinomio
en u, cuyas raíces = 1. 2 . . . . . TÍ, determinarán diferentes soluciones relativas aj.
m2 #--U2(í)
k2
m^-^ti! (t)
Figura 6.1: Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad.
Ejemplo 6.1
La figura 6.1 muestra una viga de cortante de dos grados de libertad translacionales de
masas m, = 2m, = 2m. Las rigideces de los resortes son kt = 2k.2 = 2k. En consecuencia
m1 0
m =
0 m.2
2m 0
0 rn
kj k2 k,
—k2 k2
100
3 A; -k
-k k
La matriz g es, por tanto
_ 3fe — 2 uj2m —k
9 ~ ' -k k - u2m
Haciendo nulo el determinante de esta matriz se obtiene que
(3fe - 2Lü2m){k - cü2m) - k2 = 0
es decir,
2m2u)4 - hkmu2 + 2k2 = 0
Debido a que sólo hay potencias de orden par, esta ecuación puede ponerse en la forma
2m 2 A 2 - 5kmX + 2A:2 = 0
donde A = UJ2. La solución de este problema es
hkm ± v/25fc2m2 — 16k2m2

A~
4m ¿
Por tanto, las raíces del problema son
2 1k
A,1 = w,1 = - —
2 rn
2
A. , = a; = 2 -
rn
lo cual indica que el sistema tiene un número de frecuencias naturales igual al de su número
de grados de libertad. En Dinámica de Estructuras es costumbre ordenar estas frecuencias
en forma ascendente. Al sustituir sucesivamente en la ecuación (6.6) los valores de las raíces
iüj, j = 1,2, se llega a lo siguiente:
1. Primera solución. En este caso la ecuación (6.6) toma la forma
( 3- 2 \)k -k \ ( a u \ (0
-fe (1 -^k)\a2J \0
esto es,
2k -k\íau\_í0
-k \k ) \a 21 7 \0
101
Este sistema, como tal, 110 tiene solución absoluta diferente de la trivial an = a21 =
0. Sin embargo, se pueden obtener múltiples soluciones relativas al asignar un valor
diferente de cero a cualquiera de los desplazamientos a . Por ejemplo, al hacer a21 = 1
en las dos filas del producto anterior se obtiene
2kan - k = 0
—ka11 + -k = 0
La solución de estas ecuaciones es
en ambos casos.
En síntesis, la primera solución es
Los resultados correspondientes a esta primera solución aparecen en la figura 6.2. A

la izquierda se muestra una representación del vector a,, mientras que a la derecha
se representan las historias de los desplazamientos de los dos grados de libertad en
vibración libre, de acuerdo a la ecuación (6.2). Esta figura indica que los dos grados
de libertad se mueven sincrónicamente (es decir, con la misma frecuencia w j , pero con
diferente amplitud. Esto sólo ocurre si al sistema se le da como condición inicial un
vector que sea solución relativa del sistema de;cuaciones (6.5), como el vector a,.
2. Segunda solución. La ecuación (6.6) es ahora
( 3 - 4 )k -k
—k (1 - 2)k
es decir,
Al hacer a22 = 1, se obtiene
—ka12 — k = 0
—ka.~ H—k = 0
102
Figura 6.2: Ejemplo 6.1 - Primera solución.
La solución de estas ecuaciones es, evidentemente,
°12 = " I
por ambas filas. Por tanto, el segundo vector de constantes es
La figura 6.3 muestra el resultado correspondiente a esta segunda solución. La inter-

pretación es semejante a la dada anteriormente.
En vista de la multiplicidad de soluciones, la ecuación (6.5) puede particularizarse en la

forma
(.k - w 2 m ) a j = 0 (6.8)
El significado de las soluciones a3 es el siguiente. La ecuación (6.1) correponde a un estado
de vibraciones libres, es decir, sin fuerza dinámica externa que acompañe a la vibración. La
solución supuesta, dada por la ecuación (6.2), muestra claramente que los vectores a 7 , j = 1,2
tienen el significado de unas condiciones iniciales del problema, ya que para t = 0, u = a. Sin
embargo, por la ecuación (6.4) se comprende que el vector a , será la amplitud de la vibración
libre (y, por tanto, su condición inicial, debido a la forma de la función coseno) si la frecuencia
103
a"22
22 eos u2t
a12
12 eos u)2t
Figura 6.3: Ejemplo 6.1 - Segunda solución.
de ésta es u>1, ya que dicho vector fue obtenido con esta frecuencia. Análogamente, el vector
a2 será la condición inicial adecuada para que el sistema vibre con frecuencia LO2 . En general,
un vector a:l tiene el significado de ser la condición inicial del sistema necesaria para que éste
vibre con frecuencia u>:¡, sin que en la respuesta exhiba ninguna otra frecuencia. Las figuras
6.2 y 6.3 ilustran esta interpretación.
6.2 Modos de vibración
Como se ha indicado anteriormente, las soluciones obtenidas a¿,j = 1,2,... ,n son relativas
ya que dependen de la asignación de valores que se dé a uno de sus elementos, que en el caso
analizado era el elemento anj de cada vector j. Esto indica que otros vectores que guarden las
mismas proporciones entre sus elementos son también admisibles. Aunque esto parezca un
tanto arbitrario, desde el punto de vista físico sólo quiere decir que las condiciones iniciales
necesarias para obtener una vibración libre con tal o cual frecuencia natural u>j pueden ser
mayores o menores, siempre y cuando se mantengan las proporciones entre los elementos del
correspondiente vector. Por ejemplo, en el caso de la primera solución en el ejemplo 6.1, se
debe dar siempre que a11/a12 sea igual a ^ para cualquier solución relativa a,.
Lo anterior indica que se pueden obtener soluciones diferentes a la inicial a,j por un proceso
de normalización, es decir, dividiendo los elementos de la solución por algún valor que resulte
conveniente. El vector resultante se denomina moda de. vibración asociado a la frecuencia uij.
Por ejemplo, para algunas propuestas de inclusión del amortiguamiento en sistemas múltiples
que se describirán más adelante, resulta conveniente sustituir la solución a j por el vector
104
_1
<t>j = — a j (6.9)
donde ¡i j es el escalar
p,j = ajmajzyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
( 6. 10)
Como consecuencia de esto se tiene que
(f)jLm<pj = 1 ( 6. 11)
A pesar de que hay otros criterios de normalización, éste es el más común entre los programas
de cálculo debido a la razón anteriormente señalada. Los diferentes modos <f>j pueden reunirse
en una matriz modal <f>. construida de la siguiente manera:
= [<t>í<t>2... h] ( 6 - 12 )
Ejemplo 6.2
Supongamos que en el ejemplo 6.1 m = 4. Los modos de vibración se obtienen de la

siguiente forma:
1. Modo 1. El producto ajma1 es
«• =<i »(S 2)(í)

- u n(* ;)(l
= 6 :
Por tanto,
2. Modo 2. Análogamente, tenemos que
105
=«-' "(o Ï)(V

= 12
En consecuencia
1
Vñ V 1
La matriz modal es, por tanto,
VÏ2 V 1
6.3 Ortogonalidad de los modos

Una propiedad importante de los vectores modales • es su propiedad de ortogonalidad con
respecto a las matrices de masa y rigidez, la cual consiste en que los productos ponderados
j = 0
4>¡k<pJ = 0 (6.13)
si k j. Esta propiedad puede deducirse como sigue. En vista de la ecuación (6.9), que
expresa una proporcionalidad entre los vectores 4>¡ .Y a;j i resulta evidente que la ecuación
(6.8) se puede expresar también en la forma
(«8-^171)0^=0 (6.14)
por lo cual
k(f)j = UjTTKpj (6.15)
Premultiplicando esta ecuación por <j>J, k ^ j se obtiene
4>kk4>j = (6-16)
106
Si en la ecuación (6.15) se cambia j por k, y se premultiplica el resultado por (f>J, se obtiene

la ecuación análoga
<l>]k<j>k = (44>]m.4>k (6.17)
Teniendo en cuenta la propiedad matricial (abe)1' = c T b T a 1 , que se verifica para tres ma-
trices cualesquiera a, b y c que formen un producto válido, la ecuación (6.17) también puede
escribirse como
t W f y = ultlrrFtj (6.18)
Como las matrices de masa y rigidez son simétricas, debido al principio de Maxwell-Betti, se
tiene que m = m T , k = k1 y por tanto
<pjkfy = w f o j m f y (6.19)
Restando (6.19) de (6.16) se obtiene
(lü] - u l W l m t j = 0 (6.20)
Como en general las frecuencias modales son diferentes, LO¡ ^ UJK, la identidad anterior sólo
queda satisfecha si
4 > k rn 4 , j = o, k¿j (6.21)

que es lo que se pretendía demostrar. Este resultado se puede unir con la condición de
normalización (6.11) en la forma
= I (6.22)
donde I es la matriz identidad.

Una deducción semejante conduce a la condición de ortogonalidad en términos de la matriz
de rigidez. En efecto, para los modos j y k se cumple que
~k(j>k = m<j>k (6.23)
Premultiplicando la primera ecuación por cf>J y la segunda por , k ^ j se obtiene que
\<t>lk<t>j = 4>í™<t>j
\<f>]k<f>k = 4>]m<t>k (6.24)
107
Al trasponer las matrices de la segunda ecuación y aplicar la condición de simetría de m y k

se llega a que
1
2 4>Ik<t>j = 4>k™><l>j
LO
1
2 <t>Ik(t>j = (6.25)
LO
lo que, de acuerdo a lo dicho anteriormente, equivale a
tjkf^
r =
- 0, fe
... /7- ,j (6-26)
Adicionalmente, la normalización de los modos de acuerdo al criterio (6.11) conduce a que
(6.27)
Esto se deduce fácilmente a partir de la ecuación (6.15). Premultiplicando dicha ecuación por
</>J,
<f>Jk</)j =3to?4>Jm4>j ( 6. 28)

'3 ""f'3 V3
y considerando la condición (6.11) se concluye que
4>]k<t>3 = J] (6.29)
En términos de la matriz modal <J?, las ecuaciones de ortogonalidad y normalización con

respecto a 1a, matriz de rigidez toman la forma
= fl2 (6.30)
donde f l es la matriz diagonal
ÍLO2 0 0 \
0 LO2 0
Í2 (6.31)
\0 0 ... a,2/
Los modos así obtenidos se denominan ortonormales dado que, además de la condición
de ortogonalidad, satisfacen el criterio (6.22).1
1 De igual manera se puede definir una matriz fl como
/w, 0 0\
0 UJ0 o
Í2 = (6.32)
\ o o Wn /
108
Ejemplo 6.3
La ortogonalidad de los modos calculados en el ejemplo 6.2 con respecto a la matriz de

masa se demuestra fácilmente. En primer lugar, la matriz modal es
Por tanto,
f)(o ! ) * ( £ V
4 2
y/2\ (y/2
12 V -l l )\y/2 1
1 0
0 1
Ejemplo 6.4 -
Consideremos una viga de cortante de dos grados de libertad traslacionales. Las masas de
ambos son iguales a 40 t, mientras que las rigideces son: fc, = 400kN/cm y k , = 200kN/cm.
En consecuencia, las matrices de masa y rigidez son
'40 0
m = ' 0 40
, 600 -200
-200 200
La matriz g es, en consecuencia,
600 - 40w2 -200

9 - 1 -200 200 - 40cj2
109
Al calcular el determinante de g y después de simplificar se obtiene
w4 - 20u2 + 50 = 0
de lo que resulta
w. = 10 - 5V2
cj2 = 10 + 5V2
Procediendo de igual forma que en el ejemplo 6.1, se obtienen las siguientes soluciones:
y/2-1
1
-y/2-1
1
Las constantes de normalización resultan ser
- F 46-8629
H 2 ) ~ V 273.1371
En consecuencia, la matriz modal es la siguiente:
f 0.0605 -0.1461 \
~ 0.1461 0.0605 )
Ejemplo 6.5
E11 el ejemplo 5.1 se consideró un pórtico de tres niveles, cuya matriz condensada según
los grados de libertad traslacionales es
/ 3.489 -1.643 0.292 \

k = El\ -1.643 1.738 -0.679
V 0.292 -0.679 0.454 /
Supongamos que las masas de estos grados de libertad son iguales a 35 t y que E = 2 x
10 7 kN/m 2 e I = l/96m 4 . Calcular los modos de vibración con ayuda del siguiente programa
dmodos .m escrito en lenguaje MATLAB:
110
Vibración libre de los sistemas múltiples
function [Phi,Omega]=dmodos(m,k)
7.
yo
7. [Phi,Omega]=dmodos(m,k)
'/,
7.
7, Calcula las formas y frecuencias modales para dos matrices
7. cualesquiera m (masa) y k (rigidez)
7.
7.
7. Por: Jorge E. Hurtado G.
7. Universidad Nacional, Manizales
7.
7.
%
7.
7.
[V,0mega2] = eig(k,m); 7, autovalores y autovectores
[n,n]=size(m);
0mega=sqrt(diag(0mega2)); '/, frecuencias angulares
[W,I]=sort(Omega); 7. ordena las frecuencias
for i=l:n 7. ordena los modos de acuerdo con
Phi(:,i)=V(:,I(i)); 7. el orden de las frecuencias
end
q=Phi'*m*Phi;
q=diag(q);
for j=l:n 7o normaliza los modos
Phi(:,j)=Phi(:,j)/sqrt(q(j));
end
Omega=W;
fin
Con estos datos, la matriz de rigidez se convierte en
7.270 -3.423 0.609

k = 1 x 10° | - 3 . 4 2 3 3.621 -1.415
0.609 -1.415 0.947
Por su parte, la matriz de masa es la siguiente:
1 0 0'
m = 35 | 0 1 0
0 0 1
Al emplear el programa el resultado que se obtiene es
111
[Phi,Omega]=dmodos(m,k)
Phi =
0..0308 0. .0865 0..1419

0. .0886 0. .1136 - 0 . .0884
0. .1406 - 0 . .0905 0..0247
Omega =
23.1777
78.1997
164.8240
Esto indica que los resultados del problema son
'0.0308 0.0865 0.1419

# = 0.0886 0.1136 -0.0884
0.1406 -0.0905 0.0247
0
íi 0
164.8240
Ejemplo 6.6
Consideremos ahora el pórtico espacial con diafragma rígido analizado en el ejemplo 5.2.
Los grados de libertad son los desplazamientos horizontal y vertical y la rotación del centro
de masa (ver figura 5.17). Las matrices de masa y rigidez son
/ 61.5 0 0 \
m= 0 61.5 0
\ 0 0 823.59)
/ 0.044 0.010 0.054 \

k = 1x 106 0.010 0.034 -0.0837
\ 0.054 -0.084 1.2540 )
112
üj, = 23.18 rad

s
= 78.2^ = 164.82 rad
s
Modo 1 Modo 2 Modo 3
Figura 6.4: Ejemplo 6.5 - Modos y frecuencias de vibración.
dmodos . m se obtiene el siguiente resultado:

Por medio del programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
0.0643 0.1075 0.0238 \

$ = | -0.1013 0.0686 -0.0361
-0.0118 -0.0002 0.0328 J
/17.16 0 0 \
í?= 0 28.53 0
V 0 0 41.03 /
Los modos de vibración se representan esquemáticamente en la figura 6.5. Puede verse
que en el primero tienen fuerte presencia los tres tipos de movimiento, que el segundo está
ampliamente dominado por la traslación horizontal, mientras el tercero claramente por la
rotación. Como las formas modales representan los desplazamientos ñx. uy y ug del centro de
masa, los desplazamientos modales horizontal y vertical de cualquier punto de coordenadas
(x, y), medidas desde dicho centro, se obtienen de la manera siguiente:
113
M'odo 1 : LÜ1 = 17.16 rad/s
Modo 2 : LÜ2 = 28.53 rad/s
L Modo 3 : = 41.03 rad/s
I
0.0361
Figura 6.5: Ejemplo 6.6 - Modos de vibración.
Ux = UX ~ UgU
En la figura, los desplazamientos y rotaciones dados por la matriz modal se encuentran

multiplicados por un factor de 5.
114
Capítulo 7

múltiples
En el capítulo anterior se estudió el cálculo de las frecuencias y inodos propios de una es-
tructura. Como se verá en este capítulo, este paso permite simplificar en gran medida el
cálculo de la respuesta de estructuras lineales sometidas a cargas dinámicas, ya que permite
la descomposición de un sistema múltiple de n grados de libertad en n sistemas sencillos
de un grado, cuyas respuestas se superponen. Inicialmente consideraremos la respuesta de
sistemas múltiples no amortiguados, para los cuales la descomposición mencionada se puede
aplicar de manera directa. Luego se discutirá la extensión de este método para los sistemas
amortiguados. A continuación se examinará el cálculo de la respuesta de estructuras ante
movimientos del suelo, de los cuales los sismos constituyen el caso más importante. Final-
mente se deducirán las expresiones de las fuerzas de diseño sísmico de edificios con base en
un espectro suavizado.
7.1 Sistemas sin amortiguamiento

Como se ha visto, la dinámica de un sistema lineal múltiple sin amortiguamiento está gober-
nada por la ecuación
mü + ku = p (7.1)
donde m es la matriz de masa, k es la matriz de rigidez y u es el vector de desplazamientos.

Supongamos una solución del tipo
n
(7.2)
3=1
donde Uj es una parte de la solución total asociada a cada modo j . Adicionalmente, supong-
amos que
115
u j = (pjrjj (7.3)
en donde 4>j es la forma modal y r¡j es una función escalar del tiempo, correspondientes al
modo j, que se determinará más adelante. Esto equivale a decir que la respuesta u se puede
expresar como una combinación lineal de las respuestas r¡j, usando como constantes las formas
modales <j>j, es decir,
« = <Ml + < M 2 + •••4>nVn (7-4)

En esta ecuación, los valores r¡j cumplen el rol de funciones de tiempo diferentes que, sumadas
por medio de los vectores modales, forman el vector de la respuesta total en cada instante de
tiempo. Por analogía con el problema matemático de la rotación de coordenadas, el cual es
también un problema de valores propios, las funciones r/7 se denominan coordenadas modales.
Nótese que la derivada del vector u es también una combinación lineal de las derivadas
de las funciones r¡j:
M = « M i + <M 2 + • • • 0n>7n
Ü = <t>lVi + 2% + • • • *PnVn (7.5)
Al sustituir las ecuaciones anteriores en (7.1) se obtiene
+ <M2 + • • • 4>nVn) +
+<M2 + •••4>nrln) = P (7.6)
La premultiplicación de esta ecuación por algún (f>j conduce a
<t>j miîVi + <t>2i)-2 + • • • 4>nñn) +

4>]k(<t>,ri, + (f>2V2 + ••• <t>nrin) = 4>jp (7.7)
Finalmente, la consideración de las condiciones de ortogonalidad introducidas en el capítulo

anterior, es decir,
m< Ai = 0,
3
l'l
= o, (7.8)
implica que todos los productos (f>[m4>j y <p[k(f)r k ^ j son nulos. Por tanto, la ecuación
(7.7) se reduce a
<t>] mfyrjj + 4>] kdflj = (f)]p (7.9)
116
Si los modos de vibración han sido normalizados de acuerdo al criterio usualmente adoptado
en los programas de cálculo, es decir,
ípjm<t>j = 1
cfik^ = u] (7.10)
la ecuación anterior es simplemente
; üj + u f a = 4>]p (7.11)
Si, por el contrario, se adopta una normalización diferente, entonces la ecuación (7.9) toma
la forma
(/»'[m^r/j + (pJkífrjiH = 4>]p (7.12)

o, sintéticamente,
fhjijj + kjrjj = pj (7.13)

donde
ñij = <^>J m(j)j

kj = <¿>Jm0j
/', <t>]p (7-14)
se denominan masa, rigidez y fuerza externa del modo j, respectivamente. Puede demostrarse
fácilmente que la ecuación (7.13) es en todo equivalente a la expresión obtenida bajo la
suposición de que los modos son ortonormales (7.11). En efecto, si la ecuación básica de
vibración libre
(fe - = 0 (7.15)
se pre-multiplica por (f)J se obtiene
4>]k(j)J - u'l4>[jm(¡)i = 0 (7.16)

Por tanto,
_ Q_f
= k- (7-17)
(pj m<j>j m3
Dividiendo ambos lados de la ecuación (7.13) entre mj se obtiene
"I ' ^ " ¿ W - = "I (7'l8)
117
la cual coincide con la ecuación (7.11) debido a que, para modos ortonormales el producto
(f>Jm(/>j es igual a la unidad. En lo que sigue utilizaremos las expresiones de validez general
como la anterior para cualquier tipo de normalización, sin darle preferencia al criterio de
ortonormalidad.
El significado de la descomposición modal efectuada hasta aquí, la cual en último término
se apoya en la propiedad de ortogonalidad de los modos, es, entonces, el siguiente: la ecuación
que rige el comportamiento dinámico del modelo estructural múltiple de n grados de libertad
(7.1) se puede resolver calculando n problemas de un sólo grado de libertad del tipo (7.13),
cada uno con diferentes frecuencias naturales ujj y cargas externas pj, cuyas soluciones se
superponen a través de los modos de vibración 4>j utilizados como factores de ponderación,
tal como muestra la ecuación (7.4). En síntesis, el proceso de cálculo es el siguiente:
1. Calcular las matrices modales $ y Í2.
2. Calcular las coordenadas modales r¡j resolviendo las ecuaciones
(7.19)
para todo j .
3. Superponer las soluciones para obtener la respuesta total:
u = <t>1T}1+4>2ri2 + ...4>nT}n (7.20)
Ahora bien, la principal ventaja de la descomposición modal reside en el hecho de que la

respuesta total está prácticamente determinada por unos pocos modos. En otras palabras,
que los modos pierden importancia a medida que aumenta su número de orden j . Por esto,
la ecuación (7.20) se puede aproximar como
+ <T>2V-2 + • • • 4>PVP (7-21)

donde p « n es un número de modos que se juzgue como suficiente en cada caso. Más
adelante se explicitará un criterio adecuado para este fin en el caso específico de estructuras
de edificación.
Ejemplo 7.1
Calcular la respuesta de la viga de cortante dos grados de libertad de la figura 7.1 ante
la carga rectangular de la figura 7.2, aplicada simultáneamente en los dos grados, con k =
20, OOOkN/m, m = 40 t, p = 500kN y tx = 1 s.
De acuerdo con estos datos, el vector de cargas es
118
P(t)
> 2m
2k
Figura 7.1: Ejemplo 7.1 - Viga de cortante.
500 ( * J , 0 < í"< tx

P(t) =
t > ti
Las frecuencias de este sistema fueron calculadas en los ejemplos 6.1 y 6.2. Sus valores son
o 1k
LO2 = = 250
- —
2m
k
<2 = 2— = 1,000
m.
En lo que respecta a las formas modales, sus valores difieren de los del ejemplo 6.2 debido
a que las diferencias de datos implican diferentes factores de normalización. Sin embargo, la
relación entre los valores en cada modo se mantiene constante:
' 0.0645 0.0913 \

0.1291 -0.0913 J
Para resolver el problema utilizaremos la solución analítica de un sistema de un grado de
libertad sometido a una fuerza como la de este caso, calculada anteriormente (ecuaciones 4.9
y 4.10):
119
P(t)
• t
' t, '
M¿ vi - e o s LOt),
-muj ''
0 — <t<t,
— 1
u(t) = (7.22)
[sin u>tx sin u>t + (1 — eos tott) eos u)t\, t > t\
Resolveremos el problema modo por modo y luego superpondremos los resultados.
1. Primer modo:
Como las formas modales fueron normalizadas, la masa de este modo es igual a la
unidad. En el rango (0, t1) la fuerza del modo es
p1 = </)Jb00 ( 2 ) = 161-374
Por tanto, la ecuación por resolver es
^+250^=161.374
cuya solución está dada por la primera de las ecuaciones (7.22):
161.374
Vi = -(1 - eos y/2501) = 0.645(1 - eos 15.8111)
" 1 x 250
A partir de t] se inicia un problema de vibraciones libres, en el cual la respuesta es
161 374
7?! = - — — [ s i n ( 1 5 . 8 1 1 x 1) sin 15.811 í + (1 - cos(15.811 x 1)) eos 15.811 í]
i X ^ OU
120
es decir
rj, = 0.645[—0.103 sin 15.8111 + 1.995 eos 15.8111], t > tx
2. Segundo modo:
Al proceder de igual manera, se obtiene que
p2 = <j>J500 -45.643
y, por tanto,
-0.0456(1 - eos 31.6231), 0 < t < tx

rh =
—0.0456[—0.152sin31.623í + 0.012eos 31.623í], t > tx
Figura 7.3: Ejemplo 7.1 - Desplazamientos de respuesta. — • —•: u1(t). : u.2(t)
De acuerdo con lo anterior, la respuesta de la estructura, en el rango (0,1) es
121
0 645( 1 CMl 6 811<)

(:;) = ( a ^ ) - - ' -
( -0°0913 ) ° - 0 4 5 6 ( 1 " cos31-623')
mientras que para t > 1 s,
^ 0.0456[—0.152 sin 31.6231 + 0.012 cos 31.623 í]
La figura 7.3 ilustra este resultado. Obsérvese que el valor máximo de la contribución
del primer modo al desplazamiento del primer grado de libertad es 0.0645 x 0.645 = 0.0416,
mientras que la del segundo modo es 0.0913 x 0.0456 = 0.00416, es decir, 10 veces menor.
Esto ilustra la disminución de importancia de los modos en la respuesta total, anticipada
anteriormente. Sin embargo, esto se refleja más claramente en la figura 7.4, en la que se
desglosa el desplazamiento u1 en las contribuciones de los dos modos. Puede verse que el
modo 1 contribuye con casi todo el desplazamiento de este grado de libertad, tanto en la
primera parte de la respuesta como en la segunda. Algo similar se da en el segundo grado,
como puede comprobarse fácilmente.

En los desarrollos anteriores se ha omitido la matriz de amortiguamiento estructural. Su
inclusión conduce a la ecuación de vibraciones libres
mü + cù + ku = p (7.23)
Al proceder de manera semejante a como se ha hecho anteriormente (es decir, expandiendo u

en términos de las coordenadas modales y premultiplicando por el vector modal transpuesto
de un modo cualquiera k) se obtiene
n
(7.24)
1
donde los coeficientes
122
Figura 7.4: Ejemplo 7.1 - Composición del desplazamiento Uj (/). • • •: Primer modo. — • — :
Segundo modo. : Total
lkl = cfijcfr (7.25)
son, en general, diferentes de cero, debido a que la distribución del amortiguamiento no

coincide, en general, con la de la masa y la rigidez. Esto indica que deben hacerse hipótesis
restrictivas sobre el amortiguamiento para poder incluirlo en el cálculo de la respuesta modal.
Una forma de considerar la propiedad del amortiguamiento en el cálculo de las coordenadas
modales r]j consiste en la inclusión directa, en la ecuación diferencial de cada coordenada, del
llamado amortiguamiento modal. Supongamos que en la respuesta total u la respuesta total
está dominada por unos pocos modos. En tal caso resulta posible identificar por vías experi-
mentales el factor de amortiguamiento que típicamente exhiben tales tipos de estructuras en
asocio con las frecuencias modales respectivas. La ecuación (7.13) toma entonces la forma
Vj + + VjVj = Pj (7.26)
donde es la fracción de amortiguamiento del modo j , la cual está relacionada con la matriz
123
de amortiguamiento c por las ecuaciones
(7.27)
2cOjfhj
con
= <t>j c4> (7.28)
En la práctica, debido al valor relativamente bajo de las fuerzas de amortiguamiento, resulta

suficiente para estos casos utilizar directamente los valores típicos de los amortiguamientos
modales ¿¡7 en la ecuación diferencial de la coordenada modal (7.26), sin necesidad de ensam-
blar la matriz de amortiguamiento c.
u„
m,
m.
m,
Figura 7.5: Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico plano.
7.3 Respuesta a los movimientos del suelo

En el caso especial de sismos y otras acciones dinámicas definidas por movimientos del terreno
de apoyo, se hace necesario hacer una consideración especial para obtener las ecuaciones
correspondientes al vector de cargas, de manera semejante a lo hecho en el capítulo 1. Esto se
debe a que se debe poner en correspondencia los múltiples grados de libertad, que forman un
vector u con el vector de los movimientos del suelo, uR, que tiene, en general, diferente tamaño
124
y orientación espacial. Como ejemplo utilizaremos la modelación corriente de la respuesta

sísmica de edificios. Consideremos la figura 7.5, en la que aparece un pórtico plano con masas
concentradas en cada piso. Un movimiento estático horizontal del suelo hace que todas las
masas de la estructura se desplacen la misma cantidad, us, que es el movimiento del suelo.
De esta manera, puede decirse que los grados de libertad de la estructura u guardan con éste
la siguiente relación:
(7.29)
es decir,
u = rus (7.30)
El vector r así definido relaciona los movimientos del suelo con los de la estructura. Su
construcción se comprende mejor si consideramos adicionalmente otro caso. En un pórtico
espacial como el de la figura 7.6, por ejemplo, se tienen en general tres grados de libertad
por piso, correspondientes a dos traslaciones y una rotación, mientras que el movimiento del
suelo está definido en forma de dos traslaciones ortogonales, 'uSyT y itSjJ/ y una rotación uso.
En el caso de sismos, este último movimiento suele despreciarse. Por esto,
u3
(7.31)
es decir,
u = rxus<x + ryuS:y (7.32)

Puede verse que en esta ecuación ue = 0, por tratarse de una relación meramente estática. Sin
embargo, esta ecuación pierde su validez en el caso dinámico, en el que la existencia de una
excentricidad entre el centro de masa, y el punto de aplicación de la resultante de fuerzas de
restauración de los diferentes pórticos conlleva a la aparición de un par torsor que obliga a la
estructura a responder igualmente de manera rotatoria (cf. capítulo 5, sección 5.4). Por esta
razón se hace necesaria la consideración del tercer grado de libertad u g , independientemente
de que usê se tome o no como nulo.
De acuerdo con lo anterior, y teniendo en cuenta la ecuación (12) del capítulo 1, en el
caso del pórtico plano el vector de cargas equivalentes al movimiento del suelo es
/ m, 0 0
M
¡ = - i ° mn 0 (7.33)
pj V 0 m33 J
o" m \1J
lo que puede escribirse en forma compacta como
p = —mrüs (7.34)
125
En el caso del pórtico espacial, la ecuación correspondiente es
p = -mrxüstx - mryüSíy (7.35)
Figura 7.6: Desplazamientos estáticos producidos por movimientos del suelo - Pórtico espacial.
A continuación se lista el programa dmgdl.m de MATLAB, que calcula la respuesta de

una estructura plana de múltiples grados de libertad sometida a un acelerograma sísmico por
el método de superposición modal.
f unc t i on [ Ph i , Ome g a , t , d , v , a ] = d mg d l ( m, k , x i , r , a s , d t )
7.
y,
7. [ Ph i , Ome g a , t , d , v , a ] = d mg d l ( m, k , x i , r , a s , d t )
l
%
7« Ca l c u l a l a s f o r ma s y f r e c u e n c i a s mo d a l e s de u n a e s t r uc t ur a
7, d e f i n i d a p o r l a s ma t r i c e s d e ma s a , r i gi de z y l a r e s pue s t a de l a
7. e s t r u c t u r a a n t e u n a c e l e r o g r a ma .
7.
7.
7. Po r : J or ge E. Hu r t a d o G.
7. Un i v e r s i d a d Na c i o n a l , Ma n i z a l e s
7.
126
m: ma t r i z de ma s a
k: ma t r i z de r i gi de z
xi : v e c t or de a mo r t i g u a mi e n t o s mo d a l e s
r: v e c t or de c o mp a t i b i l i d a d d e l mo v i mi e n t o d e l s ue l o c on l os gr a dos
de l i be r t a d de l a e s t r uc t ur a
as: a c e l e r o g r a ma
t: v e c t or de t i e mp o s
d: ma t r i z de d e s p l a z a mi e n t o s de r e s pue s t a
v: ma t r i z de v e l o c i d a d e s de r e s pue s t a
a: ma t r i z de a c e l e r a c i o n e s de r e s pue s t a
No t a : L a d i me n s i ó n de l a s ma t r i c e s de r e s p u e s t a s e s n* nl ,
donde n e s e l n u me r o d e g r a d o s de l i b e r t a d y n i el n u me r o de
punt os de d i s c r e t i z a c i o n d e l a c e l e r o g r a ma .
n , n ] = s i z e ( m) ;
nl =l e ngt h( a s ) ;
t ma x = d t * n l ;
t = l i n s p a c e ( 0 , t ma x , n l ) ;
d=z e r os ( n, nl ) ;
v =z e r os ( n, nl ) ;
a =z e r os ( n, nl ) ;
7.
[ Phi , Ome ga ] = d mo d o s ( m, k ) ; 7. mo d o s y f r e c ue nc i a s
f or j =l : n
p j = - Ph i ( : , j ) ' * m* r * a s ; 7o v e c t o r de c a r ga mo d a l
wj = 0 me g a ( j ) ;
xi j =xi ( j ) ;
[ d j , v j , a j ] = d ma c l i n l ( p j , l , wj , x i j , d t ) ; 7. r e s p u e s t a s mo d a l e s
d = d + Ph i ( : , j ) * dj ' ; 7. s u p e r p o s i c i ó n mo d a l
v = v + Ph i ( : , j ) * v j ' ;
a = a + Ph i ( : , j ) * a j ' ;
e nd
7.
f i gur e f or j =l : n
s ubpl ot ( n, l , j ) , pl ot ( t , d( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' De s p l a z a mi e n t o s ' )
e nd
if j ==n
e nd
s ubpl ot ( n, 1 , j ) , pl ot ( t , v ( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' Ve l o c i d a d e s ' )
e nd
if j ==n
e nd
s ubpl ot ( n, 1 , j ) , pl ot ( t , a ( j , : ) )
if j ==l
t i t l e ( ' Ac e l e r a c i o n e s ' )
e nd
if j ==n
e nd
e nd
yt 1 f i n
Ejemplo 7.2
Calcular la respuesta del pórtico plano de tres niveles, tratado en los ejemplos 5.1 y 6.5,
ante el registro del sismo de Tokachi-Oki, que aparece en la figura 4.3..
Las matrices de modos y frecuencias de vibración de esta estructura (ver ejemplo 6.5) son
/ 0.0308 0.0865 0.1419

$ = 0.0886 0.1136 -0.0884
\ 0.1406 -0.0905 0.0247
'23.1777 0 0
Í2 = | 0 78.1997 0
0 0 164.8240
De acuerdo con las ecuaciones 7.14 y (7.34), se requiere calcular el vector $ T m r , cuyo
resultado es
0.0308 0.0886 0.1406 \ ( 35 0 1\ / 9.0996 \

0.0865 0.1136 -0.0905 x 0 35 0 x 1 = 3.8352
0.1419 -0.0884 0.0247 j1 Vo 0 35/ 1/ \ 2.7364/
donde se ha omitido el signo negativo. Si se considera este resultado en relación con la ecuación
(7.34) se ve claramente que la misma aceleración del suelo se multiplica por un factor cada
vez menor, en valor absoluto, en la medida en que crece el número de orden del modo. Por
128
x 10 Desplazamientos
15 20 30 35
Tiempo
Figura 7.7: Ejemplo 7.2 - Desplazamientos de respuesta.
esta razón, la respuesta vendrá determinada en mayor medida por el primer modo, luego por
el segundo y mucho menos por el tercero, tal como ya se ha anticipado.
dmgdl . m. Los resultados de de-
Para resolver este problema haremos uso del programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGE
splazamientos aparecen en la figura 7.7. Las historias de respuesta se ordenan de arriba a
abajo, según los grados de libertad. El desplazamiento máximo del último piso es 3.72' veces
el correspondiente al primero, lo cual puede apreciarse en la figura, mientras que el segundo
piso se encuentra en una situación intermedia. Una proporción similar se da en el caso de
las velocidades y aceleraciones de respuesta, cuyas historias aparecen en la figura 7.8. Fi-
nalmente, la figura 7.9 muestra la situación del pórtico en el instante t — 2.48s, en el que
se dan los máximos desplazamientos de los tres pisos, simultáneamente en este caso. Dichos
desplazamientos son iguales a 1.8 x 10~ 3 ,5.0 x 10 - 3 ,7.7 x 10~3 m, respectivamente.
129
. x10' Velocidades
1 ! .... — r , 1
-5
0 5 10 15 20 25 30 35
l i l i l í
0.01
tfrlM^^ -
-0.01
0 5 10 15 20 25 30 35
0.02
[|Ijfffii^^ -
-0.02
0 5 10 15 20 25 30 35
Aceleraciones
0.2
-0.2
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35
0.5
éjjf
-0.5 I I I I I I
10 15 20 25 30 35
Tiempo
Figura 7.8: Ejemplo 7.2 - Velocidades y aceleraciones de respuesta.
7.4 Cálculo de la respuesta sísmica máxima

En la sección anterior se estudió la forma particular que reviste el vector de cargas externas
en el caso sísmico y el cálculo de las historias temporales de respuesta. A continuación
130
us
Figura 7.9: Ejemplo 7.2 - Desplazamientos máximos (t = 2.48 s).
examinaremos en detalle el cálculo de la respuesta sísmica máxima a partir de espectros de

respuesta, lo cual constituye el caso más usual en esta área del diseño estructural. Luego
se hará la deducción de una ecuación simplificada que figura en múltiples códigos de diseño
sísmico del mundo y que da origen al método de la fuerza horizontal equivalente.
En primer lugar, en la sección anterior se vió que la fuerza externa equivalente a una
aceleración del suelo ü s es (cf. ecuación 7.34)
p = —mrus (7.36)
En consecuencia, haciendo uso de la ecuación (7.18), la fuerza externa del modo j es en este
caso igual a
<f)Jmr
P:i = Ue (7.37)
<t>lm<t>i
En lo que sigue denotaremos como q, el producto
131
ó-mr
<U = - 3 — ( 7 - 3 8 )
4>3 m<f>j
que, como bien puede verse, es un escalar, y omitiremos el signo negativo de la fuerza,
pues en la práctica del diseño sísmico carece de sentido esta puntualización, debido a que
la historia de aceleración se produce como una fluctuación aleatoria alrededor de cero. Con
estas modificaciones, la fuerza externa del modo queda en la forma más simple
Pj = Qjü s (7.39)
y la ecuación de movimiento del modo como
fjj + 2 ^jUJjTjj + u?r¡j = qjüs (7.40)

La ecuación anterior indica que la respuesta de cualquier modo j se puede obtener en función
de una respuesta estándar de referencia A, dada por
A + 2£u;Á + o,2 A = üs (7.41)

haciendo
r¡j = qi \m,ii) (7.42)

debido a que el sistema es lineal y, por tanto, es válido el principio de superposición. En otras
palabras, la respuesta de cada modo se obtiene como el producto del factor de carga modal
qj por una respuesta de un sistema sencillo ante la aceleración del suelo, caracterizado por la
frecuencia (o el período) y el amortiguamiento modales. Ahora bien, como la ecuación (7.41)
es la que describe el movimiento de un sistema simple sometido a una historia de aceleración
üK, los espectros de respuesta no son otra cosa que los valores máximos de A(Tj,£j) y de sus
derivadas (cf. capítulo 4):
5 d ( T „ ^ , ü s ) = max(|A(T J ,^)|)
SATj.Zj.ü,) = max(| A(T„^)|)
•Va('/.',.^.»s) = max (|üs(t) + A(7; ; .e ; )¡) (7.43)
En consecuencia, el valor máximo de los desplazamientos modales es
max (r)j) = qjS d (Tj,£j, ü s )

(7.44)
Lo anterior significa que es posible obtener las respuestas máximas modales a partir de los
espectros de respuesta de un sismo dado. Sin embargo, no es válido superponer las respuestas
132
máximas modales para obtener la respuesta total a través de los modos. Es decir, en general,
se cumple que
max(u) 0 ? max(r/ ? ) (7.45)
debido a que los valores máximos de las respuestas modales m a x ( ^ ) 110 suceden en iguales
instantes de tiempo. Por esa razón, si se pretende estimar las respuestas modales máximas
sin calcular las historias temporales sino por medio de un espectro de respuesta, se debe usar
algún enfoque de tipo probabilista. Uno de tales, que ha sido consagrado por el uso, sugiere
que el desplazamiento máximo de un grado de libertad cualquiera i se estime como
max (uj.) « ^ / m a x (í? JzyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA

2 + <¿>2/inax (77J2 + . . . 4>2n i max (r/ p ) 2 ) 2 (7.46)
donde faj es el valor del modo j en el grado de libertad i y p es el número de modos que se
considere adecuado incluir en el cálculo. Abreviadamente, podemos escribir
max (UÍ) ~ (maxu^! 2 + maxü¡ i2 2 + . . . + maxu 2 p )2 (7.47)
donde maxií 2 ^ es el valor de la máxima respuesta modal del grado de libertad i en el modo j.
Este criterio se conoce con el nombre de raiz cuadrada de la suma de los cuadrados, RCSC.
Ejemplo 7.3
Consideremos una viga de cortante caracterizada por fracciones de amortiguamiento

modales iguales a 0.05 y por las siguientes matrices de masa y rigidez:
/ 40 0 0
m = 40 0
°
V 0 0 40
/ 5 -2 0
k = 10,000 x -2 3 -1
Vo -1 1
Calcular las máximas respuestas por superposición modal directa y su estimativo por medio
del criterio RCSC ante el acelerograma de Tokachi-oki.
Con estos datos, las frecuencias angulares propias de la estructura son 10.195,
23.949, 39.655rad/s, lo que equivale a unos períodos modales de 0.616,0.262,0.158 segundos.
Los modos correspondientes son
/ 0.0340 0.0798 0.1322 \

$ = 0.0779 0.1080 -0.0853 I
V 0.1333 -0.0834 0.0161 )
133
Las ecuaciones de movimiento de las coordenadas generalizadas r¡j son, en consecuencia, las
siguientes:
f¡1 + 1.0197?! + 103.977! = 9.808üs

r¡2 + 2.395T)2 + 573.6r/2 = 4.175üs
r/3 + 3.966t?3 + 1572.5t?3 = 2.522üs
Las respuestas modales máximas de desplazamiento, aceleración y velocidad, evaluadas con

dma c l i n. m, aparecen en la tabla 7.1. Junto a ellas aparece el instante de tiempo
el programazyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGEDCA
en que ocurren.
Tabla 7.1: Ejemplo 7.3: Respuestas modales máximas.
j max r)j t max rjj t max r)j t
1 0.0471 6.24 0.4527 6.06 4.7977 5.90

2 0.0046 2.48 0.1070 3.44 2.1591 2.28
3 0.0023 2.46 0.0666 2.42 2.1437 2.38
Puede verse que las máximas respuestas de cada modo no suceden en iguales tiempos
en ninguna de las tres categorías (desplazamiento, velocidad y aceleración). Se comprueba
entonces la validez de la desigualdad (7.45), en el sentido de que los máximos valores de las
respuestas no son iguales a la suma de los valores modales máximos.
Tabla 7.2: Ejemplo 7.3: Desplazamientos máximos.
Nivel, i max Ui max uí Error

(RCSC) (Exacto)
1 0.0020 0.0017 15%

2 0.0040 0.0037 7.5 %
3 0.0061 0.0063 3.3 %
134
Figura 7.10: Ejemplo 7.3 - Espectro de desplazamiento del sismo de Tokachi-oki para £ = 0.05.
Supongamos que en lugar de hacer el cálculo anterior se ha calculado el espectro de de-

splazamientos del acelerograma en cuestión (figura 7.10). En tal caso, se dispone directamente
de las respuestas máximas £¿(£7 T, üs) = max |A(7}. £?-)|, obtenidos al resolver correpondientes
a la ecuación (7.41), que repetimos por conveniencia:
A + 2£wÁ + u>2\ = üs
Para los tres modos, de esta estructura, identificados por los períodos 0.616,0.262,
0.158, se tienen desplazamientos máximos de 0.Q467, 0.0061 y 0.0023, respectivamente, como
se puede ver, aproximadamente, en la figura. Por medio de las ecuaciones (7.44), (7.45) y
(7.46) se pueden calcular los desplazamientos máximos totales, según el criterio R.CSC, que
aparecen en la tabla 7.2junto a los correspondientes a la superposición modal completa de las
historias de respuesta, calculada según lo establecido en la sección anterior. Se observa que
los errores del método RCSC oscilan entre el 3 y el 15 %. Resultados semejantes se dan en
los casos de velocidad y aceleración relativa o absoluta.
*
135
Un cálculo como el anterior corresponde a la estimación de la respuesta máxima de una

estructura ante un sismo registrado. En el caso más corriente de diseño de una estructura con
respecto a los posibles sismos futuros se deben utilizar espectros de diseño, que en general
tienen una forma suavizada, caracterizada por ecuaciones y parámetros determinados con base
en el cálculo de espectros de registros reales. En las normas colombianas de sismo-resistencia,
el espectro de diseño se encuentra definido por la ecuación siguiente:
§AJT si T < 0.3
2.5AJ si 0.3 < T < 0.485

S a (T)
= 1.24 a S7
T si 0.485 < T < 2.45
A-J
2
si T > 2.45
El significado de los parámetros es el siguiente:
1. El parámetro Aa define la aceleración máxima, como fracción de la aceleración de la

gravedad, esperada en la región en un lapso de 475 años, lo que, en un enfoque proba-
bilista, corresponde a una probabilidad de 0.1 de ser excedida en un lapso de 50 años.
En otras palabras, si se acepta que la vida media de las estructuras es igual a este último
valor, en dicho tiempo cabe esperar un sismo de aceleración máxima alrededor de A a ,
con una probabilidad moderada (0.1) de que ocurra un sismo de mayor intensidad. Los
valores de este parámetro para las diferentes regiones del país se pueden consultar en la
norma.
2. El parámetro 5 define el tipo de suelo bajo la estructura en particular. Los valores

respectivos deben identificarse cuidadosamente a partir de las pautas dadas en la norma.
En general, puede decirse que los valores dependen de la flexibilidad del conjunto de
estratos del terreno, la cual a su vez está determinada por la naturaleza misma del suelo
y por altura de cada estrato. Así, los valores menores corresponden a rocas o suelos
duros de poco espesor, mientras que los mayores a suelos blandos de gran espesor. Los
valores de 5 son 1.0,1.2,1.5, 2.0.
3. El parámetro / define la importancia de la edificación desde el punto de vista de los

desastres sísmicos. En este sentido hay edificaciones claramente indispensables para
la atención de la emergencia sísmica, tales como hospitales, centrales telefónicas, etc.
(I = 1.3); edificaciones para atención de la población, tales como estaciones de policía,
bomberos, etc. (I = 1.2); estructuras de alta ocupación, tales como teatros, universi-
dades, estadios, etc. (I = 1.1); para las estructuras restantes, para el cual 7 = 1 .
En la figura 7.11 se muestra el espectro de diseño para el caso particular de Aa = 0.25.

Hay que destacar que espectros como el anterior han sido propuestos a partir del estudio
estadístico de espectros de sismos ocurridos en diversas partes del mundo, a partir de una
136
0.9
os
0.7
0.6
á a 0.5
g
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 3 4 5
T,s
Figura 7.11: Espectros de diseño de la norma sísmica colombiana para A-A = 0.25.
caracterización gruesa de los perfiles de los suelos correspondientes. La tendencia mundial,

sin embargo, es la de calcular espectros propios no sólo de cada ciudad, sino también de cada
sector de ésta. Los estudios conducentes a estos espectros se denominan de micro-zonificación
sísmica. En Colombia se han realizado estudios de esta clase en Popayán, Bogotá, Medellín
y, parcialmente, en Manizales y Pereira.
7.5 Ecuaciones particulares para el diseño sísmico de edificios
Luego de haber deducido las expresiones generales anteriores para el análisis de estructuras
por el método de la descomposición modal y de haber particularizado la forma de la carga
externa para el caso de aceleraciones sísmicas del suelo, en esta sección deduciremos algunas
ecuaciones aún más particulares, cuales son las adecuadas para el diseño sísmico de edificios.
De hecho, en tal situación es posible y deseable obtener unas fuerzas horizontales estáticas
equivalentes a las fuerzas dinámicas máximas, las cuales se pueden utilizar en el análisis de
esfuerzos por medio de los métodos corrientes del análisis estático matricial de estructuras
(cf. capítulo 5). Dichas fuerzas no son otra cosa que las fuerzas de restauración / R ,
137
f R = ku (7.49)
que en el caso general son dependientes del tiempo, ya que el vector u lo es. Teniendo en
cuenta la ecuación (7.4), la ecuación anterior queda en la forma
(7.50)
j=l J=i
Ahora bien, de acuerdo con la ecuación (20) del capítulo 6,
(k - üj2m)(f>j = 0 (7.51)
Por esto, la fuerza de restauración en el modo j también se puede expresar como
ÍK,J = U]M<T>JVJ = U}JM<F>JQJ\(TJ, (7.52)
de acuerdo con (7.42). En consecuencia, el valor máximo de este vector de fuerzas es
max ( / R J ) = a,;)m0 / / ( .S; i (7; ) .£ í ) (7.53)
Examinemos ahora en detalle algunos de los términos de la ecuación anterior para el caso
corriente en edificios vistos sobre un plano, y modelados con masas concentradas en cada
nivel. En tal caso, la matriz de masa es diagonal y el vector r es un vector columna con todos
sus elementos iguales a 1, como se demostró anteriormente. Por esto, el escalar qj, dado por
tfijmr
qj = (7.54)
+T
(/>j mcjij
adquiere una forma particular, para obtener la cual conviene expandir los productos matri-
ciales del numerador y del denominador, así:
rri.
(4> nj
.j;»cus o-»" el pô <7/ = (7.55)

m.
(t fn]
nir, V 4' nj )
por lo cual
Qj = (7.56)
Por otra parte, el cálculo anterior muestra que el producto m(f>j es, simplemente,
138
í m1<j)1j \
m<pj = :
\mn(f)nj
Por esto, la fuerza de restauración del modo j en el grado de libertad i es, de acuerdo con
(7.53),
max (/ R ,y) = m ^ i ^ j S J T j . Z , ) = m ^ ujS d ( T j , ^ ) (7.57)

l^k=l mk<Pkj
Al multiplicar el numerador y el denominador por £J! = 1 m-k^k-j y agrupar términos se llega a
mián fefc=i mk<Pkj)
£k=i m k<l>kj Ek=immj

mÓij ~ 2 c trr t \
YIU1 ir-kAj
donde riij se conoce con el nombre de masa efectiva del modo j ,
2
fe * =i rrik^kj^
(7.59)
ELi mk4>tj
y constituye por sí misma un criterio de selección del número mínimo de modos necesario
para describir adecuadamente la respuesta, toda vez que su suma es igual a la masa total del
edificio, como puede demostrarse fácilmente:
n
Por tanto, los modos más importantes en este tipo de estructuras serán aquellos caracterizados
por mayores masas modales. Por el contrario, los modos con m pequeñas suelen despreciarse.
Nótese que la definición general de la masa modal efectiva es
(ójmr)2
Esta ecuación resulta más práctica que la (7.59) para lenguajes de cálculo que operan direc-
tamente con matrices como MATLAB.
Ejemplo 7.4
Con los datos del ejemplo 7.3 se tiene que la masa total del edificio es
139
2 mi = 120
i=1
Las masas modales efectivas, de acuerdo con (7.59), son 96.206,17.435,6.359, que satisfacen la
ecuación (7.60). Estas masas corresponden a los siguientes porcentajes de la masa total: 80.17,
14.53, 5.30. Se observa claramente el dominio que ejerce el primer modo y la relativamente
pequeña importancia del tercero.
La ecuación (7.58) da origen a un método seudo-dinámico, conocido con el nombre de

método de la fuerza horizontal equivalente, el cual con leves variaciones se encuentra en la
gran mayoría de normas sísmicas del mundo. Si se desprecia los modos diferentes al dominante
desde el punto de vista de la masa modal efectiva rhj, y se cambia la masa del modo dominante
k por la masa total mT del edificio, se llega a que
max(/R,¡i) ~ v-iñ ' i — m T w¡feSd(T/fc,a) (7.62)

2~/k=l mk(Pkj
Por otra parte, los ejemplos estudiados anteriormente referentes a estructuras de edificación
y a vigas de cortante indican que el primer modo es típicamente el dominante en esta clase
de problemas y, además, que su forma es tal que todos los desplazamientos de las masas son
de igual signo y aproximadamente proporcionales a la altura desde la base, /i¿. Por esto, en
el método seudo-dinámico se hace la hipótesis
~ ~ (7.63)
donde hT es la altura total del edificio. Por tanto, el método prescribe que las fuerzas
horizontales de diseño en cada nivel i sean calculadas como
donde se han cambiado las masas m¿ por los pesos w, en el primer factor. Los factores
restantes forman una fuerza única v = mTuj2S,i(T¡, ). Como 5'a « a>25d, la expresión de
esta fuerza se reduce a
ü = mT5a(T1,ei) (7.65)
Por tanto,
tí), h;
fi = ™ h mTSa(T1,^1) (7.66)
1 wini
140
Obsérvese que la aplicación de este método requiere suponer el período del primer modo Tx
con el fin de estimar la aceleración absoluta de diseño S&(Tl,(íl). Ahora bien, de (7.66) se ve
claramente que
n
W
= (7" G 7
)
1
Estas relaciones indican que la fuerza v es la fuerza cortante en la base del edificio, que se
obtiene como el producto de la masa del mismo por la ordenada del espectro de aceleración
absoluta del primer modo. Las fuerzas de diseño se pueden interpretar entonces como la
descomposición de esta fuerza de acuerdo a las aceleraciones de cada piso que, como se
observó en el ejemplo 7.2, crecen hacia arriba. La figura 7.12 ilustra estas ideas.
/a
Figura 7.12: Fuerzas sísmicas de diseño.
Es necesario anotar que en algunas normas la ecuación (7.66) aparece con variaciones. En
una de ellas, ampliamente utilizada, las fuerzas de diseño son
m ha
Si = ~ n t l , Q « (7.68)
donde a es un exponente, determinado a partir de múltiples análisis dinámicos, que le da

cierta forma parabólica a la distribución vertical de las fuerzas.
141
Cabe anotar que el método seudo-dinámieo adquirió una enorme preponderancia en la

práctica del diseño sísmico en la época anterior al auge de las computadoras digitales, en la
cual resultaba de enorme costo el cálculo de las formas y frecuencias modales. Sin embargo,
en la actualidad este escollo ha sido superado, por lo cual varias normas han introducido un
método de diseño basado en el análisis modal, en muchos casos como alternativa al método
equivalente, que de alguna manera permanece por cierta inercia. A continuación deduciremos
las expresiones del método modal de diseño. La ecuación (7.58) se puede poner en la forma
fij = ™ aTV3 7-69)
donde
<•.,-- (7).^) (7.70)
es el cortante basal del modo j. El cortante de diseño en el nivel i, modo j es, simplemente,
TI
= (7-71)
L=i
Ahora bien, tanto estos cortantes de piso como el cortante global en la base se combinan por
el método RCSC para dar lugar a los respectivos cortantes de diseño:
Vi = (vi + vf,2 + ... +
v = (v1 + vl +...+v2p)1? (7.72)
donde p es un número adecuado de modos. Las fuerzas de diseño se obtienen a partir de los
cortantes de diseño de cada nivel, por medio del proceso inverso al de la ecuación (7.71). Esto
se aclara en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 7.5
La figura 7.13 muestra un edificio de 5 plantas iguales, cada una de las cuales tiene una
masa de 60 t. Las vigas en ambos sentidos tienen una sección rectangular de 0.4 x 0.5 m,
mientras que las secciones de las columnas son las que aparecen en la tabla 7.3. Todos los
elementos estructurales tienen un módulo de elasticidad E = 2 x 10 7 kN/m 2 . Calcularemos
las fuerzas de diseño sísmico en el sentido y a partir del espectro de la ecuación (7.48), con
A-a = 0.25, S = 1.5 e 7 = 1.0 (ver figura 7.10). Utilizaremos para ello algunos de los programas
incluidos en este texto.
La siguiente secuencia de instrucciones de MATLAB crea los datos necesarios para activar
el programa dcondens.m:
il=0.6~4/12;
142
5@3 m
Figura 7.13: Ejemplo 7.5 - Descripción.
i 2=0. 55- 4/ 12;

i 3=0. 5~4/ 12;
i 4=0. 45" 4/ 12;
i 5=0. 4* 4/ 12;
16=0. 4* 0. 5- 3/ 12;
e=2e07;
np=5 ;
nv =l ;
i v=[ i 6 i6 i6 i6 i 6] ' ;
i c=[ i l i l ;i 2 i 2; i 3 i 3; i 4 i 4; i 5 i 5] ;
hp=3 * one s ( l , 5 ) ;
l v=5;
[ k pp, k ps , k s s , k p, k c ond] =dc onde ns ( np, nv , e , i v , i c , hp, l v ) ;
k c ond
k c ond =
143
T a b l a 7.3: E j e m p l o 7.5: Secciones de las columnas.
Nivel b h
1 0.60 0.60
2 0.55 0.55
3 0.50 0.50
4 0.45 0.45
5 0.40 0.40
1. 0e+005 *
2. 6357 - 1. 3430 0. 3320 - 0. 0475 0. 0050

- 1. 3430 1. 5887 - 0. 8765 0. 1918 -0.0202
0. 3320 - 0. 8765 1. 1067 - 0. 5802 0. 0933
- 0. 0475 0. 1918 - 0. 5802 0. 7323 - 0. 3072
0. 0050 -0.0202 0. 0933 - 0. 3072 0. 2302
E n vista d e que hay c u a t r o pórticos iguales, la matriz de rigidez es k = 4 * k c o n d . L a matriz d e

masa es la siguiente:
m= 6 0 * e y e ( 5 )
60 0 0 0 0
0 60 0 0 0
0 0 60 0 0
0 0 0 60 0
0 0 0 0 60
Los m o d o s y frecuencias modales se obtienen con el programa dmodos.m:
[ Ph i , Ome g a ] = d mo d o s ( m, k )
Ph i =
0.0101 0. 0291 0. 0472 0. 0644 0. 0966

0. 0306 0. 0695 0. 0678 0. 0263 - 0. 0748
144
0. 0533 0. 0695 - 0. 0195 - 0. 0842 0. 0391

0. 0731 0.0082 -0.0821 0. 0657 - 0. 0138
0. 0863 - 0. 0780 0. 0521 -0.0206 0.0028
Ome g a =
11. 8003
36. 1071
66. 2351
103. 3542
159. 5167
Nótese que se satisface la condición de ortonormalidad:
Ph i ' * m* Ph i
a ns =
1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000
A continuación calcularemos las fuerzas de diseño por los dos métodos:
1. Método modal:
Este cálculo requiere la creación del vector r: r=ones ( 5 , 1 ) . Con este vector, las masas
modales efectivas (ecuación 7.61) son
me f f = ( Ph i ' * m* r ) . " 2
me f f =
231. 2196
34. 8330
15. 4038
9. 5868
8. 9569
Obsérvese que no se ha hecho la división entre (f>Jm^>j = m¿<^ ya que todos estos
escalares son iguales a la unidad, de acuerdo a la normalización adoptada. Se comprueba
que la suma de todas las masas modales efectivas es igual a la masa total:
s u m( me f f )
145
a ns =
300. 0000
Para estimar las respuestas modales con el espectro de diseño se requiere previamente
calcular los períodos de los modos. Estos son:
T = 2 * p i . / Ome g a
0. 5325
0. 1740
0. 0949
0.0608
0. 0394
Por medio de la ecuación (7.48) se obtiene
Sa =
6. 1250
3. 5528
1. 9368
1. 2412
0. 8042
Con estos datos pasamos a calcular las fuerzas modales, de acuerdo con las ecuaciones
(7.69) y (7.70):
mPh i = m* Ph i ;
f or j = l : 5 ; f ( : , j ) = mPh i ( : , j ) * me f f ( j ) * Sa ( j ) / s u m( mPh i ( : , j ) ) ; e nd;
f
f =
56. 6349 36. 6636 21. 5360 14. 8441 13. 9565
171. 2267 87. 4972 30. 9250 6. 0675 - 10. 8074
297. 7739 87. 4220 - 8. 9080 - 19. 4147 5. 6446
408. 5832 10. 3137 - 37. 4637 15. 1493 - 1. 9883
482. 0013 - 98. 1414 23. 7442 - 4. 7472 0. 3977
Los cortantes en cada piso se calculan de manera eficiente por medio de las instrucciones
f lipud y cumsum. La primera rota una matriz en sentido vertical y la segunda calcula
las sumas acumuladas de los elementos de sus columnas:
146
Figura 7.14: E j e m p l o 7.5 - Fuerzas de diseño: -: M é t o d o modal: M é t o d o seudo -

dinámico.
v = f 1 i pud ( cur ci sum( f 1 i pud ( f ) ) )
1. 0e+003 *
1. 4162 0. 1238 0. 0298 0. 0119 0. 0072

1. 3596 0. 0871 0. 0083 - 0. 0029 -0.0068
1. 1884 - 0. 0004 - 0. 0226 - 0. 0090 0. 0041
0. 8906 - 0. 0878 - 0. 0137 0. 0104 -0.0016
0. 4820 - 0. 0981 0. 0237 - 0. 0047 0. 0004
Los cortantes de diseño, según el m é t o d o m o d a l, son, pues,
v mo d = s q r t ( s u m( v ' . " 2 ) ) '
v mo d =
1. 0e+003 *
1. 4220
147
1. 3624
1. 1886
0. 8951
0. 4925
Finalmente, las fuerzas de diseño se pueden obtener a partir de la distribución en altura

de las fuerzas cortantes en la forma siguiente:
f mo d ( 5 ) = v mo d ( ( 5 ) ;
f mod( 4 ) = v moc ^ ( 4 ) - v mod( 5 ) ;
f mo d ( 3 ) = v mo d ( 3 ) - v mo d ( 4 ) ;
f mo d ( 2 ) =y mod' ( 2 ) - v mo d ( 3 ) ;
f mod( l ) = v mod, ( l ) - v mod( 2 ) ;
f mo d
f mo d =
f mo d =
59. 5810 173. 8019 293. 5432 402. 5847 492. 4870
Este cálculo se puede hacer de forma más elegante en MATLAB así:
v mo d l = [ v mo d ( 2 : 5 ) ; 0] ; f mo d = v mo d - v mo d l
f mo d =
59. 5810
173. 8019
293. 5432
402. 5847
492. 4870
2. Método sendo-dinámico:
Para aplicar este método se debe hacer una suposición del valor del período del primer
modo, como se ha dicho antes. Una ecuación popular empleada para este propósito en
el caso de pórticos es
T, « 0.08/if (7.73)
donde hT es la altura total del edificio en metros, con lo cual T resulta dado en segundos.
Al aplicar esta ecuación se obtiene T = 0.6098 s, lo que hace que el valor correspondiente
de la aceleración de respuesta sea, de nuevo, 6.125m/s 2 , de acuerdo con la ecuación
(7.48).
Las fuerzas en este caso se calculan directamente con la ecuación (7.66):
148
f e q = wh ' * Sa ( l ) * 6 0 * 5 / s u m( wh )
f eq =
122. 5000
245. 0000
367. 5000
490. 0000
612. 5000
La figura 7.14 compara los resultados obtenidos por estos métodos. Se observa que los
del método seudo-dinámico resultan más conservadores que los del método modal, lo cual se
debe básicamente a que se supone que la masa efectiva del primer modo es igual a la masa
total, cuando en realidad es sólo el 77 por ciento. Esta es una tendencia de este método que
explica en parte su permanencia en las normas mundiales. Sin embargo, para estructuras
de edificación de formas más complejas que la estudiada aquí, el cálculo dinámico resulta
verdaderamente imprescindible.
149
Apéndice A
Este apéndice está dedicado a una breve exposición de los elementos esenciales del lenguaje
MATLAB, con el propósito de facilitar la creación de variables usuales en Dinámica de Es-
tructuras y ejecutar algunos de los programas expuestos en este texto, así como las rutinas
incorporadas en el lenguaje.
A.l Características de M A T L A B
MATLAB es tanto un lenguaje de programación como un entorno de trabajo. Por esta
razón se puede trabajar en él tanto en el modo consola (es decir, en el que se hacen cálculos
cuyo resultado se obtiene inmediatamente por medio de los comandos adecuados, que se dan
en línea) como en el modo rutina (esto es, programas cuyos comandos están codificados).
Ambos modos pueden ponerse en relación entre sí. Por ejemplo, una rutina (cuya denotación
general es un archivo M, *.m) puede pedir datos de la consola, a través del comando input;
igualmente, una estructura típica de un programa, como es un bucle f o r — end se puede
pulsar en la consola directamente sin necesidad de hacer un programa tipo M.
Las características más importantes de MATLAB son su manejo directo de vectores,
matrices y cadenas de caracteres como objetos; su posibilidad de trabajar con números reales
o complejos indistintamente; la no exigencia de declarar variables y arreglos para reserva
de memoria; y la posibilidad de combinar matemática simbólica con numérica, entre otras.
Todo esto, aunado a la disponibilidad de múltiples funciones matemáticas ya programadas y
librerías especializadas (los famosos toolboxes) hacen que los programas escritos en MATLAB
sean altamente compactos en comparación con los equivalentes en FORTRAN, C, PASCAL,
etc. Esto reporta grandes ventajas para la textos de caracter didáctico, debido a que se facilita
el estudio de un programa complejo de ciencias o de ingeniería, al ocupar todos los comandos
unas pocas líneas. Esto es especialmente cierto cuando se manejan vectores y matrices como
bloques enteros, es decir, cuando 110 es necesario trabajar con sus elementos individuales. En
el caso del análisis de estructuras el manejo de bloques enteros es posible salvo cuando se
requiere ensamblar matrices de rigidez, por ejemplo.
Estudiaremos en primer lugar las comandos básicos para creación variables, funciones,
151
vectores y matrices. Luego estudiaremos la creación de archivos M.
A.2 Operaciones fundamentales

Una variable se crea en MATLAB asignándole un valor:
x=3
x =
Un punto y coma ( ; ) al final de cada instrucción inhibe la aparición de un resultado:
x=3;
y=2;
Las siguientes son las operaciones aritméticas básicas:
x+y
a ns =
x-y
a ns =
x* y
a ns =
x/ y
a ns =
1. 5000
x~y
a ns =
152
Las siguientes son algunas funciones de uso corriente: zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJIHGED
s qr t ( 3 )
a ns =
1. 7321
c os ( pi / 4 )
a ns =
0. 7071
s i n( pi / 6 )
a ns =
0. 5000
e x p( l )
a ns =
2. 7183
l og( e x p( l ) )
a ns =
l ogl 0 ( 1 0 )
a ns =
A.3 Vectores y matrices

1. Creación de un vector con elementos dados:
Un vector fila se crea en la forma
a=[ l 2 3 4] ;
Si se trata de un vector columna, se puede crear como
153
a =[l; 2; 3; 4] ;
o bien como
a=[ l 2 3 4] ' ;
El símbolo ' denota transposición matricial. La multiplicación de todos los elementos

de un vector por un escalar es simple:
a=[ 1 2 3 4] ' ; b=2 * a
b =
2
4
6
8
2. Creación de un vector con intervalos regulares.

El comando
t =l i ns pa c e ( 1 , 1 0 , 5 )
t =
1. 0000 3. 2500 5. 5000 7. 7500 10. 0000
crea un vector fila de 5 elementos regularmente espaciados entre 1 y 10. Esta instrucción
se utiliza corrientemente para crear un vector de abscisas en las cuales se ha de evaluar
una función determinada.
3. Suma de dos vectores:
a= [ 1 2 3 4] ' ;
b= [ 4 3 2 1] ' ;
c=a+b
c =
5
5
5
5
154
4. Producto escalar de dos vectores.

Con los datos anteriores, en que tanto el vector a como el b tienen dimensión 4 x 1, el
producto escalar d = a • b = aTb = YA=I x H^) implica trasponer el vector a para
que la multiplicación matricial tenga sentido. Por tanto,
d=a ' * b
a ns =
20
Por el contrario, la instrucción
e=a. * b
e =
4
6
6
4
corresponde al producto de a y b elemento por elemento. Notése que la instrucción
s u m( e )
a ns =
20
da como resultado el producto escalar de los dos vectores ya obtenido por otra vía. De
manera similar se obtiene la división de dos vectores elemento por elemento:
vl =[ 2 4 6] ;
v2=[ 2 2 2] ;
vl . / v2
a ns =
1 2 3
Finalmente, algunas operaciones importantes sobre vectores son las siguientes: el máximo
elemento (max(a)); el mínimo (min(a)), las elementos que sean mayores o iguales que
un cierto escalar x (i=a >= x)), o iguales a él (i=a == x)), etc. Por ejemplo,
155
a=[ 4 9 5 4 ] ; i =a==4
i =
1 0 0 1
5. Creación de una matriz.

Las matrices se crean de manera similar a los vectores:
ml = [ 1 2 3; 6 5 4; 3 1 3]
mi =
1 2 3
6 5 4
3 1 3
Un elemento de una matriz se extrae de acuerdo a la notación usual en matemáticas:
mi(2,3)
a ns =
El símbolo : se utiliza para denotar todos los elementos de una fila o de una columna.
Por tanto, la instrucción mi ( 2 , : ) entrega la segunda fila de la matriz mi, mientras que
ml(: ,3) hace lo propio con la tercera columna:
mi(2, :)
a ns =
6 5 4
ml ( : , 3 )
a ns =
3
4
3
Algunas matrices especiales de uso frecuente son la de ceros, la de unos y la idéntica:
156
z e r os ( 3 , 3 )
a ns =
0 0 0
0 0 0
0 0 0
one s ( 3 , 3 )
a ns =
1 1 1
1 1 1
1 1 1
eye( 3)
a ns =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
6. Suma y producto de dos matrices.
m2 = r a n d ( 3 , 3 )
m2 =
0. 2190 0. 6793 0. 5194

0. 0470 0. 9347 0. 8310
0. 6789 0. 3835 0. 0346
m3 = ml + m2
m3 =
1. 2190 2. 6793 3. 5194

6. 0470 5. 9347 4. 8310
3. 6789 1. 3835 3. 0346
m4 = ml * m2
m4 =
2. 3496 3. 6992 2. 2851

4. 2644 10. 2833 7. 4096
2. 7405 4. 1231 2. 4929
En este ejemplo m2=rand(3,3) es una matriz de números aleatorios con distribución

uniforme entre 0 y 1. Es necesario recordar que el producto de dos matrices de dimen-
siones (m, n) y (p, q) debe respetar la norma ri = p. De lo contrario el producto no es
factible:
m6=[2 2; 2 2]
m6 =
2 2
2 2
ml * m6 ??? Er r o r us i ng ==> * I nne r ma t r i x d i me n s i o n s mu s t a gr e e .
7. Inversa de una matriz.
m5 = i n v ( ml )
m5 =
- 0. 3929 0. 1071 0. 2500

0. 2143 0. 2143 - 0. 5000
0. 3214 - 0. 1786 0. 2500
8. Creación de una matriz diagonal:
m7 = d i a g ( [ 3 3 2] )
m7 =
3 0 0
0 3 0
0 0 2
9. Solución de ecuaciones simultáneas.

El problema usual Ax = b, donde A es una matriz de coeficientes de las incógnitas x
y b es un vector de términos independientes, se resuelve, o bien de la manera clásica
x =inv ( A) * b, o bien por medio de la operación
x = A\ b
que calcula la llamada descomposición LU de la matriz A y luego obtiene el vector de

incógnitas x. La descomposición LU está definida como la obtención de dos matrices,
una triangular inferior L (por lower, en inglés) y otra superior U (upper), cuyo producto
es igual a A. Esta técnica es preferible para resolver grandes sistemas de ecuaciones
simultáneas que el método de la matriz inversa.
158
10. Autovalores y autovectores de una matriz.
Para una matriz simétrica, los autovalores (lambda) y los autovectores ( p h i ) se obtienen
de la manera siguiente:
m8 = [ l 2 3; 2 4 5; 3 5 6]
m8 =
1 2 3
2 4 5
3 5 6
[ p h i , l a mb d a ] = e i g ( m8 )
phi =
0. 5910 - 0. 7370 0. 3280

- 0. 7370 - 0. 3280 0. 5910
0. 3280 0. 5910 0. 7370
l a mb d a =
0. 1709 0 0
0 - 0. 5157 0
0 0 11. 3448
Si la matriz no es simétrica los autovalores y autovectores son complejos:
m9 = [ l 2 3; 6 4 5; 7 9 6]
m9 =
1 2 3
6 4 5
7 9 6
[ p h i , l a mb d a ] = e i g ( m9 )
phi =
- 0. 2610 0. 2075 + 0. 5245Í 0. 2075 - 0. 5245i

- 0. 5389 0. 3908 - 0. 3290Í 0. 3908 + 0. 3290Í
- 0. 8009 - 0. 6244 - 0. 1762Í - 0. 6244 + 0. 1762Í
l a mb d a =
14. 3366 O O
O - 1. 6683 + 1. 0262Í O
O O - 1. 6683 - 1. 0262Í
A.4 Funciones
Las funciones en MATLAB se pueden tratar directamente como vectores o matrices, lo cual
implica grandes ahorros de líneas de codificación. Por ejemplo, si un vector de tiempo es
t =l i ns pa c e ( 0 , 0 . 5 , 5 )
t =
0 0. 1250 0. 2500 0. 3750 0. 5000
y una frecuencia angular u) es igual a 2ir (w=2*pi), la función r = eos(cot) es el vector

r = c o s ( w* t )
r =
1. 0000 0. 7071 0. 0000 - 0. 7071 - 1. 0000
De manera semejante se calculan otras funciones, sin importar si la variable dependiente

es un vector o una matriz:
mi
mi =
1 2 3
6 5 4
3 1 3
e x p ( ml )
a ns =
2. 7183 7. 3891 20. 0855

403. 4288 148. 4132 54. 5982
20. 0855 2. 7183 20. 0855
A.5 Bucles y decisiones condicionales

El bucle f o r — end es la estructura de MATLAB adecuada para hacer cálculos vinculados
a índices en general. Por ejemplo, el cálculo del factorial de un número (en este caso, 10) se
hace de la siguiente forma:
160
nf a c t =l ; n=1 0 ; f or i = l : n; nf a c t =nf a c t * i ; e nd; nf a c t
nf a c t =
3628800
La estructura de condicionamiento lógico es i f — e l s e i f — e l s e — end, que se ex-

plica aquí con respecto a la definición de la función de signo:
if x < 0; y = - 1; el sei f x==0; y=0; el se; y=l ; e nd
Por ejemplo, si se asigna el valor x=3 antes de la ejecución de esta secuencia, después de
ella el valor de y es
y =
i
Se puede suspender la ejecución dé un bucle f o r — end por medio de la instrucción break.

Por ejemplo, la secuencia de instrucciones
nf a c t =l ; n=1 0 ; f or i = l : n; if i ==5; br e a k ; e nd;

nf a c t =nf a c t * i ; e nd;
nf a c t
nf a c t =
24
calcula esta fórmula recurrente sólo hasta cuatro.
A.6 Programas
Un programa en MATLAB se constituye como un archivo tipo M (* .m). Su creación se hace
en un editor de texto cualquiera en ASCII. La edición puede comenzar directamente con una
serie de líneas de código, caso en el cual el programa siempre dará los mismos resultados, o
bien comenzando con una instrucción del tipo
f unc t i on [ r e s u l t a d o s ] = n o mb r e ( d a t o s )
161
En esta descripción, [resultados] es un grupo de resultados que se espera del programa y

que quedan disponibles para el uso por consola, cuyos nombres están separados por comas:
[ a , b , c ] , donde a , b , c pueden ser escalares, vectores, matrices o cadenas alfanuméricas. De
la misma manera se da al programa el conjunto [datos]. El nombre del programa debe
coincidir con el del archivo.
Como ejemplo, el siguiente programa crea un vector f cuyos elementos son los factoriales
de sus números ordinales de posición; es decir, / = [1!, 2!, . . . , n!]
f unc t i on [ f ] =f a c t ( n)
y.
•/,
7. [ f ] = f a c t ( n)
y,
y,
7. Ca l c u l a u n v e c t o r c u y o s e l e me n t o s s on l os
7. f a c t o r i a l e s d e s d e 1 ha s t a n
y.
'/.
7.
y.
nf a c t =l ;
f or i =l : n;
nf a c t =nf a c t * i ;
f ( i ) =nf a c t ;
e nd;
y.
7.
I f i n
El programa se activa con la orden [ f ] = f a c t ( n ) :
[ f ] =f a c t ( 4 )
f =
1 2 6 24
Si escribimos en la consola help f a c t obtenemos
[ f ] =f a c t ( n)
Ca l c u l a u n v e c t o r c u y o s e l e me n t o s s on l os
f a c t or i a l e s de s de 1 ha s t a n
162
que son las líneas que aparecen entre el encabezado del programa y la primera línea de
comandos, comentadas con el signo de porcentaje. En general, el comando help da esta
información para cualquier programa tipo M escrito, bien por la casa matriz de MATLAB, o
bien por un usuario cualquiera.
A.7 Archivos de datos y resultados

Un archivo de datos en ASCII se puede importar al programa por medio de la instrucción
load:
l oa d da t os . da t ;
Por su parte un archivo de cálculos se puede guardar con la instrucción save:

save r e s ul . r e s ;
Las diversas posibilidades de esos dos comandos se pueden consultar por medio de help.
Acelarograma de Tokach¡-ken-Ok¡
0.21 1 1 1 i r
1 1 1 1 1 1
-0.2 '
0 5 10 15 20 25 30 35
Tiempo
Figura A.l: Ejemplo de creación de una figura bidimensional
A.8 Figuras
Una descripción de las múltiples posibilidades de creación de figuras de tipo técnico con
MATLAB ocuparía decenas de páginas. En este apéndice nos limitaremos a los elementos
básicos de elaboración de figuras bidimensionales. Como ejemplo haremos la gráfica del
acelerograma de un sismo:
163
l oa d t ok a c hi . da t ;
t =0 . 0 2 * l i ns pa c e ( 0 , l e ngt h( t ok a c hi ) , l e ngt h( t ok a c hi ) ) ;
pl ot ( t . t ok a c hi )
y l a b e l ( ' Ac e l e r a c i ó n ' )
t i t l e ( ' Ac e l e r o g r a ma de T o k a c h i - Ok i ' )
El resultado aparece en la figura A . l . Las diferentes opciones de graficación se pueden con-

sultar c o n h e l p plot.
164
Bibliografía
A continuación se listan algunos textos de Dinámica de Estructuras, así como de temas

relacionados, que se recomiendan para la ampliación de los temas estudiados en esta obra:
1. Clough, R. W. and Penzien, J. (1993): Dynamics of Structures. McGraw-Hill, New

York.
2. Barbat, A. H. y Miquel, J. (1994): Estructuras sometidas a acciones sísmicas. Cálculo
por ordenador. CIMNE, Barcelona.
3. García, L. E. (1998): Dinámica estructural aplicada al diseño sísmico. Universidad de
los Andes, Bogotá.
4. Géradin, M. and Rixen, D. (1997): Mechanical Vibrations. Theory and Application to
Structural Dynamics. John Wiley and Sons, Chichester.
5. Kwon, Y. W., Bang, H. (1997): The Finite Element Method using MATLAB. CRC
Press, Boca Raton.
6. Asociación Colombiana de Ingeniería Sísmica (1998): Normas de diseño y construcción
sismo-resistente NSR-98. AIS, Bogotá.
7. Chopra, A. K. (1995)-.Dynamics of Structures. Prentice-Hall, Upper Saddle River.
165
Leyes de Newton o Principios de la dinámica
La dinámica se rige por tres principios fundamentales; enunciados por Isaac Newton en
1687 en su obra “ Philosophiae naturalis principia mathematica”; conocidos como
principios de la dinámica o leyes de Newton.
Primer principio de la dinámica (Principio de inercia) o Primera ley de Newton.
“Todo cuerpo permanece en estado de reposo o en movimiento rectilíneo y uniforme

mientras no actúe sobre él una fuerza neta” (varias fuerzas pueden estar actuando sobre
el cuerpo, pero si la resultante es nula, no hay fuerza neta).
La inercia es la tendencia de un cuerpo a mantener su estado de reposo o de movimiento

rectilíneo y uniforme.
Una forma equivalente de enunciar el primer principio es:

ur
Si sobre un cuerpo la fuerza neta = ∑ F = 0 ⇒
Entonces el cuerpo solo tiene dos opciones: 1) Está en Reposo
2) Tiene MRU
¿Qué tienen en común el reposo y el MRU?
En reposo la V = 0 = Constante y en el MRU la V ≠ 0 = Constante

En ambos casos la velocidad toma valores constantes, luego no hay aceleración
Concluímos que si no hay fuerza neta (resultante ≠ 0 ) no hay aceleración.
Lo contrario también es cierto:
“Si hay fuerza neta (resultante ≠ 0 ) habrá aceleración”
“Las fuerzas causan aceleraciones”.
Lo recíproco también es cierto:

“Si un cuerpo se desplaza con aceleración es que sobre él está actuando una fuerza
neta.”
Pero ¿Cuál es la relación entre fuerza neta y aceleración?

La respuesta a esta pregunta la dio Newton en el segundo principio.
Segundo principio de la dinámica (Principio fundamental de la dinámica) o
Segunda ley de Newton
La aceleración de un cuerpo es directamente proporcional a la fuerza resultante ejercida

sobre el mismo, con la misma dirección y sentido que dicha fuerza, e inversamente
proporcional a la masa del cuerpo
uuur
r ΣF ur r
a= ⇒ Si ΣF ↑ ⇒ a ↑
m r
Si m ↑ ⇒ a ↓
uuur r
O lo que es equivalente: ΣF = ma
Esta expresión nos permite entender la definición de la unidad de fuerza en el S.I. el

Newton.
Un Newton es la fuerza necesaria para comunicar a 1 kg de masa una aceleración de 1
m/s2.
1N = 1kg ⋅ 1m / s 2 = 1kgm / s2
Tercer principio de la dinámica. Ley de acción y reacción o tercera ley de Newton
“Cuando dos cuerpos interaccionan, las fuerzas que ejercen el uno sobre el otro tienen
idéntico módulo y dirección, pero sentidos opuestos”.
Este principio describe una propiedad importante de las fuerzas:

“Las fuerzas siempre se presentan en parejas denominadas acción y reacción”
Las fuerzas de acción y reacción nunca se anulan entre sí, pues actúan sobre cuerpos
diferentes. Observa la figura de la pareja patinando de la página 47 las fuerzas A y B
son la pareja de fuerzas acción-reacción
Ejemplos de fuerzas de acción y reacción
Cuatro Fuerzas muy importantes:

Peso, Normal, Fuerza de rozamiento y Tensión
El peso es la fuerza de atracción gravitatoria que ejerce la Tierra sobre todo cuerpo
situado en sus proximidades. En otras palabras, el peso es la fuerza con que la Tierra
atrae a un cuerpo. ur r
F = ma
Si la fuerza peso se representaurcon “P”
ur y la aceleración con “g”
Entonces P = mg
g varía con la distancia al centro de la Tierra.

A nivel del mar y en la latitud a la que nos encontramos el valor de “g” es 9,8 m/s2.
El peso es una magnitud vectorial con las siguientes características:

• El módulo es el producto de la masa por el valor de la gravedad.
• La dirección es vertical.
• El sentido es hacia el centro de la Tierra.
• El punto de aplicación se sitúa en el centro de gravedad del cuerpo en cuestión.
No debemos confundir masa y peso

Masa es una medida de la cantidad de materia del cuerpo, se mide en kg.
Peso es la fuerza con que la Tierra lo atrae. Se mide en newtons.
Centro de Gravedad.- Cada partícula de un cuerpo “pesa”. El peso total es la resultante
de todas esas pequeñas fuerzas, y el centro de gravedad es el punto de aplicación de esta
resultante.
Los cuerpos apoyados sobre una superficie horizontal están en equilibrio, pero hay tres
tipos de equilibrio: Estable, inestable e indiferente.
Un cuerpo vuelca cuando lo inclinamos de tal modo que la vertical que pasa por su
centro de gravedad (CG) cae fuera de su base de sustentación.
Cómo se dibujan las fuerzas

a) Cuerpo de masa “m” en caída libre
Cuando un cuerpo está en caída libre sobre él solo actúa una fuerza, la fuerza
de atracción de la Tierra o peso del cuerpo.
La fuerza peso, P, se aplica en el centro de gravedad del cuerpo y está dirigida
hacia abajo, es decir, hacia el centro de la Tierra. Una fuerza igual y opuesta, P`
es ejercida por el cuerpo sobre la Tierra (par de acción y reacción).
b) Cuerpo en reposo colgando de un hilo
Las fuerzas que actúan sobre el cuerpo son, el peso P1, y la tensión del hilo o
cuerda, T1. Estas dos fuerzas son iguales en módulo, T1 = P1, porque la tensión
que soporta cualquier punto de la cuerda es igual al peso del cuerpo. Esto se
puede comprobar fácilmente intercalando en cualquier punto de la cuerda un
dinamómetro. Tanto el peso, P, como la tensión, T, tienen el mismo punto de
aplicación en el centro de gravedad del cuerpo.
En la figura, P2 es la fuerza de reacción que el cuerpo ejerce sobre la Tierra
(aplicada sobre la Tierra) y T2 es la fuerza de reacción que el cuerpo ejerce
sobre el hilo ( aplicada sobre el hilo).
c) Cuerpo en reposo apoyado sobre una superficie horizontal
El cuerpo interacciona con la Tierra y con la mesa. Por lo tanto, sobre él se

ejercen dos fuerzas, una debida a la atracción que sobre él ejerce la Tierra ( su
peso P) y otra debida a su interacción con la mesa. Esta última fuerza se
denomina fuerza normal, N, por ser perpendicular a la superficie, y la dibujamos
aplicada en el centro de gravedad del cuerpo.
Observa en la figura del libro que las fuerzas N y N´ son otra pareja acción-
reacción.
Siempre que un cuerpo está apoyado sobre una superficie, esta ejerce una
fuerza normal sobre él. En este caso, la fuerza normal y el peso tienen el mismo
módulo y dirección pero sentidos opuestos, luego se anulan entre sí. Por eso el
cuerpo se encuentra en estado de reposo.
d) Cuerpo sobre una superficie horizontal al que se aplica una fuerza
horizontal.
La resultante de las tres fuerzas, P, N, y F es igual a la fuerza horizontal, ya que

las otras dos se anulan entre sí. El cuerpo se mueve con una aceleración a=F/m.
e) Cuerpo sobre una superficie horizontal al que se le aplica una fuerza que
forma un ángulo a con la horizontal.
Lo que se debe hacer en este caso es descomponen la fuerza F en sus

componentes horizontal (Fx) y vertical (Fy) según hemos visto en el tema de
vectores:
Fx = F cos α y Fy = F sen α
Como en el eje Y no movimiento, entonces debe haber equilibrio de fuerzas:

ur uur uur ur
Σ F = Fy + N + P = 0 Suma vectorial
En módulos : N = P – Fy
N = mg – F sen α
En el eje X hay una fuerza única y no equilibrada: Fx = F cos α
Esa fuerza es la responsable de la aceleración: Fx = m a
Igualando ambas ecuaciones: F cos α = ma
F cos α
Despejando la aceleración: a=
m
La fuerza de rozamiento
Es una fuerza que siempre se opone al movimiento.
Se produce entre dos superficies sólidas en contacto, entre un sólido y un líquido como
una barca en el río, entre un sólido y un gas, como el viento que frena un vehículo, etc.
En general el rozamiento se produce entre dos sistemas que se desplazan con
movimiento relativo en cualquier estado físico.
En este momento nos interesa el rozamiento entre dos superficies sólidas en contacto.
Para el estudio de la fuerza de rozamiento se utiliza el sistema de la figura:
Las conclusiones obtenidas fueron las siguientes:
• La Fr es independiente del área de las superficies en contacto.

• Depende de la naturaleza de la lsuperficies en contacto (madera, granito, acero
etc) y del grado de pulimento de lals mismas.
• Es proporcional a la fuerza normal, N, que aprieta una superficie contra la otra.
Es decir: Fr = µ N
Donde µ (mi) es una constante que depende de la naturaleza de las superficies
en contacto y se denomina coeficiente de rozamiento, no tiene unidades.
Si el movimiento tiene lugar en un plano horizontal y la fuerza de arrastre
también es horizontal podemos afirmar que:
Como la N = P y P = mg entonces: Fr = µ mg .
Para el presente curso es suficiente.

Bachillerato – Física Imprimible
Las tres leyes de Newton

Fuente bibliográfica: Tippens, P. (1992). Física 1. McGraw-Hill Interamericana, S. A.
Ilustración: S.a. (s.f.). Coche. ISFTIC – Banco de imágenes y sonidos. Recuperada el 7 de diciembre de 2009 en
http://bancoimagenes.isftic.mepsyd.es
Isaac Newton fue un científico inglés que escribió “Los principios matemáticos de la
filosofía natural” ("Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica"). En este libro, entre
otros temas, enunció sus leyes del movimiento. Este artículo pretende que estas
famosas leyes te resulten más asequibles para tu comprensión.
El movimiento es el desplazamiento de los cuerpos dentro de un espacio con

referencia a otro cuerpo. El movimiento es relativo ya que depende del punto de
vista del observador.
La fuerza es la acción de un cuerpo sobre otro que causa el movimiento. La masa es

la magnitud que indica la cantidad de materia de la que está formado el cuerpo en
movimiento.
Isaac Newton, científico inglés (1643 – 1727), estableció que todo movimiento se
encuentra regido por tres leyes.
Según la PRIMERA LEY DE NEWTON, si no existen fuerzas externas que actúen

sobre un cuerpo, éste permanecerá en reposo o se moverá con una velocidad
constante en línea recta.
El movimiento termina cuando

fuerzas externas de fricción
actúan sobre la superficie del
cuerpo hasta que se detiene.
Por esta razón el movimiento de
un objeto que resbala por una
superficie de hielo dura más
tiempo que por una superficie
de cemento, simplemente
porque el hielo presenta menor
fricción que el cemento. Galileo expuso que si no existe fricción, el cuerpo
continuará moviéndose a velocidad constante, ya que ninguna fuerza afectará el
movimiento.
Cuando se presenta un cambio en el movimiento de un cuerpo, éste presenta un
nivel de resistencia denominado INERCIA. Si has ido en un vehículo que ha frenado
de improviso y tú has debido detenerte con tus propias manos, has experimentado
lo que es la inercia.
Por tanto, a la primera ley de Newton también se le conoce como ley de la inercia.
La SEGUNDA LEY DE NEWTON determina que si se aplica una fuerza a un cuerpo,

éste se acelera. La aceleración se produce en la misma dirección que la fuerza
aplicada y es inversamente proporcional a la masa del cuerpo que se mueve.
Observa el gráfico:
FUERZA
MASA
Recuerda que la fuerza y la aceleración son magnitudes vectoriales por lo que

tienen un valor, una dirección y un sentido.
Si la masa de los cuerpos es constante, la fórmula que expresa la segunda ley de

Newton es:
fuerza = masa x aceleración.
En cambio cuando la masa del cuerpo aumenta, la aceleración disminuye.

Entonces, debes establecer la cantidad de movimiento (p) que equivale al producto
de la masa de un cuerpo por su velocidad. Es decir: p = m x v.
En el Sistema Internacional la cantidad de movimiento (p) se mide en Kg·m/s
porque la unidad para la masa es el kilogramo y la unidad para la aceleración es
metros por segundo. Por tanto:
Fuerza (N) = masa (kg) x aceleración (m/s2)
La TERCERA LEY DE NEWTON postula

que la fuerza que impulsa un cuerpo
genera una fuerza igual que va en sentido
contrario.
Es decir, si un cuerpo ejerce fuerza en otro

cuerpo, el segundo cuerpo produce una
fuerza sobre el primero con igual
magnitud y en dirección contraria. La fuerza siempre se produce en pares iguales y
opuestos. Por esta razón, a la tercera ley de Newton también se le conoce como ley
de acción y reacción.
Primera Ley de Newton o Segunda Ley de Newton o Tercera Ley de Newton o

Ley de Inercia Ley de Fuerza Ley de acción y reacción
Todo cuerpo permanece Siempre que una fuerza Cuando una fuerza
en estado de reposo o no equilibrada actúe determinada actúa sobre
continúa con un sobre un cuerpo, se un cuerpo, éste reacciona
movimiento rectilíneo produce una aceleración con una fuerza con igual
uniforme, siempre y en la dirección de la magnitud, pero en sentido
cuando una fuerza fuerza que es opuesto.
externa no actúe sobre él. directamente proporcional
a la fuerza e inversamente
proporcional a la masa
del cuerpo1.
1
Tippens, P. (1992). Física 1. México: McGraw-Hill Interamericana S. A.
CINEMÁTICA Parte de la Física que estudia el movimiento de un cuerpo
sin tomar en cuenta sus causas.
DINÁMICA Parte de la Física que estudia las causas que producen el
movimiento.
Con ayuda de tu profesor, intenta aplicar los siguientes ejercicios:
1.- Un tren marcha a una velocidad m/s 2 = t v y pasa por un embudo que
descarga grano en el tren a razón de 95 kg/s. ¿Qué fuerza, además de la
necesaria para vencer la fricción con la vía, debe ejercer la máquina para
mantener la velocidad?
2.- Un cohete está diseñado de forma que el 15 % de su masa inicial es estructura

y carga y el 85 % es combustible. Si se mueve en línea recta, en ausencia de
gravedad, y expulsa gases con una velocidad km/s 2 = e v respecto al cohete,
¿qué velocidad final es capaz de alcanzar el cohete?
3.- Un avión a reacción viaja en vuelo horizontal a 250 m/s. El motor toma aire a
una rapidez de 90 kg/s y quema combustible a razón de 2 kg/s. Si los gases
quemados son expulsados a 500 m/s respecto al avión, encuentra el empuje de la
máquina, F, así como la potencia desarrollada.
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas
Universidad de Chile
Dinámica Estructural
Apuntes para el curso ME706
Viviana Meruane
Índice general
Contenidos II
1 Introducción 2
1.1 Sistemas de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Ecuación de movimiento, función de transferencia . . . . . . 2
1.1.2 Polos del sistema, frecuencias naturales y factores de
amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Solución de la ecuación de movimiento . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Función de respuesta en frecuencia y función de respuesta a
un impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Influencia de cambios en la masa, rigidez y amortiguación . 8
1.2 Sistemas con multiples grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Ecuación del sistema, función de transferencia . . . . . . . . 10
1.2.2 Polos, frecuencias naturales y factores de amortiguamiento 12
1.2.3 Vectores modales, residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.4 Función de respuesta en frecuencia (FRF) y función de
respuesta a un impulso (IRF) . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.5 Sistemas sin amortiguamiento y con amortiguamiento
proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.6 Ortogonalidad y coordenadas modales . . . . . . . . . . . . 18
ii
ÍNDICE GENERAL iii
2 El Método de Elementos Finitos 21

2.1 Elemento de barra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.1 Coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Elemento de viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1 Coordenadas locales y globales . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Elemento de viga 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.1 Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 Procesamiento de señales 35
3.1 La transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1.1 Algunos parámetros importantes . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Errores y ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.1 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 Leakage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Funciones de respuesta en frecuencia y funciones de coherencia . . 44
3.3.1 Efectos del ruido experimental . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Estimación de parámetros modales 50

4.1 Métodos de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.1 Peak picking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1.2 Circle fitting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Métodos con multiples grados de libertad en el dominio de frecuencias 54
4.2.1 Método de mı́nimos cuadrados no lineales, LSFD . . . . . . 54
4.2.2 Rational Fractional Polynomials . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Métodos con multiples grados de libertad en el dominio del tiempo 58
4.3.1 El método Ibrahim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
ÍNDICE GENERAL iv
4.3.2 El método least-squares complex exponential (LSCE) . . . 60

4.4 Diagramas de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5 Medición Experimental 64
5.1 Análisis previo a las mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.1 Rango de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.2 Selección de la ubicación de las respuestas . . . . . . . . . . 65
5.1.3 Selección de los puntos de excitación . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.4 Selección de los puntos de suspensión . . . . . . . . . . . . 67
5.2 El montaje experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2.1 Mecanismo de Excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2.2 Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2.3 Sensor de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3 Selección de la fuerza de excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.1 Excitación sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2 Excitación aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.3 Excitación pseudo-aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.3.4 Excitación aleatoria en trenes (burst random) . . . . . . . . 74
5.3.5 Excitación de impacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4 Evaluación inicial de las FRFs medidas . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.4.1 Repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.2 Reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.3 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4.4 Caracterı́sticas especiales de una FRF . . . . . . . . . . . . 77
6 Correlación Numérico-Experimental y Ajuste de Modelos 79

6.1 Parear modelos numéricos y experimentales . . . . . . . . . . . . . 82
6.1.1 Técnicas de reducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
ÍNDICE GENERAL v
6.1.2 Técnicas de expansión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

6.2 Técnicas de correlación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2.1 Diferencia en las frecuencias de resonancia . . . . . . . . . . 86
6.2.2 Comparación visual de los modos . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.3 Modal Assurance Criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2.4 Frequency Response Assurance Criterion . . . . . . . . . . 88
6.3 Métodos iterativos de ajuste de modelos . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3.1 Modos y frecuencias naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3.2 Funciones de respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . 92
A Integración numérica de las ecuaciones de movimiento 94

A.1 Métodos de integración directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A.1.1 El método de las diferencias centrales . . . . . . . . . . . . 95
A.1.2 El método de Wilson θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
A.1.3 El método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
A.1.4 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.2 Superposición modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
A.2.1 Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
B Ejemplos de Análisis Modal en Estructuras Reales 105

B.1 Estructura de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
B.1.1 Modelo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
B.2 Modelo a escala de un avion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
B.3 Viga de concreto reforzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
B.4 Tubo de escape de un auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
ÍNDICE GENERAL 1
B.5 El puente I-40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

Bibliografı́a 125
Capı́tulo 1
Introducción
1.1. Sistemas de un grado de libertad
1.1.1. Ecuación de movimiento, función de transferencia
Consideremos el sistema de un grado de libertad mostrado en la Figura 1.1. La

ecuación de movimiento de este sistema viene dada por:
mẍ + cẋ + kx = f (t) (1.1)
donde,
m: masa
k: coeficiente de rigidez
c: coeficiente de amortiguación
ẍ, ẋ, x: aceleración, velocidad y desplazamiento
f : fuerza de excitación externa
t: tiempo
2
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 3
k
f(t)
m
x(t)
c
Figura 1.1:
Transformando la ecuación 1.1 al dominio de Laplace y asumiendo que el

desplazamiento y velocidad inicial son 0, se obtiene:
(mp2 + cp + k)X(p) = F (p) (1.2)
Lo que se puede escribir como:

Z(p)X(p) = F (p) (1.3)
Z(p) se denomina la rigidez dinámica.
Invirtiendo la ecuación 1.2 ó 1.3 se obtiene la función de transferencia H(p) =
Z −1 (p):
X(p) = H(p)F (p) (1.4)
1/m
H(p) = (1.5)
p2 + (c/m)p + (k/m)
1.1.2. Polos del sistema, frecuencias naturales y factores de

amortiguamiento
El denominador de la ecuación 1.5 representa la ecuación caracterı́stica del sistema.

Las raı́ces de esta ecuación son:
r
c c 2 k
λ1,2 = − ± − (1.6)
2m 2m m
Esta ecuación permite la introducción de varios conceptos importantes. Si no hay

amortiguamiento, el sistema en estudio es un sistema conservativo (c=0), y la
frecuencias natural (rad/seg) del sistema sin amortiguamiento se define como:
r
k
ωn = (1.7)
m
Se define como amortiguamiento crı́tico, cc , al valor del amortiguamiento que hace

que el termino dentro de la raı́z en la ecuación 1.6 sea cero:
r
k
cc = 2m (1.8)
m
A partir de esta definición, se define la razón de amortiguamiento, ζ, como:

c
ζ= (1.9)
cc
Las raı́ces presentadas en la ecuación 1.6, se pueden escribir como dos raı́ces
complejas conjugadas:
λ = σ + jωd (1.10)
λ∗ = σ − jωd (1.11)
donde σ es el factor de amortiguamiento, ωd es la frecuencia natural del sistema

amortiguado y ∗ representa el complejo conjugado
A partir de la definición anterior se pueden definir las siguientes relaciones:
p
λ = −ζ + j 1 − ζ 2 ωn (1.12)
q
ωn = ωd2 + σ 2 (1.13)
σ
ζ = −p 2 (1.14)
ωd + σ 2
σ = −ζωn (1.15)
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 (1.16)
1.1.3. Solución de la ecuación de movimiento
La solución de la ecuación 1.1 en el tiempo se puede determinar asumiendo una

solución de la forma:
x = Aeλt (1.17)
donde A es una constante. Por lo tanto:
ẋ = λAeλt (1.18)
ẍ = λ2 Aeλt (1.19)
Sustituyendo en la ecuación 1.1 y asumiendo que las fuerzas externas son nulas, se
obtiene:
mλ2 Aeλt + cλAeλt + kAeλt = 0 (1.20)
Dividiendo por Aeλt se obtiene la ecuación caracterı́stica del sistema:
mλ2 + cλ + k = 0 (1.21)
cuya solución son las raı́ces de la ecuación 1.6. Por lo tanto, x = A1 eλ1 t y x = A2 eλ2 t ,
son soluciones del problema y su suma es la solución general:
x = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t (1.22)
Las soluciones particulares dependen de las constantes, A1 y A2 , que se determinan

a partir de las condiciones iniciales.
La ecuación 1.22 se puede escribir como:

x = e−ζωn t A1 ejωd t + A2 e−jωd t (1.23)
Utilizando las identidades: ejωd t = cosωd t + jsenωd t y e−jωd t = cosωd t − jsenωd t,

la ecuación 1.23 se puede escribir como:
x = e−ζωn t (Bcosωd t + Dsenωd t) (1.24)
<1
Amplitud
=1
Amplitud
0
>1
Amplitud
0
Tiempo
Figura 1.2:
Dependiendo del valor de la razón de amortiguamiento el sistema se puede clasificar

como sobreamortiguado (ξ > 1), con amortiguamiento crı́tico (ξ = 1) o con
amortiguamiento débil (ξ < 1). Como se muestra en la Figura 1.2, la respuesta de
un sistema sobreamortiguado es decreciente sin oscilaciones. En cambio, la respuesta
de un sistema con amortiguamiento débil es una respuesta oscilatoria decreciente.
Amortiguamiento crı́tico es el caso de borde entre un sistema sobreamortiguado y
con amortiguamiento débil.
Para el caso de una respuesta forzada, en donde f (t) de la ecuación 1.1 es distinto
de cero. La solución viene dada por la solución general cuando f = 0 más una
solución particular X:
x = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t + X (1.25)
La forma de X depende de la forma de la fuerza de excitación, la tabla a continuación

muestra varios casos particulares:
Forma de f (t) Solución particular

f (t) = A, constante B
f (t) = At Bt + D
f (t) = At2 Bt2 + D
f (t) = Asen(ωt) o Acos(ωt) Bcos(ωt) + Dsen(ωt)
Tabla 1.1:
1.1.4. Residuos
Conociendo las raı́ces del sistema, la ecuación 1.5 se puede escribir como:
1/m
H(p) = (1.26)
(p − λ)(p − λ∗ )
Ocupando fracciones parciales se tiene que:

A A∗ 1/m
H(p) = + , con A = (1.27)
(p − λ) (p − λ∗ ) 2jωd
En esta formulación A y A∗ se denominan residuos.
1.1.5. Función de respuesta en frecuencia y función de respuesta

a un impulso
En las secciones anteriores se discute la relación entre la fuerza y la respuesta

de un sistema de un grado de libertad en el dominio de Laplace. Esta relación
también se puede expresar en el dominio de frecuencias o del tiempo. La función

de transferencia evaluada en el eje de frecuencias (jω) se denomina función de
respuesta en frecuencia (FRF):
A A∗
H(p)|p=jω = H(ω) = + (1.28)
(jω − λ) (jω − λ∗ )
En general, la contribución de la parte del complejo conjugado (o la parte de la

frecuencia negativa) es despreciable cerca de la resonancia, ω = ωd . En consecuencia,
la función de respuesta en frecuencia para un grado de libertad frecuentemente se
aproxima por:
A
H(ω) ≃ (1.29)
(jω − λ)
La Figura 1.3 muestra un gráfico de la amplitud y fase de una función de respuesta

en frecuencia. Notar que el peak en la FRF se obtiene cuando ω = ωd , a esta misma
frecuencia la fase cambia en −180◦ .
Amplitud
0
Fase
-pi
ωd
Figura 1.3:
Aplicando una transformada inversa de Laplace a la expresión de la función de

transferencia se obtiene la función de respuesta a un impulso. La respuesta a un
impulso corresponde a la respuesta a un delta de Dirac en t = 0. Para un grado de
libertad la función de respuesta a un impulso es:

h(t) = eσt Aeiωd t + A∗ e−iωd t (1.30)
El residuo A define la amplitud inicial, σ la tasa de decrecimiento y ωd la frecuencia

de oscilación. Notar que el gráfico de la función de respuesta a un impulso es
equivalente al de la Figura 1.2.
1.1.6. Influencia de cambios en la masa, rigidez y amortiguación
Las Figuras 1.4, 1.5 y 1.6 muestran como, la función de respuesta en frecuencia
de un sistema de 1 grado de libertad, se ve afectada por cambios en la rigidez,
amortiguamiento y masa.
Un incremento en la rigidez resulta en una frecuencia de resonancia mayor y un
valor menor de la FRF en el rango de frecuencias bajas. Debido al efecto dominante
de la rigidez a bajas frecuencias, esta región de la FRF se denomina la linea de
rigidez o “compliance line”.
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.4: Incremento de la rigidez
Un incremento del amortiguamiento produce una pequeña reducción de la frecuencia

de resonancia. Sin embargo, la mayor contribución es una disminución de la amplitud
de la función de respuesta en frecuencia en las cercanı́as a la resonancia. También,
la fase cambia más suavemente. Si el amortiguamiento es cero, la magnitud en la
resonancia se vuelve infinito y la fase disminuye repentinamente en 180 grados.
Adicionalmente, los polos del sistema, λ, se vuelven puramente imaginarios
p y en
amplitud iguales a la frecuencia natural sin amortiguamiento ωn = k/m.
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.5: Incremento del amortiguamiento
Un incremento de masa disminuye el valor de la frecuencia de resonancia. La

amplitud de la FRF a altas frecuencias también disminuye. Debido al efecto
dominante de la masa a altas frecuencias esta área de la FRF se denomina la “linea
de masa”.
log(FRF)
frecuencia
Figura 1.6: Incremento de la masa

SISTEMAS CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD 10
1.2. Sistemas con multiples grados de libertad
En esta sección vamos a extender los conceptos vistos en la sección anterior para el
caso con multiples grados de libertad.
1.2.1. Ecuación del sistema, función de transferencia
En la mayorı́a de los casos el sistema no se puede describir como un sistema

de un grado de libertad. La mayorı́a de los sistemas consisten en un ensamble
de un número infinito de masas, resortes y amortiguadores. A continuación se
mostrará como se relaciona la función de transferencia de sistema con multiples
grados de libertad con los parámetros modales (frecuencias de resonancia y vectores
modales).
En el caso de un sistema con multiple grados de libertad la ecuación de movimiento
equivale a la ecuación de un grado de libertad, pero matricial. Para ilustrar esto, se
desarrollará el caso de un sistema de dos grados de libertad mostrado en la Figura
1.7.
f1(t) f2(t)
x1 (t) x2 (t)
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
Figura 1.7: Ejemplo de un sistema de dos grados de libertad
Las ecuaciones de movimiento para este sistema son:
m1 ẍ1 + (c1 + c2 )ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = f1 (1.31)
m2 ẍ2 + (c2 + c3 )ẋ2 − c2 ẋ1 + (k2 + k3 )x2 − k2 x1 = f2 (1.32)
En notación matricial:

m1 0 ẍ1 c1 + c2 −c2 ẋ1 k1 + k2 −k2 x1 f1
+ + = (1.33)
0 m2 ẍ2 −c2 c2 + c3 ẋ2 −k2 k2 + k3 x2 f2
que se puede escribir como:
M {ẍ} + C {ẋ} + K {x} = {f } (1.34)
donde,
M: matriz de masa
K: matriz de rigidez
C: matriz de amortiguación
{x}: vector de respuesta
{f }: vector de fuerzas
Esta ecuación también describe el comportamiento de sistemas con más grados

de libertad. La dimensión de las matrices aumenta con el número de grados de
libertad. Transformando esta ecuación de movimiento en el dominio de Laplace,
asumiendo que las velocidades y desplazamientos iniciales son cero, se obtiene:
(M p2 + Cp + K)X(p) = F (p) (1.35)
Lo que se puede escribir como:
Z(p)X(p) = F (p) (1.36)
Z(p) es la matriz de rigidez dinámica.

Invirtiendo la ecuación 1.35 ó 1.36 se obtiene la matriz función de transferencia
H(p):
X(p) = H(p)F (p) (1.37)
adj(Z(p))
H(p) = Z(p)−1 = (1.38)
|Z(p)|
donde: adj(Z(p)) es la matriz adjunta de Z(p) y |Z(p)| es el determinante de Z(p).

T
La matriz adjunta viene dada por adj(Z(p)) = [εij |Zij |] . Donde:
|Zij | es el determinante de Z(p), eliminando la fila i y la columna j

εij = 1, si i + j es par; = -1, si i + j es impar
1.2.2. Polos, frecuencias naturales y factores de amortiguamien-

to
La ecuación caracterı́stica del sistema viene dada por el denominador de la ecuación

1.38, es decir, el determinante de Z(p). Al igual que en el caso de un grado de
libertad, las raı́ces de esta ecuación o polos del sistema, definen las frecuencias
naturales. Estas raı́ces se pueden determinar resolviendo un problema de valores
propios. Para transformar la ecuación 1.35 en una ecuación general de valores
propios, se añade la siguiente identidad:
(pM − pM ) {x} = 0 (1.39)
combinando las ecuaciones 1.35 y 1.39 se obtiene:
(pA + B) {y} = {f ′ } (1.40)
donde:

0 M −M 0 px ′ 0
A= , B= , {y} = y {f } = (1.41)
M C 0 K x f
Por lo tanto, los polos del sistema son los valores de p que satisfacen:
|pA + B| = 0 (1.42)
Notar que las raı́ces de esta ecuación, también son las raı́ces de la ecuación
|Z| = 0. Esta ecuación genera 2n (n= número de grados de libertad) valores propios
complejos, que aparecen en pares de complejos conjugados:
   
λ1 σ1 + jω1
 ..   .. 

 . 0  
  . 0 

 λ n
  σ n + jω n

[Λ] =  = 

 λ∗1  
  σ1 − jω1 

 ..   .. 
 0 .   0 . 
λ∗n σn − jωn
(1.43)
Como en el caso de un grado de libertad, la parte real del polo, σi , es el factor de

amortiguamiento y la parte imaginaria, ωi , es la frecuencia natural amortiguada.
1.2.3. Vectores modales, residuos
A cada valor propio del sistema le corresponde un vector propio. Para sistemas
con multiples grados de libertad estos vectores propios introducen el concepto de
modos normales, formas modales o vectores modales, φi . Estos también aparecen

en pares de complejos conjugados. Cada vector propio, se relaciona a un valor
propio especifico.

λ1 φ1 . . . λn φn λ∗1 φ∗1 . . . λ∗n φ∗n
Φ= (1.44)
φ1 ... φn φ∗1 ... φ∗n
En general, los vectores propios contiene desplazamientos modales con valores

complejos. Para el valor propio correspondiente, λi , se cumple que:
(M λ2i + Cλi + K)φi = 0 (1.45)
De manera similar al caso de un grado de libertad, se puede introducir el concepto

de residuos. Dado que λi , λ∗i son raı́ces de la ecuación caracterı́stica del sistema, la
ecuación 1.37 se puede escribir como:
adj(Z(p))
H(p) = Qn ∗ (1.46)
i=1 E(p − λi )(p − λi )
donde E es una constante. Utilizando fracciones parciales:

n
X [A]i [A]∗i
H(p) = + (1.47)
i=1
(p − λi ) (p − λ∗i )
Los términos [A]i y [A]∗i se denominan residuos, y vienen dados por:
[A]i = Pi adj(Z(λi )) (1.48)
Pi es una constante que depende del polo. Estudiando estos residuos se puede
esclarecer la relación entre la matriz de función de transferencia y los vectores
modales. Reescribiendo la ecuación 1.38:
Z(p)adj(Z(p)) = |Z(p)| [I] (1.49)
Evaluando para p = λi , se obtiene:
Z(λi )adj(Z(λi )) = 0 (1.50)
Si consideramos una columna arbitraria de adj(Z(λi )) se cumple que:
Z(λi ) {adj(Z(λi ))}k = 0 (1.51)
Esta ecuación es equivalente a la ecuación 1.45. Esto quiere decir la columnas de

adj(Z(λi )) son proporcionales al i-ésimo vector modal. Considerando que la matriz
adj(Z(λi )) es simétrica, entonces sus filas también son proporcionales al i-ésimo

vector modal. Es decir, la matrix adj(Z(λi )) es de la forma:
 
φi,1 φi,1 φi,1 φi,2 . . . φi,1 φi,n
 φi,2 φi,1 φi,2 φi,2 . . . φi,2 φi,n 
adj(Z(λi )) = Ri φi φTi = Ri  .
 
.. .. ..  (1.52)
 .. . . . 
φi,n φi,1 φi,n φi,2 ... φi,n φi,n
donde Ri es una constante asociada al vector φi . A partir de la ecuación anterior,
se tiene que cada residuo es de la forma:
[A]i = Qi φi φTi (1.53)
Y se obtiene finalmente que:
n
X Qi φi φTi Q∗i φ∗i φ∗T
i
H(p) = + (1.54)
i=1
(p − λi ) (p − λ∗i )
1.2.4. Función de respuesta en frecuencia (FRF) y función de

respuesta a un impulso (IRF)
La función de respuesta en frecuencia (FRF) es la función de transferencia evaluada

en el eje de frecuencias (jω):
n
X Qi φi φTi Q∗ φ∗ φ∗T
H(jω) = + i i i∗ (1.55)
i=1
(jω − λi ) (jω − λi )
La función de respuesta a un impulso (IRF) viene dada por la transformada inversa

de la función de respuesta en frecuencia:
N
X ∗
h(t) = (Qr φr φTr eλr t + Q∗r φ∗r φ∗T
r e
λr t
) (1.56)
r=1
Se debe notar que, en el caso de multiples grados de libertad, para cada valor de ω,
H(jω) es una matriz. Hik (jω) corresponde a función de respuesta en frecuencia,
cuando se excita la estructura en k y se mide la respuesta en i, o viceversa (H(jω)
es simétrica):
Xi (jω) Xk (jω)
Hik (jω) = Hki (jω) = = (1.57)
Fk (jω) Fi (jω)
Las Figuras 1.8,1.9 y 1.10 muestran un ejemplo de las tres FRF para el sistema
de dos grados de libertad de la Figura 1.7. Los “peaks” en las curvas son las
frecuencias de resonancia, que tienen el mismo valor para todas las FRF, ya que son
propiedades globales de la estructura. Por otro lado, las frecuencias donde las FRF
tienen “caı́das” se denominan antiresonancias. Los valores de las antiresonancias
varı́an para cada FRF, ya que son propiedades locales de la estructura.
log(H11)
w1 w2
frecuencia
Figura 1.8: Función de respuesta en frecuencia, excitación en 1, respuesta en 1

log(H12)
w1 w2
frecuencia

ó excitación en 2, respuesta en 1
log(H22)
w1 w2
frecuencia
Se debe recalcar que la función de respuesta en frecuencia posee valores complejos,

y se puede representar de distintas maneras: parte real e imaginaria vs frecuencia,
amplitud (usualmente en escala logarı́tmica) y fase vs frecuencia, y por último se
puede graficar la parte real vs imaginaria con la frecuencia como un parámetro
variable dentro de la curva. Éste último se denomina diagrama de Nyquist, en la
Figura 1.11 se muestra un ejemplo.
Imag(H11)
Real(H11)
Figura 1.11: Diagrama de Nyquist, H11
1.2.5. Sistemas sin amortiguamiento y con amortiguamiento

proporcional
En las secciones anteriores se vio es caso más general, en donde, el amortiguamiento

es aproximado como un amortiguamiento viscoso general. Estos sistemas entregan
polos de valores complejos, vectores modales de valores complejos con fases distintas
para cada vector y funciones de respuesta en frecuencia complejas. A continuación
se estudiaran dos casos particulares: sin amortiguamiento y con amortiguamiento

proporcional.
Si la matriz de amortiguamiento, C, es cero, el sistema de ecuaciones en el dominio
de Laplace es:

p2 M + K {x} = {f } (1.58)
2
En este caso, las raı́ces del polinomio caracterı́stico p M + K , se encuentran
fácilmente resolviendo el siguiente problema de valores y vectores propios:

p2 M + K {x} = 0 (1.59)
La solución a este problema entrega los valores propios, −ωi2 , y los vectores propios
correspondientes, φi . Se debe notar que en este caso, los vectores propios tienen
valores reales. Es por esto, que en el caso sin amortiguamiento, los vectores modales
se denominan vectores modales normales o reales.
La matriz de rigidez dinámica en el dominio de frecuencias (p = jω),
Z(jω) = −ω 2 M + K (1.60)
tiene valores reales. Por lo tanto, su inversa, la matriz de frecuencia en respuesta
H(jω), también tiene valores reales. La expresión general 1.55 se puede simplificar
a:
n
X 2jωi Qi φi φTi
H(jω) = (1.61)
i=1
(ωi2 − ω 2 )
Notar que dado que H(jω) posee valores reales, entonces Qi es puramente
imaginario.
El caso de amortiguamiento proporcional es una forma hipotética de amortigua-
miento. En su forma más sencilla, la matriz de amortiguamiento, C, toma la forma:
C = αM + βK (1.62)
donde α y β son constantes reales.
En este caso el sistema de ecuaciones es:

p2 M + p(αM + βK) + K {x} = {f } (1.63)

(p2 + pα)M + (pβ + 1)K {x} = {f } (1.64)
Considerando la versión homogénea de esta ecuación y dividendo por (pβ + 1):

2
p + pα
M + K {x} = 0 (1.65)
pβ + 1
Esta ecuación es similar al caso sin amortiguamiento. Los sistemas con

amortiguamiento proporcional tienen polos complejos, λi , que cumplen:
λ2i + λi α
= −ωi2 (1.66)
λi β + 1
y modos normales, iguales a los del caso sin amortiguamiento. La complejidad
de los cálculos para el caso de amortiguamiento proporcional es menor al caso
de amortiguamiento general. Esta es la razón principal para la introducción
del amortiguamiento proporcional. Éste entrega un intermedio entre el caso
sin amortiguamiento y el caso de amortiguamiento viscoso general. Con
amortiguamiento proporcional, la función de respuesta en frecuencia posee valores
complejos y toma la forma:
n
X 2jωi Qi φi φTi
H(jω) = (1.67)
i=1
(σi2 + ωi2 − ω 2 ) − 2jωσi
1.2.6. Ortogonalidad y coordenadas modales
Los modos normales satisfacen un set de condiciones, conocidas como condiciones

de ortogonalidad. Consideremos el problema de valores y vectores propios para el
caso sin amortiguamiento o con amortiguamiento proporcional:

−ωi2 M + K φi = 0
Consideremos ahora dos modos arbitrarios r y s:
Kφr = ωr2 M φr
Kφs = ωs2 M φs
pre-multiplicando la primera ecuación por φTs y la segunda ecuación por φTr :
φTs Kφr = ωr2 φTs M φr
φTr Kφs = ωs2 φTr M φs
Transponiendo la segunda ecuación y restándola a la primera, se tiene que:

(ωr2 − ωs2 )φTs M φr = 0 (1.68)
Esta ecuación nos da dos posibilidades diferentes:
φTs M φr = 0 r 6= s (1.69)
φTs M φr 6= 0 r=s (1.70)

La primera ecuación nos dice que dos modos distintos son ortogonales con la matriz
de masa (también con la matriz de rigidez) y que cuando se calcula el producto del
mismo modo con la matriz de masa como en la segunda ecuación, el producto no
es cero. El valor de este producto se denomina masa generalizada mi
mi = φTi M φi (1.71)
De manera similar se define la rigidez generalizada ki
ki = φTi Kφi (1.72)
Dado lo anterior, se tiene que:
ΦT M Φ = m (1.73)
ΦT KΦ = k (1.74)
Φ es la matriz de modos normales, m y k son matrices diagonales denominadas

matriz de masa modal y matriz de rigidez modal respectivamente.
Debido a que la matriz de modos normales esta sujeta a una normalización arbitraria,
los valores de ki y mi no son únicos. Lo que si se puede demostrar es que la
razón ki /mi es única y tiene un valor igual a ωi2 . Entre los distintos métodos de
normalización de los modos, él más relevante en análisis modal es la normalización
con respecto a la matriz de masa. Los modos normalizados con respecto a la matriz
de masa tiene la propiedad:
ΦT M Φ = I (1.75)
ΦT KΦ = Ω (1.76)
donde Ω es una matriz diagonal que contiene los valores caracterı́sticos ωi2 en la
diagonal principal.
Introduciendo la transformación modal x = Φq en la ecuación 1.58 y pre-
multiplicando por ΦT , se obtiene que:
p2 ΦT M Φq + ΦT KΦq = ΦT {f } (1.77)
(−ω 2 m + k)q = ΦT {f } (1.78)
Para el caso de amortiguamiento proporcional, se define la matriz de amortigua-

miento modal:
c = ΦT CΦ (1.79)
Lo que da el siguiente sistema de ecuaciones desacopladas:
(p2 m + pc + k)q = ΦT {f } (1.80)

Capı́tulo 2
El Método de Elementos
Finitos
Fundamentalmente, existen dos tipos de métodos de elementos finitos; el método

de las fuerzas, donde se asumen las fuerzas y se calculan los desplazamientos y el
método de los desplazamientos, donde se asumen los desplazamientos y se calculan
las fuerzas. Este último es el más utilizado para análisis de vibraciones y será el
que se describirá a continuación.
El primer paso para construir un modelo en elementos finitos es discretizar la
estructura en un número de elementos. Se pueden definir tres familias de elementos.
(1) Elementos unidimensionales (linea), (2) Elementos bidimensionales (planos) y
(3) elementos tridimensionales (sólidos).
Elementos Elementos Elementos

unidimensionales bidimensionales tridimensionales
Resorte, barra, viga, etc. Membrana, placa, etc. Sólidos, fluidos, temperatura, etc.
Figura 2.1: Tipos de elementos finitos
Para cada elemento se define û como los desplazamientos en los nodos y u(x), ε(x)
y σ(x) como los desplazamientos, deformaciones y esfuerzos en el elemento, en
21
EL MÉTODO DE ELEMENTOS FINITOS 22
función de las coordenadas del elemento x. û y u se relacionan por la matriz de

funciones de forma N (x), la que es caracterı́stica para cada tipo de elemento.
u(x) = N (x)û (2.1)
la deformación se puede expresar como:
ε(x) = Du(x) = DN (x) û = B(x)û (2.2)

| {z }
≡B(x)
D es el operador diferencial espacial, que para el caso general viene dado por:
 ∂ ∂ ∂ T
∂x1 0 0 ∂x2 0 ∂x3
∂ ∂ ∂
D= 0 ∂x2 0 ∂x1 ∂x3 0  (2.3)
∂ ∂ ∂
0 0 ∂x3 0 ∂x2 ∂x1
Se puede demostrar que las matrices de rigidez y masa de un elemento viene dadas
por:
Z
K = B T HBdV (2.4)
V
Z
M = ρN T N dV (2.5)
V
Donde V es el volumen del elemento, ρ es la densidad del material y H es una

matriz del material. La tabla a continuación entrega las expresiones de H para
cada tipo de elemento.
Problema Matriz H
Barra E
Viga EI
 
1 ν 0
E ν
Deformaciones planas 1−ν 2
1 0 
1−ν
0 0 2
 ν

1 (1−ν) 0
E(1−ν)  ν 1 0 
Esfuerzos planos (1+ν)(1−2ν)  (1−ν) 
1−2ν
0 0 2(1−ν)
ELEMENTO DE BARRA 23
 ν ν

1 (1−ν) 0 (1−ν)
 ν 1 0 ν 
E(1−ν)  (1−ν) (1−ν) 
Axisimétrico (1+ν)(1−2ν)  1−2ν 
 0 0 2(1−ν) 0 
ν ν
(1−ν) (1−ν) 0 1
 
1 ν 0
3
Eh ν
Placa en flexión 2
12(1−ν )
1 0 
1−ν
0 0 2
 ν ν 
1 (1−ν) (1−ν) 0 0 0
 ν 1 ν
0 0 0 
 (1−ν) (1−ν) 
 ν ν
1 0 0 0 
E(1−ν)  (1−ν) (1−ν) 
Tridimensional (1+ν)(1−2ν)  1−2ν 
 0 0 0 2(1−ν) 0 0 
 1−2ν 
 0 0 0 0 2(1−ν) 0 
1−2ν
0 0 0 0 0 2(1−ν)
Notación: E=Modulo de Young, ν = Coeficiente de Poisson

h=Espesor de la placa, I=Momento de inercia
2.1. Elemento de barra
Consideremos el elemento de barra de Figura 2.2:
ûi ûj
A,E
i j
x
L
Figura 2.2: Elemento de barra
L: largo del elemento

A: area de la sección
E: Modulo de Young
ûi : desplazamiento en nodo i
u(x): desplazamientos
ELEMENTO DE BARRA 24
Para el caso de una barra se definen dos funciones de forma:

x
Ni (x) = 1− (2.6)
L
x
Nj (x) = (2.7)
L
Los desplazamientos se pueden escribir como:

ûi
u(x) = Ni Nj = N û (2.8)
uˆj
Por lo tanto,

N = 1 − x/L x/L (2.9)
d
B = N = −1/L 1/L (2.10)
dx
Por ultimo las matrices de rigidez y masa viene dada por:

Z L
−1/L EA 1 −1
Kl = E −1/L 1/L Adx = (2.11)
x=0 1/L L −1 1
Z L
1 − x/L L/3 L/6
Ml = ρ 1 − x/L x/L Adx = ρA (2.12)
x=0 x/L L/6 L/3
2.1.1. Coordenadas locales y globales
Consideremos una barra como la mostrada en la Figura 2.3. Para determinar las
matrices de rigidez y masa en función de las coordenadas globales, es necesario
definir las matrices de rotación.
y
v u y2
x
x2
y1
x1
Figura 2.3: Sistema de coordenadas locales y globales

ELEMENTO DE VIGA 25
De la Figura 2.3 se tiene que:

 
x1
u1 cos α sin α 0 0  y1 
=   (2.13)
u2 0 0 cos α sin α  x2 
| {z } | {z } y2
ql R | {z }
qg
Dado que la energı́a es invariante respecto del sistema de referencia:
1 T 1 T
q Kl ql = q Kg q g (2.14)
2 l 2 g
1 T 1 T
q̇ Ml q̇l = q̇ Mg q̇g (2.15)
2 l 2 g
De donde se obtiene que las matrices con respecto al sistema global vienen dadas
por:
Kg = R T Kl R (2.16)
Mg = R T Ml R (2.17)
2.2. Elemento de viga
Consideremos elemento de viga como el mostrado en la Figura 2.4.
y
vi, i vj, j
E,I
i j x
Figura 2.4: Elemento de viga
L: Largo
I: Momento de inercia de la sección

E: Modulo de Young
ELEMENTO DE VIGA 26
v(x): Desplazamiento vertical

θ(x): Rotación en el eje z
Para el caso de un elemento de viga se definen las cuatro funciones de forma

mostradas en la Figura 2.5.
= 1- + = x- +
= − =- +
Figura 2.5: Funciones de forma para un elemento de viga
Por lo tanto, se tiene que:

h 2 3 2
i
x x x3 2
x3 2
x3
N (x) = 1 − 3L 2 + 2 L3 x − 2 xL + L2
x
3L 2 − L3 − xL + L2
(2.18)
d
B(x) = N (x) = − L62 + 12x
L3 − L4 + 6x
L2
6
L2 − 12x
L3 − L2 + 6x
L2 (2.19)
d2 x
ELEMENTO DE VIGA 27
De donde se obtiene finalmente que:
vi θi vj θj
 
EI 12 6L −12 6L
Kl = (2.20)
3
L  6L 4L2 −6L 2L2 

 −12 −6L 12 −6L 
6L 2L2 −6L 4L2
 
156 22L 54 −13L
ρA  22L 4L2 13L −3L2 
Ml =   (2.21)
420  54 13L 156 −22L 
−13L −3L2 −22L 4L2
2.2.1. Coordenadas locales y globales
Consideremos una viga como la mostrada en la Figura 2.6.
y
v u y2
x
x2
y1
x1
Figura 2.6: Sistema de coordenadas locales y globales
De la Figura 2.6 se tiene que:

 
    x1
v1 − sin α cos α 0 0 0 0   y1 

 θ1   0 0 1 0 0 0   θ1 
 v2  =  (2.22)
    
0 0 0 − sin α cos α 0 

 x2 

θ2 0 0 0 0 0 1  y2 
| {z } θ2
R
ELEMENTO DE VIGA 3D 28
Las matrices con respecto al sistema global vienen dadas por:
Kg = R T Kl R (2.23)
Mg = R T Ml R (2.24)
2.3. Elemento de viga 3D
Un elemento de viga 3D combina un elemento de viga, barra e incorpora además

torsión. La Figura 2.7 muestra un esquema, cada nodo tiene 6 grados de libertad.
y
x
z
v1 v2
v1 v2
u1 E, A, Ix, Iy, Iz u2
w1
w2
u1 u2
w1 w2
L
Figura 2.7: Elemento de viga 3D
En este caso, las matrices de rigidez y masa del elemento de viga 3D en el sistema
coordenadas local vienen dadas por:
u1 v1 w1 θu1 θv1 θw1 u2 v2 w2 θu2 θv2 θw2

 EA −EA

L 0 0 0 0 0 L 0 0 0 0 0
 0 12EIz 6EIy −12EIz 6EIz 
 L3 0 0 0 L2 0 L3 0 0 0 L2 
 12EIy −6EIy −12EIy −6EIy 
 0 0 L3 0 L2 0 0 0 L3 0 L2 0 
 GIx −GIx 
 0 0 0 L 0 0 0 0 0 L 0 0 
 −6EIy 4EIy 6EIy 2EIy 
EI  0
 0 L2 0 L 0 0 0 L2 0 L2 0 
Kl = 6EIy 4EIz −6EIz

2EIz 
L3 
 0 L2 0 0 0 L 0 L2 0 0 0 L2 
 −EA 0 EA
 L 0 0 0 0 L 0 0 0 0 0  
 0 −12EIz −6EIz 12EIz −6EIz 
 L3 0 0 0 L2 0 L3 0 0 0 L2 
 0 0 L3 0 L2 0 0 0 L3 0 L2 0 
 −GIx GIx 
 0 0 0 L 0 0 0 0 0 L 0 0 
 0 0 L2 0 L2 0 0 0 L2 0 L 0 
0 6EI
L2
z
0 0 0 2EIz
L2 0 −6EIz
L2 0 0 0 4EIz
L
 1 1

3 0 0 0 0 0 6 0 0 0 0 0
13 11L 9 −13L

 0 35 0 0 0 210 0 70 0 0 0 210


13 −11L 9 13L

 0 0 35 0 210 0 0 0 70 0 210 0 

 r2 r2 
 0 0 0 3 0 0 0 0 0 6 0 0 
 −11L L2 −13 −L2 
 0 0 210 0 105 0 0 0 420 0 140 0 
 11L L2 13 −L2

 0 210 0 0 0 105 0 420 0 0 0 140

Ml = ρAL  1 1


 6 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 

9 13 13 −11L

 0 70 0 0 0 420 0 35 0 0 0 210


9 −13 13 11L

 0 0 70 0 420 0 0 0 35 0 210 0 

2 2
 r r 
 0 0 0 6 0 0 0 0 0 3 0 0 
 13L −L2 11L L2 
 0 0 210 0 140 0 0 0 210 0 105 0 
−13L −L2 −11L L2
0 210 0 0 0 140 0 210 0 0 0 105
2.3.1. Rotación
A continuación se construirá el operador de rotación, que permite expresar las

matrices con respecto a un sistema global de coordenadas. Sean,
 
 x1 
p1 = y1
 
z1
 
 x2 
p2 = y2
 
z2
las posiciones de los nodos del elemento en el sistema global de coordenadas.

La dirección del eje neutral del elemento, −
→
e se define por:
x
−
→ p 2 − p1 p2 − p1
ex = = (2.25)
kp2 − p1 k L
Para definir −→
ey y −
→
ez , es necesario definir un tercer punto p3 que junto a p1 y p2
definen el plano Oxz del elemento. Definiendo p3 se tiene que:
−
→ (p3 − p1 ) × (p2 − p1 )
ey = (2.26)
k(p3 − p1 ) × (p2 − p1 )k
−
→
ez = −
→
ex × −
→
ey (2.27)
× es el producto cruz entre dos vectores. Ahora se puede definir el operador de

rotación que relaciona:
xg = Rxl (2.28)
donde xg es la posición de los ejes globales y xl es la posición de los ejes locales:
R= −
→−
ex →
ey −
→ T
ey (2.29)
Se tiene que:
   
 u   x 
v = R y (2.30)
   
w z
   
 θu   θx 
θv = R θy (2.31)
   
θw θz
ENSAMBLE 31
De donde, se puede expresar el vector de desplazamientos del elemento en los ejes

locales y globales como:
   
 x1 

 




u1 



 y1  



 v1 

   


 z 1





 w 1



   


 θ x1


  

 θ u1



   


 θ y1


 R 0 0 0 

 θ v1



   
θz1  0 R 0 0   θw1
= (2.32)
 x2 
  0 0 R 0   u2 
   
 y2 

 
 0 0 0 R  
 v2 

  | {z }  
 z2 



 T


 w 2



   


 θx2  
 

 θu2 

   
 θy2 

 



 θv2 

   
θz2 θw2
Las matrices de rigidez y masa del elemento, expresadas en el sistema global de

coordenadas quedan,
Kg = T T Kl T (2.33)
Mg = T T Ml T (2.34)
2.4. Ensamble
La matrices de masa y rigidez de un sistema es un ensamble de las matrices de

cada elemento. Para realizar el ensamble, necesitamos saber que grados de libertad
están asociados que elemento en la estructura. Por ejemplo, consideremos el caso
de una viga simple apoyada en ambos extremos que se muestra en la Figura 2.8.
1 2 3 4 5
Figura 2.8:
Esta viga esta compuesta por 5 elementos de viga, cada uno con 4 grados de
libertad. La estructura en total tiene 5 elementos, 6 nodos y 12 grados de libertad
(2 grados por nodo). La matriz de rigidez de la viga completa es un ensamble de
las 5 matrices de rigidez, ubicadas en los grados de libertad correspondiente. Esto
es, la matriz K1 del primer elemento abarca los grados 1 a 4, la matriz K2 los
ENSAMBLE 32
elementos 3 a 6, etc. La Figura 2.9 ilustra este ensamble. La matriz de masa se

construye de manera equivalente.
K1
0
K2
K= K3
K4
0 K5
Figura 2.9: Ensamble matriz de rigidez
La condición de borde, es que los grados de libertad de desplazamiento vertical

en los nodos 1 y 6 están fijos. Para fijar grados de libertad, se eliminan las filas y
columnas asociadas a estos grados en las matrices ensambladas. El siguiente código
resuelve el problema en Matlab:
%Propiedades de la viga
E=3.2e10; %Pa modulo de elasticidad
rho=2500; %densidad Kg/m3
A=0.05; %mˆ2 área
Iz=1.66e-4; %mˆ4 inercia sección
%Definición de los elementos

l=6; %largo total en metros
n=5; %número de elementos
le=l/n; %m largo de un elemento
ne=(n+1)*2; %grados de libertad
%Nodos con restricciones de libertad

fix=[1 11]; %Nodos con restricciones
%matriz de masa de un elemento

Me=rho*A*le/420*[156 22*le 54 -13*le;
22*le 4*leˆ2 13*le -3*leˆ2;
54 13*le 156 -22*le;
-13*le -3*leˆ2 -22*le 4*leˆ2];
ENSAMBLE 33
%matriz de rigidez de un elemento

Ke=E*Iz/leˆ3*[12 6*le -12 6*le;
6*le 4*leˆ2 -6*le 2*leˆ2;
-12 -6*le 12 -6*le;
6*le 2*leˆ2 -6*le 4*leˆ2];
%matrices iniciales
K=zeros(ne,ne);
M=zeros(ne,ne);
%locel: grados de libertad asociados a cada elemento

for i=1:n
j=2*(i-1)+1;
locel(i,1:4)=(j):(j+3);
end
%ensamble
for i=1:n
K(locel(i,:),locel(i,:))=K(locel(i,:),locel(i,:)) + Ke;
M(locel(i,:),locel(i,:))=M(locel(i,:),locel(i,:)) + Me;
end
%fijar grados de libertad

free=setdiff(1:ne,fix);
K=K(free,free);
M=M(free,free);
%frecuencias naturales y modos

[Phif,W]=eig(K,M);
w=sqrt(diag(W))/2/pi;
Phi=zeros(ne,ne-length(fix));
Phi(free,:)=Phif;
%Gráfica los primeros tres modos

for i=1:3
figure
set(gcf,’Position’,[100 100 500 400])
set(gca,’FontSize’,18)
set(gca,’Units’,’centimeters’)
set(gca,’Position’,[1.0 1.5 11 8])
set(gcf, ’PaperUnits’,’inches’);
plot(0:ne/2-1,Phi(1:2:ne,i),’-b’,’LineWidth’,3)
ENSAMBLE 34
xlim([0 ne/2-1])
set(gca,’YTick’,[]); set(gca,’XTick’,[0:5]);
set(gca,’XTicklabel’,[1:6]); xlabel(’Nodo’,’FontSize’,16)
title([’Modo ’ num2str(i) ’, \omega= ’ num2str(w(i),3)
’Hz’],’FontSize’,16) grid on; end
La Figura 2.10 muestra los primeros tres modos de la viga.
Modo 1, ω= 9Hz Modo 3, ω= 81.6Hz Modo 2, ω= 36Hz
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
Nodo Nodo Nodo
Figura 2.10: Modos de la viga

Capı́tulo 3
Procesamiento de señales
El procesamiento de digital señales es una herramienta muy importante en el

análisis de sistemas. En esta sección se dará un resumen de los conceptos básicos
asociados al procesamiento de señales.
La señales, en general, se pueden clasificar de acuerdo a la tabla 3.1. Las señales
estacionarias son aquellas cuyas propiedades promedio no varı́an con el tiempo,
pueden ser o deterministicas o aleatorias. El grupo más importante de señales
deterministicas son las señales periódicas. Una función pseudo-aleatoria es una
señal aleatoria que se repite con un cierto periodo.
Las señales no estacionarias se pueden dividir en continuas o transientes. Las señales
transientes se pueden definir como señales que comienzan y terminar en cero en el
periodo de observación.
Señales
Estacionarias No estacionarias
Determinı́stica Aleatoria Continua Transiente
Periódica
Cuasi-periódica
Pseudo-aleatoria
Tabla 3.1: Tipos de señales
Dado que el objetivo del procesamiento de señales es extraer el máximo de

información de las señales, es en general beneficioso estudiar las señales en distintos
dominios. Las señales medidas son, claramente, funciones en el dominio del tiempo.
Para estudiar su contenido en frecuencias, es más fácil examinar las señales en el
35
LA TRANSFORMADA DE FOURIER 36
dominio de frecuencias. La transformada (inversa) de Fourier, permite transformar

de manera sensilla una señal en el tiempo a una señal en frecuencia y viceversa. En
consecuencia, la transformada de Fourier es uno de los temas más importante en
procesamiento de señales.
3.1. La transformada de Fourier
J.B. Fourier probó que una función periódica en el tiempo se puede representar
como una suma de componentes sinusoidales a frecuencias equiespaciadas:
+∞
X
g(t) = G(k∆f )ej2πk∆f t (3.1)
−∞
Los coeficientes de fourier viene dados por:

Z
1 +T /2
G(k∆f ) = g(t)e−j2πk∆f t dt (3.2)
T −T /2
con:
t: tiempo
k: entero que cuenta los pasos en frecuencia
∆f : espaciado de frecuencias o resolución de frecuencia: ∆f = 1/T
√
j = −1
T: periodo de tiempo: T = 1/∆f
El set de valores G(k∆f ) se denomina espectro de la función g(t). En general el

espectro posee valores complejos.
Al utilizar computadores digitales, es necesario adquirir la señal continua en
intervalos de tiempo. Esto significa que la señal continua es representada por
una señal discreta con valores a tiempos equidistantes. Considerando esto la
transformada de Fourier queda como:
Z
1 +fs /2
g(n∆t) = G(f )ej2πf n∆t df (3.3)
fs −fs /2
+∞
X
G(f ) = g(n∆t)e−j2πf n∆t (3.4)
−∞
con:
LA TRANSFORMADA DE FOURIER 37
n: entero contando el numero de pasos de tiempo

∆t: intervalo de muestreo: ∆t = 1/fs
fs : frecuencia de muestreo: fs = 1/∆t
En condiciones reales de medición experimental es imposible medir la señal temporal

hasta un tiempo infinito. Una parte de la señal debe ser seleccionada. Se asume que
la señal capturada se repite con un periodo T, entregando una función periódica.
Combinando la hipótesis de periodicidad con un muestreo temporal de la señal, se
obtiene la definición de la transformada discreta de Fourier:
Ns −1
1 X
g(n∆t) = G(k∆f )ej2πnk/Ns (3.5)
fs
k=0
Ns −1
1 X
G(k∆f ) = g(n∆t)e−j2πnk/Ns (3.6)
Ns n=0
con: Ns : número de datos: T = Ns ∆t y fs = Ns ∆f

La evaluación directa de la transformada discreta de Fourier requiere Ns2 operaciones.
Con la transformada rápida de Fourier (FFT) se reduce el número de operaciones a
Ns log2 Ns . La transformada rápida de Fourier es el núcleo de todos los procesadores
de señal modernos.
Consideremos como ejemplo una señal sinusoidal, con periodo T=0.02s y amplitud
A=1:
x(t) = sen(2π50t) (3.7)
La señal es muestreada a una frecuencia de 10kHz y se considera el periodo de

tiempo 0-0.2s. En la Figura 3.1 se ilustra el resultado de la transformada rápida de
Fourier de la señal.
ERRORES Y VENTANAS 38
1 1.5
0.5
1
Amplitud
Amplitud
0
0.5
-0.5
-1 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 20 40 60 80 100
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)
Figura 3.1: Espectro de una señal periódica
3.1.1. Algunos parámetros importantes
Aquı́ se resumen algunos de los parámetros mencionados en los párrafos anteriores:
T : Periodo de tiempo en donde se adquieren Ns muestras equiespaciadas

de la señal a ser analizada. En la mayorı́a de los analizadores de Fourier
Ns está restringidos a potencias de 2 (por ejemplo, 1024). Relaciones: T =
Ns ∆t = 1/∆f
fs : Frecuencia de muestreo, frecuencia a la cual se adquieren y digitalizan
los datos. Relaciones: fs = 1/∆t = Ns ∆f
∆t : Intervalo de muestreo: intervalo de tiempo al cual la señal es muestreada.
Relaciones: ∆t = T /Ns = 1/fs
∆f : Espaciado de frecuencias en el espectro. Relaciones: ∆f = 1/T = fs /Ns .
En consecuencia, mediciones con un espaciado de frecuencias pequeño (i.e.
una resolución en frecuencias alta) conllevan tiempos de medición mayores.
fmax : Frecuencia máxima: frecuencia mayor contenida o permitida en la
señal temporal. Según el teorema de Shannon: fmax ≤ fs /2
Ns : Número de muestras en el periodo de tiempo T: Ns = T /∆t = fs /∆f
3.2. Errores y ventanas
Durante el proceso de análisis digital de una señal pueden ocurrir muchos errores.
Errores tı́picos son sobrecargas, ruido digital, errores de cuantificación, limitaciones
del rango dinámico. Sin embargo, los dos errores principales son aliasing y leakage.
3.2.1. Aliasing
El aliasing se produce debido al hecho que la señal temporal debe ser muestreada.
Componentes de alta frecuencia en la señal pueden causar errores de amplitud y
frecuencia en el espectro. Si la mayor frecuencia contenida en una señal no cumple
con el teorema de Shannon: fmax ≤ fs /2, entonces las frecuencias por sobre fs /2
van a aparecer como frecuencias menores a fs /2. La Figura 3.2 muestra un ejemplo
de Aliasing, se muestran tres senos con frecuencias de 1, 4 y 6 Hz muestreados a 5
Hz, a la frecuencia de muestreo los tres senos son idénticos.
1
1 Hz
4 Hz
0.5 6 Hz
Amplitud
-0.5
-1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tiempo (s)
Figura 3.2: Aliasing: Seno a 1, 4 y 6 Hz, muestreados a 5 Hz (cı́rculos)
Aliasing se puede evitar removiendo todos los componentes con frecuencias mayores
a fs /2. Esto se puede lograr con una señal de excitación apropiada, aunque se
logra generalmente utilizando un filtro pasa bajas. Dado que no existen filtros que
remuevan todas las frecuencias altas a cero sin influenciar en las bajas, los filtros
se fijan normalmente a un 40 % de fs .
3.2.2. Leakage
El Leakage se origina debido a que los datos deben ser adquiridos en un periodo
de observación finito T . La transformada discreta de Fourier asume entonces que
la señal es periódica con periodo T. Si esta condición no se cumple, se produce un
error de “leakage”. La Figura 3.3 ilustra el espectro obtenido de una señal tipo
coseno, cuando la función es periódica en T y cuando no lo es. En el segundo caso,
el espectro discreto no coincide con el real. El error en la hipótesis de periodicidad

produce errores importantes de amplitud y frecuencia.
1.5
1
Amplitud
Amplitud
0.5
0
0 1 2 3 0 2 4 6 8 10
1.5
1
Amplitud
Amplitud
0.5
0
0 0.8 1.6 2.4 0 2 4 6 8 10
Figura 3.3: Hipótesis de periodicidad, Leakage
La única solución al problema de leakage, es asegurarse que la señal es periódica o

se observa completamente en el periodo de adquisición, lo que en general, es muy
difı́cil de lograr. En sistemas perfectamente lineales, se puede lograr al excitarlos
con una señal periódica en el intervalo de tiempo considerado. Aumentar el tiempo
de adquisición, i.e. aumentar la resolución en frecuencias, ayuda a mejorar la
periodicidad de la señal. El uso de ventanas de tiempo también ofrecen una solución
parcial al problema de leakage.
3.2.3. Ventanas
El uso de ventanas de tiempo no se puede evitar en el procesamiento digital de una

señal. Al medir una señal temporal, solo una parte de la señal total es considerada.
Esto equivale a multiplicar la señal actual con una ventana de tiempo rectangular
(Figuras 3.4(a) y 3.5(a)). Sin embargo, una mejor selección de la ventana puede
reducir considerablemente el error debido a leakage. En general, se buscan ventanas
que reduzcan las discontinuidades en los extremos de la señal, dado que reducen el
error por leakage al forzar la señal a ser periódica. La selección de una ventana de
tiempo, es siempre un compromiso entre una buena estimación de la amplitud y
una buena resolución espectral. La figura 3.4 muestra un conjunto de ventanas de
tiempo que son usualmente empleadas.
Rectangular Hanning Hamming
Amplitud
Amplitud
Amplitud
0 0 0
Tiempo (s) Tiempo (s) Tiempo (s)
(a) Rectangular (b) Hanning (c) Hamming

Gaussian Flat-top
Amplitud
Amplitud
0 0
Tiempo (s) Tiempo (s)
(d) Gaussian (e) Flat-top
Figura 3.4: Diferentes ventanas de tiempo
En la Figura 3.5 se muestra el espectro obtenido de una señal periódica utilizando las
distintas ventanas de tiempo. La señal esta compuesta por un coseno de frecuencia
f1 y amplitud 1, y un coseno de frecuencia f2 y amplitud 0.01. El coseno de
frecuencia f1 no es periódico en el intervalo de tiempo considerado. Se observa que
solo algunas ventanas son capaces de separar bien ambas señales.
Es importante notar, que dado que la señal no es periódica en el periodo considerado,
la amplitud en el dominio de frecuencias depende de la ventana y de la ubicación
de la señal no-periódica con respecto a los puntos de frecuencias muestreadas. En
consecuencia, este error no puede ser corregido por un factor general. También es
importante destacar, que el uso de ventanas no rectangulares, reduce el total de
energı́a en la señal. Lo que conlleva a una reducción en la amplitud mostrada en
el dominio de frecuencias. La cantidad de energı́a solo depende de la forma de la
ventana y por lo tanto, este error puede ser compensado.
log(Amplitud)
Amplitud
f1 f2
(a) Rectangular
log(Amplitud)
Amplitud
f1 f2
(b) Hanning
log(Amplitud)
Amplitud
f1 f2
(c) Hamming
log(Amplitud)
Amplitud
f1 f2
(d) Gaussian
log(Amplitud)
Amplitud
f1 f2
(e) Flat-top
Figura 3.5: Diferentes ventanas, f (t) = cos(f1 (2πt)) + 0,01cos(f2 (2πt))

Existen dos ventanas especiales que se utilizan test de impacto. En el caso de

test de impacto la señal de entrada es una señal tipo pulso y la respuesta es una
combinación de sinusoides que disminuye en el tiempo (Figura 3.6).
Para la respuesta se usa una ventana exponencial w(t) = e−αt . En el caso
de estructuras con baja amortiguación o si el tiempo de adquisición es muy
breve, la respuesta no llegará a cero al final del bloque de tiempo, lo que
causa discontinuidades y leakage. Al multiplicar esta respuesta con una ventana
exponencial da como resultado una señal que es casi zero al final del bloque de
tiempo. En el caso de estructuras con alta amortiguación o con un tiempo de
adquisición alto, la señal llega a cero antes del final del bloque de tiempo y el
resto de lo medido es básicamente ruido experimental. Al aplicar una ventana
exponencial, en este caso, se reduce la contribución del ruido.
Dado que la fuerza es de corta duración, cualquier ruido durante el resto de la
señal no es deseable. Aplicar una ventana que sea igual a la ventana exponencial
durante el pulso, suavemente desciende a cero justo después del pulso y permanece
igual a cero durante el resto del bloque de tiempo, ofrece una solución al problema
del ruido (Figura 3.7).
Figura 3.6: Señal tı́pica de impacto y respuesta al impacto
Figura 3.7: Ventanas de fuerza y exponencial

FUNCIONES DE RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE COHERENCIA 44
La combinación de una venta de fuerza y una ventana exponencial, añade

amortiguamiento al sistema. La funciones de respuesta en frecuencia resultantes
van a contener el efecto de este amortiguamiento extra. No es fácil remover este
amortiguamiento de las funciones de respuesta en frecuencia, sin embargo, puede
ser considerado en la etapa de estimación de parámetros.
3.3. Funciones de respuesta en frecuencia y funciones

de coherencia
Sea F (f ) el espectro en frecuencia de una señal de entrada f (t) y X(f ) es espectro

en frecuencia de una señal de salida x(t), la función de respuesta en frecuencia
(FRF), H(f ), entre ambas señales se define como:
X(f )
H(f ) = (3.8)
F (f )
Al calcular H(f ) con la expresión anterior se corre el riesgo que existan términos
donde F (f ) sea cero. Por lo tanto, en la practica se utilizan maneras alternativas
de calcular H(f ), utilizando las potencias espectrales:
X(f ) F ∗ (f ) GXF
H1 (f ) = = (3.9)
F (f ) F ∗ (f ) GF F
X(f ) X ∗ (f ) GXX
H2 (f ) = ∗
= (3.10)
F (f ) X (f ) GF X
El principal motivo para estimar las funciones de respuesta en frecuencia con las
ecuaciones anteriores es la reducción del ruido no correlacionado en las señales de
entrada o salida al promediar.
En la práctica, la función de respuesta en frecuencia es estimada con valores

promedio de las potencias espectrales,
Na
1 X
ĜF F = (GF F )n (3.11)
Na n=1
Na
1 X
ĜXX = (GXX )n (3.12)
Na n=1
Na
1 X
ĜF X = (GF X )n (3.13)
Na n=1
Na
1 X
ĜXF = (GXF )n (3.14)
Na n=1
donde Na es el numero de promedios (el ensayo se repite Na veces), lo que entrega

una aproximación de mı́nimos cuadrados de H(f ).
Dado que las funciones de respuesta en frecuencia se obtiene de una aproximación
de mı́nimos cuadrados, se puede definir un coeficiente de correlación. En este caso,
la correlación se denomina función de coherencia y es una medida del error de
mı́nimos cuadrados. La coherencia se define por:
2

ĜF X H1 (f )
2
γ = = (3.15)
ĜF F ĜXX H2 (f )
La coherencia varia entre 0 y 1. Un valor de 1, indica una relación perfectamente

lineal entre las señales de entrada y salida por sobre todos los promedios. Una
coherencia menor a uno, se puede deber a uno de los siguientes motivos:
Ruido no correlacionado en las mediciones de f (t) y/o x(t)

No-linealidades del sistema en investigación
Leakage en el análisis
Desfase en las mediciones no compensado en el análisis.
3.3.1. Efectos del ruido experimental
Consideremos que las señales de excitación y respuesta “verdaderas” son e(t) y

r(t), respectivamente, las señales medidas son:
f (t) = e(t) + m(t) (3.16)
x(t) = r(t) + n(t) (3.17)
donde m(t) y n(t) representa representan ruido no correlacionado. La ecuación

anterior implica que las potencias espectrales de la señal son:
GF F = GEE + GM M + GEM + GM E (3.18)
GXX = GRR + GN N + GRN + GN R
GF X = GER + GEN + GM R + GM N
GXF = GRE + GRM + GN E + GN M
La función de respuesta en frecuencia verdadera viene dada por:
GRE GRR
H(f ) = = (3.19)
GEE GER
2 GRR
|H(f )| =
GEE
De la ecuación anterior se tiene:
GER GRE = GRR GEE (3.20)
Bajo el supuesto razonable que las señales de ruido no están correlacionadas entre
ellas ni con las señales de excitación y de respuesta, entonces GEM = GM E =
GRN = GN R = GEN = GN E = GM R = GRM = GM N = GN M = 0, se pueden
estudiar tres casos de interés.
Caso 1. Ruido en la señal de excitación, sin ruido en la respuesta
Dado que n(t) = 0, ecuación 3.18 se convierte:
GF F = GEE + GM M (3.21)
GXX = GRR
GF X = GER
GXF = GRE
Evaluando H1 de acuerdo a la ecuación 3.9:

GRE H
H1 = = (3.22)
GEE + GM M 1 + GM M /GEE
Se ve la verdadera función de respuesta en frecuencia es subestimada ya que el
denominador es mayor a uno. Evaluando ahora H2 de acuerdo a la ecuación 3.10:
GRR GRE
H2 = = =H (3.23)
GER GEE
lo que demuestra que, bajo la hipótesis de ruido no correlacionado, H2 es insensible
a ruido en la señal de excitación.
De lo anterior se deduce que si la señal de la fuerza esta contaminada por ruido no
correlacionado, un estimador preferente para H es H2 .
La función de coherencia en este caso viene dada por,
1
γ2 = (3.24)
1 + GM M /GEE
como es esperado, la coherencia depende de la razón entre la señal y el ruido:
mientras menor sea la razón entre el ruido y la señal, más cercana a uno es la
coherencia.
Caso 2. Sin ruido en la señal de excitación, ruido en la respuesta
Ecuación 3.18 es en este caso:
GF F = GEE (3.25)
GXX = GRR + GN N
GF X = GER
GXF = GRE
Evaluando H1 de acuerdo a la ecuación 3.9:

GRE
H1 = =H (3.26)
GEE
Por lo tanto, H1 es insensible a ruido no correlacionado en la respuesta. Evaluando
ahora H2 de acuerdo a la ecuación 3.10:

GRR + GN N GRE (1 + GN N /GRR ) GN N
H2 = = =H 1+ (3.27)
GER GEE GRR
La ecuación anterior muestra que H2 sobreestima a la verdadera FRF, dado que el
valor en el paréntesis es mayor a 1.
De lo anterior se deduce que si la respuesta esta contaminada por ruido no
correlacionado, un estimador preferente para H es H1 .
La coherencia viene dada por,
1
γ2 = (3.28)
1 + GN N GRR
Caso 3. Ruido en ambas señales
En este caso,
GF F = GEE + GM M (3.29)
GXX = GRR + GN N
GF X = GER
GXF = GRE
De donde se tiene:
GRE H
H1 = = (3.30)
GEE + GM M 1 + GM M /GEE

GRR + GN N GN N
H2 = =H 1+ (3.31)
GER GRR
y la función de coherencia viene dada por,
1
γ2 = (3.32)
(1 + GN N GRR )(1 + GM M /GEE )
Es evidente que:
H1 < H < H 2 (3.33)
por lo tanto una buena estimación para H es la media geométrica de estas dos
cantidades. Esta estimación se denomina Hv
s
p 1 + GM M /GRR
Hv = H 1 H2 = H (3.34)
1 + GM M /GEE
A partir de los resultados anteriores se pueden sacar algunas conclusiones. En las

resonancias la señal de excitación es particularmente susceptible al ruido, ya que
se requiere una pequeña fuerza para generar desplazamientos significativos, por
otro lado, la respuesta tiene una razón señal-ruido baja. Por lo tanto, en las zonas
cercanas a la resonancia se puede esperar una mejor estimación si se utiliza el
estimador H2 .
En contraste, en las zonas lejanas a la resonancia (y especı́ficamente cerca de las
antiresonancias) la respuesta es más sensible a contaminación por ruido. Entonces
en estas zonas se obtiene una mejor estimación con H1 .
Capı́tulo 4
Estimación de parámetros
modales
Los métodos de identificación de parámetros buscan extraer la información modal

de una estructura a partir de mediciones experimentales. Estos métodos se clasifican
principalmente en métodos en el dominio del tiempo o métodos en el dominio de
frecuencias. Los métodos en el dominio del tiempo siempre se pueden utilizar, ya
sea para respuesta libre o forzada (con o sin conocimiento de las fuerzas). Por otro
lado, los métodos en el dominio de frecuencias se pueden utilizar sólo en casos de
vibraciones forzadas y cuando las fuerzas son conocidas.
Para cada dominio hay métodos que utilizan información de un sólo punto de
medición y otros que utilizan la información de varios puntos simultáneamente. En
cada uno de estos casos pueden haber una o varias fuerzas de excitación externas.
Lo que lleva a la siguiente clasificación:
1. Una respuesta debido a una fuerza (SISO) single-input single-output
2. Varias respuestas debido a una fuerza (SIMO) single-input multiple-output
3. Varias respuestas debido a varias fuerzas (MIMO) multiple-input multiple-

output
4. Una respuesta debido a varias fuerzas (MISO) multiple-input multiple-output
En el dominio de tiempo, las respuestas contienen naturalmente información acerca

del contenido en frecuencias, aunque está “escondida”, por lo que no es posible
definir a priori cuantas resonancias hay presentes en un cierto periodo de tiempo. En
50
MÉTODOS DE UN GRADO DE LIBERTAD 51
consecuencias, los métodos en el dominio del tiempo deben estimar simultáneamente

varias resonancias de la estructura y para los métodos SIMO y MIMO varios modos
de vibración. Estos métodos son conocidos como métodos de multiples grados
de libertad (MDOF). En el dominio de frecuencia, dado que los “peaks” de las
resonancias son visibles, es posible realizar una identificación modo por modo. Estos
métodos se denominan métodos de un grado de libertad (SDOF).
A continuación se detallarán algunos de los métodos de identificación de parámetros
más utilizados.
4.1. Métodos de un grado de libertad
En general, la respuesta dinámica de un sistema es una superposición de muchos

de sus modos. Sin embargo, si en una cierta banda de frecuencia se asume que
un solo modo es importante, lo parámetros de este modo se pueden determinar
separadamente. Los métodos basados en este supuesto se denominan “métodos
de un grado de libertad”, estos métodos son una manera rápida de obtener los
parámetros modales ya que requieren poco esfuerzo y memoria computacional.
4.1.1. Peak picking
El método “peak picking” es talvez el método más sencillo dentro de los de un grado
de libertad. Este método utiliza la curva de la FRF en la cercanı́a a una resonancia
como si fuese la curva de un sistema de un grado de libertad. El procedimiento del
método peak picking es el siguiente:
Estimar la frecuencia natural

La frecuencia natural se selecciona como la frecuencia del máximo en la curva
de FRF, ωr = ωmáx .
Estimar el amortiguamiento
Para estimar el amortiguamiento, se ubican las frecuencia ubicadas a cada
lado del máximo identificado y que corresponden a una amplitud de la FRF
αmáx
igual a √ (ver Figura 4.1). La razón de amortiguamiento se puede estimar
2
como,
ωb2 − ωa2 ωb − ω a
ζr = ≈ (4.1)
4ωr2 2ωr
Estimar la constante modal

La función de respuesta en frecuencia a un sistema de un grado de libertad
cerca de la resonancia viene dada por (ecuación 1.29),
A A A A
H(ωr ) ≃ = =− = (4.2)
(jωr − λr ) (jωr − σr − jωr ) σr ζr ωr
Conocido el valor del máximo de la FRF, la constante A se puede estimar

como: αmáx ζr ωr
FRF (dB) | α (ωr) |
| α (ω r ) |
2
Frecuencia ωb ωr ωa
Figura 4.1: Peak picking
4.1.2. Circle fitting
El método de “circle fitting” es un de método de un grado de libertad, puede estimar

los polos del sistema y los modos normales (reales o complejos). Este método se
basa en el hecho que la función de respuesta en frecuencia de un sistema de un
grado de libertad describe un circulo en el diagrama de Nyquist (ver Figura 1.11).
Si la influencia de otros modos se aproxima por una constante compleja R + jI,
la función de respuesta en frecuencia cerca de la resonancia, ωr , se puede escribir
como,
U + jV
H(ω) ≃ + R + jI (4.3)
−σr + j(ω − ωr )
Para determinar los parámetros de H, primero se selecciona un conjunto de puntos

en las cercanı́as de la resonancia seleccionada. Luego se ajusta un circulo a estos
puntos, como se ilustra en la Figura 4.2.
Figura 4.2: Circle fitting
La frecuencia natural amortiguada, ωr , corresponde al punto de máxima razón de

cambio de ángulo entre puntos (máxima distancia angular entre puntos) o con un
ángulo de fase cercano al ángulo de fase del centro del circulo, para modos bien
separados la diferencia entre estos ángulos será pequeña.
La razón de amortiguamiento, ζr , se puede estimar como,
ω2 − ω1
ζr = (4.4)
ωr (tan(θ1 /2) + tan(θ2 /2))
donde, ω1 y ω2 son dos frecuencias a ambos lados de ωr

θ1 y θ2 son los ángulos entre el radio de ω1 y ω2 y el radio de ωr .
El diámetro del circulo y la posición angular de la frecuencia natural contiene la
información del residuo complejo U + jV :
√
U2 + V 2
φ = (4.5)
σr
U
tan(α) = (4.6)
V
donde φ es el diámetro del circulo y α es el ángulo entre la linea que conecta el

centro del circulo con la frecuencia natural y el eje imaginario.
MÉTODOS CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DE FRECUENCIAS 54
4.2. Métodos con multiples grados de libertad en el

dominio de frecuencias
4.2.1. Método de mı́nimos cuadrados no lineales, LSFD
El método de mı́nimos cuadrados no lineales en el dominio de frecuencias, es un

método para estimar los polos y modos normales (si se utilizan multiples respuestas).
Se basa en el modelo modal en el dominio de frecuencias. La función de respuesta
en frecuencia entre una respuesta en el punto i y una excitación en el punto k se
puede aproximar por:
Nm
X φir Lrk φ∗ L∗ LRik
Hik (ω) = + ir rk∗ + U Rik − (4.7)
r=1
jω − λr jω − λr ω2
| {z }
Gi k(ω)
donde U Rik y LRik son los residuos superiores e inferiores respectivamente.

Los residuos aproximan el efecto de modos bajo y sobre el rango de frecuencias en
estudio. Hik (ω) es la función de respuesta en frecuencia medida experimentalmente,
mientras que el lado derecho de la ecuación es el modelo modal considerando Nu
parámetros desconocidos λr , φir , Lrk , U Rik , LRik , indicado en la función:
Gik (ω) = Gik (ω, λr , φir , Lrk , U Rik , LRik )|r=1,...,Nm (4.8)
La diferencia entre la función de respuesta en frecuencia medida y estimada viene

dada por:
eik (ω) = Hik (ω) − Gik (ω) (4.9)
El error total en el rango de frecuencias de interés es:

Nf
X
Eik = eik (ωf )e∗ik (ωf ) (4.10)
f =0
Considerando todas las funciones de respuesta en frecuencia entre Ni entradas y

No respuestas, el error total es:
N0 X
X Ni
E= Eik (4.11)
i=1 k=1
Los parámetros desconocidos se obtienen al imponer que éstos minimicen el error

total:
∂E
= 0 (4.12)
∂λr
..
. (4.13)
∂E
= 0 (4.14)
∂LRik
El sistema de ecuaciones anterior es altamente no-lineal, pero puede resolverse

iterativamente como un problema linealizado (con una expansión de primer orden).
Debido a las desventajas conocidas de estos algoritmos, como la necesidad de
tener buenos valores de partida, la velocidad de convergencia limitada, el riesgo de
divergencia, etc., estos métodos nunca se hicieron populares. Sin embargo, pueden
ser una herramienta útil para mejorar la precisión de un modelo modal existente.
Si los polos del sistema y los factores de participación modal ya fueron estimados,
la ecuación 4.7 se convierte en un set de ecuaciones lineales en función de los
parámetros desconocidos: φir , U Rik y LRik . El set de ecuaciones resultantes es
relativamente fácil de resolver.
4.2.2. Rational Fractional Polynomials
La idea detrás de este método es expresar la función de respuesta en frecuencia como

el cuociente entre dos polinomios. Estableciendo la relación entre los coeficientes
de los polinomios y los parámetros modales, se puede llegar a la identificación de
los parámetros.
La definición de la función de respuesta en frecuencia como el cuociente de dos
polinomios viene de la definición de la función de transferencia en el dominio de
Laplace,
N (s) a0 + a1 s + a2 s2 + . . . + am sm
H(s) = = (4.15)
D(s) b0 + b1 s + b2 s2 + . . . + sn
En este caso el orden del denominador, n, es mayor que el del numerador, m, por
2. Para simplificar se define:
p0 (s) = 1, p1 (s) = s, p2 (s) = s2 , ..., pm (s) = sm (4.16)
q0 (s) = 1, q1 (s) = s, q2 (s) = s2 , ..., qm (s) = sm (4.17)

Entonces la función de respuesta en frecuencia se puede expresar como:

Pm
ak pk (jω)
H(ω) = Pk=0 n (4.18)
k=0 bk qk (jω)
Para el análisis subsiguiente se asume que hay mediciones en p frecuencias ω1 , ω2 ,

. . ., ωp . También se asume que hay p frecuencias negativas ωp , ωp−1 , . . ., ω−1 . Se
puede demostrar para las frecuencias negativas se cumple que,
H(ω−i ) = H(−jωi ) = H ∗ (jωi ) (4.19)
El propósito de las frecuencias negativas quedará claro más adelante. Para comenzar
la identificación de los coeficientes se define la función de error,
e(ω) = H(ω) − H̃(ω) (4.20)
donde H(ω) es la FRF estimada como el cuociente de dos polinomios y H̃(ω) es la

FRF experimental. Lo que lleva a:
Pm
ak pk (jω)
e(ω) = Pk=0
n − H̃(ω) (4.21)
k=0 bk qk (jω)
Este error es una función no-lineal de los coeficientes ak y bk . Para facilitar el

análisis el error se re-define como:
n m n−1
!
X X X
ê(ω) = e(ω) bk qk (jω) = ak pk (jω)− H̃(ω) bk qk (jω) + qn (jω) (4.22)
k=0 k=0 k=0
El error total para todas las frecuencias se puede escribir en forma matricial:
T
E = {e(ω−p ), . . . , e(ω−1 ), e(ω1 ), . . . , e(ωp )} (4.23)
E = [P ]{A} − [Q]{B} − {W } (4.24)

donde,
 
p0 (jω−p ) p1 (jω−p ) . . . pm (jω−p )
 .. 

 ... ... . ... 

 p0 (jω−1 ) p1 (jω−1 ) . . . pm (jω−1 ) 
[P ] =  

 p0 (jω1 ) p1 (jω1 ) ... pm (jω1 ) 

 .. 
 ... ... . ... 
p0 (jωp ) p1 (jωp ) ... pm (jωp )
 
H̃(jω−p )q0 (jω−p ) H̃(jω−p )q1 (jω−p ) . . . H̃(jω−p )qm (jω−p )
 .. 
 ... ... . ... 
 
 H̃(jω−1 )q0 (jω−1 ) H̃(jω−1 )q1 (jω−1 ) . . . H̃(jω−1 )qm (jω−1 ) 
[Q] =  

 H̃(jω1 )q0 (jω1 ) H̃(jω1 )q1 (jω1 ) ... H̃(jω1 )qm (jω1 ) 

 .. 
 ... ... . ... 
H̃(jωp )q0 (jωp ) H̃(jωp )q1 (jωp ) . . . H̃(jωp )qm (jωp )
A = {a0 , a1 , . . . , am }T
B = {b0 , b1 , . . . , bn−1 }T
W = {H̃(jω−p )qn (jω−p ), . . . , H̃(jω−1 )qn (jω−1 ), H̃(jω1 )qn (jω1 ), . . .
, H̃(jωp )qn (jωp )}T
La magnitud total del error se puede definir como:
J = {E}H {E} (4.25)
donde H denomina la transpuesta conjugada. Para determinar los coeficientes {A}

y {B} que minimizan la magnitud del error, las siguientes derivadas parciales deben
ser iguales a cero:
∂J ∂J
= =0 (4.26)
∂{A} ∂{B}
Lo que lleva al siguiente sistema de ecuaciones para estimar los coeficientes:
1 H

+ [P ]T [P ]∗ )
2 ([P ] [P ] −Re([P ]H [Q]) {A} Re([P ]H {W })
1 =
(−Re([P ]H [Q]))T H T ∗
2 ([Q] [Q] + [Q] [Q] ) {B} Re([Q]H {W })
(4.27)
MÉTODOS CON MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD EN EL DOMINIO DEL TIEMPO 58
Los parámetros modales se puedes determinar a partir de los coeficientes {A} y

{B}, al representar el cuociente entre polinomios como fracciones parciales:
n/1
X rk rk∗
H(ω) = + (4.28)
jω − pk jω − p∗k
k=1
donde pk es el k-esimo polo y rk el k-esimo residuo.
4.3. Métodos con multiples grados de libertad en el

dominio del tiempo
Los métodos en el dominio del tiempo, a diferencias de los algoritmos en el dominio

de frecuencias, utilizan información de la respuesta en el tiempo. Estos algoritmos
ajustan los datos a la función de respuesta a un impulso. La función de respuesta
al impulso para un sistema con multiples grados de libertad viene dada por:
N
X ∗
h(t) = (Qr φr φTr eλr t + Q∗r φ∗r φ∗T
r e
λr t
) (4.29)
r=1
N
X ∗
= (Ar eλr t + A∗r eλr t ) (4.30)
r=1
2N
X
= Ar eλr t , para r > N : Ar = A∗r ; λr = λ∗r (4.31)
r=1
4.3.1. El método Ibrahim
El método de Ibrahim, también conocido como ITD, construye un problema de

valores y vectores propios a partir de la respuesta en el tiempo del sistema. La
solución de este problema permite derivar las frecuencias naturales, factores de
amortiguamiento y los modos normales.
La respuesta en el tiempo en un punto i, para un instante de tiempo tj se puede
expresar como la suma de respuestas individuales de cada modo:
2N
X
xi (tj ) = φir eλr tj (4.32)
r=1
Considerando q puntos de medición y L instantes de tiempo, se tiene que,

    λ t 
x1 (t1 ) . . . x1 (tL ) φ11 . . . φ1L e 1 1 . . . eλ1 tL
 .. .. ..   .. .. ..   .. .. .. 
 . . . = . . .  . . .  (4.33)
xq (t1 ) . . . xq (tL ) φq1 . . . φq2N eλ2N t1 . . . eλ2N tL
| {z } | {z }| {z }
q×L q×2N 2N ×L
o bien,
X = ΦΛ (4.34)
donde Λ es una matriz constituida por los elementos eλi tj . Esta ecuación por si sola
es insuficiente para determinar los parámetros modales. Consideremos entonces un
segundo set de L puntos, desfasados en ∆t con respecto al set anterior:
2N
X 2N
X
xi (tj + ∆t) = φir eλr (tj +∆t) = φir eλr ∆t eλr tj (4.35)
r=1 r=1
Definiendo:
xi (tj )∗ = xi (tj + ∆t) (4.36)
φ∗ir = φir eλr ∆t (4.37)
Siguiendo el mismo procedimiento anterior, se obtiene un segundo set de ecuaciones:
X ∗ = Φ∗ Λ (4.38)
Definiendo una matriz As de q × q con la siguiente propiedad:
As Φ = Φ∗ (4.39)
Premultiplicando la ecuación 4.34 por As :
As X = As ΦΛ = Φ∗ Λ (4.40)
Sustituyendo 4.38:
As X = X ∗ (4.41)
Si X y X ∗ son conocidos, As se puede despejar como:
As = X ∗ X + (4.42)
donde X + es la pseudoinversa de X y viene dada por: X + = X T (X T X)−1

asumiendo que L > q.
Recordando que As Φr = Φ∗r , se tiene que:
As Φ r = Φr eλr ∆t (4.43)

As − eλr ∆t I Φr = {0} (4.44)
La ecuación anterior es una ecuación de valores propios. Los modos normales

corresponden a los vectores propios y las frecuencias naturales y factores de
amortiguamiento se deducen de los valores propios:
eλr ∆t = e(σr +jωdr )∆t = αr + jγr (4.45)
αr = eσr ∆t cos(ωr ∆t) (4.46)
γr = eσr ∆t sin(ωr ∆t) (4.47)
ln(αr2 + γr2 )
σr = (4.48)
2∆t

arctan αγrr
ωdr = (4.49)
∆t
Finalmente, los parámetros dinámicos se obtienen como:

q
ωr = 2 + σ2
ωdr (4.50)
r
σr
ζr = −p 2 (4.51)
ωdr + σr2
4.3.2. El método least-squares complex exponential (LSCE)
Tenemos que la respuesta a un impulso IRF, se puede expresar como:
2N
X
h(t) = Ar eλr t (4.52)
r=1
Si consideramos que los datos son adquiridos en intervalos de tiempo k∆ (k =

0, 1, . . . , 2N ), se tiene la siguiente serie
2N
X
h(k∆) = Ar eλr k∆ (k = 0, 1, . . . , 2N ) (4.53)
r=1
2N
X
hk = Ar zrk (k = 0, 1, . . . , 2N ), zrk = eλr k∆ (4.54)
r=1
Cada termino de la suma posee valores reales, aunque los residuos Ar y los polos λr
tienen valores complejos. Se puede demostrar que existe un polinomio de coeficientes
reales de manera que:
β0 + β1 zr + β2 zr2 + . . . + β2N zr2N = 0 (4.55)
Esta ecuación se conoce como la ecuación de Prony. Dado que hay 2N +1 ecuaciones
en la expresión 4.58, se pueden multiplicar las ecuaciones por un coeficiente β
correspondiente y sumarlas para formar siguiente ecuación:
2N
X 2N
X 2N
X
βk hk = βk Ar zrk (4.56)
r=1 r=1 r=1
2N
X 2N
X
= Ar βk zrk (4.57)
r=1 r=1
Esta última expresión sabemos que es igual a 0, si zr es una raı́z de la ecuación

4.55. Lo que nos lleva a una relación simple entre los coeficientes β y los datos de
la respuesta a un impulso:
2N
X
βk hk = 0 (4.58)
r=1
A partir de la ecuación anterior se pueden determinar los valores de βk . Conocidos

los coeficientes βk se puede resolver la ecuación 4.55 y extraer las raı́ces zr . A partir
de zr se calculan las frecuencias naturales y razones de amortiguamiento:
1p
ωr = ln zr ln zr∗ (4.59)
∆
− ln(zr zr∗ )
ζr = (4.60)
2ωr ∆
DIAGRAMAS DE ESTABILIDAD 62
Para identificar los modos propios del sistema, podemos reescribir la ecuación 4.54
de la siguiente forma:
    
1 1 ... 1 A1 h0
 z1 z 2 . . . z2N   A2   h1 
    
 .. .. .. ..   .. = ..  (4.61)
 . . . .  .   . 
z12N −1 z22N −1 ... 2N −1
z2N A2N h2N −1
La solución de este sistema de ecuaciones entrega los residuos y por lo tanto los
modos normales.
4.4. Diagramas de estabilidad
En todos los algoritmos anteriores se debe definir a priori cual es el numero de polos
que se desea estimar. Lo que muchas veces no es una decisión simple. Si se utilizan
menos polos que lo actuales, el ajuste no será adecuado. En cambio, si se definen
más polos que los reales, los algoritmos van a entregar polos “computacionales”
que no corresponden a polos reales del sistema, sino que son polos que tratan de
modelar el ruido en los datos. Una metodologı́a muy útil para determinar el numero
de polos reales en un sistema son los diagramas de estabilidad.
Los diagramas de estabilidad son una herramienta muchas veces imprescindible
en un análisis modal experimental, ellos ayudan a separar los polos reales de los
polos computacionales. Estos diagramas se obtienen, al repetir el análisis modal
incrementando el orden del sistema (número de polos asumidos). Para cada orden
se estiman los polos, los resultados son presentados gráficamente en el diagrama de
estabilidad (Figura 4.3). En el eje vertical se encuentra el orden y el eje horizontal
representa la frecuencia natural del polo estimado.
En general, los polos reales aparecen a la misma frecuencia en el diagrama,
independiente del orden del sistema. En cambio, la frecuencia de los polos
computacionales, varı́a al aumentar el orden del sistema. El diagrama de la Figura
4.3 se representan los polos estables (en frecuencia y amortiguamiento) con un
circulo y con una cruz los polos inestables. Normalmente, se define que un polo
es estable si la frecuencia no varı́a más del 1 % de su magnitud y la razón de
amortiguamiento no varı́a más del 5 %.
DIAGRAMAS DE ESTABILIDAD 63
40
Orden 30
20
10
0
20 40 60 80 100 120
Frecuencia (Hz)
Figura 4.3: Diagrama de estabilidad

Capı́tulo 5
Medición Experimental
El primer paso en un análisis modal experimental es adquirir las funciones de

respuesta frecuencia experimentales de una estructura. El método más usual es
excitar la estructura con una fuerza conocida y medir de forma simultanea la fuerza
y las respuestas en la estructura. Como resultado, se obtiene un grupo de FRFs
que pueden ser utilizadas posteriormente para derivar los parámetros modales de
la estructura utilizando algunos de los algoritmos descritos en el capitulo anterior.
5.1. Análisis previo a las mediciones
Al preparar un montaje experimental para un análisis modal se debe considerar el

propósito del experimento, los datos requeridos (FRFs o parámetros modales), la
precisión requerida, etc. Para ello se necesita la mayor cantidad de información
posible de la estructura, la que se puede obtener de experimentos anteriores en
estructuras similares o de modelos numéricos de la estructura. A continuación se
describirán algunas herramientas útiles para definir el montaje experimental de
acuerdo a los requerimientos.
Desde un punto de vista práctico, los criterios siguientes se deben cumplir en un
buen diseño de un montaje experimental:
Correspondencia: Los modos medidos experimentalmente deben corres-

ponder a los modos reales, los que desafortunadamente son desconocidos.
Sin embargo, experimentos previos en estructuras similares o un modelo en
elementos finitos pueden ayudar a estimar los modos. Adicionalmente, el
test debe producir modos claramente distinguibles. La independencia del los
64
ANÁLISIS PREVIO A LAS MEDICIONES 65
modos esta directamente relacionada con el rango de la matriz de vectores

propios Φ.
Excitación: El montaje debe incluir un sistema de excitación que garantice
que todos los modos de interés son excitados.
Identificación: Los datos medidos deben contener la información necesaria
para identificar los parámetros de interés. Por lo tanto, el diseño del montaje
depende del propósito del experimento.
Visualización: En la práctica, se requiere visualizar los modos obtenidos,
de manera de evaluar de precisión de éstos y para compararlos con modos
estimados. La visualización también es importante para detectar posibles
discrepancias.
Robustez: Dado que el montaje está basado en experimentos previos o en
modelos numéricos, donde ambos contiene errores, éste debe ser robusto: No
debe ser muy sensible a estos errores. Por lo tanto, es preferible algún grado
de redundancia.
Accesibilidad: Las ubicaciones seleccionadas para medir la respuesta y para
excitar la estructura deben ser accesibles.
5.1.1. Rango de frecuencias
Es importante definir bien el rango de frecuencias para identificar todos los modos
de interés. Si se sabe cuantos modos se quieren identificar, el rango de frecuencias
se puede definir con un análisis previo de un modelo en elementos finitos. Desde
luego se debe considerar un margen de error.
En caso que no se cuente con un modelo en elementos finitos, el rango de frecuencias
se puede definir in situ. Al intentar en una primera instancia con una rango de
frecuencias amplio, luego contar los peaks de una de las FRFs para definir la
frecuencia máxima que se debe medir para identificar n modos.
5.1.2. Selección de la ubicación de las respuestas
En un análisis modal se deben definir suficientes puntos de medición de manera

que los modos identificados sean independientes. A continuación se describirán
algunos de los algoritmos disponibles para determinar la ubicación óptima de los
puntos de medición. En los algoritmos a continuación se asume que se cuenta con
los modos normales obtenidos a través de algún método numérico.
La independencia de los modos se puede determinar a partir del rango de la
matriz Φ. Este rango equivale al rango de la matriz ΦT Φ (la matriz de Fisher).
La contribución de cada grado de libertad i al rango de la matriz de Fisher, viene

dado por el siguiente indicador (independencia efectiva):
−1 T
EfIi = diag Φ ΦT Φ Φ (5.1)
Al ir eliminando iterativamente los grados de libertad con menor EfIi y re-calculando

los nuevos EfI, se llega a un set óptimo de puntos de medición con respecto a la
independencia de los modos de interés.
Otro indicador de la independencia entre modos es el MAC (Modal Assurance
Criterion), el que se define como:
2
φTi φj
M ACij = T T (5.2)
φi φi φj φj
Donde φi es el iesimo modo normal. MAC es un factor que mide la correlación

entre dos modos. Un valor de 0 indica que no hay correlación, mientras que un
valor de 1 indica dos modos perfectamente correlacionados.
Si se calcula la correlación para todos los pares de modos, se puede construir la
matriz MAC. Si los modos son 100 % independientes, los valores fuera de la diagonal
de la matriz son todos cero y en la diagonal son todos 1. Los puntos de medición
se determinan al encontrar al menor set de puntos de medición que minimize los
valores fuera de la diagonal de la matriz MAC. En general, se aceptan valores
de hasta un 20 % de correlación cruzada. Este es el método más utilizado en la
selección de los puntos de medición.
5.1.3. Selección de los puntos de excitación
Los puntos de excitación de la estructura se deben seleccionar de manera garantizar

que todos los modos de interés sean excitados adecuadamente. Un modo en
particular va a estar bien excitado si la fuerza se aplica en un punto de alto
desplazamiento.
El método más usual para seleccionar los puntos de excitación es a través de los
“driving point residues” (DPR). El residuo Aikr esta definido por la expresión de la
función de respuesta en frecuencia en términos de los parámetros modales:
N
X Qr φir φkr Q∗r φ∗ir φ∗kr
Hik (ω) = + (5.3)
r=1
jω − λr jω − λr
N
X Aikr A∗ikr
= + (5.4)
r=1
jω − λr jω − λr
De donde se define el DPR del punto i como:

φ2ir
Aiir = (5.5)
2jωr
Al estudiar los DPR para todas puntos candidatos de excitación y para todos los
modos de interés, se obtiene información útil para la selección de los puntos de
excitación. En general, los grados de libertad con DPR altos para el mayor numero
posible de modos van a ser buenos puntos de excitación.
5.1.4. Selección de los puntos de suspensión
Dado que es muy difı́cil imitar condiciones de borde reales en un laboratorio, en

la mayorı́a de las mediciones experimentales la estructura se monta de manera de
simular una condición libre (sin condiciones de borde). Esta condición se logra
al suspender la estructura con materiales blandos como resortes o elásticos. Con
este arreglo se producen modos de cuerpo rı́gido. Si las frecuencias naturales de
los modos rı́gidos son lejanas a la primera frecuencia natural de la estructura, la
medición de la FRF no se verá afectada por esta condición de borde. En la Figura
5.1 se muestra un montaje de una placa suspendida por cuatro resortes.
Figura 5.1: Una placa suspendida por cuatro resortes.

EL MONTAJE EXPERIMENTAL 68
Al contrario de los puntos de excitación, los puntos de suspensión se deben

seleccionar en puntos con muy bajas amplitud de movimiento. La técnica, por lo
tanto es similar a la de la sección anterior, pero ahora se deben seleccionar los
grados de libertad con DPR bajos.
5.2. El montaje experimental
5.2.1. Mecanismo de Excitación
La primera parte de un montaje experimental es el mecanismo de excitación que

aplica una fuerza de suficiente amplitud y contenido en frecuencia a la estructura.
Existen diferentes mecanismo capaces de excitar la estructura. Los dos más comunes
son el shaker (Figura 5.2) y el martillo (Figura 5.3).
Un shaker electromagnético, también conocido como shaker electrodinámico, es el
tipo de shaker más utilizado en análisis modal. Consiste en un imán, un bloque libre
y una bobina. Cuando una señal eléctrica pasa por la bobina, se genera una fuerza
proporcional a la corriente y a la densidad de flujo magnético generado, la que
mueve al bloque. Un shaker electromagnético tiene un rango amplio de frecuencias
y de amplitudes. Para frecuencias bajas y altas amplitudes de excitación, se puede
utilizar un shaker electro-hidráulico.
Generador
de la señal
Analisador
Amplificador Shaker
de poder
Sensor de
fuerzas
Signal
flow Acondicionador de
la señal
Acelerómetro
Figura 5.2: Set-up experimental con excitación por shaker
Un martillo es un aparato que produce una fuerza de excitación de la forma de

un pulso. Consiste en la punta del martillo, un sensor de fuerzas, una masa y el
mango. La punta del martillo se puede cambiar para alterar su dureza. Materiales
tı́picos para puntas de martillo son; goma, plástico y acero. La dureza de la punta,
en conjunto con la dureza de la superficie de la estructura, está directamente
relacionada con el rango de frecuencias contenida en la señal de la fuerza. Mientras

mayor es la dureza, mayor es el rango de frecuencias contenido.
Figura 5.3: Set-up experimental con excitación por martillo
5.2.2. Acelerómetro
El acelerómetro es el sensor más común utilizado en análisis modal. Mide la

aceleración de un punto en la estructura, la señal de salida viene en la forma de
voltaje. Esta señal es transformada por un acondicionador de la señal antes de ser
procesada por otro hardware o software.
El tipo más común de acelerómetros son los piezoeléctricos, ilustrados en la Figura
5.4. Estos sensores contienen un cristal piezoeléctrico en su interior, éste cristal
produce una carga eléctrica al ser deformado. Al seleccionar un acelerómetro hay
distintos factores importantes que se deben considerar, estos son; el rango de
frecuencias, sensibilidad, masa y estabilidad bajo cambios de temperatura. La
sensibilidad de un acelerómetro determina la razón entre la señal medida y el
ruido. Mientras más alta es la sensibilidad del acelerómetro más precisas son las
mediciones. La masa del acelerómetro también es muy importante, ya que puede
modificar las caracterı́sticas de la estructura. Mientras menor es la masa mejor,
aunque esto significa muchas veces una menor sensibilidad.
Resorte
pre-comprimido
Masa
+ Cristal
q
–
Cuerpo
Figura 5.4: Esquema de un acelerómetro piezoeléctrico
Sensor Acelerómetro
Estructura
Montaje
Estructura
Figura 5.5: Montaje de un acelerómetro
La precisión de un acelerómetro tiene una alta dependencia con la manera en que

es montado sobre la estructura. En la Figura 5.5 se muestra el montaje tı́pico de un
acelerómetro. La flexibilidad del montaje afecta las mediciones del sensor, mientras
más rı́gido es el montaje mayor es la precisión. Existen diferentes mecanismos
de montaje; tornillo, adhesivo, magnético, capa delgada de cera, entre otros. Al
atornillar el sensor a la estructura se obtienen los mejores resultados, aunque esto
significa un montaje experimental más complejo. En la práctica, sólo se utilizan
sensores atornillados en estructuras que deben ser monitoreadas de forma continua.
5.2.3. Sensor de fuerzas
El sensor de fuerzas es otro tipo de sensor utilizado en análisis modal. Al igual que
un acelerómetro, un sensor de fuerzas piezoeléctrico produce una carga o voltaje
proporcional a la fuerza aplicada. A diferencia de un acelerómetro, un sensor de
fuerzas no tiene una masa inercial en su interior, si no que debe ser comprimido
o estirado fı́sicamente para generar la carga (Figura 5.6). Para un montaje con
un shaker, el sensor de fuerzas se conecta entre la superficie de la estructura en el

shaker. En el caso de un martillo, el sensor se ubica en la punta del martillo y es
comprimido cuando el martillo impacta la superficie.
Las consideraciones para seleccionar un sensor de fuerzas son similares a las de un
acelerómetro: rango de frecuencias, sensibilidad, masa y estabilidad bajo cambios
de temperatura.
Cristales
F
q
–
Figura 5.6: Esquema de un sensor de fuerzas piezoeléctrico

SELECCIÓN DE LA FUERZA DE EXCITACIÓN 72
5.3. Selección de la fuerza de excitación
La precisión de las mediciones experimentales depende en gran parte de la forma

de la fuerza de excitación utilizada. Aunque teóricamente una FRF no debiese
depender de la excitación utilizada, en la práctica la precisión y calidad de una
FRF depende, entre otros factores, en la elección de la fuerza de excitación. Es
por lo tanto, muy importante en un análisis modal experimental evaluar todos los
métodos posibles de excitación de manera de elegir el más adecuado.
5.3.1. Excitación sinusoidal
La excitación sinusoidal es la forma más tradicional en análisis modal. La fuerza

contiene una sola frecuencia en un tiempo y la excitación cambia de una frecuencia
a otra con un paso dado, permitiendo a la estructura excitar un modo a la vez.
Esta excitación es efectiva para excitar una estructura con niveles de vibración
altos, para caracterizar no-linealidades de una estructura y para excitar modos
normales de una estructura amortiguada.
La Figura 5.7 presenta una señal sinusoidal tı́pica y su contenido en frecuencias.
Figura 5.7: Señal sinusoidal

En este caso la dinámica de una estructura se descompone fı́sicamente por frecuencia

y posición. Al sintonizar cerca de una frecuencia natural, la respuesta de la estructura
es dominada por ese modo de vibración. Esta segregación natural proporciona una
via para la identificación directa de parámetros, la que usualmente tiene una buena
razón señal/ruido. Esta es una posibilidad que otros métodos de excitación no
ofrecen.
5.3.2. Excitación aleatoria
Una señal de excitación aleatoria es una señal aleatoria estacionaria que sigue una
distribución Gaussiana. Contiene todas las frecuencias en el rango seleccionado.
Para una estructura que tiene un comportamiento no-lineal, una excitación aleatoria
tiende a linealizar este comportamiento. Por lo tanto la función de respuesta en
frecuencia derivada de una excitación puramente aleatoria va a ser una versión
linealizada de la FRF. Esta FRF, aunque no contiene información sobre las no-
linealidades, es en realidad una función muy útil y es percibida como la “mejor”
estimación para las FRFs. Sin embargo, el hecho que para una excitación aleatoria
ni la fuerza ni las respuestas son periódicas, puede llevar a errores de leakage.
La Figura 5.8 presenta una señal aleatoria tı́pica y su contenido en frecuencias.
Figura 5.8: Señal aleatoria

5.3.3. Excitación pseudo-aleatoria
Una señal de excitación pseudo-aleatoria es una señal aleatoria estacionaria que

consiste en frecuencias discretas formadas múltiplos de la resolución en frecuencia
utilizada en la transformada de Fourier. Es una señal periódica con amplitud fija y
fase aleatoria. Esta excitación elimina el problema de leakage de la señal aleatoria
y usualmente entrega FRFs precisas.
La Figura 5.9 presenta una señal pseudo-aleatoria tı́pica y su contenido en
frecuencias.
Figura 5.9: Señal pseudo-aleatoria
5.3.4. Excitación aleatoria en trenes (burst random)
Una mejor señal que la pseudo-aleatoria es la denominada señal aleatoria en trenes.

Una señal aleatoria en trenes se crea al encender y apagar una señal aleatoria,
de esta manera la medición comienza con una excitación aleatoria y continua
luego que la excitación se ha apagado. El espectro de la señal aleatoria en trenes
tiene amplitud y fase aleatorias y contiene suficiente energı́a en todo el rango de
frecuencias. Al seleccionar adecuadamente el tiempo de apagado de la señal, esta
asemeja una señal pseudo-aleatoria pero sin la necesidad de esperar el decaimiento
de la parte transiente de la respuesta. La proporción de tiempo que esta apagada la
señal de excitación se debe seleccionar de manera que la respuesta de la estructura
sea cero al final del periodo de medición, este tiempo depende principalmente del
nivel de amortiguamiento en la estructura.
La Figura 5.10 presenta una señal de excitación aleatoria en trenes, su contenido
en frecuencias y la respuesta tı́pica.
Figura 5.10: Señal aleatoria en trenes
5.3.5. Excitación de impacto
La señal en el tiempo de una señal de fuerza debido a un impacto, es un pulso con

un contenido en frecuencias no controlable. En términos de hardware involucrado,
la excitación por impacto es relativamente simple comparado con la excitación con
un shaker. Es conveniente de usar y muy portable para mediciones en terreno y
laboratorio. Debido a que no existe conexión fı́sica entre la fuerza de excitación y
la estructura, el test de impacto evita el problema de su interacción.
La principal desventaja del test de impacto es la dificultad de controlar el nivel de
la fuerza y su contenido en frecuencias. Esto puede afectar la razón señal/ruido en
las mediciones, resultando en datos de baja calidad.
En la Figura 5.11 se muestra un tı́pica señal de impacto.
EVALUACIÓN INICIAL DE LAS FRFS MEDIDAS 76
Figura 5.11: Señal de impacto
5.4. Evaluación inicial de las FRFs medidas
La calidad de un análisis modal recae principalmente en la calidad de las FRFs

medidas. Aunque algunos métodos de análisis modal pueden minimizar ciertos
errores en la información obtenida experimentalmente, ningún método puede
rectificar errores fundamentales o mediciones erróneas. Las propiedades modales
obtenidas de FRFs erróneas son susceptibles a errores inaceptables. Debido a esto
se vuelve esencial verificar la calidad de las funciones de respuesta en frecuencia
obtenidas experimentalmente.
Las FRFs medidas deben cumplir básicamente con dos requerimientos: (1) la
estructura satisface los supuestos requeridos en análisis modal y (2) los errores de
sistema y humanos son minimizados o eliminados. Básicamente en análisis modal la
estructura debe cumplir con reciprocidad, invariabilidad en el tiempo y linealidad.
Si estos supuestos no son verificados, las propiedades modales obtenidas no serán
confiables.
Aunque existen algunos métodos para asistir en la búsqueda de posibles errores
en las FRFs medidas, algunos de estos errores no pueden ser identificados. Por
ejemplo, no es posible detectar a partir de las FRFs si el sistema de medición esta
calibrado correctamente.
5.4.1. Repetibilidad
La verificación más simple, pero no menos útil, es la repetibilidad de las mediciones.

Esto es, asegurar que el comportamiento dinámico de la estructura y de todo el
montaje experimental no depende del tiempo. Para una fuerza de excitación y
un punto de medición seleccionados, una estructura lineal deberı́a dar resultados
idénticos en cada medición. Para un par de puntos de entrada y salida (fuerza
y respuesta), se pueden realizar mediciones a intervalos de tiempo. Tı́picamente,
una FRF seleccionada se mide antes y después que se termine de medir toda la
estructura. Este proceso que parece trivial, puede ser muy útil para verificar no
sólo que el comportamiento de la estructura es constante, sino también que las
condiciones de medición no han cambiado durante todo el experimento.
5.4.2. Reciprocidad
Una estructura lineal e invariante en el tiempo debe tener la propiedad de

reciprocidad. Esto significa, que una FRF deberı́a ser idéntica si se intercambian la
ubicación de la fuerza y la respuesta. Teóricamente, esta propiedad se puede derivar
a partir de la simetrı́a de las matrices de masa, rigidez y amortiguación. Debido
a esta simetrı́a, la matriz FRF, que es la inversa de la matriz dinámica, también
va a ser simétrica. La propiedad de reciprocidad de la FRF se puede utilizar para
evaluar la fiabilidad y exactitud de los datos medidos.
5.4.3. Linealidad
El supuesto más común en análisis modal es que la estructura se comporta de

manera lineal. Sin este supuesto, el análisis modal no tiene sentido.
Una manera de verificar la linealidad de una estructura es asegurar que la medición
de las FRFs es independiente de la amplitud de las fuerzas de excitación. Para
verificar esto, se pueden repetir mediciones en una misma ubicación, pero variando
la amplitud de la fuerza de excitación.
5.4.4. Caracterı́sticas especiales de una FRF
A partir de la teorı́a de análisis modal, se pueden derivar algunas caracterı́sticas de

las FRFs, las que se pueden utilizar para evaluar la calidad de los datos medidos.
Esta evaluación puede detectar errores en las mediciones.
La primera caracterı́stica es la de una FRF directa, en donde el punto de excitación
es el mismo punto de medición. En este caso se espera siempre ver una antiresonancia
entre dos resonancias. Por lo tanto, si esta caracterı́stica no se observa en la medición

de una FRF directa, es muy probable que los sensores de fuerza y de respuesta no
estén en realidad en la misma coordinada.
Para una estructura empotrada, a bajas frecuencias, la caracterı́stica predominante
de la estructura es su rigidez estática. Por lo tanto, al comienzo de una FRF,
se deberı́a observar una linea de rigidez antes de la primera resonancia, como se
muestra en la Figura 5.13. Por otro lado, para una estructura libre, la caracterı́stica
predominante a bajas frecuencias es la masa y la inercia. Esto significa que se debe
observar una linea de masa al inicio de la FRF, como se muestra en la Figura ??.
FRF (dB)
0 Frecuencia (log)
Figura 5.12: FRF directa de una estructura empotrada
–150
–200
–250
FRF (dB)
–300
–350
–400
–450
0 1 2 3 4 5
Frecuencia (log)
Figure 7.14
Figura 5.13: FRF directa de una estructura libre
Capı́tulo 6
Correlación
Numérico-Experimental y
Ajuste de Modelos
En el diseño de estructuras mecánicas, el comportamiento dinámico es un tema

de vital importancia. La vida útil bajo cargas cı́clicas, niveles de vibración o
ruido, interacción entre sistemas de control y la vibración de la estructura, . . .
son restricciones relevantes en el diseño. Sin embargo, el análisis dinámico de una
estructura no es directo. Los parámetros modales se pueden determinar de manera
experimental o por métodos numéricos. En general, los resultados experimentales
entregan información de la estructura sólo para la configuración experimental.
Un modelo en elementos finitos, en cambio, permite predecir el comportamiento
dinámico de la estructura bajo distintas condiciones de borde y carga, pero la
confiabilidad de un modelo en elementos finitos muchas veces no está garantizada.
Los métodos de ajuste de modelos permiten verificar y corregir estos modelos en
elementos finitos por medio de los datos experimentales. El resultado de un ajuste
de modelo es un modelo en elementos finitos que es más confiable para predicciones
futuras.
El ajuste de un modelo numérico busca desarrollar un modelo en elementos finitos
que entregue predicciones confiables de la dinámica de una estructura mecánica.
En la Figura 6.1 se ilustra el esquema general de un método de ajuste de modelos.
79
CORRELACIÓN NUMÉRICO-EXPERIMENTAL Y AJUSTE DE MODELOS 80
Modelo Estructura real

numérico
Análisis Test dinámico

modal
FRFs
Funciones de Frecuencias experimentales
respuesta en naturales y modos
frecuencia propios
Frecuencias
naturales y modos
propios
Correlación buena Fin
Ajuste del modelo

numérico
Figura 6.1: Esquema general de un ajuste de modelo
El procedimiento comienza con la construcción de un modelo en elementos finitos.

La estructura se divide en elementos conectados por nodos. Cada nodo tiene uno
o más grados de libertad. Los grados de libertad representan desplazamientos y
deformaciones de la estructura en forma discretizada. Este modelo está representado
por tres matrices: de rigidez K, masa M y amortiguación C. A partir de estas
matrices se pueden determinar las propiedades modales de la estructura (ver sección
1.2).
Por otro lado, se realiza un análisis modal experimental de la estructura. En
donde se miden las funciones de respuesta en frecuencia en distintos puntos de
la estructura. Luego los parámetros modales se pueden identificar a partir de un
método de identificación de parámetros.
CORRELACIÓN NUMÉRICO-EXPERIMENTAL Y AJUSTE DE MODELOS 81
El ajuste de modelos comienza primero al parear los puntos de medición

experimentales con nodos del modelo numérico. Generalmente, los puntos
experimentales no coinciden completamente con los nodos numéricos. Primero, los
nodos numéricos y los puntos experimental pueden diferir en su ubicación fı́sica.
Esto se puede solucionar con una buena comunicación entre la persona que realiza
el modelo numérico y el que realiza las mediciones experimentales. Segundo, y más
importante, un modelo en elementos finitos tiene muchos mas grados de libertad
que los que se miden experimentalmente. Para algunas técnicas de correlación
es necesario que los grados medidos experimentalmente y los grados del modelo
numérico coincidan. Para resolver esta incompatibilidad con las mallas, se puede o
reducir el modelo numérico a los grados de libertad medidos experimentalmente, o
expandir los datos experimentales al número de grados de libertad numéricos. La
reducción de matrices o expansión datos experimentales es un obstáculo importante
en ajuste de modelos.
Luego de coincidir ambos modelos, el procedimiento continua con la correlación
entre los datos numéricos y experimentales. Existen distintas técnicas de correlación
que se pueden utilizar. Si la correlación es buena el algoritmo termina, y el modelo
en elementos finitos se considera suficientemente bueno. En caso contrario (y más
probable), si la correlación es mala, el modelo en elementos finitos debe ser corregido
por medio de un procedimiento de ajuste.
Los datos numéricos con los experimentales muchas veces no son compatibles por
alguna de las razones siguientes:
Los grados libertad experimentales no coinciden con los grados de

libertad del modelo en elementos finitos: Esto se puede solucionar
parcialmente con algoritmos de redución/expansión.
El conjunto de datos experimentales es incompleto: No sólo el número
de grados experimentales esta limitado, sino también el número de modos que
se pueden determinar experimentalmente. La medición de las funciones de
respuesta en frecuencia se realiza en rango de frecuencias limitado. Por lo tanto,
los modos fuera de este rango no pueden ser identificados. Dependiendo de la
cantidad de información experimental, los resultados del ajuste de modelos
pueden no ser únicos.
Los datos experimentales están contaminados con ruido: En general,
se esperan errores del orden del 3 % en las frecuencias naturales y del 10 %
en las formas modales. El uso de información experimental contaminada con
ruido puede llevar a una ajuste de modelos inadecuado.
El amortiguamiento no se puede incluir de manera precisa en el
modelo numérico: La información de amortiguamiento está inherentemente
presente en los datos experimentales, pero usualmente no se considera en el
PAREAR MODELOS NUMÉRICOS Y EXPERIMENTALES 82
modelo en elementos finitos. Esta discrepancia puede causar errores en el

modelo ajustado.
6.1. Parear modelos numéricos y experimentales
En la mayorı́a de los casos de número de grados de libertad del modelo numérico

excede por mucho el número de grados de libertad medidos. Los modelos en
elementos finitos requieren mallas finas para poder entregar resultados precisos.
No es practico , y muchas veces no es posible, medir todos los grados de libertad
en la estructura real:
Muchos de los grados de libertad son internos y no se puede acceder a ellos

para realizar mediciones.
Los grados de libertad de rotación son difı́ciles de medir.
Para el propósito de análisis modal, no es necesaria una malla muy fina de
puntos de medición.
Sin embargo, muchos algoritmos de ajuste de modelos requieren una correspondencia

uno-a-uno entre los grados de libertad analı́ticos y experimentales. Para lograr esto
se utilizan algoritmos de reducción de modelos numéricos y de expansión de los
datos experimentales.
6.1.1. Técnicas de reducción
Las técnicas de reducción expresan las ecuaciones de movimiento en términos de los

grados de libertad medidos experimentalmente. En una primera fase, se identifican
los grados de libertad analı́ticos para cada grado de libertad experimental. Esto
define a los grados de libertad “activos”. El resto de los grados de libertad analı́ticos
se denominan grados de libertad “eliminados”:

Xa
Xf = (6.1)
Xd
donde: Xa = grados de libertad activos

Xd = grados de libertad eliminados
Xf = set completo de grados de libertad
Las técnicas de reducción establecen una relación entre los grados de libertad activos
y los grados de libertad eliminados por medio de una matriz de transformación Td
o Tf :
Xd = Td X a (6.2)
Xf = Tf X a (6.3)

I
Tf = (6.4)
Td
Tf se utiliza para construir matrices de masa y rigidez reducidas Mr y Kr

respectivamente. Para un sistema sin amortiguamiento se cumple la siguiente
relación:
XfT M Xf = XaT Mr Xa (6.5)
XfT KXf = XaT Kr Xa (6.6)
Sustituyendo Xf por Tf Xa se obtiene:
Mr = TfT M Tf (6.7)
Kr = TfT KTf (6.8)
Las matrices del sistema reducido entregan sólo una descripción aproximada del
comportamiento dinámico “exacto” del sistema con las matrices completas.
Se sabe que todos los grados de libertad deben cumplir con la ecuación de
movimiento:

K − ω 2 M Xf = Z(ω)Xf = Ff (6.9)
Para el sistema reducido no deben haber fuerzas externas en los grados de libertad
eliminados. Dividiendo el sistema de ecuaciones en los grados de libertad activos y
los eliminados:

Zaa Zad Xa Fa
= (6.10)
Zda Zdd Xd 0
despejando Xd se obtiene que:

−1
Xd = −Zdd Zda Xa (6.11)
De donde se deduce que:
Td = −Zdd (ωr )−1 Zda (ωr ) (6.12)
Se debe notar que Z está evaluada a una frecuencia ωr , en consecuencia las matrices
Mr y Kr darán resultados exactos para esta frecuencia. Para las otras frecuencias
Mr y Kr dan sólo resultados aproximados, siendo peores al alejarse de ωr . Un caso
particular es la bien conocida reducción de Guyan, en donde se utiliza ωr = 0.
6.1.2. Técnicas de expansión
las técnicas de expansión expanden los modos experimentales desde el set de grados
de libertad activos al set de grados de libertad completo del modelo analı́tico. La
evaluación de los grados de libertad no medidos en los modos experimentales se
lleva a cabo la mayorı́a de las veces utilizando las relaciones entre los grados activos
y eliminados del modelo numérico.
El método de reducción presentado en la sección anterior se puede utilizar también
como un método de expansión ya que define la relación entre los grados de libertad
activos y eliminados en el modelo analı́tico:
X d = Td Xa (6.13)
La misma matriz de transformación se puede utilizar para los modos experimentales:
φde = Td φae (6.14)
Donde φde representa los grados de libertad eliminados de un modo (o matriz de

modos) experimental y φae los grados de libertad activos.
A continuación se presentan métodos de expansión alternativos.
Mezcla de vectores modales
Este método simplemente completa los grados de libertad faltantes en los modos
experimental con los valores correspondientes de los modos analı́ticos:
a
φe
φfe = (6.15)
φda
φfe representa un modo experimental (o matriz de modos) con el set completo de

grados de libertad, φda es el modo analı́tico en los grados de libertad no medidos y
φae es el modo experimental en los grados de libertad medidos.
TÉCNICAS DE CORRELACIÓN 85
Antes de completar el modos experimental con los valores del modo analı́tico, éstos
deben tener la misma escala de modo que:
kφae k = kφaa k (6.16)
Método de coordenadas modales
Este método define los modos experimentales como una combinación lineal de los
modos analı́ticos. Los coeficientes de la combinación lineal son calculados con los
grados de libertad activos:
φae = φaa q (6.17)
q = φa+ a
a φe (6.18)
La matriz q se utiliza luego para evaluar los grados de libertad experimental

faltantes:
φde = φda q (6.19)
Interpolación
Los grados de libertad faltantes también se pueden aproximar por medio de

métodos de interpolación. Una ventaja de este método es que no se necesitan
datos numéricos para expandir los datos experimentales. Este método depende
fuertemente de la conexión entre los distintos grados de libertad. En consecuencia,
cada interpolación depende mucho del caso en estudio, lo que dificulta su uso
práctico. En la práctica, estos métodos se aplican en estructuras que consisten en
componentes unidimensionales. También se pueden utilizar para estimar grados
de libertad de rotación a partir de los grados de libertad de traslación, pero este
procedimiento es numéricamente poco estable.
6.2. Técnicas de correlación
El propósito de los métodos de ajuste de modelo es lograr que el modelo numérico

se acerque lo más posible a los datos experimentales. Para evaluar el nivel de
correlación entre los datos numéricos y experimentales es necesario definir que
parámetros se van a comparar y en que forma. A continuación, se describirán
algunas técnicas usuales de correlación numérica-experimental.
6.2.1. Diferencia en las frecuencias de resonancia
La manera más sencilla de verificar la correlación es comparando las frecuencias

naturales analı́ticas y experimentales. La diferencia máxima permitida depende en
la precisión de las frecuencias naturales.
6.2.2. Comparación visual de los modos
Una manera de visualizar la correlación entre dos modos son los denominados
gráficos de 45◦ . En estos gráficos se gráfica un modo experimental versus el modo
analı́tico correspondiente en un gráfico x-y. Si ambos modos son idénticos y tienen
la misma escala, entonces todos los puntos se encuentran sobre una linea de 45◦
que parte desde el origen. La distancia entre los puntos y la lı́nea de 45◦ da una
indicación de la correlación entre los modos. En la Figura 6.2 se ilustra un gráfico
de 45◦ tı́pico.
Modo experimental
Modo analítico
Figura 6.2: Gráfico de 45◦
Una manera de asegurar que los modos experimentales tengan la misma escala que
los modos analı́ticos es utilizando el “Factor de Escala Modal (MSF)”. El MSF mide
el factor de escala entre dos modos, los modos experimentales se pueden escalar a
los modos analı́ticos multiplicados por el MSF correspondiente:
φ∗e,i = φe,i · M SFi (6.20)
φTa,i φe,i
M SFi = (6.21)
φTe,i φe,i
Donde φ∗e,i y φe,i es el iésimo modo experimental escalado y original, φa,i es el

iésimo modo analı́tico, y M SFi es el factor de escala modal para el modo i. Al
multiplicar el modo experimental por el MSF correspondiente, también se soluciona
el problema que los modos analı́tico y experimental pueden estar con un desfase de
180◦ .
6.2.3. Modal Assurance Criterion
El “Modal assurance criterion (MAC)” expresa la correlación que es visualizada en

un gráfico de 45◦ en un sólo número. Se define como:
2
φTa,i φe,j
M ACij = T (6.22)
φa,i φa,i φTe,j φe,j
Donde φa,i es el iesimo modo analı́tico y φe,j es el jesimo modo experimental. Un

valor de 0 indica que no hay correlación, mientras que un valor de 1 indica dos
modos perfectamente correlacionados. Al ordenar todos los valores M ACij en una
matriz, la diagonal deberı́a tener valores altos (en general mayores a 0.8) para una
buena correlación. Una ventaja del MAC es que la correlación no depende de la
escala de los modos, sino que sólo de forma de éstos. En la Figura 6.3 se representa
gráficamente una matriz de valores MAC tı́pica.
1
116
0.9
58.9
Modos Experimentales (Hz)
56.6 0.8
44.7 0.7
39
0.6
31.2
0.5
28.4
0.4
26.3
24.2 0.3
19 0.2
15.4
0.1
13
12.7 15.2 19.4 24.2 26.3 28.3 31.4 38.4 43.8 57 58.7 116
Modos numéricos (Hz)
Figura 6.3: Matriz de valores MAC

MÉTODOS ITERATIVOS DE AJUSTE DE MODELOS 88
6.2.4. Frequency Response Assurance Criterion
Tal como el MAC mide la correlación de dos vectores modales, el “Frequency

Response Assurance Criterion (FRAC)” mide la correlación entre dos funciones de
respuesta en frecuencia. Se define de manera equivalente al MAC como:
Pω2 a e 2
ω=ω1 Hpq (ω)Hpq (ω)
F RACpq = Pω2 a a
Pω2 e e
(6.23)
ω=ω1 Hpq (ω)Hpq (ω) ω=ω1 Hpq (ω)Hpq (ω)
Donde Hpq es la función de respuesta en frecuencia cuando la excitación es en

el punto p y se mide en el punto q. Los indices a y e se refieren a analı́tico y
experimental respectivamente. Por último, ω1 y ω2 es el rango de frecuencias en
que se quiere correlacionar las FRFs.
Como en el caso del MAC, un valor del FRAC igual a 1 equivale a dos FRFs
perfectamente correlacionadas, mientras que un valor cercano a 0 indica una mala
correlación.
6.3. Métodos iterativos de ajuste de modelos
Los métodos más utilizados en ajuste de modelo son métodos iterativos basado
en gradientes. Estos métodos minimizan una función error ε que relaciona los
parámetros experimentales con los entregados por el modelo numérico. Esta función
de error puede estar compuesta de distintos residuos:
La diferencia entre las frecuencias naturales analı́ticas y experimentales.

La diferencia entre los modos analı́ticos y experimentales.
El balance de fuerzas a una frecuencia especifica.
La diferencia entre las funciones de respuesta en frecuencia analı́ticas y
experimentales.
El problema se resuelve con una aproximación de Taylor de primer orden
X ∂ε
ε(β) = ε(β0 ) + ∆βi (6.24)
i
∂βi
Donde β = {β1 , β2 , . . . βm } es un vector de parámetros a ser actualizados. ∆βi =

βij+1 − βij , βij es el valor actual del parámetro y βij+1 es el valor estimado.
Las derivadas parciales de primer orden son evaluadas numéricamente. Definiendo
una matriz S que contenga las derivadas parciales del residuo con respecto a los
parámetros β:
 
∂ε1 ∂ε1 ∂ε1
...
 ∂β1 ∂β2 ∂βn 
 ∂ε ∂ε2 ∂ε2 
 2 
 ... 
S=  ∂β 1 ∂β 2 ∂β n  (6.25)
 ... .. .. 
 . . 
... 
 ∂εn ∂εn ∂εn 
...
∂β1 ∂β2 ∂βn
la ecuación 6.24 se puede escribir como:
∆ε = S∆β, ∆ε = zE − zA (β) (6.26)
Donde zE and zA (β) son los datos experimentales y analı́ticos respectivamente, ∆ε

es el vector de residuos.
El vector de parámetros β es estimado al minimizar la siguiente función objetivo,
T
J(β) = (S∆β − ∆ε) (S∆β − ∆ε) (6.27)
Este problema de minimización se resuelve por mı́nimos cuadrados. La solución

viene dada por,
∆β = S + ∆ε (6.28)
Donde S + es la pseudoinversa de la matriz S:


 S −1 n=m
+
Sn×m = (S S)−1 S T
T
n>m (6.29)
 T T −1
S (S S) n<m
donde n es el número de mediciones y m el número de parámetros. La ecuación

6.28 se puede escribir de manera equivalente como,
β j+1 = β j + S(β j )+ ∆ε(β j ) (6.30)
Donde ∆βi = βij+1 − βij , βij es el valor actual del parámetro y βij+1 es el valor
estimado. El valor final de β se obtiene por un procedimiento iterativo; la ecuación
6.30 es iterada hasta que se alcanza convergencia.
La ecuación 6.27 pondera de igual forma a todos los datos experimentales. Sin
embargo, serı́a preferible dar mayor peso a los datos que se saben son más precisos.
Por ejemplo, se sabe que las frecuencias naturales se pueden determinar de manera
más precisa que los modos, o que los primeros modos contienen menos contaminación
por ruido que los modos de frecuencias más altas. Para compensar estas diferencias
se pueden utilizar matrices de ponderación. La función a minimizar considerando
una matriz de ponderación viene dada por,
T
J(β) = (S∆β − ∆ε) Wεε (S∆β − ∆ε) (6.31)
Donde Wεε es una matriz definida positiva. En general, se define Wεε como
una matriz diagonal cuyos elementos son la inversa de la varianza de los datos
experimentales. La solución del problema de minimización viene dada por,
−1
β j+1 = β j + S(β j )T Wεε S(β j ) S(β j )T Wεε ∆ε(β j ) (6.32)
El problema iterativo definido en la ecuación 6.32 puede estar mal condicionado. En

un problema mal condicionado no se puede asegurar la convergencia. Una solución
al problema de mal condicionamiento es la regularización de las ecuaciones. La
regularización de Tikonov es el método mas utilizado. En este caso, se añade un
termino adicional a la función objetivo para penalizar por el cambio relativo de los
parámetros. De esta manera se incentivan cambios pequeños de los parámetros en
cada paso, favoreciendo la convergencia. La función objetivo queda como,
T
J(β) = (S∆β − ∆ε) Wεε (S∆β − ∆ε) + ∆β T Wββ ∆β (6.33)
Donde Wββ = Iα es una matriz diagonal cuyos elementos son iguales al parámetro
de regularización α. La solución a la ecuación 6.33 es,
−1
β j+1 = β j + S(β j )T Wεε S(β j ) + Wββ S(β j )T Wεε ∆ε(β j ) (6.34)
El valor del parámetro de regularización α se selecciona utilizando la curva ‘L’

de Hansen. La curva de ‘L’ es un gráfico de la norma de ∆β T Wββ ∆β versus la
T
norma del residuo (S∆β − ∆ε) Wεε (S∆β − ∆ε). El valor óptimo del parámetro
de regularización corresponde al punto de máxima curvatura en la curva del gráfico
log-log de la curva de ‘L’.
Existen algunos métodos estándar para construir la matriz de gradientes S. A
continuación se describirán estos métodos cuando los siguientes datos son utilizados:
(1) modos y frecuencias naturales y (2) funciones de respuesta en frecuencia.
6.3.1. Modos y frecuencias naturales
Un método bien establecido es el “inverse eigen-sensitivity method” (IESM). El

que correlaciona valores y modos propios. La función de error se define como,
λE,k − λA,k
ελ,k = (6.35)
λE,k
εφ,k = φE,k − φA,k (6.36)
Donde λk , φk son los kesimo valor y modo propio respectivamente. Los subı́ndices
A, E se refieren a analı́tico y experimental respectivamente.
Las derivadas de los valores y modos propios, se pueden calcular a partir de las
relaciones dadas por Fox y Kapoor (1968),

∂λA,k ∂K ∂M
= φTA,k − λA,k φA,k (6.37)
∂βi ∂βi ∂βi
 
T ∂K ∂M
∂φA,k
N
X  φA,j ∂βi
− λA,k
∂βi
φA,k 
=   φA,j (6.38)
∂βi  (λA,k − λA,j ) 
j=1,6=r
K y M son las matrices de rigidez y masa del modelo numérico. La ecuación 6.38
requiere el calculo de todos los modos propios. Aunque, las derivadas se pueden
aproximar con los primeros términos de la serie en el ecuación 6.38.
∂K ∂M
Las derivadas de las matrices de rigidez y masa, y , se pueden estimar
∂βi ∂βi
utilizando diferencias finitas:
∂K K(βi + δ) − K(βi )
= (6.39)
∂βi δ
∂M M (βi + δ) − M (βi )
= (6.40)
∂βi δ
donde δ es un número pequeño.

La matriz de gradientes S y el vector de residuos viene dados por,

 
∂λA,1 ∂λA,1
 ∂β1 /λA,1 , ... ,
∂βn
/λA,1 
 
 ∂φA,1 ∂φA,1 
 ... 
 ∂β1 ∂βn 
S=
 .. .. .. 
 (6.41)
 . . . 
 ∂λ ∂λA,m 
 A,m 
 /λA,m , ... , /λA,m 
 ∂β1 ∂βn 
 ∂φA,m ∂φA,m 
...
∂β1 ∂βn
 

 (λE,1 − λA,1 )/λA,1 

 


 φE,1 − φA,1 


∆ε = .. (6.42)
 . 
 
 (λE,m − λA,m )/λA,m





 
φE,m − φA,m
6.3.2. Funciones de respuesta en frecuencia
El método denominado “response function method (RFM)” propuesto por Lim y

Edwins (1990) utiliza directamente los funciones de respuesta en frecuencia. La
función de error está definida como,
j j
εα = αA − αE (6.43)
Donde αj representa la jesima columna de la matriz de FRFs α. Los subı́ndices A,

E se refieren a analı́tico y experimental respecticamente.
Lim y Edwins demostraron la siguiente relación,

j j
∂ αA − αE ∂Z j
= αA α (6.44)
∂βi ∂βi E
Z es la matriz de rigidez dinámica. Sus gradientes a una frecuencia dada, ω, se

pueden determinar como,

∂Z ∂ K − ω2 M ∂K ∂M
= = − ω2 (6.45)
∂βi ∂βi ∂βi ∂βi
K y M son las matrices de rigidez y masa del modelo numérico. Los gradientes de
∂K ∂M
las matrices de rigidez y masa, and , se pueden determinar por diferencia
∂βi ∂βi
finitas, como se describe en la ecuaciones 6.39 y 6.40.
La matriz de gradientes S y el vector de residuos viene dados por,

 ∂Z j ∂Z j 
−αA (ω1 ) α (ω1 ), ... , −αA (ω1 ) α (ω1 )
 ∂β1 E ∂βn E 

S= .. .. .. 
 (6.46)
 . . . 
 ∂Z j ∂Z j 
−αA (ωnf ) α (ωnf ), . . . , −αA (ωnf ) α (ωnf )
∂β1 E ∂βn E
 j j 

 αE (ω1 ) − αA (ω1 ) 

∆ε = .. (6.47)
 . 
 j j 
αE (ωnf ) − αA (ωnf )
Donde ω1 , ω2 , . . . ωnf representan las frecuencias seleccionadas para definir la

función de error.
Apéndice A
Integración numérica de las

ecuaciones de movimiento
Para un problema general, la ecuación de movimiento viene dada por:
M ẍ + C ẋ + Kx = F (A.1)
Donde M, C y K son las matrices de masa, amortiguación y rigidez respectivamente.

F es un vector de fuerzas externas, y ẍ, ẋ, x son vectores de aceleración, velocidad
y desplazamiento respectivamente.
Matemáticamente, la ecuación A.1 representa un sistema de ecuaciones diferenciales
lineales de segundo orden, las que en un principio, se pueden resolver por
procedimientos estándar para ecuaciones diferenciales ordinarias. Sin embargo,
estos procedimientos pueden ser muy costosos (en términos de tiempo y cantidad
de cálculos necesarios) si las matrices son grandes. En el análisis de elementos
finitos, se utilizan algunos algoritmos eficientes para resolver las ecuaciones de
movimiento, los que veremos en las secciones siguientes. Los métodos que veremos
se dividen en dos categorı́as: integración directa y superposición modal. Aunque
ambas técnicas puedan parecer muy distintas a primera vista, están fuertemente
relacionadas, y la selección de una u otra depende de su eficiencia para calcular la
solución numérica.
A.1. Métodos de integración directa
En la integración directa las ecuaciones de movimiento son integradas por un

procedimiento numérico por pasos, el término “directa” significa que no es necesario
94
MÉTODOS DE INTEGRACIÓN DIRECTA 95
hacer transformaciones de las ecuaciones previo a la integración numérica.

En los procedimientos de integración temporal, se asume que los vectores de
aceleración, velocidad y desplazamiento en el tiempo t = 0 ,ẍ(0), ẋ(0), x(0), son
conocidos. La solución se divide en pasos de tiempo ∆t.
A.1.1. El método de las diferencias centrales
El método de las diferencias centrales utiliza la aproximación:

1
ẍ(t) = (x(t − ∆t) − 2x(t) + x(t + ∆t)) (A.2)
∆t2
El error en la expansión de A.2 es del orden de ∆t2 , para tener el mismo orden de
error en la expansión de la velocidad se utiliza:
1
ẋ(t) = (x(t + ∆t) − x(t − ∆t)) (A.3)
2∆t
El desplazamiento en el tiempo t + ∆t se obtiene al considerar la ecuación de
movimiento en t:
M ẍ(t) + C ẋ(t) + Kx(t) = F (t) (A.4)
Substituyendo, se obtiene:

1 1 2 1 1
M+ C x(t+∆t) = F (t)− K − M x(t)− M− C x(t−∆t)
∆t2 2∆t ∆t2 ∆t2 2∆t
(A.5)
Se debe notar que para calcular x(t + ∆t), son necesarios x(t) y x(t − ∆t). Por
lo tanto, se debe utilizar un procedimiento especial de inicialización. Dado que se
conocen ẍ(0), ẋ(0), x(0), las ecuaciones A.2 y A.3 se pueden utilizar para calcular
x(−∆t):
∆t2
x(−∆t) = x(0) − ∆tẋ(0) + ẍ(0) (A.6)
2
En general, para llegar a soluciones estables se requiere un paso de tiempo

relativamente pequeño. De hecho, en el método de las diferencias centrales es
paso de tiempo debe ser menor que un valor crı́tico ∆tcr . El paso de tiempo crı́tico
se determina como:
Tn
∆tcr = (A.7)
π
donde Tn es el menor periodo en el sistema, entre el inverso de la mayor frecuencia

natural y la frecuencia de las fuerzas externas. La Tabla A.1 ilustra el procedimiento
paso a paso para resolver las ecuaciones de movimiento mediante el método de las
diferencias centrales.
Tabla A.1: Procedimiento paso a paso, método de diferencias

centrales
Cálculos iniciales:
1. Crear matrices de rigidez K, masa M y amortiguación C.
2. Inicializar ẍ(0), ẋ(0), x(0).
3. Seleccionar paso de tiempo ∆t, ∆t ≤ ∆tcr . Calcular constantes de integración.
1 1 1
a0 = ; a1 = ; a2 = 2a0 ; a3 =
∆t2 2∆t a2
4. Calcular x(−∆t) = x(0) − ∆tẋ(0) + a3 ẍ(0)
5. Formar matriz de masa efectiva M̂ = a0 M + a1 C.
Para cada paso de tiempo:
1. Calcular fuerzas efectivas en t:
F̂ (t) = F (t) − (K − a2 M )x(t) − (a0 M − a1 C)x(t − ∆t)
2. Determinar desplazamientos en t + ∆t:
x(t + ∆t) = M̂ −1 F̂ (t)
3. Si se requiere, evaluar las aceleraciones y velocidades en t:
ẍ(t) = a0 (x(t − ∆t) − 2x(t) + x(t + ∆t))

ẋ(t) = a1 (x(t + ∆t) − x(t − ∆t))
A.1.2. El método de Wilson θ
En el método de Wilson θ se asume una variación lineal de la aceleración entre

un paso de tiempo t y t + θ∆t, donde θ ≥ 1, como se ilustra en la Figura A.1.
Si θ = 1, el método se reduce a un esquema de aceleración lineal. Pero se puede

demostrar que para asegurar estabilidad incondicional es necesario utilizar θ ≥ 1,37,
usualmente se emplea θ = 1,4
( ) ( +∆ ) ( + ∆ )
t t+ t t+ t
Figura A.1: Supuesto de aceleración lineal, método de Wilson θ
Denotemos τ como el incremento en el tiempo, donde 0 ≤ τ ≤ θ∆t. Entonces en el

intervalo t a t + θ∆t se tiene que:
τ
ẍ(t + τ ) = ẍ(t) + (ẍ(t + θ∆t) − ẍ(t)) (A.8)
θ∆t
Integrando la ecuación anterior se obtiene que,
τ2
ẋ(t + τ ) = ẋ(t) + τ ẍ(t) + (ẍ(t + θ∆t) − ẍ(t)) (A.9)
2θ∆t
y
1 τ3
x(t + τ ) = x(t) + τ ẋ(t) + τ 2 ẍ(t) + (ẍ(t + θ∆t) − ẍ(t)) (A.10)
2 6θ∆t
Usando A.9 y A.10, se tiene en el tiempo t + θ∆t,
θ∆t
ẋ(t + θ∆t) = ẋ(t) + (ẍ(t + θ∆t) + ẍ(t)) (A.11)
2
θ2 ∆t2
x(t + θ∆t) = x(t) + θ∆tẋ(t) + (ẍ(t + θ∆t) + 2ẍ(t)) (A.12)
6
De donde se puede expresar ẍ(t + θ∆t) y ẋ(t + θ∆t) en términos de x(t + θ∆t):
6 6
ẍ(t + θ∆t) = (x(t + θ∆t) − x(t)) − ẋ(t) − 2ẍ(t) (A.13)
θ2 ∆t2 θ∆t
3 θ∆t
ẋ(t + θ∆t) = (x(t + θ∆t) − x(t)) − 2ẋ(t) − ẍ(t) (A.14)
θ∆t 2
Para obtener la solución de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en el

tiempo t + ∆t, se considera la ecuación de movimiento en el tiempo t + θ∆t. Sin
embargo, dado que la aceleración varia linealmente, se utiliza un vector de fuerzas
extrapolado linealmente, i e., la ecuación utilizada es:
M ẍ(t + θ∆t) + C ẋ(t + θ∆t) + Kx(t + θ∆t) = F̄ (t + θ∆t) (A.15)
F̄ (t + θ∆t) = F (t) + θ(F (t + ∆t) − F (t)) (A.16)
Sustituyendo las ecuaciones A.13 y A.14 en A.15, se obtiene una ecuación en donde
se puede despejar x(t + θ∆t). Luego, sustituyendo x(t + θ∆t) en A.13, se obtiene
ẍ(t + θ∆t) la que es usada en las ecuaciones A.8 a A.10, todas evaluadas en τ = ∆t
para calcular x(t + ∆t), ẋ(t + ∆t) y ẍ(t + ∆t). El algoritmo completo se da en la
Tabla A.2
Se debe notar que con este método no se requiere inicializaciones especiales, dado
que los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en el tiempo t + ∆t se expresan
en términos de las mismas cantidades en el paso de tiempo anterior t.
Tabla A.2: Procedimiento paso a paso, método de Wilson θ
3. Seleccionar paso de tiempo ∆t y θ. Calcular constantes de integración.
6 3 θ∆t a0
a0 = ; a1 = ; a2 = 2a1 ; a3 = ; a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ
−a2 3 ∆t ∆t2
a5 = ; a6 = 1 − ; a7 = ; a8 =
θ θ 2 6
4. Formar matriz de rigidez efectiva K̂ = K + a0 M + a1 C.
1. Calcular fuerzas efectivas en t + θ∆t:
F̂ (t + θ∆t) = F (t) + θ(F (t + ∆t) − F (t)) + M (a0 x(t) + a2 ẋ(t) + 2ẍ(t))

+C(a1 x(t) + 2ẋ(t) + a3 ẍ(t))
2. Determinar desplazamientos en t + θ∆t:
x(t + θ∆t) = K̂ −1 F̂ (t + θ∆t)
3. Evaluar aceleraciones, velocidades y desplazamientos en t + ∆t:
ẍ(t + ∆t) = a4 (x(t + θ∆t) − x(t)) + a5 ẋ(t) + a6 ẍ(t)

ẋ(t + ∆t) = ẋ(t) + a7 (ẍ(t + ∆t) + ẍ(t))
x(t + ∆t) = x(t) + ∆tẋ(t) + a8 (ẍ(t + ∆t) + 2ẍ(t))
A.1.3. El método de Newmark
El método de Newmark también se puede relacionar con un método de aceleraciones

lineales. Utiliza los siguientes supuestos:
ẋ(t + ∆t) = ẋ(t) + [(1 − δ)ẍ(t) + δ ẍ(t + ∆t)] ∆t (A.17)

1
x(t + ∆t) = x(t) + ẋ(t)∆t + − α ẍ(t) + αẍ (t + ∆t) ∆t2 (A.18)
2
donde α y δ son parámetros que determinan la precisión y estabilidad del método

de integración. Cuando δ = 12 y α = 16 , las ecuaciones A.17 y A.18 corresponden
al método de aceleraciones lineales (que también se obtiene con θ = 1 en
el método de Wilson θ). Newmark propuso originalmente como condición de
estabilidad incondicional el esquema de promedio constante de la aceleración
(también denominado regla trapezoidal), en donde δ = 12 y α = 14 (ver Figura A.2).
( +∆ )
( ) 1
+ ( +∆ )
2
t t+ t
Figura A.2: Esquema de promedio de aceleración constante de Newmark

Adicionalmente a las ecuaciones A.17 y A.18, para la solución de los desplazamientos,

velocidades y aceleraciones en t + ∆t, se utilizan las ecuaciones de movimiento en
t + ∆t:
M ẍ(t + ∆t) + C ẋ(t + ∆t) + Kx(t + ∆t) = F (t + ∆t) (A.19)
De la ecuación A.18 se puede despejar ẍ(t + ∆t) en función de x(t + ∆t) y después
se puede reemplazar en la ecuación A.17. De esta manera se obtienen ẍ(t + ∆t)
y ẋ(t + ∆t) en función del desplazamiento x(t + ∆t). Sustituyendo estas dos
expresiones en la ecuación A.19, se puede despejar x(t + ∆t), de donde también se
tienen ẍ(t + ∆t) y ẋ(t + ∆t).
El algoritmo completo utilizando el algoritmo de Newmark se ilustra en la tabla
A.3. Se debe notar la cercana relación entre el método de Wilson θ y el método de
Newmark.
Tabla A.3: Procedimiento paso a paso, método de Newmark
3. Seleccionar ∆t y los parámetros α y δ. Calcular constantes de integración.
δ ≥ 0,50; α ≥ 0,25(0,5 + δ)2
1 δ 1 1 δ
a0 = 2
; a1 = ; a2 = ; a3 = − 1; a4 = −1
α∆t α∆t α∆t 2α α

∆t δ
a5 = −2 ; a6 = ∆t(1 − δ); a7 = δ∆t
2 α
4. Formar matriz de rigidez efectiva K̂ = K + a0 M + a1 C.
1. Calcular fuerzas efectivas en t + θ∆t:
F̂ (t + ∆t) = F (t + ∆t) + M (a0 x(t) + a2 ẋ(t) + a3 ẍ(t))

+C(a1 x(t) + a4 ẋ(t) + a5 ẍ(t))
2. Determinar desplazamientos en t + ∆t:

x(t + ∆t) = K̂ −1 F̂ (t + ∆t)
3. Evaluar aceleraciones y velocidades en t + ∆t:
ẍ(t + ∆t) = a0 (x(t + ∆t) − x(t)) − a2 ẋ(t) − a3 ẍ(t)

ẋ(t + ∆t) = ẋ(t) + a6 ẍ(t) + a7 ẍ(t + ∆t)
A.1.4. Ejemplo
Consideremos un sistema simple, cuyas ecuaciones de movimiento son las siguientes:

2 0 ẍ1 0,3 −0,1 ẋ1 6 −2 x1 0
+ + =
0 1 ẍ2 −0,1 0,2 ẋ2 −2 4 x2 10
(A.20)
Las frecuencias naturales del este sistema son 0.23Hz y 0.36Hz, por lo tanto el menor
periodo del sistema es 2.78s. El paso de tiempo crı́tico es ∆tcr = 2,78 π = 0,88s.
Utilizando un paso de tiempo 0.18s se obtienen, de acuerdo a los algoritmos
descritos en las secciones anteriores, los resultados mostrados en la Figura A.3.
Los tres algoritmos de integración dan resultados similares, aunque el método de
las diferencias centrales es que método que más se acerca a la solución exacta. Se
asumieron desplazamientos y velocidades iniciales nulas.
SUPERPOSICIÓN MODAL 102
Dif. Centrales Wilson Newmark Exacta

3
2.5
1.5
x1(t)
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5
Tiempo (s)
Figura A.3: Desplazamientos obtenidos
A.2. Superposición modal
En los métodos de integración directa se deben realizar muchas operaciones en

cada paso de tiempo. Si se debe integrar en un numero alto de pasos de tiempo,
puede ser más conveniente transformar las ecuaciones de movimiento en una forma
que requiera de menos operaciones para cada paso de tiempo.
Aprovechando las propiedades ortogonales de los modos propios, se puede definir
la transformación:
x(t) = Φy(t) (A.21)
De donde se obtiene la ecuación de movimiento:
ΦT M Φÿ + P hiT CΦẏ + P hiT KΦy = ΦT F (A.22)
Las matrices ΦT M Φ, ΦT CΦ y ΦT KΦ son matrices diagonales, por lo que el sistema

de ecuaciones A.22 es un sistema de ecuaciones desacoplado. En consecuencia, se
tienen n ecuaciones individuales de la forma:

mi yï + ci y˙i + ki yi = ri
i = 1, 2, 3, . . . , n (A.23)
ri = φTi F (t)
La solución para cada una de las ecuaciones se puede obtener utilizando los
algoritmos de integración antes descritos o de acuerdo al procedimiento descrito en
la sección 1.1.3.
Una vez calculada la solución para cada una de las ecuaciones. La solución general
se obtiene al superponer las soluciones modales:
n
X
x(t) = φi yi (t) (A.24)
i=1
A.2.1. Ejemplo
Consideremos el sistema de ecuaciones A.20. Para este sistema los modos normales
son:

−0,5774 −0,4082
Φ= (A.25)
−0,5774 0,8165
Reemplazando Φ en ecuación A.22, se obtiene:

1 0 ÿ1 0,1 0,0 ẏ1 2 0 y1 −5,7735
+ + = (A.26)
0 1 ÿ2 0,0 0,25 ẏ2 0 5 y2 8,1650
Este sistema de ecuaciones se puede resolver utilizando algún algoritmo de

integración. Utilizando diferencias centrales con el mismo paso de tiempo del
ejemplo anterior, se obtiene la solución para y(t). La solución, x(t), viene dada por:

−0,5774 −0,4082
x(t) = y1 (t) + y2 (t) (A.27)
−0,5774 0,8165
La solución obtenida se muestra en la Figura A.4. Como es de esperarse, la solución

es la misma que si se utiliza diferencias modales con o sin transformación modal de
las ecuaciones. La ventaja de la transformación modal es que se reduce el tiempo
requerido para calcular la solución a cada paso de tiempo.
2.5
1.5
x (t)
1
1
0.5
-0.5 Superposicion Modal

Dif. Centrales
-1
0 1 2 3 4 5
Tiempo (s)
Figura A.4: Desplazamientos obtenidos

Apéndice B
Ejemplos de Análisis Modal en

Estructuras Reales
B.1. Estructura de barras
La estructura consiste en un ensamble tridimensional de barras estáticamente

indeterminado, compuesto por 43 barras y 20 uniones. Las dimensiones de la
estructura son: largo 3m, ancho 0.5m y alto 0.5m. Las barras están formadas por
tubos de aluminio con un diámetro de 22mm y un espesor de 1mm. En la Figura
B.1 se muestra el montaje experimental, la estructura esta suspendidas por resortes
blandos para simular una condición de borde libre.
Los puntos de medición, excitación y suspension se definieron con la ayuda de
un modelo numérico. Este modelo utiliza elementos de viga 3D para modelar las
barras y masas concentradas en las uniones. La configuración óptima de puntos de
medición se definió al minimizar los valores fuera de la diagonal de la matriz MAC.
Este procedimiento asegura que los modos sean independientes entre sı́. Para efectos
de visualización, se utilizaron acelerómetros tri-axiales en los puntos seleccionados.
Como resultado se midieron 20 × 3 grados de libertad, un acelerómetro triaxial por
unión.
La ubicación de los puntos de excitación y suspensión se seleccionó de acuerdo
a un estudio de los driving point residues (DPR). Los puntos de excitación son
los grados de libertad con DPR altos para el mayor numero de modos. En la
Figura B.2 se muestra los DPR promedio (en los primeros 12 modos) para los
60 grados de libertad medidos. Los primeros cuatro máximos corresponden a las
cuatro esquinas inferiores de la estructura cuando son excitadas en la dirección
105
ESTRUCTURA DE BARRAS 106
x. Los cuatro máximos siguientes corresponden a las esquinas superiores cuando

son excitadas en la dirección z. De acuerdo a estos resultados se seleccionaron dos
puntos de excitación (ver Figura B.3(a)), el primero en una esquina inferior en la
dirección x y el segundo en una esquina superior en la dirección z.
z
y
Figura B.1: Montaje experimental de la estructura de barras
-3
x 10
4.5
↓ ↓ ↓ ↓
4
3.5
3
↓ ↓ ↓ ↓
Average DPR
2.5
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Degree of Freedom
Figura B.2: Driving point residues promedio para los posibles puntos de excitación
y
x
(a) Puntos de excitación (b) Puntos de suspensión
Figura B.3: Puntos de excitación y suspensión seleccionados
Los puntos de suspensión se seleccionaron buscando puntos donde fuese factible

suspender la estructura y que tuviesen un DPR promedio bajo. En la Figura B.4 se
muestran los puntos candidatos para la suspensión y sus valores DPR. La ubicación
fı́sica de los puntos seleccionados se puede visualizar en la Figura B.3(b).
El rango de frecuencias de medición es de 0 a 256Hz con una resolución de 0.25Hz.
Este rango contiene todos los modos globales y unos pocos modos locales. En la
Figura B.5 se muestran los 12 modos globales identificados.
-3
x 10
4.5
3.5
3
Average DPR
2.5
1.5
0.5
↓ ↓ ↓ ↓
0
0 10 20 30 40 50 60
Degree of Freedom
Figura B.4: Driving point residues promedio para los posibles puntos de suspensión
(a) Modo 1, ω = 13,03Hz (b) Modo 2, ω = 15,37Hz (c) Modo 3, ω = 19,05Hz
(d) Modo 4, ω = 24,23Hz (e) Modo 5, ω = 26,31Hz (f) Modo 6, ω = 28,42Hz
(g) Modo 7, ω = 31,17Hz (h) Modo 8, ω = 39,04Hz (i) Modo 9, ω = 44,71Hz
(j) Modo 10, ω = 56,64Hz (k) Modo 11, ω = 58,87Hz (l) Modo 12, ω = 115,6Hz
Figura B.5: Doce modos globales identificados

B.1.1. Modelo numérico
El modelo numérico se construyó en Matlab utilizan elementos de viga 3D para las

barras e inercias concentradas para las uniones. Cada barra se modeló con cuatro
elementos de viga, como se muestra en la Figura B.6. Los grados de libertad de
rotación fueron eliminados por medio de una metodologı́a de reducción de Guyan.
En total, el modelo tiene 447 grados de libertad y 192 elementos. Se identifican
12 modos globales con frecuencias entre 12Hz y 125Hz, los modos siguientes son
modos locales de las barras.
1 2 3 4
Figura B.6: Modelo en elementos finitos de cada barra
En la Figura B.7 se muestra la correlación entre los modos numéricos y

experimentales, donde ωE y ωA son las frecuencias naturales experimentales y
analı́ticas respectivamente. El valor MAC indica la correlación entre las formas
modales numéricas y experimentales. La máxima diferencia en frecuencia es del
2,3 % y el MAC mı́nimo es 0,86.
Es importante destacar que la correlación numérico-experimental mostrada, es una
vez realizado el ajuste del modelo numérico.
ω = 12.72 Hz ωA = 15.25 Hz ω = 19.38 Hz

A A
ω = 13.03 Hz ω = 15.37 Hz ω = 19.05 Hz
E E E
MAC = 0.97 MAC = 0.98 MAC = 0.99
(a) Modo 1 (b) Modo 2 (c) Modo 3
ωA = 24.25 Hz ω = 26.29 Hz ω = 28.33 Hz

A A
ωE = 24.23 Hz ωE = 26.31 Hz ωE = 28.42 Hz
MAC = 0.98 MAC = 0.92 MAC = 0.93
(d) Modo 4 (e) Modo 5 (f) Modo 6
ω = 31.43 Hz ω = 38.43 Hz ωA = 43.84 Hz

A A
ω = 31.17 Hz ω = 39.04 Hz ω = 44.71 Hz
E E E
MAC = 0.92 MAC = 0.98 MAC = 0.97
(g) Modo 7 (h) Modo 8 (i) Modo 9
Z = 56.93 Hz ZA = 58.8 Hz ω = 115.8 Hz

A A
ZE = 56.64 Hz ZE = 58.87 Hz ω = 115.6 Hz
E
MAC = 0.88 MAC = 0.86 MAC = 0.97
Numérico Experimental
(j) Modo 10 (k) Modo 11 (l) Modo 12
Figura B.7: Comparación entre los modos numéricos y experimentales

MODELO A ESCALA DE UN AVION 111
B.2. Modelo a escala de un avion
La estructura simula el comportamiento dinámico de un avion. Está formada

por vigas de acero. El fuselaje consiste en una viga recta de sección rectangular,
mientras que vigas planas forman las alas y cola. Las turbinas están representadas
por dos masas conectadas a las alas.
El montaje experimental se ilustra en la Figura B.8. La estructura está suspendida
por tres resortes y un shaker electrodinámico la excita con una señal aleatoria en
al punta del ala. La respuesta es capturada por 11 acelerómetros.
Figura B.8: Montaje experimental del avion a escala
El test es realizado en una rango de frecuencias de 0 − 130Hz. Se obtuvieron modos

operacionales mediante en método en el dominio del tiempo (stochastic subspace
identification method). Los modos identificados se muestran en la Figura B.9.
(a) Modo 1, ω = 18,44Hz (b) Modo 2, ω = 39,84Hz (c) Modo 3, ω = 81,34Hz
(d) Modo 4, ω = 83,44Hz (e) Modo 5, ω = 91,18Hz (f) Modo 6, ω = 99,32Hz
Figura B.9: Primeros seis modos experimentales del avion a escala
El modelo numérico se construyó en Matlab con elementos de viga 3D para el

fuselaje, alas y cola e inercias concentradas para las turbinas. El modelo numérico
tiene 43 elementos y 252 DOF, como se ilustra en la Figura B.10.
Las propiedades iniciales del modelo numérico fueron ajustadas para coincidir con
los modos y frecuencias naturales. La Figura B.11 presenta la correlación entre los
modos numéricos y experimentales, donde ωE y ωA son las frecuencias naturales
experimentales y analı́ticas respectivamente. El MAC mide la correlación entre los
modos numéricos y experimentales. El MAC mı́nimo tiene un valor de 0,82 y la
diferencia máxima de frecuencias es del 2,0 %.
40
39 38
37
36
35
34
31 33
32
30
2 9
28
27
26
16 25
15 24 21
14
13 23
12 22
11
10 21 9
9 41
42 8
7 20
20 6 8
19 5
4
18 3
2
17 1
43
Figura B.10: Modelo en elementos finitos
MAC = 0.98 MAC = 0.99 MAC = 0.93

ω = 18.43 Hz, ωE = 18.44 Hz ω = 39.8 Hz, ω E = 39.84 Hz ω = 82.17 Hz, ωE = 81.34 Hz
A A A
(a) Modo 1 (b) Modo 2 (c) Modo 3
MAC = 0.82 MAC = 0.91 0$&

ZA = 82.75 Hz, ZE = 83.44 Hz ZA = 89.83 Hz, ZE = 91.18 Hz Z$ +]Z( +]
Numérico ([SHULPHQWDO
(d) Modo 4 (e) Modo 5 (f) Modo 6

VIGA DE CONCRETO REFORZADO 114
B.3. Viga de concreto reforzado
La estructura consiste en una viga de concreto de largo 6m y una sección de

0,2 × 0,25m2 . Seis vigas de acero con un diámetro de 16mm refuerzan la viga. 30
vigas de acero con un diámetro de 8mm refuerzan transversalmente la viga, como
se muestra en la Figura B.12. El peso total de la viga es de 750kg.
Figure 4.1 Cross section of the beam and steel reinforcement

Figura B.12: Sección de la viga y refuerzos
Figura B.13: Montaje experimental para la viga reforzada

La Figura B.13 muestra el montaje experimental. La viga está suspendida

por resortes blandos, simulando una condición de borde libre. La aceleración
verticalmente en 62 puntos distribuidos equidistantes en la cara superior a lo
largo de la viga. Un martillo de impacto excita a la viga en uno de las esquinas,
excitando también los modos torsionales. Las mediciones son realizadas en un rango
de frecuencias de 0 − 625Hz. Se identifican los modos operacionales por medio de
un algoritmo en el dominio del tiempo (stochastic subspace identification method).
La Figura B.14 muestra los primeros seis modos identificados.
(a) Modo 1, ω=22.76Hz (b) Modo 2, ω=64.85Hz
(c) Modo 3, ω=126.9Hz (d) Modo 4, ω=186.4Hz
(e) Modo 5, ω=208.4Hz (f) Modo 6, ω=302.8Hz
Figura B.14: Primeros seis modos experimentales
El modelo numérico se construyó en Matlab utilizando elementos de viga 2D,

como se muestra en la Figura B.15. Tiene 30 elementos de viga y 62 grados de
libertad. Luego de ajustar el modelo numérico las propiedades de la viga son:
Modulo de Young 3,60 · 1010 P a, densidad 2500kg/m3 , area 0,05m2 e inercia de la
sección 1,93 · 10−4 m4 . El modelo numérico no incluye grados de libertad torsionales.
Por lo tanto, solo se consideran los modos de flexión. La Figura B.16 presenta la
correlación numérica-experimental de los primeros cuatro modos de flexión. La

máxima diferencia en frecuencias es del 2,46 % y el MAC mı́nimo es 0,996.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
Figura B.15: Modelo en elementos finitos de la viga reforzada
ωA = 23.32 Hz, ωE = 22.76 Hz, MAC= 0.998 ωA = 64.29 Hz, ωE = 64.85 Hz, MAC= 0.997
(a) Modo 1 (b) Modo 2
ZA = 126 Hz, ZE = 126.9 Hz, MAC= 0.997 ZA = 208.4 Hz, ZE = 208.4 Hz, MAC= 0.996
(c) Modo 3 (d) Modo 4

TUBO DE ESCAPE DE UN AUTO 117
B.4. Tubo de escape de un auto
En la Figura B.17 se muestra el montaje experimental. La estructure corresponde

a un tubo de escape de un auto. Las dimensiones son: largo 2.3m, ancho 0.45m. El
tubo de escape esta hecho de acero y tiene un diámetro de 38mm. Resortes blandos
suspenden a la estructura y un shaker electrodinámica la excita. La respuesta es
capturada por 20 acelerómetros distribuidos en la estructura. Las mediciones se
realizan en un rango de frecuencias de 0-1024Hz con una resolución en frecuencias
de 0.25Hz. La Figura B.18 muestra los primeros cuatro modos identificados.
Figura B.17: Montaje experimental del tubo de escape
(a) Modo 1, ω=27.2Hz (b) Modo 2, ω=63.4Hz
(c) Modo 3, ω=169Hz (d) Modo 4, ω=291Hz
Figura B.18: Primeros cuatro modos experimentales

El modelo numérico se construyo en Matlab, el tubo de escape se aproximó como la

unión de varios tubos de diferentes diámetros, el espesor de los tubos fue definido
inicialmente como 0.8mm. En la Figura B.19 se muestra la geometrı́a aproximada,
las dimensiones están en milı́metros y los ángulos en grados.
.2
54 300
5
20
195
10
235 75 81 75 60
45 57 47 38
44
38
30
44

30
597 140 20 40 45 190 60 45 25 360 15 44
Figura B.19: Geometrı́a aproximada utilizada en el modelo númerico
El modelo numérico mostrado en la Figura B.20 fue construido en Matlab con

elementos de viga 2D e inercias concentradas para las masas. Se utilizaron
propiedades genéricas para el acero; Modulo de Young 2,1 · 1011 P a, densidad
7800kg/m3 , coeficiente de Poisson 0,3. El modelo tiene 47 elementos de viga y 3
inercias, con 144 grados de libertad.
Se ajustó el espesor del tubo, el peso de las inercias y las propiedades del material
para coincidir con los modos experimentales. En la Figura B.21 se presenta la
correlación numérica-experimental de los primeros cuatro modos de flexión. La
máxima diferencia en frecuencias es del 2.78 % y el MAC mı́nimo es 0.98.
ωE=27.2 Hz, ωA=26.5 Hz, MAC= 0.988 ωE=63.4 Hz, ωA=63.5 Hz, MAC= 0.986
ZE=169 Hz, ZA =171 Hz, MAC= 0.994 ZE=291 Hz, ZA =287 Hz, MAC= 0.98
Figura B.21: Correlación numérico-experimental de los modos

EL PUENTE I-40 120
B.5. El puente I-40
La estructura corresponde al antiguo puente I-40 sobre Rio Grande en New Mexico.
En la Figura B.22 se ilustra una vista en elevación de la porción del puente que fue
sometida a un análisis modal. La sección del puente consiste en tres tramos. Los
dos tramos en los extremos son de igual largo, 39m, el tramo central tiene 49.7m
de largo. En la Figura B.23 se muestra una vista en sección del puente, el puente
esta conformado por una sección de concreto soportado por dos vigas laterales de
acero y tres vigas intermedias. Las cargas de las vigas intermedias se transmiten a
las vigas laterales por medio de vigas cruzadas ubicadas en intervalos de 6.1m.
39.9 m 49.7 m 39.9 m
Pier 3 Pier 2 Pier 1 z
Figura B.22: Vista en elevación de la sección del puente estudiada
Stringers (21 WF 62)

0.178m
L 5x5x5/16
Bracing
36 WF 182 or 36 WF 150 Floor Beam
3.05m
Plate Girder
Plate Girder
2.06m 2.29m 2.29m 2.29m 2.29m 2.06m
Figura B.23: Sección del puente I-40

EL PUENTE I-40 121
Durante las mediciones el puente fue excitado por medio de un shaker hidráulico y
se midió la respuesta por medio de 26 acelerómetros como se muestra en la Figura
B.24. La estructura fue excitada por una señal aleatoria de frecuencias entre 2Hz y
12Hz. Los modos se obtienen a partir de un método de identificación en el dominio
del tiempo. En la Figura B.25 se muestran los primeros seis modos experimentales.
Shaker
Figura B.24: Mediciones experimentales
(a) Modo 1, ω=2.48Hz (b) Modo 2, ω=2.95Hz (c) Modo 3, ω=3.49Hz
(d) Modo 4, ω=4.08Hz (e) Modo 5, ω=4.17Hz (f) Modo 6, ω=4.64Hz
Figura B.25: Primeros seis modos experimentales

EL PUENTE I-40 122
El modelo numérico se construyó utilizando una sección aproximada del puente, la

que se muestra en la Figura B.26, la que consiste en los siguientes componentes:
1. Una sección de concreto de espesor constante, con un area equivalente a la

mostrada en la Figura B.23.
2. Dos vigas de acero laterales.
3. Tres vigas de acero intermedias.
4. Vigas de acero cruzadas.
El modelo numérico se construyó en Matlab. La sección de concreto y las vigas

laterales se modelaron con elementos de placa. Las vigas de acero intermedias y
cruzadas se modelaron con elementos de viga 3D. Se utilizaron propiedades de
material genéricas:
Concreto: Modulo de Young: E = 3,0 · 1010 P a, densidad: ρ = 2300kg/m3 ,

coeficiente de Poisson: ν = 0,2.
Acero: Modulo de Young: E = 2,1 · 1011 P a, densidad: ρ = 7800kg/m3 , coeficiente
de Poisson: ν = 0,3.
261’’
21 WF 62
8.7’’
36 WF 182 or 36 WF 150
120’’
90’’ 90’’
0.375’’
21’’ or 24’’
1.5” or 2.625”
X
(top & bottom)
Figura B.26: Sección aproximada del puente

EL PUENTE I-40 123
La Figura B.27 muestra el modelo numérico. Tres resortes conectados en la parte

superior del último pilar simulan la rigidez añadida por la sección siguiente del
puente que comparte este pilar. Las constantes de los resortes vienen dadas por:
kx = 3,17 · 106 N/m
ky = 1,26 · 106 N/m

kz = 4,29 · 106 N/m
Donde kx , ky y kz son las rigideces de los resortes en las direcciones x, y y z. En

la parte inferior de los pilares se restringen los 6 grados de libertad. En el extremo
derecho del puente se restringen todos los grados de libertad de traslación y las
rotaciones con respecto a los ejes Y y Z. Se eliminaron los grados d libertad del
modelo numérico por medio del método de Guyan, como resultado se tienen 711
grados de libertad.
Las propiedades iniciales del modelo numérico fueron ajustadas para coincidir con
los resultados experimentales. En la Figura B.28 se presenta la correlación numérica-
experimental de los primeros seis modos. La máxima diferencia en frecuencias es
del 2.45 % y el MAC mı́nimo es 0.979.

EL PUENTE I-40 124
ω = 2.48 Hz, ω = 2.48 Hz, MAC= 0.997 ω = 3.02 Hz, ω = 2.96 Hz, MAC= 0.992
A E A E
ω = 3.58 Hz, ω = 3.50 Hz, MAC= 0.994 ωA= 4.18 Hz, ωE= 4.08 Hz, MAC= 0.979
A E
ZA= 4.14 Hz, ZE= 4.17 Hz, MAC= 0.982 ZA= 4.70 Hz, ZE= 4.63 Hz, MAC= 0.981
1XPéULFo ([SHULPHQWDO
(e) Modo 5 (f) Modo 6

Bibliografı́a
[1] D.J. Inman. Engineering vibrations. 2010.
[2] R.V. Dukkipati. MATLAB: An introduction with applications. Anshan Ltd,

2010.
[3] B.K. Donaldson. Introduction to structural dynamics. Cambridge Univ Pr,
2006.
[4] W. Heylen, S. Lammens, and P. Sas. Modal analysis theory and testing.
Katholieke Universteit Leuven, Departement Werktuigkunde, 2006.
[5] J. He and Z.F. Fu. Modal analysis. Butterworth-Heinemann, 2001.
[6] M.I. Friswell and J.E. Mottershead. Finite element model updating in structural
dynamics, volume 38. Springer, 1995.
125
Modulo I: Oscilaciones (9 hs)
1. Movimiento Armónico Simple (MAS)
2. Oscilaciones Amortiguadas
3. Oscilaciones forzadas y resonancia
4. Superposición de MAS
2.1 Fuerza de fricción viscosa
2.2 Oscilaciones armónicas amortiguadas
2.3 Tipos de amortiguamiento
2.4 Oscilaciones débilmente amortiguadas
2.5 Energía de las oscilaciones amortiguadas
2.6 Factor de calidad
Bibliografía: Tipler y Mosca, Capítulo 14

17/02/2012 Masoller, FII 1
Oscilaciones amortiguadas
Fuerzas disipativas (rozamiento) producen el amortiguamiento de las oscilaciones

2.1 Fuerza de fricción viscosa
Es proporcional y opuesta a la velocidad: F  bv
b = coeficiente de fricción viscosa
(constante de amortiguamiento) [b]: kg/s
¿Cómo se mueve una partícula bajo la acción de una fuerza de fricción

viscosa?
dv b dv
F  ma  bv  m   dt 
dt m v
t v
b dv b v
  dt     t  ln  v  v0e (b / m)t
m0 v0
v m v0
La velocidad decrece
(e x )2  e2 x exponencialmente
1 2 1

K  mv  m v0e
2 2

( b / m ) t 2
 K  K0 e 2 ( b / m ) t
con el tiempo.
La energía cinética también

Unidades [b/m]: 1/s decrece exponencialmente con
el tiempo (y más rápido que v).
Movimiento bajo la acción de una fuerza de
fricción viscosa
x  x0  v0 1  e (b / m)t 
x t
dx m
dt
 v0e bt / m   dx  v0  e bt / m dt 
x0 0 b
10
5 La partícula eventualmente se
x0  0
detiene:
0 b/m=3.6 s-1, v0=-50 m/s
b/m=7 s-1, v0=+50 m/s
t e(b / m )t  0
x (m)
-5
m
x  x0  v0
-10 b
v  v0e( b / m )t  0
-15
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (s)
A mayor b/m: el movimiento se amortigua más
K  K0e2( b / m )t  0
rápidamente.
2.2 Oscilaciones armónicas amortiguadas
Cuando una partícula esta sujeta a la acción de dos fuerzas: 1) viscosa y 2) elástica
la ecuación del movimiento es:
d 2 x b dx k
 Fi  ma  bv  kx  ma  dt 2  m dt  m x  0
viscosa -kx
elástica
x v
Ecuación diferencial -bv
x  2 x   x  0
2
0
ordinaria de 2º orden
lineal y homogénea
Frecuencia angular natural del sistema: 0  k / m
b
 : Parámetro de amortiguamiento. 
Unidades []: 1/s 2m
b : Constante de amortiguamiento (Fviscosa=-bv)
Unidades [b]: kg/s
Solución de la ecuación diferencial si  < 0
x  2 x  02 x  0
• Si  < 0 la solución es x(t )  A(t ) cos(1 t   )
1  02   2 x0 = A0 cos 
A(t )  A0e  t
b
0  k / m 
2m
• Si =0: MAS de frecuencia angular 0: x(t )  A0 cos(0 t   )
• 1 : frecuencia angular del movimiento

• 0 : frecuencia angular natural del sistema (frecuencia con que oscilaría si no
hubiera amortiguación)

2.3 Tipos de amortiguamiento
x  2x  02 x  0
1) Débil   0 x(t )  A0e t cos(1 t   )
1  02   2
2) Crítico   0 x(t )   A0  B0t  e  t
3) Sobre-amortiguado   0 x ( t )  A0 e 1t
 B
0 e 1t
e  t

1   2  02
A0 y B0 son dos constantes que se pueden calcular
a partir de las condiciones iniciales (x0 y v0 )
1) Débil   0
1.5
 =1
0 = 36 rad s-1  =3.6
1
2
T0   0.17
0
0.5
1  02   2
x (m)
La oscilación se -0.5
amortigua más
rápidamente
-1
para mayor 
-1.5
0 0.5 1 1.5 2
t (s)

2) crítico   0
0 = 36 rad s-1  = 36 s-1
1.2
v =0
0
1 v 0=50
v 0=-50
0.8
0.6
x (m)
0.4
0.2
-0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t (s)

3) sobre amortiguado   0
0 = 36 rad s-1
 = 100 s-1
0.7
v =50
data1
0
0.6 data2
v
data30
=0
v =-50
0
0.5
0.4
x(t)
0.3
0.2
0.1
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
t (s)

Comparación
0 = 36 rad s-1
1.5
 =1
 =100
 =36
Para las mismas 1
condiciones
iniciales oscilación
se amortigua más 0.5
rápidamente
x (m)
cuando el
amortiguamiento 0
es crítico.
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
t (s)

2.4 Oscilaciones débilmente amortiguadas
• Si  < 0 la oscilación es débilmente amortiguada
x(t )  A0e t cos(1 t   )
Características del movimiento:

• No es un movimiento periódico.
• Pero: si  << 0 es ‘’casi’’ un MAS y podemos aproximar 1  0    0
2 2
2 2 2
• El ‘’período’’ del movimiento es: T     T0
1 0  
2 2 0
 t
• La “amplitud” efectiva es: A(t )  A0e
• El “período” no depende de la amplitud.
A(t )  A(t  T )
• La perdida relativa de amplitud por periodo es: p   1  e T
A(t )
Ejercicio: sabiendo que la frecuencia angular de un oscilador amortiguado
es el 95% de su frecuencia propia, ¿en qué % se reducirá la amplitud en
cada oscilación? Solución: se reduce en un 12.7%, A(t+T)=0.127A(t)
Espacio de fase (posición, velocidad)
MAS MAS amortiguado
x(t )  A0e t cos(1 t   )

2.5 Energía de las oscilaciones amortiguadas
• Potencia disipada P(t )  Fv  v  bv 2
t
dE
• Podemos calcular la variación de la energía P   E (t )  E0    bv 2dt
dt 0
• Haciendo la integral 1 2 2  2 t 2 2
E (t )  m1 A0 e [1  2 sin(1t ) cos(1t )  cos 2 (1t )]
2 1
• Si el movimiento es débilmente amortiguado (“casi MAS”): A(t )  A0e  t
1 1 2 2  t
E (t )  kA(t )  kA0 e
2
 E0e2  t  E0et /
2 2
1 2
E
Energía inicial: 0  kA0
2
1 m
Constante de tiempo
  
(o tiempo de relajación) 2 b
2.6 Factor de calidad
Energía del oscilador
Q  2
| Energía perdida por ciclo |
  0
Si el amortiguamiento es muy débil:  2  t
 E ( t )  E0 e
E0e 2 t E0
Q  2  2 
E0e 2 t  E0e2  ( t T ) E0  E0e2 T
Constante de tiempo
1  0   0 (o tiempo de relajación)
2    1 /( 2 )
T    2  1  e  2 T  1  2  T
1 0
1
 Q  2
1
 2
1
2  Q  1  0
2T 2 2
1
Resumen
 El movimiento amortiguado ocurre en las oscilaciones reales y es causado
por fuerzas de fricción.
 Si el amortiguamiento es mayor que un cierto valor critico el sistema no
oscila cuando regresa a su posición de equilibrio.
 Si el oscilador esta débilmente amortiguado el movimiento es casi un MAS
con amplitud que disminuye exponencialmente con el tiempo.
x  A0e t cos(1t   )
 Débilmente
amortiguado
  0 1  02   2
si: x  A0e t cos(0t   )

  0 1  0
 Críticamente
amortiguado   0 x   A0  B0t e t
 Sobre-   0  
x  A0e1t  B0e1t e t
amortiguado
1   2  02
Problemas
Problema 16
Una partícula de masa m esta unida a un muelle de constate k y todo ello dispuesto
en un plano horizontal. El muelle se estira respecto a su posición de equilibrio una
longitud A0 y se suelta por lo que la partícula comienza a oscilar. La mesa ejerce una
fuerza de rozamiento seco sobre la partícula determinada por el coeficiente de
rozamiento . Despreciando la resistencia del aire calcular la diferencia de
amplitudes entre dos oscilaciones consecutivas. ¿en que condiciones se detendrá
la partícula? Solución: A  4mg / k
Problema 22
Dos cuerpos unidos entre si de masas M y m están en equilibrio colgados del techo
mediante un muelle de constante k. En un determinado instante se retira el cuerpo
de masa m por lo que el cuerpo M empieza a oscilar, realizando oscilaciones
amortiguadas por el rozamiento con el aire. Se pide:
a) Energía con la que empieza a oscilar el cuerpo.
b) Perdida relativa de energía (q) en función de la pérdida relativa de amplitud (p).
c) Si M=100g, m=30g, k=25N/m, p=1.5%, determinar el tiempo necesario para que
la energía sea la cuarta parte del valor inicial.
Solución: E0  m2 g 2 /( 2k ), q  2 p  p2 , t  18.22 s
Preguntas VF
1. En un oscilador armónico amortiguado la energía decrece describiendo
oscilaciones de amplitud decreciente.
2. La energía de un oscilador muy débilmente amortiguado es proporcional al
cuadrado de su amplitud efectiva.
3. El parámetro de amortiguamiento tiene las mismas unidades que la constante
de amortiguamiento.
4. Si ω0 <  la partícula se aproximará a la posición de equilibrio sin realizar
oscilaciones y en el menor tiempo posible.
5. El factor de calidad es una magnitud que sólo esta definida para el movimiento
débilmente amortiguado.
6. La energía de un oscilador débilmente amortiguado decrece exponencialmente
con el tiempo.
7. Los amortiguadores de un coche son un ejemplo de sistema débilmente
amortiguado.
8. El periodo de un oscilador débilmente amortiguado aumenta a medida que la
partícula pierde velocidad.

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Fuerza y las leyes del movimiento de

Las leyes de la fuerza

Entorno → Fuerza → Cuerpo → Aceleracion

Las leyes del movimiento

Entorno → Fuerza → Cuerpo → Aceleracióon

La primera y segunda ley de Newton, en latín, en la edición original

Fundamentos teóricos de las leyes representadas en el salto de una

1 Cantidad de Movimiento o momentum lineal

Newton asume a continuación que la cantidad de movimiento(momentum lineal)

3 Segunda ley de Newton o Ley de fuerza

La segunda ley del movimiento de Newton dice que el cambio de momentum

4 Unidad de Fuerza: Newton

5 Tercera Ley de Newton o Ley de acción y

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

© 2000 UNIVERSIDAD NACIONAL

JORGE EDUARDO HURTADO G.

Josué Galvis Ramos

Samuel Darío Prieto R.

2 Vibración libre de los sistemas sencillos 15

3 Vibración armónica de los sistemas sencillos 35

4 Vibraciones forzadas de los sistemas sencillos 47

5 Propiedades estructurales de los sistemas múltiples 67

5.4 Pórticos espaciales con diafragma rígido 86

6 Vibración libre de los sistemas múltiples 99

7 Vibraciones forzadas de los sistemas múltiples 115

A Nociones básicas sobre M A T L A B 151

1.1 Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento 2

2.1 Modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento 16

3.1 Factor de amplificación - Sistema sin amortiguamiento 37

3.6 Factor de amplificación - Problema de masa rotatoria 44

4.1 Deducción de la integral de Duliamel 48

5.1 Modelo de dos grados de libertad sin amortiguamiento 67

6.1 Ejemplo 6.1 - Sistema de dos grados de libertad 100

7.1 Ejemplo 7.1 - Viga de cortante 119

A.l Ejemplo de creación de una figura bidimensional 163

1.1 Ecuaciones del movimiento

la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en física

(b) ku{t) m P(t)

f(t) = p(t) - ku{t) = mü(t) (1.5)

de donde se concluye que

mii(t) + ku{t) = p(t) (1.6)

La solución de la ecuación diferencial anterior permite conocer las historias de desplazamiento

fR{t) = ku{t) (1.7)

Figura 1.2: Vibraciones producidas por maquinaria.

1.2 Acciones estructurales dinámicas

1. Motores y equipos mecánicos. La actividad de máquinas en las cuales hay rotación

p(t) = mr e¿>2 sin üt (1.9)

donde mr es la masa total rotatoria, e es la excentricidad y ÚJ es la frecuencia de la

Figura 1.5: Propagación de la energía sísmica.

f(t) = -ku{t) = m[ü(t) + üs{t)}zyxwvutsrqponmlkjihgfedcbaXWVUTSPONMLJ

mü{t) + ku{t) = —müs(t) (1.11)

Esto indica que la carga sísmica equivalente es igual a

La fuerza que ejerce el viento está dada por

P(t) = \cápav'2(t) (1.13)

Figura 1.6: Acción sísmica horizontal.

donde p es la densidad del aire, a es el área de la estructura que se encuentra expuesta

1. Im,pacto. Problemas de impacto sobre las estructuras surgen principalmente de acci-

Figura 1.7: Variación temporal del viento a diferentes alturas.

1.3 Grados de libertad

La noción de grado de libertad se ha tornado de uso corriente en el análisis estático de

Figura 1.8: Variación temporal de la altura de las olas.

Figura 1.9: Modelo de un depósito elevado.

Figura 1.10: Disco sometido a rotación.

Figura 1.11: Masas de cuerpos rígidos.

u = IDIS^e 1 ^-) + e - ^ - 0 * ) (2.25)