Introduccion Al Control

El Control Automático
Introducción
Qué es el Control Automático?
El control automático se puede entender como

la ciencia de la retroalimentación.
¿Qué es la
retroalimentación?
La retroalimentación es una estrategia que

permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado
¿Cómo…?
La retroalimentación consiste en usar información

de la variable que deseamos controlar y compararla
con lo deseado para generar un error y de acuerdo a
este error, actuar sobre el sistema.
Salida Compa- error actuador Entrada Salida a

deseada ración Sistema controlar
sensor
Ejemplo: Se desea mantener la salud y el buen

aspecto de las plantas de un jardín
Se requiere: Definir la variable de interés

(salida a controlar)
Posibles salidas:
El color verde de las plantas
La rapidez de crecimiento
El buen aspecto general de las plantas
La salida elegida debe ser medible

También se requiere: Tener una variable

(entrada) que afecte el comportamiento de la
salida:
Posibles entradas:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable

¿Qué equipo se requiere?

Algún dispositivo para medir la salida
elegida (sensor)
Algún dispositivo para manipular la entrada
elegida (actuador)
Algún dispositivo que permita realizar la
retroalimentación.
Una posible solución:

Una buena solución también debe considerar
factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas

Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
manejados por el humano.
La solución anterior no es un control

automático, pues emplea un ser humano
dentro del esquema de retroalimentación.
Sin embargo, las ideas básicas son las mismas

si se reemplaza al humano por un sensor
electrónico p. ej. Una cámara de video
computarizada y válvulas electroactuadas.
El ser humano no es el único que construye sistemas

de control automático.
En la naturaleza existen muchos ejemplos de sistemas
que utilizan el concepto de retroalimentación para
regular variables físicas:
Control de la temperatura corporal Control de la temperatura del
Control de la frecuencia cardíaca planeta
Control del peso corporal Control de la población de una
Control del crecimiento corporal especie animal o vegetal
Control de la duración de la vida Control del clima
Control del oxígeno en la sangre
En estos sistemas de control naturales se aplican los

mismos conceptos que en los sistemas de control
artificiales.
Ejemplo: Control de temperatura corporal

Ejemplo: Control de temperatura corporal

Salida a controlar: Temperatura del cuerpo
Sensor: piel, sistema nervioso
Entradas al sistema de control: flujo de sudor,
vasodilatación, pilo-erección, vasoconstricción.
Actuador: Sistema de glándulas sudoríparas, sistema
de irrigación sanguínea.
…pero ¿En donde ocurrió la retroalimentación?
Sistema nervioso autónomo o vegetativo.
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
La ciencia del control automático en general a

diferencia de la química, la física, la biología y
otras ciencias básicas no posee una
metodología bien establecida, tal como:
• Experimentación
• Teoría
• Verificación
Esta metodología funciona bien para fenómenos

simples o simplificados, pero pensemos por
ejemplo en un automóvil:
No existe un experimento simple que pueda

capturar todos los aspectos de sus funciones.
El control automático al igual que otras

ciencias de la ingeniería actual trata con
Sistemas Complejos
Por ello el control automático pertenece a la

Teoría de Sistemas.
¿Qué es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o conceptual)
que consta de
Compo Compo
nente
•
nente
Componentes
Compo
• Estructura Compo
nente nente
• Entorno Compo
nente
La metodología para las ciencias de la Teoría

de Sistemas aún no está bien establecida, sin
embargo una herramienta fundamental es
El Concepto de Modelo
¿Qué es un modelo?
Representación de un sistema o de una parte

de un sistema con uno o varios objetivos:
• Describir el sistema en cuestión
• Determinar qué se puede hacer con él
• Determinar cómo hacer algo con el sistema
La Teoría de Sistemas no trata directamente

con el mundo real sino con
Modelos del mundo real
Obtenidos a partir de las ciencias básicas

(Física, Química, Biología, etc.)
Modelos
Los Modelos pueden ser:
Físicos:
Lógico -
Matemáticos:
Gráficos:
Modelos
Los modelos no son únicos y dependen de los

objetivos para los cuales los construimos.
Un mismo sistema puede admitir muchos
modelos distintos.
Ejemplo: Modelos de una resistencia eléctrica:
o Limitador de corriente
o Calefactor
o Impulsor de un chorro de tinta,…etc.
Modelos
Los modelos matemáticos son los más usados

(¿porqué?) para control automático y pueden
ser:
• Estáticos: Ecuaciones algebraicas
• Dinámicos: Ecuaciones diferenciales

Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa controlado

por armadura.
Modelo Estático: w  Kv
v w
K
Modelos
Modelo Dinámico:
dw
T  w  Kv
dt
v w
K w
Ts  1
Prehistoria del Control Automático
El uso de modelos es tan importante para el control

automático como lo es la escritura para la historia de
la humanidad: Análisis de estabilidad
basado en ecs. difs
J. C. Maxwell (1868)
Reloj de agua Regulador centrífugo

(300 AC) de James Watt
(1788 DC)
Prehistoria Historia
Uso de Modelos
matemáticos
Prehistoria del Control Automático
El reloj de agua
Flotador
Reloj de agua sencillo

El reloj de agua de Ktesibius
Historia del Control Automático
La máquina de Vapor de Watt
José Juan Rincón Pasaye. FIE-UMSNH

El regulador de Vapor de Watt

El Control Clásico.
Desde el trabajo de Maxwell hasta la década
de 1920 la principal herramienta de modelado
fueron las Ecuaciones Diferenciales.
• Criterio estabilidad de Routh (1877)
• Análisis de estabilidad de Lyapunov (1892)

El Control Clásico.
Entre las décadas de 1920 y 1930 se desarrolló
(motivado por la invención del teléfono y las
dos guerras mundiales) en los Laboratorios
Bell, el análisis basado en las técnicas de
Laplace y Fourier:
• Análisis basado en variable compleja.
• Dominio de la frecuencia.
El Control Moderno.
La vuelta al uso de las ecuaciones
diferenciales (en su forma de espacio de
estado) y el rescate del análisis de Lyapunov
por parte de R. Kalman en 1960 permite un
análisis más poderoso que incluye:
• Sistemas Lineales y no lineales
• Sistemas MIMO
Definiciones
Planta: Objeto, proceso o máquina que se desea controlar

Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y

una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Entrada Salida
Si tiene varias entradas y Planta
varias salidas se denomina
MIMO (multiple input,
multiple output)
Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de

interés de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una acción de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Acción de Entrada Salida

actuador Planta
control
Salida
sensor
medida

Tipos de control, atendiendo
al circuito implementado
• Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
• Control automático: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su
solución es cableada, es decir, rígida, no se
puede modificar.
• Control programado: Realiza todas las
labores del control automático, pero su
solución es programada. Se puede modificar
su proceso de operación o ley de control.
Tipos de señales eléctricas
• Señal analógica (nº
infinito de valores) y
que tiene una variación
continua en el tiempo.
• Señal digital (nº finito
de valores) y que tiene
una variación discreta
de valores en el tiempo.
• Señal digital binaria
(dos valores concretos,
1 y 0) la señal eléctrica
sólo puede adoptar dos
niveles de tensión.
Ventajas de utilizar señales eléctricas
• Resulta muy sencillo procesarlas
mediante circuitos electrónicos,
que son tanto económicos como
fiables.
• Pueden transmitirse sin dificultad
a largas distancias.
• Pueden almacenarse para ser
posteriormente reproducidas.
Concepto de Sistema:
• ¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes
que actúan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
• ¿Cómo se representa un
sistema?
• Como un rectángulo o caja
negra y variables que actúan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas
• ¿Qué es un modelo?
• Es algo que nos ayuda a entender el
funcionamiento de un sistema. Puede ser
una placa electrónica (hardware) o un
conjunto de relaciones matemáticas, en las
cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo
matemático) y que eventualmente puede
desarrollarse en un programa de ordenador.
• Modelado Entrada - Salida:
• Uno de los enfoques de modelado más útiles
para propósitos de control es el Modelado
Externo o entrada / salida. Este tipo de
modelo describe la relación estímulo -
respuesta del proceso y conduce a la llamada
Función Transferencia del proceso.
Función de Transferencia
• Función de transferencia de un sistema se indica por
G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace
de la señal de salida y la transformada de Laplace de la
señal de entrada
Diagramas de Bloques:
Señales: Funciones de Transferencia:

y: señal de salida G: ganancia directa
r: señal de referencia H: ganancia de realimentación
e: señal de error GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado
r
e
1  GH y G
F 
r 1  GH
v: señal de realimentación
• Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
• Control automático: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su
solución es cableada, es decir, rígida, no se
puede modificar.
• Control programado: Realiza todas las
labores del control automático, pero su
solución es programada. Se puede modificar
su proceso de operación o ley de control.
ELEMENTOS DE PROCESOS
DE CONTROL INDUSTRIAL
DIFERENCIA ENTRE PROCESOS CONTINUOS,
DISCRETOS Y POR BACHES
Lo primero que hay que establecer es, ¿qué es un proceso industrial?

De acuerdo con el diccionario de ISA (International society of
automation), un proceso corresponde a la transformación física o
química de la materia, una serie de pasos continuos o regularmente
recurrentes con el fin de lograr un resultado predeterminado (por
ejemplo refinar petróleo, tratamiento térmico de metales o producir
papel).
Los procesos se llevan a cabo en y por equipos industriales, controlado

por equipos de cómputo o controladores analógicos.
Ahora bien, dependiendo del objetivo a lograr, se cuenta con

diferentes tipos de procesos que se controlan a partir de diferentes
estrategias. En general, no es lo mismo fabricar una pieza o parte,
preparar una receta o producir gases de uso industrial. Principalmente se
cuenta con tres tipos de procesos:
1.- Procesos discretos
Son aquellos en los que está involucrada una secuencia de

acciones en el tiempo, y que suceden en función de una lógica
programada. Las señales predominantes en los procesos discretos
son las señales binarias (ON-OFF). Por otro lado, los procesos
discretos pueden acelerarse, desacelerarse o detenerse sin mayores
consecuencias. Su objetivo es la producción de objetos o
elementos discretos que se pueden contar.
En los procesos industriales discretos, la fabricación se lleva a

cabo de manera secuencial a través de la cual se ensamblan
diferentes partes y componentes hasta tener el producto
terminado. La transformación de materia que se hace en estos
casos es principalmente física.
Los diferentes tipos de máquinas (empacadoras, embotelladoras,
prensas, y en general máquinas para la fabricación de piezas y/o
objetos que se puedan contar) representan procesos discretos de
fabricación. Detrás de la producción de elementos como lápices,
tornillos, libros, automóviles, se encuentran procesos discretos de
producción.
De igual manera, los sistemas de bandas transportadoras y de

logística en general corresponden a esta categoría.
En la gran mayoría de los casos, los procesos discretos se
controlan por medio de controladores lógicos programables (PLC
= Controlador Lógico Programable) y con una programación
basada en lógica booleana. Sin embargo, en el caso de máquinas de
alto desempeño (alta velocidad de producción, altos volúmenes de
información a manejar y/o algoritmos complejos de operación) se
puede acudir también al control basado en computadores
industriales. Junto con ellos, es común hallar elementos como
variadores de velocidad, servo mecanismos, robots, entre otros.
2.- Procesos continuos
Son aquellos en los que el proceso de fabricación se lleva a cabo de

manera constante por que la materia prima fluye continuamente a
través de la planta hasta lograr el producto terminado. El escenario
de los procesos continuos se da principalmente cuando se van a
fabricar sustancias o materiales en las que su materia prima deberá
ser sometida a diferentes instancias de tipo termodinámico, químico,
físico o una combinación de ellas. Las sustancias fabricadas a través
de los procesos continuos no se pueden contar, y en algunos casos
son intangibles (químicos, gases, combustibles, electricidad,
cemento, agua potable, etc.)
Las señales predominantes en estos procesos son las señales

continuas que representan las llamadas variables de proceso
(temperatura, presión, flujo, nivel, etc.).
Los procesos continuos pueden ser representados a través de
modelos matemáticos basados en ecuaciones diferenciales, lo cual
supone establecer unas condiciones estándar de operación; en ese
orden de ideas, cualquier desviación de dichas condiciones estándar
supone que el producto esperado no se llegará a producir.
Dada la naturaleza de los procesos continuos, es decir una materia

prima fluyendo de manera constante a través de las diferentes etapas
de la planta de producción, manteniendo además un delicado
equilibrio en las condiciones de operación del proceso, una parada
de planta es algo que se hace de manera programada entre una y tres
veces por año.
Procesos
Continuos
Las plantas químicas, farmacéuticas, generación de energía,

petroquímicas, cementeras, entre otras, suelen operar a partir de
procesos continuos. Adicionalmente, su control y automatización
se lleva a cabo a partir de PLC de alta gama o sistemas de control
distribuido; en ambos casos los sistemas de supervisión y
adquisición de datos (SCADA) son de vital importancia ya que es
necesario el monitoreo continuo de las condiciones del proceso. El
control y visualización se complementa con la instrumentación de
procesos.
SCADA: Supervisión, Control y Adquisición de Datos.
3.- Procesos por baches (batch)
Son aquellos en los que se fabrica una cierta cantidad finita de

material a partir de la adición de cantidades medidas / dosificadas
de materias primas en un cierto orden de acciones de
procesamiento, utilizando una o varias piezas de equipo de planta.
Se habla de la ejecución de un proceso por baches cuando se va a
preparar un determinado producto a partir de una receta (equipos
requeridos, procedimientos y fórmula). Un proceso por baches
puede asimilarse a la acción de preparar una receta de cocina.
En los procesos por baches puede contarse con señales tanto

binarias (ON-OFF) como continuas. Ya que se trata de “preparar”
algo, los procesos por baches operan solo durante ciertos periodos
de tiempo. Eso sí, durante su operación es de la mayor
importancia mantener las condiciones necesarias para obtener
adecuadamente el producto terminado.
A través de los procesos por baches se pueden preparar productos
como medicamentos, productos químicos, cerveza, sustancias para el
cuidado personal, y en general sustancias que puedan ser
caracterizadas a partir de ingredientes y dosificación de cada uno de
ellos.
Procesos por Baches

El control y la automatización de procesos por baches se suele
hacer a partir de controladores lógicos programables (PLC) o
sistemas de control distribuido (DCS). De igual manera, la
implementación del control de los procesos por baches se hace en
concordancia con estándares entre los cuales el más utilizado es ISA
88.
PROCESOS INDUSTRIALES
DE TIPO MINERO
METALURGICOS
La metalurgia es la técnica de la obtención y tratamiento de
los metales a partir de minerales metálicos. También estudia la
producción de aleaciones. El control de calidad de los procesos. La
metalúrgica es la rama que aprovecha la ciencia, la tecnología y el
arte de obtener metales y minerales industriales, partiendo de sus
minas, de una manera eficiente, económica y con resguardo del
ambiente, a fin de adaptar dichos recursos en beneficio del
desarrollo y bienestar de la humanidad.
La metalurgia extractiva es el área de la metalurgia en donde se
estudian y aplican operaciones y procesos para el tratamiento de
minerales o materiales que contengan una especie útil
(oro, plata, cobre, etc.), dependiendo el producto que se quiera
obtener, se realizarán distintos métodos de tratamiento.
Fabricación de acero.
Objetivos de la metalurgia extractiva
•Utilizar procesos y operaciones.

•Alcanzar la mayor eficiencia posible.
•Obtener altas recuperaciones (especie de valor en productos de
máxima pureza).
•No causar daño al medio ambiente.
Etapas de la metalurgia extractiva
•Transporte y almacenamiento.
•Conminución.
•Clasificación.
•Separación del metal de la ganga.
•Purificación y refinación.
Los procesos metalúrgicos comprenden las siguientes fases:
Obtención del metal a partir del mineral que lo contiene en estado
natural, separándolo de la ganga;
El afino, enriquecimiento o purificación: eliminación de las
impurezas que quedan en el metal;
Elaboración de aleaciones;
Otros tratamientos del metal para facilitar su uso.
Operaciones básicas de obtención de metales:
Operaciones físicas: triturado, molienda, filtrado (a presión o al
vacío), centrifugado, decantado, flotación, disolucion,
destilacion, secado, precipitación física.
Operaciones químicas: tostación, oxidación,
reducción, hidrometalurgia, electrólisis, hidrólisis, lixiviacion
mediante reacciones ácido-base, precipitación química,
electrodeposición y cianuración.
DEL PLASTICO
ALIMENTICIOS
Los procesos de la cadena alimentaria
Los procesos de producción pueden clasificarse en seis

diferentes partes: transporte de alimentos, ´´recepción´´ de
alimentos, almacenamiento de alimentos, ´´procesamiento de
alimentos, la conservación de alimentos y el servicio de
alimentos.
Transporte de alimentos
En este proceso se incluyen todos los procedimientos que

buscan proteger la inocuidad de los alimentos durante su traslado
desde el lugar de producción al de almacenamiento o
procesamiento. En este campo se aplican conceptos de ingeniería
para mantener las temperaturas adecuadas y evitar la
contaminación ambiental.
Recepción de alimentos:
Es sólo una parte del eslabón en la cadena alimentaria la

recepción de mercancías. Es punto crítico de control en los
sistemas el aseguramiento de la calidad, visto que si se reciben
materias primas descompuestas muy difícilmente se puede
recuperar la salubridad. Se aplican en esta fase criterios de
aceptación y rechazo de mercancías muy frecuentemente decididas
por el juicio profesional de los inspectores de calidad.
Procesamiento de alimentos:
El procesamiento de alimentos es tan variado como la cantidad

de alimentos que existen. Cada alimento tiene su procesamiento y
la cantidad o complejidad de los procedimientos varia según el
tipo de alimento. Normalmente el procesamiento de alimentos se
diagrama en flujogramas de proceso y su control depende de los
sistemas de aseguramiento de la calidad.
Conservación de alimentos:
Los procesos habituales de la conservación de alimentos, tienen

como objeto la transformación inicial del alimento para la
obtención de otro producto distinto y transformado que presente
un mayor tiempo de vida útil. Algunos de los procesos de
conservación son: - Salado. - Deshidratación. - Refrigeración -
Congelación. - Pasteurización. - Esterilización – Acidificación.
Servicio de alimentos:
Dentro de la industria alimentaria se incluyen los

establecimientos que se encargan de preparar alimentos para su
servicio y consumo. En estos establecimientos se aplican técnicas
gastronómicas que se deben controlar según las normas de
la higiene de alimentos.
Dentro de este grupo se incluyen a los restaurantes,

comedores públicos, comedores escolares, Comedores
industriales, hoteles, clínicas, hospitales, cruceros y ventas
ambulantes de alimentos.
Sectores de la industria:
•Industria Cárnica.
•Industria pesquera y de transformación de pescado.
•Sector agropecuario.
•Tecnología de frutas y hortalizas.
•Aceite.
•Industria Láctea.
•Productos alimentación animal.
•Industria de la panificación.
•Azúcar.
•Cacao.
•Vinos.
•Cerveza.
•Bebidas alcohólicas.
•Agua.
•Otros productos diversos.
Estructura de un sistema de
control
• Tenemos dos tipos de estructura diferente
de lazo de control:
• Sistemas de control en LAZO ABIERTO
– Aquel en el que ni la salida ni otras variables
del sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE
REALIMENTACIÓN
• Sistemas de control en LAZO CERRADO
– En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida del sistema y otras variables, afectan el
control del sistema.
TIENE REALIMENTACIÓN
Definiciones
Control en Lazo Abierto:

No utiliza medición de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas o
cuando no importa mucho el error cometido.
Referencia Acción actuador Entrada Salida

controlador de Planta
control
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y
el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situación.
• Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
• El sistema o la planta no se mide.
• El control no tiene información de cómo esta la
salida (Planta).
Definiciones
Control en Lazo Abierto:

Ejemplos:
o Control de tráfico con semáforos sencillos
o Control de encendido basado en tiempo:
o Secadores de manos
o Control con Timers (iluminación, riego, etc.)
o Autoapagado de TV
o Horno de microondas doméstico
o Ciclos de lavado (lavadoras)
Definiciones
Control en Lazo Cerrado:

Utiliza un lazo de retroalimentación basado en la
medición de la salida real de la planta y su
comparación con la referencia (salida deseada)

control
sensor
Sistemas de control de LAZO CERRADO
• Una variación en la salida o en otra variable, se mide,
y el controlador, modifica la señal de control, para
que se estabilice, el sistema, ante la nueva situación.
• Ejemplo: el climatizador de un coche.
• El sistema o la planta se mide en todo momento.
• El control tiene información de cómo esta la salida
(Planta).
Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el

comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones

control
sensor
El proceso de diseño de sistemas de control
Objetivos de un sistema de control:

Al introducir un controlador en un sistema se persigue
modificar el comportamiento de la planta de acuerdo a
criterios que dependen de la función que desempeña dicha
planta y de un mejoramiento de dicha función buscado
Algunos criterios típicos son los siguientes:

Criterios de mejoramiento
Equilibrar (estabilizar) sistemas inestables. Ejemplos:
Bicicleta, Inflación, Natalidad, Calentamiento global.
Aumentar la inmunidad a las perturbaciones, imprecisiones
o errores de modelado (Robustez).
Aumentar la rapidez del sistema (reducir el tiempo de
respuesta)
Disminuir fluctuaciones de la salida respecto a lo deseado
(sobreimpulsos, errores en estado estable).
Optimizar energía consumida
Seguir o corregir fluctuaciones (trayectorias, perfiles de
corte, de calentamiento, orientación de telescopios, celdas
solares, antenas, etc.)
El proceso de diseño
Establecer los objetivos del diseño (criterios)
Obtener algún modelo del sistema a controlar, de
preferencia un modelo matemático
Validación del modelo: (verificar experimentalmente que sí
representa adecuadamente al sistema real)
Proponer la estrategia de control que logre los objetivos
planteados.
Probar y ajustar (sintonizar) la estrategia con el auxilio de
la simulación.
Implementación del controlador diseñado y ajustes en el
sistema real.
Concepto de señal
• En los sistemas de control, una magnitud
física variable se representa generalmente
mediante una señal eléctrica que varía de
manera tal que describe dicha magnitud.
• Por ejemplo, una señal eléctrica será la
variación de la salida de tensión de un
termopar que mide temperatura y la
variación de temperatura la transforma en
variación de tensión.
• Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrónicos manipulan señales eléctricas.

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El Control Automático

El control automático se puede entender como

La retroalimentación es una estrategia que

La retroalimentación consiste en usar información

Salida Compa- error actuador Entrada Salida a

Ejemplo: Se desea mantener la salud y el buen

Se requiere: Definir la variable de interés

La salida elegida debe ser medible

También se requiere: Tener una variable

La entrada debe ser manipulable

¿Qué equipo se requiere?

Una posible solución:

Salida: verdor y buen estado de las plantas

La solución anterior no es un control

Sin embargo, las ideas básicas son las mismas

El ser humano no es el único que construye sistemas

En estos sistemas de control naturales se aplican los

Ejemplo: Control de temperatura corporal

Ejemplo: Control de temperatura corporal

La ciencia del control automático en general a

Esta metodología funciona bien para fenómenos

No existe un experimento simple que pueda

El control automático al igual que otras

Por ello el control automático pertenece a la

La metodología para las ciencias de la Teoría

Representación de un sistema o de una parte

La Teoría de Sistemas no trata directamente

Modelos del mundo real

Obtenidos a partir de las ciencias básicas

Los modelos no son únicos y dependen de los

Los modelos matemáticos son los más usados

• Estáticos: Ecuaciones algebraicas

• Dinámicos: Ecuaciones diferenciales

Ejemplo: Motor de corriente directa controlado

El uso de modelos es tan importante para el control

Reloj de agua Regulador centrífugo

Reloj de agua sencillo

La máquina de Vapor de Watt

José Juan Rincón Pasaye. FIE-UMSNH

El regulador de Vapor de Watt

• Criterio estabilidad de Routh (1877)

• Análisis de estabilidad de Lyapunov (1892)

Planta: Objeto, proceso o máquina que se desea controlar

Un sistema de una entrada y

Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de

Acción de Entrada Salida

José Juan Rincón Pasaye. FIE-UMSNH

Señales: Funciones de Transferencia:

Lo primero que hay que establecer es, ¿qué es un proceso industrial?

Los procesos se llevan a cabo en y por equipos industriales, controlado

Ahora bien, dependiendo del objetivo a lograr, se cuenta con

Son aquellos en los que está involucrada una secuencia de

En los procesos industriales discretos, la fabricación se lleva a

De igual manera, los sistemas de bandas transportadoras y de

Son aquellos en los que el proceso de fabricación se lleva a cabo de

Las señales predominantes en estos procesos son las señales

Dada la naturaleza de los procesos continuos, es decir una materia

Las plantas químicas, farmacéuticas, generación de energía,

Son aquellos en los que se fabrica una cierta cantidad finita de

En los procesos por baches puede contarse con señales tanto

Procesos por Baches

•Utilizar procesos y operaciones.

Etapas de la metalurgia extractiva

Los procesos de producción pueden clasificarse en seis